Luận văn tốt nghiệp tổng hợp các hệ thống điều khiển trên cơ sở PID mềm của PLC

BỘ GIÁO DỤC VÀ ðÀO TẠO TRƯỜNG ðẠI HỌC NÔNG NGHIỆP HÀ NỘI DƯƠNG HÙNG PHÚ Mang l■i tr■ nghi■m m■i m■ cho ng■■i dùng, công ngh■ hi■n th■ hi■n ■■i, b■n online khơng khác so v■i b■n g■c B■n có th■ phóng to, thu nh■ tùy ý TỔNG HỢP CÁC HỆ THỐNG ðIỀU KHIỂN TRÊN CƠ SỞ PID MỀM CỦA PLC LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Chuyên ngành: ðiện khí hóa SX Nơng nghiệp Nơng thơn Mã số : 60.52.54 Người hướng dẫn khoa học: PGS.TS Nguyễn Mạnh Tường HÀ NỘI - 2011 123doc Xu■t Sau Nhi■u h■n phát event s■ m■t t■ h■u thú ýn■m t■■ng m■t v■,raevent kho ■■i, t■oth■ c■ng ki■m 123doc vi■n ■■ng ti■n kh■ng ■ãthi■t t■ng ki■m l■ th■c b■■c v■i ti■nh■n 123doc online kh■ng 2.000.000 b■ng ■■nh tàitài v■ li■u t■o li■u tríhi■u c■ c■a ■ t■t h■i qu■ c■ gianh■t, l■nh t■nguy v■c: l■nh thu tínnh■p tài v■c cao nh■t tài online li■u tínMong cho d■ng, kinh t■t mu■n công c■ doanh mang ngh■ online thành l■i thơng cho viên Tính tin, c■ng c■a ■■n ngo■i website ■■ng th■i ng■, Khách ■i■m xã h■itháng m■thàng ngu■n 5/2014; có th■ tài 123doc nguyên d■ dàng v■■t tri tra th■c m■c c■u quý 100.000 tàibáu, li■uphong m■t l■■t cách truy phú,c■p ■am■i d■ng, xác, ngày, nhanh giàus■ giá chóng h■u tr■ 2.000.000 ■■ng th■ithành mongviên mu■n ■■ng t■oký, ■i■u l■t ki■n vào top cho200 chocác cácwebsite users cóph■ thêm bi■n thunh■t nh■p t■iChính Vi■t Nam, v■yt■123doc.net l■ tìm ki■m thu■c ■■i nh■m top 3■áp Google ■ng Nh■n nhu c■u ■■■c chiadanh s■ tài hi■u li■udo ch■t c■ng l■■ng ■■ng vàbình ki■mch■n ti■n online website ki■m ti■n online hi■u qu■ uy tín nh■t Nhi■u 123doc Sau Th■a thu■n event s■ cam nh■n h■u k■t s■ thú xác m■t d■ng v■, s■ nh■n mang event kho t■ th■ l■i ki■m ■■ng CH■P vi■n nh■ng ti■n h■ kh■ng NH■N quy■n th■ng thi■tl■ CÁC th■c s■ l■i v■ichuy■n ■I■U t■t h■n 123doc nh■t 2.000.000 KHO■N sang cho ng■■i ph■n TH■A tàit■o li■u thông dùng THU■N c■ ■ tin t■t h■i Khixác c■ khách giaminh l■nh t■ng Chào hàng tài v■c: thu m■ng kho■n tr■ nh■p tài thành b■n email online ■■n thành tínb■n cho d■ng, v■i viên ■ã t■t 123doc 123doc.net! công ■■ng c■a c■ ngh■ 123doc kýthành v■i Chúng thông 123doc.netLink viên n■p tin, c■a cung ti■n ngo■i website vào c■p ng■, Khách xác tài D■ch kho■n th■c V■ s■ c■a (nh■ hàng ■■■c 123doc, ■■■c cóg■i th■v■ mơ b■n d■■■a t■ dàng s■ d■■i ■■■c ch■ tra■ây) email c■u h■■ng cho tài b■n li■u b■n, nh■ng ■ã m■t tùy ■■ng quy■n cách thu■c ky, l■i b■n vàosau xác, vuin■p lòng “■i■u nhanh ti■n ■■ng Kho■n chóng nh■p website Th■a email Thu■n c■a v■ S■vàD■ng click D■ch vào link V■” 123doc sau ■ây ■ã (sau g■i ■ây ■■■c g■i t■t T■i t■ng th■i ■i■m, chúng tơi có th■ c■p nh■t ■KTTSDDV theo quy■t Nhi■u Mang Luôn 123doc Th■a Xu■t Sau h■n h■■ng phát thu■n l■i event s■ cam nh■n m■t tr■ t■ h■u k■t s■ thú nghi■m t■i ýxác n■m t■■ng m■t d■ng v■, s■ nh■n website mang event kho m■i ■■i, t■o t■ th■ m■ l■i c■ng ki■m ■■ng d■n 123doc CH■P vi■n nh■ng cho ■■u ■■ng ti■n h■ kh■ng ng■■i NH■N ■ã quy■n th■ng thi■t chia t■ng ki■m dùng, l■ CÁC s■ th■c s■ l■i b■■c v■i ti■n vàchuy■n ■I■U t■t công h■n mua 123doc online kh■ng nh■t 2.000.000 ngh■ bán KHO■N sang b■ng cho tài ■■nh hi■n ng■■i li■u ph■n tài TH■A tài v■ th■ li■u hàng t■o li■u thơng dùng tríhi■n THU■N hi■u c■ c■a ■■u ■ tin t■t h■i Khi ■■i, qu■ Vi■t xác c■ khách gia b■n nh■t, minh l■nh Nam t■ng Chào online hàng uy tài v■c: l■nh thu Tác m■ng tín kho■n tr■ nh■p khơng tài phong v■c cao thành b■n email nh■t tài online khác chun ■■n li■u thành tínb■n Mong cho d■ng, v■i so nghi■p, viên kinh ■ã