Luận văn điều khiển tốc độ động cơ không đồng bộ ba pha bằng s7 300 kết nối biến tần

Mục lục Lời nói đầu CHƢƠNG TỔNG QUAN VỀ BỘ ĐIỀU KHIỂN LOGIC KHẢ TRÌNH PLC S7-300 CỦA HÃNG SIEMENS 1.1 GIỚI THIỆU CHUNG VỀ PLC 1.1.1 Mở đầu 1.1.2 Các thành phần PLC 1.1.3 Đánh giá ƣu nhƣợc điểm PLC 10 1.1.4 Ứng dụng hệ thống sử dụng PLC 13 1.2 GIỚI THIỆU VỀ BỘ ĐIỀU KHIỂN PLC S7-300 13 1.2.1 Giới thiệu chung 13 1.2.2 Các module PLC S7-300 16 1.2.3 Kiểu liệu phân chia nhớ 20 1.2.4 Vịng qt chƣơng trình PLC S7-300 22 1.2.5 Cấu trúc chƣơng trình PLC S7- 300 24 1.2.6 Các khối OB đặc biệt 27 1.2.7 Ngơn ngữ lập trình PLC S7-300 28 1.2.8 Bộ thời gian ( TIME ) 31 1.2.9 Bộ đếm ( COUNTER ) 33 CHƢƠNG 35 TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA VÀ CÁC PHƢƠNG PHÁP ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA 35 2.1 KHÁI QUÁT VỀ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ PHA 35 2.1.1 Khái niệm chung động không đồng 35 2.1.2 Cấu tạo 39 2.1.3 Nguyên lý làm việc máy điện dị 42 2.1.4 Ứng dụng động không đồng 44 2.2 ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 46 2.2.1 Mở đầu 46 2.2.2 Thay đổi tần số nguồn điện cung cấp f1 48 Th■ah■■ng Mang Luôn 123doc thu■n l■icam s■ tr■ h■u k■t s■ nghi■m t■im■t d■ng s■website mang kho m■i th■ m■ l■i d■n CH■P vi■n nh■ng cho ■■u kh■ng ng■■i NH■N quy■n chia dùng, l■ CÁC s■l■i v■i và■I■U t■t công h■n mua nh■t 2.000.000 ngh■ bán KHO■N cho tàihi■n ng■■i li■u TH■A tài th■ hàng li■u dùng hi■n THU■N ■■u ■ t■t Khi ■■i, Vi■t c■ khách b■n l■nh Nam Chào online hàng v■c: Tác m■ng tr■ không tài phong thành b■n khác chun ■■n thành tíngì d■ng, v■i so nghi■p, viên 123doc v■i cơng c■a b■n hồn ngh■ 123doc g■c h■o, thơng B■n và■■ n■p có tin, cao th■ ti■n ngo■i tính phóng vào ng■, Khách trách tài to,kho■n nhi■m thu nh■ c■a ■■i hàng tùy123doc, v■i ý cót■ng th■b■n d■ ng■■i dàng s■ dùng ■■■c tra c■u M■c h■■ng tàitiêu li■u nh■ng hàng m■t■■u quy■n cáchc■a l■i123doc.net sau xác,n■p nhanh ti■n tr■ chóng thành website th■ vi■n tài li■u online l■n nh■t Vi■t Nam, cung c■p nh■ng tài li■u ■■c khơng th■ tìm th■y th■ tr■■ng ngo■i tr■ 123doc.net Nhi■u event thú v■, event ki■m ti■n thi■t th■c 123doc luôn t■o c■ h■i gia t■ng thu nh■p online cho t■t c■ thành viên c■a website Mangh■n Luôn Th■a Xu■t Sau Nhi■u 123doc h■■ng phát thu■n l■i event cam s■ nh■n m■t tr■ t■ h■u k■t s■ thú nghi■m t■i ýxác n■m t■■ng m■t d■ng v■, s■ nh■n website mang event kho m■i ■■i, t■o t■ th■ m■ l■i c■ng ki■m ■■ng d■n 123doc CH■P vi■n nh■ng cho ■■u ■■ng ti■n h■ kh■ng ng■■i NH■N ■ã quy■n th■ng thi■t chia t■ng ki■m dùng, l■ CÁC s■ th■c s■ l■i b■■c v■i ti■n vàchuy■n ■I■U t■t công h■n mua 123doc online kh■ng nh■t 2.000.000 ngh■ bán KHO■N sang b■ng cho tài ■■nh hi■n