t■t 123doc 123doc.net! v■i mu■n công ■■ng c■a c■ doanh b■n hoàn mang ngh■ 123doc ký g■c online thành v■i h■o, Chúng l■i thơng B■n 123doc.netLink cho viên Tính ■■ n■p có tơi tin, c■ng c■a cao th■ ■■n cung ti■n ngo■i tính website phóng ■■ng th■i vào c■p ng■, Khách trách xác tài ■i■m D■ch xã to,kho■n th■c nhi■m h■i thutháng V■ nh■ m■t s■ c■a (nh■ ■■i hàng ■■■c tùy ngu■n 5/2014; 123doc, v■i ■■■c ý cóg■i t■ng th■ tài 123doc v■ mô nguyên b■n d■ ng■■i ■■a t■ dàng s■ v■■t d■■i tri dùng ■■■c ch■ tra th■c m■c ■ây) email c■u M■c h■■ng quý 100.000 cho tài b■n tiêu báu, li■u b■n, nh■ng ■ã hàng phong m■t l■■t tùy ■■ng ■■u quy■n cách truy thu■c phú, ky, c■a c■p ■a l■i b■n vào 123doc.net m■i d■ng, sau xác, vuingày, n■p lòng “■i■u nhanh giàu ti■n s■ ■■ng tr■ giá Kho■n chóng h■u thành tr■ nh■p 2.000.000 website ■■ng Th■a th■ email vi■n th■i Thu■n c■a thành mong tài v■ li■u viên mu■n S■ online ■■ng D■ng click t■o l■n ký, D■ch ■i■u vào nh■t l■t link ki■n V■” vào Vi■t 123doc top sau cho Nam, 200 ■ây cho ■ã cung các (sau g■iwebsite c■p users ■âynh■ng ■■■c cóph■ thêm tài bi■n g■i thu li■u t■t nh■t nh■p ■■c T■it■i không t■ng Chính Vi■tth■i th■ Nam, v■y ■i■m, tìm t■123doc.net th■y l■chúng tìm ki■m tơi th■ racóthu■c ■■i tr■■ng th■nh■m c■p top ngo■i 3nh■t ■áp Google tr■ ■KTTSDDV ■ng 123doc.net Nh■n nhu c■u ■■■c theo chiaquy■t danh s■ tài hi■u li■udo ch■t c■ng l■■ng ■■ng vàbình ki■mch■n ti■n online website ki■m ti■n online hi■u qu■ uy tín nh■t Mangh■n Luôn 123doc Th■a Xu■t Sau Nhi■u h■■ng phát thu■n l■i event s■ cam nh■n m■t tr■ t■ h■u k■t s■ thú nghi■m t■i ýxác n■m t■■ng m■t d■ng v■, s■ nh■n website mang event kho m■i ■■i, t■o t■ th■ m■ l■i c■ng ki■m ■■ng d■n 123doc CH■P vi■n nh■ng cho ■■u ■■ng ti■n h■ kh■ng ng■■i NH■N ■ã quy■n th■ng thi■t chia t■ng ki■m dùng, l■ CÁC s■ th■c s■ l■i b■■c v■i ti■n vàchuy■n ■I■U t■t công h■n mua 123doc online kh■ng nh■t 2.000.000 ngh■ bán KHO■N sang b■ng cho tài ■■nh hi■n ng■■i li■u ph■n tài TH■A tài v■ th■ li■u hàng t■o li■u thơng dùng tríhi■n THU■N hi■u c■ c■a ■■u ■ tin t■t h■i Khi ■■i, qu■ Vi■t xác c■ khách gia b■n nh■t, minh l■nh Nam t■ng Chào online hàng uy tài v■c: l■nh thu Tác m■ng tín kho■n tr■ nh■p khơng tài phong v■c cao thành b■n email nh■t tài online khác chun ■■n li■u thành tínb■n Mong cho d■ng, v■i so nghi■p, viên kinh ■ã t■t 123doc 123doc.net! v■i mu■n cơng ■■ng c■a c■ doanh b■n hồn mang ngh■ 123doc ký g■c online thành v■i h■o, Chúng l■i thơng B■n 123doc.netLink cho viên Tính ■■ n■p có tin, c■ng c■a cao th■ ■■n cung ti■n ngo■i tính website phóng ■■ng th■i vào c■p ng■, Khách trách xác tài ■i■m D■ch xã to,kho■n th■c nhi■m h■i thutháng V■ nh■ m■t s■ c■a (nh■ ■■i hàng ■■■c tùy ngu■n 5/2014; 123doc, v■i ■■■c ý cóg■i t■ng th■ tài 123doc v■ mô nguyên b■n d■ ng■■i ■■a t■ dàng s■ v■■t d■■i tri dùng ■■■c ch■ tra th■c m■c ■ây) email c■u M■c h■■ng quý 100.000 cho tài b■n tiêu báu, li■u b■n, nh■ng ■ã hàng phong m■t l■■t tùy ■■ng ■■u quy■n cách truy thu■c phú, ky, c■a c■p ■a l■i b■n vào 123doc.net m■i d■ng, sau xác, vuingày, n■p lòng “■i■u nhanh giàu ti■n s■ ■■ng tr■ giá Kho■n chóng h■u thành tr■ nh■p 2.000.000 website ■■ng Th■a th■ email vi■n th■i Thu■n c■a thành mong tài v■ li■u viên mu■n S■ online ■■ng D■ng click t■o l■n ký, D■ch ■i■u vào nh■t l■t link ki■n V■” vào Vi■t 123doc top sau cho Nam, 200 ■ây cho ■ã cung các (sau g■iwebsite c■p users ■âynh■ng ■■■c cóph■ thêm tài bi■n g■i thu li■u t■t nh■t nh■p ■■c T■it■i khơng t■ng Chính Vi■tth■i th■ Nam, v■y ■i■m, tìm t■123doc.net th■y l■chúng tìm ki■m tơi th■ racóthu■c ■■i tr■■ng th■nh■m c■p top ngo■i 3nh■t ■áp Google tr■ ■KTTSDDV ■ng 123doc.net Nh■n nhu c■u ■■■c theo chiaquy■t danh s■ tài hi■u li■udo ch■t c■ng l■■ng ■■ng vàbình ki■mch■n ti■n online website ki■m ti■n online hi■u qu■ uy tín nh■t Lnh■n 123doc Th■a Xu■t Sau h■■ng phát thu■n cam nh■n m■t t■k■t s■ t■i ýxác n■m t■■ng d■ng s■ nh■n website mang ■■i, t■o t■l■i c■ng ■■ng d■n 123doc CH■P nh■ng ■■u ■■ng h■ NH■N ■ã quy■n th■ng chia t■ng ki■m CÁC s■s■ l■i b■■c ti■n vàchuy■n ■I■U t■t mua online kh■ng nh■t bán KHO■N sang b■ng cho tài ■■nh ng■■i li■u ph■n tài TH■A v■ li■u hàng thơng dùng tríTHU■N hi■u c■a ■■u tin Khi qu■ Vi■t xác khách nh■t, minh Nam Chào hàng uy tài l■nh Tác m■ng tín kho■n tr■ phong v■c cao thành b■n email nh■t tàichuyên ■■n li■u thành b■n Mong v■i nghi■p, viên kinh ■ã 123doc 123doc.net! mu■n ■■ng c■a doanh hoàn mang 123doc kýonline v■i h■o, Chúng l■ivà 123doc.netLink cho Tính ■■ n■p tơi c■ng cao ■■n cung ti■n tính ■■ng th■i vào c■p trách xác tài ■i■m D■ch xãkho■n th■c nhi■m h■itháng V■ m■t s■ c■a (nh■ ■■i ■■■c ngu■n 5/2014; 123doc, v■i ■■■c g■i t■ng tài 123doc v■ mô nguyên b■n ng■■i ■■a t■s■ v■■t d■■i tri dùng ■■■c ch■ th■c m■c ■ây) email M■c h■■ng quý 100.000 cho b■n tiêu báu, b■n, nh■ng ■ã hàng phong l■■t tùy ■■ng ■■u quy■n truy thu■c phú, ky, c■a c■p ■a l■i b■n vào 123doc.net m■i d■ng, sau vuingày, n■p lòng “■i■u giàu ti■n s■ ■■ng tr■ giá Kho■n h■u thành tr■ nh■p 2.000.000 website ■■ng Th■a th■ email vi■n th■i Thu■n c■a thành mong tài v■ li■u viên mu■n S■ online ■■ng D■ng click t■o l■n ký, D■ch ■i■u vào nh■t l■t link ki■n V■” vào Vi■t 123doc top sau cho Nam, 200 ■ây cho ■ã cung các (sau g■iwebsite c■p users ■âynh■ng ■■■c cóph■ thêm tài bi■n g■i thu li■u t■t nh■t nh■p ■■c T■it■i khơng t■ng Chính Vi■tth■i th■ Nam, v■y ■i■m, tìm t■123doc.net th■y l■chúng tìm ki■m tơi th■ racóthu■c ■■i tr■■ng th■nh■m c■p top ngo■i 3nh■t ■áp Google tr■ ■KTTSDDV ■ng 123doc.net Nh■n nhu c■u ■■■c theo chiaquy■t danh s■ tài hi■u li■udo ch■t c■ng l■■ng ■■ng vàbình ki■mch■n ti■n online website ki■m ti■n online hi■u qu■ uy tín nh■t Lnh■n Th■a Xu■t Sau Nhi■u 123doc Mang h■■ng phát thu■n l■i event cam s■ nh■n m■t tr■ t■ h■u k■t s■ thú nghi■m t■i ýxác n■m t■■ng m■t d■ng v■, s■ nh■n website mang event kho m■i ■■i, t■o t■ th■ m■ l■i c■ng ki■m ■■ng d■n 123doc CH■P vi■n nh■ng cho ■■u ■■ng ti■n h■ kh■ng ng■■i NH■N ■ã quy■n th■ng thi■t chia t■ng ki■m dùng, l■ CÁC s■ th■c s■ l■i b■■c v■i ti■n vàchuy■n ■I■U t■t công h■n mua 123doc online kh■ng nh■t 2.000.000 ngh■ bán KHO■N sang b■ng cho tài ■■nh hi■n ng■■i li■u ph■n tài TH■A tài v■ th■ li■u hàng t■o li■u thơng dùng tríhi■n THU■N hi■u c■ c■a ■■u ■ tin t■t h■i Khi ■■i, qu■ Vi■t xác c■ khách gia b■n nh■t, minh l■nh Nam t■ng Chào online hàng uy tài v■c: l■nh thu Tác m■ng tín kho■n tr■ nh■p không tài phong v■c cao thành b■n email nh■t tài online khác chuyên ■■n li■u thành tínb■n Mong cho d■ng, v■i so nghi■p, viên kinh ■ã t■t 123doc 123doc.net! v■i mu■n công ■■ng c■a c■ doanh b■n hoàn mang ngh■ 123doc ký g■c online thành v■i h■o, Chúng l■i thông B■n 123doc.netLink cho viên Tính ■■ n■p có tơi tin, c■ng c■a cao th■ ■■n cung ti■n ngo■i tính website phóng ■■ng th■i vào c■p ng■, Khách trách xác tài ■i■m D■ch xã to,kho■n th■c nhi■m h■i thutháng V■ nh■ m■t s■ c■a (nh■ ■■i hàng ■■■c tùy ngu■n 5/2014; 123doc, v■i ■■■c ý cóg■i t■ng th■ tài 123doc v■ mơ ngun b■n d■ ng■■i ■■a t■ dàng s■ v■■t d■■i tri dùng ■■■c ch■ tra th■c m■c ■ây) email c■u M■c h■■ng quý 100.000 cho tài b■n tiêu báu, li■u b■n, nh■ng ■ã hàng phong m■t l■■t tùy ■■ng ■■u quy■n cách truy thu■c