ng■■i li■u ph■n tài TH■A tài v■ th■ li■u hàng t■o li■u thông dùng tríhi■n THU■N hi■u c■ c■a ■■u ■ tin t■t h■i Khi ■■i, qu■ Vi■t xác c■ khách gia b■n nh■t, minh l■nh Nam t■ng Chào online hàng uy tài v■c: l■nh thu Tác m■ng tín kho■n tr■ nh■p khơng tài phong v■c cao thành b■n email nh■t tài online khác chun ■■n li■u thành tínb■n Mong cho d■ng, v■i so nghi■p, viên kinh ■ã t■t 123doc 123doc.net! v■i mu■n công ■■ng c■a c■ doanh b■n hoàn mang ngh■ 123doc ký g■c online thành v■i h■o, Chúng l■i thơng B■n 123doc.netLink cho viên Tính ■■ n■p có tơi tin, c■ng c■a cao th■ ■■n cung ti■n ngo■i tính website phóng ■■ng th■i vào c■p ng■, Khách trách xác tài ■i■m D■ch xã to,kho■n th■c nhi■m h■i thutháng V■ nh■ m■t s■ c■a (nh■ ■■i hàng ■■■c tùy ngu■n 5/2014; 123doc, v■i ■■■c ý cóg■i t■ng th■ tài 123doc v■ mô nguyên b■n d■ ng■■i ■■a t■ dàng s■ v■■t d■■i tri dùng ■■■c ch■ tra th■c m■c ■ây) email c■u M■c h■■ng quý 100.000 cho tài b■n tiêu báu, li■u b■n, nh■ng ■ã hàng phong m■t l■■t tùy ■■ng ■■u quy■n cách truy thu■c phú, ky, c■a c■p ■a l■i b■n vào 123doc.net m■i d■ng, sau xác, vuingày, n■p lòng “■i■u nhanh giàu ti■n s■ ■■ng tr■ giá Kho■n chóng h■u thành tr■ nh■p 2.000.000 website ■■ng Th■a th■ email vi■n th■i Thu■n c■a thành mong tài v■ li■u viên mu■n S■ online ■■ng D■ng click t■o l■n ký, D■ch ■i■u vào nh■t l■t link ki■n V■” vào Vi■t 123doc top sau cho Nam, 200 ■ây cho ■ã cung các (sau g■iwebsite c■p users ■âynh■ng ■■■c cóph■ thêm tài bi■n g■i thu li■u t■t nh■t nh■p ■■c T■it■i khơng t■ng Chính Vi■tth■i th■ Nam, v■y ■i■m, tìm t■123doc.net th■y l■chúng tìm ki■m tơi th■ racóthu■c ■■i tr■■ng th■nh■m c■p top ngo■i 3nh■t ■áp Google tr■ ■KTTSDDV ■ng 123doc.net Nh■n nhu c■u ■■■c theo chiaquy■t danh s■ tài hi■u li■udo ch■t c■ng l■■ng ■■ng vàbình ki■mch■n ti■n online website ki■m ti■n online hi■u qu■ uy tín nh■t Lnh■n 123doc Sau Th■a Xu■t h■■ng phát thu■n cam nh■n m■t t■k■t s■ t■i ýxác n■m t■■ng d■ng s■ nh■n website mang ■■i, t■o t■l■i c■ng ■■ng d■n 123doc CH■P nh■ng ■■u ■■ng h■ NH■N ■ã quy■n th■ng chia t■ng ki■m CÁC s■s■ l■i b■■c ti■n vàchuy■n ■I■U t■t mua online kh■ng nh■t bán KHO■N sang b■ng cho tài ■■nh ng■■i li■u ph■n tài TH■A v■ li■u hàng thơng dùng tríTHU■N hi■u c■a ■■u tin Khi qu■ Vi■t xác khách nh■t, minh Nam Chào hàng uy tài l■nh Tác m■ng tín kho■n tr■ phong v■c cao thành b■n email nh■t tàichuyên ■■n li■u thành b■n Mong v■i nghi■p, viên kinh ■ã 123doc 123doc.net! mu■n ■■ng c■a doanh hoàn mang 123doc kýonline v■i h■o, Chúng l■ivà 123doc.netLink cho Tính ■■ n■p tơi c■ng cao ■■n cung ti■n tính ■■ng th■i vào c■p trách xác tài ■i■m D■ch xãkho■n th■c nhi■m h■itháng V■ m■t s■ c■a (nh■ ■■i ■■■c ngu■n 5/2014; 123doc, v■i ■■■c g■i t■ng tài 123doc v■ mô nguyên b■n ng■■i ■■a t■s■ v■■t d■■i tri dùng ■■■c ch■ th■c m■c ■ây) email M■c h■■ng quý 100.000 cho b■n tiêu báu, b■n, nh■ng ■ã hàng phong l■■t tùy ■■ng ■■u quy■n truy thu■c phú, ky, c■a c■p ■a l■i b■n vào 123doc.net m■i d■ng, sau vuingày, n■p lòng “■i■u giàu ti■n s■ ■■ng tr■ giá Kho■n h■u thành tr■ nh■p 2.000.000 website ■■ng Th■a th■ email vi■n th■i Thu■n c■a thành mong tài v■ li■u viên mu■n S■ online ■■ng D■ng click t■o l■n ký, D■ch ■i■u vào nh■t l■t link ki■n V■” vào Vi■t 123doc top sau cho Nam, 200 ■ây cho ■ã cung các (sau g■iwebsite c■p users ■âynh■ng ■■■c cóph■ thêm tài bi■n g■i thu li■u t■t nh■t nh■p ■■c T■it■i không t■ng Chính Vi■tth■i th■ Nam, v■y ■i■m, tìm t■123doc.net th■y l■chúng tìm ki■m tơi th■ racóthu■c ■■i tr■■ng th■nh■m c■p top ngo■i 3nh■t ■áp Google tr■ ■KTTSDDV ■ng 123doc.net Nh■n nhu c■u ■■■c theo chiaquy■t danh s■ tài hi■u li■udo ch■t c■ng l■■ng ■■ng vàbình ki■mch■n ti■n online website ki■m ti■n online hi■u qu■ uy tín nh■t Luônh■n Th■a Xu■t Sau Nhi■u 123doc Mang h■■ng phát thu■n l■i event cam s■ nh■n m■t tr■ t■ h■u k■t s■ thú nghi■m t■i ýxác n■m t■■ng m■t d■ng v■, s■ nh■n website mang event kho m■i ■■i, t■o t■ th■ m■ l■i c■ng ki■m ■■ng d■n 123doc CH■P vi■n nh■ng cho ■■u ■■ng ti■n h■ kh■ng ng■■i NH■N ■ã quy■n th■ng thi■t chia t■ng ki■m dùng, l■ CÁC s■ th■c s■ l■i b■■c v■i ti■n vàchuy■n ■I■U t■t công h■n mua 123doc online kh■ng nh■t 2.000.000 ngh■ bán KHO■N sang b■ng cho tài ■■nh hi■n ng■■i li■u ph■n tài TH■A tài v■ th■ li■u hàng t■o li■u thơng dùng tríhi■n THU■N hi■u c■ c■a ■■u ■ tin t■t h■i Khi ■■i, qu■ Vi■t xác c■ khách gia b■n nh■t, minh l■nh Nam t■ng Chào online hàng uy tài v■c: l■nh thu Tác m■ng tín kho■n tr■ nh■p khơng tài phong v■c cao thành b■n email nh■t tài online khác chun ■■n li■u thành tínb■n Mong cho d■ng, v■i so nghi■p, viên kinh ■ã t■t 123doc 123doc.net! v■i mu■n cơng ■■ng c■a c■ doanh b■n hồn mang ngh■ 123doc ký g■c online thành v■i h■o, Chúng l■i thơng B■n 123doc.netLink cho viên Tính ■■ n■p có tin, c■ng c■a cao th■ ■■n cung ti■n ngo■i tính website phóng ■■ng th■i vào c■p ng■, Khách trách xác tài ■i■m D■ch xã to,kho■n th■c nhi■m h■i thutháng V■ nh■ m■t s■ c■a (nh■ ■■i hàng ■■■c tùy ngu■n 5/2014; 123doc, v■i ■■■c ý cóg■i t■ng th■ tài 123doc v■ mô nguyên b■n d■ ng■■i ■■a t■ dàng s■ v■■t d■■i tri dùng ■■■c ch■ tra th■c m■c ■ây) email c■u M■c h■■ng quý 100.000 cho tài b■n tiêu báu, li■u b■n, nh■ng ■ã hàng phong m■t l■■t tùy ■■ng ■■u quy■n cách truy thu■c phú, ky, c■a c■p ■a l■i b■n vào 123doc.net m■i d■ng, sau xác, vuingày, n■p lòng “■i■u nhanh giàu ti■n s■ ■■ng tr■ giá Kho■n chóng h■u thành tr■ nh■p 2.000.000 website ■■ng Th■a th■ email vi■n th■i Thu■n c■a thành mong tài v■ li■u viên mu■n S■ online ■■ng D■ng click t■o