phú, ky, c■a c■p ■a l■i b■n vào 123doc.net m■i d■ng, sau xác, vuingày, n■p lòng “■i■u nhanh giàu ti■n s■ ■■ng tr■ giá Kho■n chóng h■u thành tr■ nh■p 2.000.000 website ■■ng Th■a th■ email vi■n th■i Thu■n c■a thành mong tài v■ li■u viên mu■n S■ online ■■ng D■ng click t■o l■n ký, D■ch ■i■u vào nh■t l■t link ki■n V■” vào Vi■t 123doc top sau cho Nam, 200 ■ây cho ■ã cung các (sau g■iwebsite c■p users ■âynh■ng ■■■c cóph■ thêm tài bi■n g■i thu li■u t■t nh■t nh■p ■■c T■it■i khơng t■ng Chính Vi■tth■i th■ Nam, v■y ■i■m, tìm t■123doc.net th■y l■chúng tìm ki■m tơi th■ racóthu■c ■■i tr■■ng th■nh■m c■p top ngo■i 3nh■t ■áp Google tr■ ■KTTSDDV ■ng 123doc.net Nh■n nhu c■u ■■■c theo chiaquy■t danh s■ tài hi■u li■udo ch■t c■ng l■■ng ■■ng vàbình ki■mch■n ti■n online website ki■m ti■n online hi■u qu■ uy tín nh■t u■t phát Nhi■u Mang Ln 123doc Th■a Xu■t Sau h■n h■■ng phát thu■n l■i event s■ cam nh■n t■ m■t tr■ t■ h■u ýk■t s■ thú nghi■m t■i ýt■■ng xác n■m t■■ng m■t d■ng v■, s■ nh■n website mang event t■o kho m■i ■■i, t■o t■ c■ng th■ m■ l■i c■ng ki■m ■■ng d■n 123doc CH■P vi■n nh■ng cho ■■ng ■■u ■■ng ti■n h■ kh■ng ng■■i NH■N ■ã quy■n th■ng thi■t chia ki■m t■ng ki■m dùng, l■ CÁC s■ th■c ti■n s■ l■i b■■c v■i ti■n vàchuy■n ■I■U t■t công online h■n mua 123doc online kh■ng nh■t 2.000.000 ngh■ bán KHO■N b■ng sang b■ng cho tài ■■nh hi■n tài ng■■i li■u ph■n tài TH■A li■u tài v■ th■ li■u hàng t■o li■u thơng dùng trí hi■u hi■n THU■N hi■u c■ c■a ■■u ■ tin qu■ t■t h■i Khi ■■i, qu■ Vi■t xác c■ khách gia nh■t, b■n nh■t, minh l■nh Nam t■ng Chào online uy hàng uy tài v■c: l■nh thu Tác tín m■ng tín kho■n tr■ cao nh■p khơng tài phong v■c cao thành b■n nh■t email nh■t tài online khác chuyên ■■n li■u thành tín Mong b■n Mong cho d■ng, v■i so nghi■p, viên kinh ■ã mu■n t■t 123doc 123doc.net! v■i mu■n cơng ■■ng c■a c■ doanh b■n mang hồn mang ngh■ 123doc ký g■c online thành v■i l■i h■o, Chúng l■i thơng B■n cho 123doc.netLink cho viên Tính ■■ n■p có c■ng tơi tin, c■ng c■a cao th■ ■■n cung ti■n ngo■i ■■ng tính website phóng ■■ng th■i vào c■p ng■, Khách trách xác xã tài ■i■m D■ch xã to,h■i kho■n th■c nhi■m h■i thum■t tháng V■ nh■ m■t s■ c■a (nh■ ■■i hàng ngu■n ■■■c tùy ngu■n 5/2014; 123doc, v■i ■■■c ý cótài g■i t■ng th■ tài 123doc nguyên v■ mô nguyên b■n d■ ng■■i ■■a t■ dàng s■ v■■t tri d■■i tri dùng ■■■c ch■ th■c tra th■c m■c ■ây) email c■u quý M■c h■■ng quý 100.000 cho tài báu, b■n tiêu báu, li■u b■n, nh■ng phong ■ã hàng phong m■t l■■t tùy ■■ng ■■u phú, quy■n cách truy thu■c phú, ky, c■a c■p ■a ■a l■i b■n vào d■ng, 123doc.net m■i d■ng, sau xác, vuingày, n■p giàu lòng “■i■u nhanh giàu ti■n giá s■ ■■ng tr■ giá Kho■n chóng h■u tr■ thành tr■ nh■p ■■ng 2.000.000 website ■■ng Th■a th■ email th■i vi■n th■i Thu■n mong c■a thành mong tài v■ li■u mu■n viên mu■n S■ online ■■ng D■ng t■o click t■o l■n ■i■u ký, D■ch ■i■u vào nh■t l■t link ki■n ki■n V■” vào Vi■t 123doc cho top sau cho Nam, cho 200 ■ây cho ■ã cung các (sau g■i users website c■p users ■âynh■ng có ■■■c cóph■ thêm thêm tài bi■n g■i thu thu li■u t■t nh■p nh■t nh■p ■■c T■it■i Chính khơng t■ng Chính Vi■tth■i vìth■ Nam, vìv■y v■y ■i■m, tìm 123doc.net t■123doc.net th■y l■chúng tìm ki■m tơi th■ racó ■■i thu■c ■■i tr■■ng th■ nh■m nh■m c■p top ngo■i ■áp 3nh■t ■áp Google ■ng tr■ ■KTTSDDV ■ng 123doc.net nhu Nh■n nhuc■u c■u ■■■c chia theo chias■ quy■t danh s■tàitài hi■u li■u li■uch■t ch■t c■ng l■■ng l■■ng ■■ng vàvàki■m bình ki■mch■n ti■n ti■nonline online website ki■m ti■n online hi■u qu■ uy tín nh■t LỜI CAM ðOAN Tơi xin cam đoan cơng trình nghiên cứu riêng tơi Các số liệu, kết nêu luận văn trung thực chưa cơng bố cơng trình khoa học trước Tơi xin cam đoan thơng tin trích dẫn luận văn tơi rõ nguồn gốc Tác giả Dương Hùng Phú Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… i LỜI CẢM ƠN Sau thời gian học tập nghiên cứu trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội Tơi hồn thành luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật với ñề tài: “ Tổng hợp hệ thống ñiều khiển sở PID mềm PLC” Tôi xin chân thành cám ơn PGS TS Nguyễn Mạnh Tường tận tình hướng dẫn tạo điều kiện thuận lợi cho tơi hồn thành luận văn Tơi xin chân thành cám ơn Bộ môn ðiện kỹ thuật – Khoa ñiện, Viện Sau ñại học Trường ðại học Nơng nghiệp Hà Nội đọc đóng góp nhiều ý kiến q báu để luận văn tơi hồn chỉnh Tơi xin bày tỏ lịng biết ơn sâu sắc ñến Ban giám hiệu lãnh ñạo Trường Cao ñẳng nghề Cơ ñiện Tây Bắc nơi tơi cơng tác tạo điều kiện thuận lợi để tơi hồn thành nhiệm vụ học tập nghiên cứu Tơi xin bày tỏ lịng biết ơn sâu sắc đến bạn bè đồng nghiệp gia đình động viên khích lệ để tơi hồn thành luận văn Hồ Bình , ngày 15 tháng 10 năm 2011 Tác giả Dương Hùng Phú Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… ii MỤC LỤC Lời cam ñoan i Lời cảm ơn ii Mục lục iii Danh mục chữ viết tắt v Danh mục bảng vi Danh mục hình vii CHƯƠNG I NGHIÊN CỨU TỔNG QUÁT PLC 1.1 Khái quát kỹ thuật ñiều khiển 1.2 Thiết bị điều khiển khả trình (PLC) 1.3 Cấu trúc PLC S7-300 1.3.1 PLC gì? 1.3.2 Nguyên lý chung cấu trúc PLC 1.3.3 Hệ PLC S7-300 1.3.4 Các module PLC S7-300 1.4 Phần mềm STEP-7 11 1.4.1 STEP -7 ñịnh nghĩa chức 11 1.4.2 Bộ chương trình Step7 chuẩn ( STEP7 Standard Package) 12 1.5 Kỹ thuật lập trình 13 1.5.1 Lập trình tuyến tính 13 1.5.2 Lập trình có cấu trúc 15 CHƯƠNG II NGHIÊN CỨU MODUL MỀM PID 23 2.1 Các khối chức ñiều khiển PID PLC 23 2.1.1 Module ñiều khiển liên tục với FB41 “ CONT_C” 24 2.1.2 Modul ñiều khiển bước FB42 “ CONT_S” 33 2.1.3 Khối tạo xung FB43 “ PULSEGEN” 36 Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… iii 2.2 Hàm chuyển đổi tín hiệu “ SCALE” FC105 45 2.3 Một số ý sử dụng Module mềm PID 46 CHƯƠNG III XÂY DỰNG HỆ THỐNG ðIỀU KHIỂN MỘT VÀ HAI MẠCH VÒNG TRÊN CƠ SỞ KHỐI PID MỀM CỦA PLC S7 – 300 47 3.1 Xây dựng hệ thống điều khiển mạch vịng 47 3.1.2 Xây dựng ñiều khiển ứng dụng khối FB41 “CONT_C” 47 3.1.2 Xây dựng hệ thống ñiều khiển sử dụng khối FB41 “CONT_C” 49 3.1.3 Xây dựng hệ thống ñiều khiển sử dụng khối FB42 “CONT_S” 51 3.2 Xây dựng hệ thống điều khiển hai mạch vịng 53 CHƯƠNG IV KHẢO SÁT HỆ THỐNG 55 4.1 Cấu trúc hệ thống 55 4.2 Phần mềm giám sát WinCC 56 4.3 Xác ñịnh mô tả ñộng học ñối tượng 62 4.4 Khảo sát hệ thống mô sử dụng Matlab 66 4.4.1 Xác định thơng số điều khiển 66 4.4.2 Phương pháp sử dụng Matlab - Simulink 77 4.4.3 Khảo sát hệ thống lị điện trở dùng cơng cụ SIMULINK 80 4.5 Khảo sát hệ thống ñiều khiển thực 84 4.5.1 Hệ thống ñiều khiển sử dụng khối FB 41 84 4.5.2 Hệ thống ñiều khiển sử dụng khối FB 41 kết hợp FB43 87 KẾT LUẬN VÀ ðỀ NGHỊ 90 TÀI LIỆU THAM KHẢO 92 PHỤ LỤC 93 Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… iv DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT BðK Bộ ñiều khiển ðTðK ðối tượng ñiều khiển HTðK Hệ thống ñiều khiển Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… v DANH MỤC BẢNG STT Tên bảng Trang 1.1 Biến hình thức Local block khối FC 17 2.2 Ví dụ điều khiển nhiệt ñộ 40 2.3 Chế ñộ ñiều khiển vị trí 43 2.4 Chế độ điều khiển vị trí mạch Manual mode 44 4.1 Thơng số điều khiển theo cơng thức kinh nghiệm 69 Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… vi