l■n ký, D■ch ■i■u vào nh■t l■t link ki■n V■” vào Vi■t 123doc top sau cho Nam, 200 ■ây cho ■ã cung các (sau g■iwebsite c■p users ■âynh■ng ■■■c cóph■ thêm tài bi■n g■i thu li■u t■t nh■t nh■p ■■c T■it■i khơng t■ng Chính Vi■tth■i th■ Nam, v■y ■i■m, tìm t■123doc.net th■y l■chúng tìm ki■m tơi th■ racóthu■c ■■i tr■■ng th■nh■m c■p top ngo■i 3nh■t ■áp Google tr■ ■KTTSDDV ■ng 123doc.net Nh■n nhu c■u ■■■c theo chiaquy■t danh s■ tài hi■u li■udo ch■t c■ng l■■ng ■■ng vàbình ki■mch■n ti■n online website ki■m ti■n online hi■u qu■ uy tín nh■t u■t phát Nhi■u Mang Luôn 123doc Th■a Xu■t Sau h■n h■■ng phát thu■n l■i event s■ cam nh■n t■ m■t tr■ t■ h■u ýk■t s■ thú nghi■m t■i ýt■■ng xác n■m t■■ng m■t d■ng v■, s■ nh■n website mang event t■o kho m■i ■■i, t■o t■ c■ng th■ m■ l■i c■ng ki■m ■■ng d■n 123doc CH■P vi■n nh■ng cho ■■ng ■■u ■■ng ti■n h■ kh■ng ng■■i NH■N ■ã quy■n th■ng thi■t chia ki■m t■ng ki■m dùng, l■ CÁC s■ th■c ti■n s■ l■i b■■c v■i ti■n vàchuy■n ■I■U t■t công online h■n mua 123doc online kh■ng nh■t 2.000.000 ngh■ bán KHO■N b■ng sang b■ng cho tài ■■nh hi■n tài ng■■i li■u ph■n tài TH■A li■u tài v■ th■ li■u hàng t■o li■u thơng dùng trí hi■u hi■n THU■N hi■u c■ c■a ■■u ■ tin qu■ t■t h■i Khi ■■i, qu■ Vi■t xác c■ khách gia nh■t, b■n nh■t, minh l■nh Nam t■ng Chào online uy hàng uy tài v■c: l■nh thu Tác tín m■ng tín kho■n tr■ cao nh■p khơng tài phong v■c cao thành b■n nh■t email nh■t tài online khác chun ■■n li■u thành tín Mong b■n Mong cho d■ng, v■i so nghi■p, viên kinh ■ã mu■n t■t 123doc 123doc.net! v■i mu■n công ■■ng c■a c■ doanh b■n mang hoàn mang ngh■ 123doc ký g■c online thành v■i l■i h■o, Chúng l■i thông B■n cho 123doc.netLink cho viên Tính ■■ n■p có c■ng tơi tin, c■ng c■a cao th■ ■■n cung ti■n ngo■i ■■ng tính website phóng ■■ng th■i vào c■p ng■, Khách trách xác xã tài ■i■m D■ch xã to,h■i kho■n th■c nhi■m h■i thum■t tháng V■ nh■ m■t s■ c■a (nh■ ■■i hàng ngu■n ■■■c tùy ngu■n 5/2014; 123doc, v■i ■■■c ý cótài g■i t■ng th■ tài 123doc nguyên v■ mô nguyên b■n d■ ng■■i ■■a t■ dàng s■ v■■t tri d■■i tri dùng ■■■c ch■ th■c tra th■c m■c ■ây) email c■u quý M■c h■■ng quý 100.000 cho tài báu, b■n tiêu báu, li■u b■n, nh■ng phong ■ã hàng phong m■t l■■t tùy ■■ng ■■u phú, quy■n cách truy thu■c phú, ky, c■a c■p ■a ■a l■i b■n vào d■ng, 123doc.net m■i d■ng, sau xác, vuingày, n■p giàu lòng “■i■u nhanh giàu ti■n giá s■ ■■ng tr■ giá Kho■n chóng h■u tr■ thành tr■ nh■p ■■ng 2.000.000 website ■■ng Th■a th■ email th■i vi■n th■i Thu■n mong c■a thành mong tài v■ li■u mu■n viên mu■n S■ online ■■ng D■ng t■o click t■o l■n ■i■u ký, D■ch ■i■u vào nh■t l■t link ki■n ki■n V■” vào Vi■t 123doc cho top sau cho Nam, cho 200 ■ây cho ■ã cung các (sau g■i users website c■p users ■âynh■ng có ■■■c cóph■ thêm thêm tài bi■n g■i thu thu li■u t■t nh■p nh■t nh■p ■■c T■it■i Chính khơng t■ng Chính Vi■tth■i vìth■ Nam, vìv■y v■y ■i■m, tìm 123doc.net t■123doc.net th■y l■chúng tìm ki■m tơi th■ racó ■■i thu■c ■■i tr■■ng th■ nh■m nh■m c■p top ngo■i ■áp 3nh■t ■áp Google ■ng tr■ ■KTTSDDV ■ng 123doc.net nhu Nh■n nhuc■u c■u ■■■c chia theo chias■ quy■t danh s■tàitài hi■u li■u li■uch■t ch■t c■ng l■■ng l■■ng ■■ng vàvàki■m bình ki■mch■n ti■n ti■nonline online website ki■m ti■n online hi■u qu■ uy tín nh■t Nhi■u Mang Ln 123doc Th■a Xu■t Sau h■n h■■ng phát thu■n l■i event s■ cam nh■n m■t tr■ t■ h■u k■t s■ thú nghi■m t■i ýxác n■m t■■ng m■t d■ng v■, s■ nh■n website mang event kho m■i ■■i, t■o t■ th■ m■ l■i c■ng ki■m ■■ng d■n 123doc CH■P vi■n nh■ng cho ■■u ■■ng ti■n h■ kh■ng ng■■i NH■N ■ã quy■n th■ng thi■t chia t■ng ki■m dùng, l■ CÁC s■ th■c s■ l■i b■■c v■i ti■n vàchuy■n ■I■U t■t công h■n mua 123doc online kh■ng nh■t 2.000.000 ngh■ bán KHO■N sang b■ng cho tài ■■nh hi■n ng■■i li■u ph■n tài TH■A tài v■ th■ li■u hàng t■o li■u thơng dùng tríhi■n THU■N hi■u c■ c■a ■■u ■ tin t■t h■i Khi ■■i, qu■ Vi■t xác c■ khách gia b■n nh■t, minh l■nh Nam t■ng Chào online hàng uy tài v■c: l■nh thu Tác m■ng tín kho■n tr■ nh■p không tài phong v■c cao thành b■n email nh■t tài online khác chuyên ■■n li■u thành tínb■n Mong cho d■ng, v■i so nghi■p, viên kinh ■ã t■t 123doc 123doc.net! v■i mu■n công ■■ng c■a c■ doanh b■n hoàn mang ngh■ 123doc ký g■c online thành v■i h■o, Chúng l■i thông B■n 123doc.netLink cho viên Tính ■■ n■p có tơi tin, c■ng c■a cao th■ ■■n cung ti■n ngo■i tính website phóng ■■ng th■i vào c■p ng■, Khách trách xác tài ■i■m D■ch xã to,kho■n th■c nhi■m h■i thutháng V■ nh■ m■t s■ c■a (nh■ ■■i hàng ■■■c tùy ngu■n 5/2014; 123doc, v■i ■■■c ý cóg■i t■ng th■ tài 123doc v■ mơ ngun b■n d■ ng■■i ■■a t■ dàng s■ v■■t d■■i tri dùng ■■■c ch■ tra th■c m■c ■ây) email c■u M■c h■■ng quý 100.000 cho tài b■n tiêu báu, li■u b■n, nh■ng ■ã hàng phong m■t l■■t tùy ■■ng ■■u quy■n cách truy thu■c phú, ky, c■a c■p ■a l■i b■n vào 123doc.net m■i d■ng, sau xác, vuingày, n■p lòng “■i■u nhanh giàu ti■n s■ ■■ng tr■ giá Kho■n chóng h■u thành tr■ nh■p 2.000.000 website ■■ng Th■a th■ email vi■n th■i Thu■n c■a thành mong tài v■ li■u viên mu■n S■ online ■■ng D■ng click t■o l■n ký, D■ch ■i■u vào nh■t l■t link ki■n V■” vào Vi■t 123doc top sau cho Nam, 200 ■ây cho ■ã cung các (sau g■iwebsite c■p users ■âynh■ng ■■■c cóph■ thêm tài bi■n g■i thu li■u t■t nh■t nh■p ■■c T■it■i khơng t■ng Chính Vi■tth■i th■ Nam, v■y ■i■m, tìm t■123doc.net th■y l■chúng tìm ki■m tơi th■ racóthu■c ■■i tr■■ng th■nh■m c■p top ngo■i 3nh■t ■áp Google tr■ ■KTTSDDV ■ng 123doc.net Nh■n nhu c■u ■■■c theo chiaquy■t danh s■ tài hi■u li■udo ch■t c■ng