DANH MỤC HÌNH STT Tên hình Trang 1.1 ðối tượng điều khiển 1.2 Hệ thống điều khiển vịng hở 1.3 Hệ thống điều khiển vịng kín 1.4 Cấu trúc PLC 1.5 Hệ thốg điều khiển có PLC 1.6 Hệ thống ñiều khiển phức tạp 1.7 SimatiC S7-300 Siemens 1.8 Sơ ñồ kết nối module S7-300 rack 11 1.9 Thực chương trình tuyến tính 14 1.10 Thực gọi khối FC10 16 1.11 Thực gọi khối FB1 với DB2 từ OB1 19 2.1 Sơ ñồ cấu trúc khối FB41 25 2.2 Giao diện tạo khối DB 26 2.3 Gán tham số cho khối FB 41 27 2.4 Khối Dead Band 29 2.5 Sơ ñồ cấu trúc khối FB42 35 2.6 Sơ ñồ cấu trúc khối FB 43 36 2.7 Nguyên lý tạo xung FB43 37 2.8 Sơ ñồ khối tạo xung FB 43 38 2.9 Biểu đồ đặc tính chế ñộ ñiều khiển vị trí 40 2.10 Biểu ñồ đặc tính chế độ vị trí khơng đối xứng 42 2.11 Biểu đồ đặc tính chế độ vị trí 42 2.12 Biểu đồ đặc tính chế độ điều khiển vị trí -100% 43 2.13 Dạng LAD hàm FC 105 45 Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… vii 3.1 Sơ ñồ cấu trúc hệ thống sử dụng khối FB41 47 3.2 Sơ ñồ kết nối IC TCA 785 48 3.3 Sơ ñồ cấu trúc hệ thống sử dụng FB41 FB43 49 3.4 Cấu tạo AQ-R SOLID STATE RELAY loại AQR20A2 – ZV10/18VDC 50 3.5 ðồ thị nguyên lý làm việc AQ-R SOLID STATE RELAY 50 3.6 Sơ ñồ cấu trúc hệ thống sử dụng khối FB42 51 3.7 Sơ ñồ cấu trúc hệ thống sử dụng khối FB42 52 3.8 Sơ ñồ cấu trúc hệ thống hai mạch vịng 53 4.1 Các thiết bị thí nghiệm 55 4.2 Tạo Project WinCC 56 4.3 ðặt tên cho Project ñường dẫn 57 4.4 Chọn trạm SIMATIC S7 57 4.5 Chọn kết nối cáp MPI 58 4.6 Màn hình thiết kế giao diện đồ hoạ 59 4.7 Thiết lập thuộc tính cho Trend 60 4.8 Nhập “Trend 1”cho nhãn Curves 61 4.9 Chọn giá trị process valuArchive 61 4.10 Giao diện ñiều khiển 62 4.11 Sơ ñồ khối phương pháp thực nghiệm 62 4.12 ðường đặc tính lị nhiệt điện trở 64 4.13 Cấu trúc hệ thống ño CBð: Cảm biến ño; Kð: khuyếch ñại 64 4.14 Mạch ñộng lực cấp nguồn lị điện 65 4.15 Sơ đồ khối cấu trúc ðTðK 65 4.16 Sơ ñồ khối cấu trúc hệ thống ñiều chỉnh nhiệt ñộ ñiện trở 66 4.17 Các q trình q độ chuẩn 67 4.18 ðối tượng có tĩnh tự cân 68 Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… viii 4.19 Vùng nghiệm số hệ thống có mức độ dao động m 70 4.20 ðường ñộ ñiều khiển 71 4.21 ðường ñẳng trị m 76 4.22 Gọi thư viện Simulink 77 4.23 Tạo cửa sổ làm việc 77 4.24 Mở thư viện Simulink 78 4.25 Công cụ mô 78 4.26 Thay đổi thơng số mơ 79 4-27 sơ đồ mơ lị điện trở 80 4-28 kết mơ đường độ lị điện trở 81 4-29 ðường ñẳng trị m = 0,51 82 4.30 Sơ ñồ mô matlap 83 4.31 Kết mô với Km = 11,37 Ti = 2188,8s 83 4.32 Kết mô với Km = 12,57 Ti = 5031s 83 4.33 Kết mô với Km = 13,01 Ti = 6423s 84 4.34 Kết mô với Km = 13,32 Ti = 8428s 84 4.35 ðồ thị giám sát với SETVALUE 400oC; Kp =13,32; Ti = 8428s 4.35 ðồ thị giám sát với SETVALUE 400oC; Kp =13,32; Ti = 8428s 4.37 85 ðồ thị giám sát với SETVALUE 400oC; Kp =11,37; Ti = 2188,8s 4.38 85 86 ðồ thị giám sát với SETVALUE 400oC; Kp =12,57; Ti = 5031s 86 4.39 ðồ thị giám sát với SETVALUE 400oC; Kp =12,5; Ti = 3320s 86 4.40 ðồ thị giám sát với SETVALUE 400oC; Kp =11,37; Ti = 2188,8s Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… 87 ix Phụ lục 2.3 Tham biến hình thức đầu vào khối FB42 Tham số Kiểu Phạm vi Mặc ñịnh liệu COM_RST BOOL Mơ tả làm việc FALSE COMPLETE RESTART-Modul mềm khởi tạolại hoàn toàn cổng vào complete restart có giá trị logic LMNR_LS BOOL FALSE HIGH LIMIT POSITION BACK OF FEED SIGNAL-Tín hiệu “actuator at uper limit stop” ñược nối ñến cổng vào “low limit of position feedback” cổng cấu chấp hành bị cấm LMNR_LS=TRUE LMNS_ON BOOL FALSE MANUAL ACTUATING SIGNAL ON- Xử lý