l■■ng ■■ng vàbình ki■mch■n ti■n online website ki■m ti■n online hi■u qu■ uy tín nh■t 2.2.3 Thay đổi số đôi cực 50 2.2.4 Điều chỉnh tốc độ thay đổi điện áp nguồn cung cấp 52 2.2.5 Điều chỉnh tốc độ thay đổi điện trở mạch rôto 53 2.2.6 Thay đổi điện áp mạch rôto 54 CHƢƠNG 57 TỔNG QUAN VỀ BIẾN TẦN VÀ ỨNG DỤNG PLC ĐIỀN KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ THÔNG QUA BỘ BIẾN TẦN 57 3.1 TỔNG QUAN VỀ BIẾN TẦN 57 3.1.1 Khái niệm 57 3.1.2 Phân loại: 57 3.2 BỘ BIẾN TẦN VECTOR 63 3.2.1 Điều khiển vector 63 3.2.2 Bộ biến tần vector 67 3.3 ỨNG DỤNG PLC ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ PHA THÔNG QUA BỘ BIẾN TẦN 75 3.3.1 Đặt vấn đề 75 3.3.2 Cấu trúc hệ PLC- biến tần- động không đồng 76 3.3.3 Đặc điểm hệ PLC- biến tần- động không đồng 77 3.3.4.Các ví dụ ứng dụng 78 CHƢƠNG 79 ỨNG DỤNG PLC S7- 300 ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ KHƠNG ĐỒNG BỘ RƠTO LỒNG SĨC THƠNG QUA BỘ BIẾN TẦN ALTIVAR 31 CUA HÃNG SCHNIEDER 79 4.1 BỘ BIẾN TẦN ALTIVAR 31 CỦA HÃNG SCHNIEDER 79 4.1.1 Cấu tạo 80 4.1.2 Các đầu vào/ra 82 4.1.3 Các chức 83 4.1.4 Menu lập trình 84 4.2 XÂY DỰNG MƠ HÌNH ỨNG DỤNG PLC S7- 300 ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ PHA THÔNG QUA BỘ BIẾN TẦN ATIVAR 31 85 4.2.1 Xây dựng mạch điều khiển sử dụng rơle điều chỉnh tốc độ động không đồng pha thông qua biến tần Altivar 31 85 4.2.2 Ứng dụng PLC điều khiển tốc độ động không đồng pha thông qua biến tần Altivar 31 87 KẾT LUẬN 96 Tài liệu tham khảo 97 Phụ lục 98 Lời nói đầu Hiện giới phát triển nhƣ vũ bão khoa học kỹ thuật, kéo theo phát triển nhiều lĩnh vực khác nhƣ nghành sản xuất khác Những công nghệ mới, tiên tiến liên tục đƣợc đời để thay công nghệ cũ lạc hậu, nhằm phục vụ nhu cầu ngày cao ngƣời Khơng thể nằm ngồi quy luật phát triển Đất nƣớc ta tiến hành cơng nghiệp hoá, đại hoá Phấn đấu đến năm 2020 trở thành nƣớc công nghiệp phát triển Để điều trở thành thực phải khơng ngừng nghiên cứu phát triển, ứng dụng công nghệ tiên tiến vào thực tiễn để đẩy nhanh công cơng nghiệp hố, đại hố đất nƣớc Trong nghành tự động hố q trình sản xuất chiếm vị trí quan trọng , mũi nhọn then chốt để giải vấn đề nâng cao suất chất lƣợng sản phẩm Một vấn đề quan trọng dây truyền tự động hóa việc điều chỉnh tốc độ động Trong phải kể đến hệ thống điều khiển tốc độ động khơng đồng ba pha rotor lồng sóc, loại động gần đƣợc sử dụng rộng rãi có nhiều ƣu điểm bật so với động khác Chiếm vị trí quan trọng nghành tự động hố kỹ thuật điều khiển logic khả lập trình viết tắt PLC ( Progammable logical controller ) Nó phát triển mạnh mẽ ngày chiếm vị trí quan trọng nghành kinh tế quốc dân Không thay cho kỹ thật điều khiển cấu cam kỹ thuật rơle trƣớc mà chiếm lĩnh nhiều chức phụ khác chẳng hạn nhƣ chức chuẩn đoán Kỹ thuật điều khiển có hiệu với máy làm việc độc lập nhƣ với hệ thống máy sản xuất linh hoạt, phức tạp Dùng PLC có nhiều ƣu điểm nhƣ: nhỏ gọn, hoạt động xác tin cậy đặc biệt thay đổi chƣơng trình điều khiển cách dễ dàng Trong thời gian làm đồ án tốt nghiệp, em đƣợc giao nhiệm vụ nghiên cứu đề tài: “ .” Thạc sĩ Nguyễn Đức Minh hƣớng dẫn thực Bản đồ án tốt nghiệp đề cập đến hệ thống ứng dụng PLC S7- 300 hãng Siemens điều khiển động không đồng thông qua biến tần Altivar 31 hãng Schnieder Nội dung đồ án bao gồm chƣơng: - Chƣơng 1: Tổng quan điều khiển logic khả trình PLC S7-300 hãng Siemens - Chƣơng 2: Động không đồng ba pha phƣơng pháp điều chỉnh tốc độ động không đồng ba pha - Chƣơng 3: Tổng quan biến tần ứng dụng PLC điều khiển tốc độ động không đồng bap thông qua biến tần - Chƣơng 4: Ứng dụng PLC S7- 300 điều khiển tốc độ động không đồng ba pha thông qua biến tần Altivar 31 CHƢƠNG TỔNG QUAN VỀ BỘ ĐIỀU KHIỂN LOGIC KHẢ TRÌNH PLC S7-300 CỦA HÃNG SIEMENS 1.1 GIỚI THIỆU CHUNG VỀ PLC 1.1.1 Mở đầu Sự phát triển kỹ thuật điều khiển tự động đại cơng nghệ điều logic khả trình dựa sở phát triển tin học mà cụ thể phát triển kỹ thuật máy tính Kỹ thuật điều khiển logic khả trình PLC (Programmabble Logic Control) đƣợc phát triển từ năm 1968 – 1970 Trong giai đoạn đầu thiết bị khả trình yêu cầu ngƣời sử dụng phải có kỹ thuật điện tử, phải có trình độ cao Ngày thiết bị PLC phát triển mạnh mẽ có mức độ phổ cập cao PLC (Programmable Logic Control) : Thiết bị điều khiển logic khả trình PLC Là loại thiết bị cho phép điều khiển linh hoạt thuật tốn điều khiến số thơng qua ngơn ngữ lập trình, thay cho việc phải thể mạch tốn mạch số Nhƣ với chƣơng trình điều khiển mình, PLC trở thành điều khiển nhỏ gọn dễ thay đổi thuật toán đặc biệt dễ trao đổi thông tin với môi trƣờng xung quanh (với PLC khác hay với máy tính) Để thực chƣơng trình điều khiển, PLC phải có tính nhƣ máy tính Nghĩa phải có vi xử lí trung tâm (CPU), hệ điều hành, nhớ chƣơng trình để lƣu chƣơng trình nhƣ liệu tất nhiên phải có cổng vào để giao tiếp với thiết bị bên Bên cạnh đó, nhằm phục vụ tốn điều khiển số, PLC phải có khối hàm chức nhƣ Timer, Counter, hàm chức đặc biệt khác Hình 1.1: Sơ đồ khối PLC Các PLC tƣơng tự máy tính, nhƣng máy tính đƣợc tối ƣu hố cho nhiệm vụ tính tốn hiển thị cịn PLC đƣợc chuyên biệt cho nhiệm vụ điều khiển mơi trƣờng cơng nghiệp Vì PLC đƣợc thiết kế : * Để chịu đƣợc rung động, nhiệt độ, độ ẩm, bụi bẩn tiếng ồn * Có sẵn giao diện cho thiết bị vào * Đƣợc lập trình dễ dàng với ngơn ngữ lập trình dễ hiểu, chủ yếu giải phép toán logic chuyển mạch Về chức điều khiển logic PLC giống nhƣ chức điều khiển thiết kế sở rơle công tắc tơ hay