tín hiệu chấp hành chuyển sang chế ñộ tay qua cổng vào manual actuating signal on Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… 103 LMNUP BOOL FALSE ACTUATING SIGNAL UP- Tín hiệu QLMNUP thiết lập qua cổng vào “actuating signal up” với tín hiệu chấp hành tay MNDN BOOL FALSE ACTUATING SIGNAL DOWN- Tín hiệu QLMNUP thiết lập qua cổng vào “actuating signal down” với tín hiệu chấp hành tay PVPER_ON BOOL FALSE PROCESS VARIABLE PERIPHERAL ON- Muốn đọc tín hiệu q trình từ cổng vào/ra cỏng vào “process variable peripheal on” phải có giá trị logic CYCLE TIME ≥1ms T#1s SAMPLING TIME- Thời gian lấy mẫu la khoảng thời gian khơng đổi lần khối ñược cập nhật SP_INT REAL -100% 100.0% 0.0 INTERNAL SETOINTðầu vào “internal Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… 104 Hoặc giá setpoint” ñược sử dụng để trị vật lý thiết lập tín hiệu chủ ñạo (tín hiệu mẫu) PV_INT REAL -100% 0.0 PROCESS VARIABLE 100.0% IN-Giá trị khởi tạo Hoặc giá ñặt ñầu vào “process trị vật lý variable in” từ biến q trình biểu diễn dạng số thực dấu phẩy ñộng PV_PER WORD W#16# PROCESS VARIABLE 0000 PERIPHERAL- Biến q trình biểu diễn số ngun truyền trực tiếp từ cổng vào/ra tượng tự qua cổng vào “process variable periphearl” GAIN REAL 2.0 PROPOTIONAL GAIN- Hệ số khuyếch ñại luật P ñược ñặt qua cổng vào “proportional gain” TI TIME ≥CYCL E T#20s RESET TIME – Cổng vào “reset time” ñược dùng ñể thiết lập số thời gian tích phân theo luật I cho điều Trường ðại học Nơng Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… 105 khiển tích phân DEADB_W REAL 0.0 100 1.0 DEAD % WIDTH- giá nhạy ñược thiết kế trị vật lý BAND Một vùng để xử lý tín hiệu sai lệch ðộ rộng vùng nhạy đặt thơng qua cổng vào “dead band width” PV_FAC REAL 1.0 PROCESS VARIABLE FACTOR- Biến q trình nhân với hệ số cho phù hợp với phạm vi quy ñịnh biến Hệ số chọn thơng qua cổng vào “process variable factor” PV_OFF REAL 0.0 PROCESS VARIABLE OFFSET- Biến q trình cộng với lượng cho phù hợp với phạm vi quy ñịnh biến Giá trị bù chọn thơng qua cổng vào “process variable offset” Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… 106 PULSE_TM TIME ≥CYCLE T#3s MINIMUN PULSE TIME- Chu kỳ phát xung nhỏ đặt thơng qua cổng vào “minimun pulse time” BREAK_TM TIME ≥CYCLE T#3s MINIMUN BREAK TIME- Thời gian cấm nhỏ nhât ñược ñặt qua cổng vào “minimun break time” MTR_TM TIME ≥CYCL T#30s E MOTOR ACTUATING TIME- Khoảng thời gian cần thiết ñể cấu chấp hành chuyển từ giới hạn dừng sang giới hạn dừng khác ñược ñặt qua cổng vào “moto actuating time” DISV REAL -100 0.0 DISTURBANCE 100.0% VARIBLE- Khi ñiều Hoặc giá khiển hệ thống trị vật lý phương feforwar pháp giáảtị bù nhiễu ñặt qua cổng vào “disturbance varible” Phụ lục 2.4 Tham biến hình thức đầu khối FB42 Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… 107 Cổng Kiểu Mặc định Mơ tả liệu QLMUP BOOL FALSE ACTUATING SIGNAL UP- Cơ cấu chấp hành van ñược mở cổng “actuating signal up” QLMDN BOOL FALSE ACTUATING SIGNAL DOWN Cơ cấu chấp hành van ñược mở cổng “actuating signal down” PV REAL 0.0 PROCESS VARIABLE Biến q trình xuất qua cổng “process variable” ER REAL 0.0 ERROR SIGNAL Tín hiệu sai lệch xuất qua cổng “error signal” Phụ lục 2.5 Tham biến hình thức đầu vào khối FB43 Tham số INV Kiểu Khoảng giá Mặc ñịnh liệu trị REAL -100.0 0.0 100% Mô tả Một giá trị biến thao tac dạng tương tự ñược nối tới tham số “INPUT VARIABLE” PER_TM TIME ≥20CYCLE T#1s Một khoảng thời gian ñiều chế ñộ rộng xung cố ñịnh đầu tham số đầu vào với “PERIOD TIME” tương ứng với Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… 108 thời gian lấy mẫu ñiều khiển Tỉ lệ thời gian lấy mẫu máy phát xung điều khiển xác định độ xác ñiều chế xung P_B_TM TIME ≥CYCLE T#50ms Một giá trị thời gian xung nhỏ thời gian cấm nhỏ gán cổng P_B_TM RATIOFC REAL 1.0 10 1.0 Tham số đầu RATIOFC sử dụng ñể thay ñổi tỉ lệ ñộ rộng xung âm hay dương Trong q trình nhiệt, điều cho phép sai lệch khác số thời gian q trình làm nóng hay làm mát STEP3_ON BOOL TRUE Tham số ñầu vào “three step control on” kích hoạt chế độ Trong chế độ “three step control” hai tín hiệu Trường ðại học Nơng Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… 109 tích cực ST2BI_ON BOOL FALSE Với tham số vào “two step control for bipolar manipulated value range on” ta chọn hai chế ñộ “two step control for bipolar manipulated value range on” “two step control for monopolar manipulated value range” MAN_ON BOOL FALSE Bằng cách thiết lập tham số “Manual mode on” tham số đầu thiết lập tay POS_P_ON BOOL FALSE chế ñộ tay với “three step control” tín hiệu đầu ta QPOS_P ñược thiết lập lại tham số “positive ñầu vào pulse on” Trong chế ñộ làm việc tay với two step control QNEG_P ln ln thiết lập trái ngược với QPOS_P Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… 110 NEG_P_ON BOOL FALSE chế ñộ tay với three step control tín hiệu đầu QPOS_P thiết lập tham số ñầu vào “negative pulse on” Trong chế ñộ làm việc tay với two step control QNEG_P ln ln thiết lập trái ngược với QPOS_P SYN_ON BOOL TRUE Bằng việc thiết lập ñầu vào “synchronization on” ta thiết lập chế độ đồng hố tự ñộng với khối mà UPDATE biến ñầu vào IND ðiều ñảm bảo thay ñổi biến vào dẫn ñến thay ñổi nhanh tốt ñầu dạng xung COM_RT BOOL FALSE Khối khởi tạo lại hồn “complete retat” thiết lập CYCLE TIME >=1ms T#10ms Khoảng thời gian lần gọi khối số Tham Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… số 111 “SAMPLING TIME” xác ñịnh số Chú ý: Giá trị tham số vào khơng bị giới hạn bên khối Khơng có tham số kiểm tra Phụ lục 2.6 Tham biến hình thức ñầu FB43 Tham biến Kiểu Khoảng giá Mặc liệu QPOS_P BOOL trị Mơ tả định FALSE Tham số ñầu “output positive pulse” ñược thiết lập mà xung ñầu Trong chế ñộ “three step control” ln ln xung dương Trong chế độ “two step control” QNEG_P ln thiết lập ngược với QPOS_P QNEG_P BOOL FALSE Tham số ñầu “output negative pulse” ñược thiết lập mà xung ñầu Trong chế độ “three step control” ln xung âm chế độ “two step control” QNEG_P ln ñược thiết lập ngược với QPOS_P Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… 112 Phụ lục 4.1 Chương trình điều khiển lò nhiệt sử dụng khối FB41 Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… 113 Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… 114 Phụ lục 4.2 Chương trình điều khiển lò nhiệt sử dụng khối FB41 FB43 Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… 115 Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… 116 Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… 117 ... Cơ điện Trường đại học Nơng nghiệp Hà Nội tơi lựa chọn đề tài: ? ?Tổng hợp hệ thống ñiều khiển sở PID mềm PLC ” Phương pháp nghiên cứu - Nghiên cứu lý thuyết - Tổng hợp hệ thống ñiều khiển sở PID. .. khác Một hệ thống có PLC gồm nhiều PLC kết nối qua MPI bus Cáp tải chương trình Tải chương trình Hình 1.5 Hệ thống điều khiển có PLC Hình 1.5 Hệ thốg điều khiển có PLC ðối với hệ thống điều khiển. .. trình PLC ngày ứng dụng rộng rãi cơng nghiệp Bộ PLC ứng dụng ñể ñiều khiển sở thuật tốn Logic Tuy nhiên, sử dụng để điều khiển trình liên tục dựa Module PID mềm Các Module mềm PID PLC ñiều khiển