sở khối điện tử : * Thu thập tín hiệu vào tín hiệu phản hồi từ cảm biến * Liên kết, ghép nối tín hiệu theo yêu cầu điều khiển thực đóng mở mạch phù hợp với cơng nghệ * Tính tốn soạn thảo lệnh điều khiển đến địa thích hợp 1.1.2 Các thành phần PLC Hệ thống PLC thơng dụng có năm phận gồm : Bộ xử lý, nhớ, nguồn, giao diện vào thiết bị lập trình Sơ đồ hệ thống nhƣ sau : Hình 1.2: Sơ đồ hệ thống * Bộ xử lý : Bộ xử lý gọi xử lý trung tâm (CPU) linh kiện chứa vi xử lý Bộ xử lý nhận tín hiệu vào thực hoạt động điều khiển theo chƣơng trình đƣợc lƣu nhớ CPU, truyền định dƣới dạng tín hiệu hoạt động đến thiết bị Nguyên lý làm việc xử lý tiến hành theo bƣớc Đầu tiên thông tin lƣu trữ nhớ chƣơng trình đƣợc gọi lrên đƣợc kiểm soát đếm chƣơng trình Bộ xử lý liên kết tín hiệu đƣa kết đầu Chu kỳ thời gian gọi thời gian quét (scan) Thời gian vòng quét phụ thuộc vào tầm vóc nhớ, tốc độ CPU Chu kỳ vịng qt có hình nhƣ hình 1.3 Hình 1.3: Chu kỳ vịng qt Sự thao tác chƣơng trình dẫn đến thời gian trễ đếm chƣơng trình qua chu trình đầy đủ, sau lại bắt đầu lại từ đầu Để đánh giá thời gian trễ ngƣời ta đo thời gian quét chƣơng trình dài Kbyte coi tiêu để so sánh PLC Với nhiều loại thiết bị thời gian trễ tới 20ms Nếu thời gian trễ gây trở ngại cho trình điều khiển phải dùng biện pháp đặc biệt, chẳng hạn nhƣ lặp lại lần gọi quan trọng thời gian lần quét, điều khiển thông tin chuyển giao để bỏ bớt lần gọi quan trọng thời gian quét dài tới mức chấp nhận đƣợc Nếu biện pháp khơng thoả mãn phải dùng PLC có thời gian quét ngắn * Bộ nguồn : Bộ nguồn có nhiệm vụ chuyển đổi điện áp AC thành điện áp thấp cho vi xử lý (thƣờng 5VDC) cho mạch điện cho module cịn lại (thƣờng 24V) * Thiết bị lập trình : Thiết bị lập trình đƣợc sử dụng để lập chƣơng trình điều khiển cần thiết sau đƣợc chuyển cho PLC Thiết bị lập trình thiết bị lập trình chun dụng, thiết bị lập trình cầm tay gọn nhẹ, phần mềm đƣợc cài đặt máy tính cá nhân * Bộ nhớ : Bộ nhớ nơi lƣu trữ chƣơng trình sử dụng cho hoạt động điều khiển Các dạng nhớ RAM, ROM, EPROM Ngƣời ta ln chế tạo nguồn dự phịng cho RAM để trì chuơng trình trƣờng hợp điện nguồn, thời gian trì tuỳ thuộc vào PLC cụ thể Bộ nhớ đƣợc chế tạo thành module cho phép dễ dàng thích nghi với chức điều khiển có kích cỡ khác nhau, cần mở rộng cắm thêm * Giao diện vào /ra : Giao diện vào nơi xử lý nhận thông tin từ thiết bị ngoại vi truyền thông tin đến thiết bị bên ngồi Tín hiệu vào từ cơng tắc, cảm biến nhiệt độ, tế bào quang điện….Tín hiệu cung cấp cho cuộn dây công tắc tơ, rơle, van điện từ, động nhỏ….Tín hiệu vào/ra tín hiệu rời rạc, tín hiệu liên tục, tín hiệu logic….Các tín hiệu vào/ra thể nhƣ sau: Hình 1.4: Giao diện vào PLC Các kênh vào có chức cách ly điều hố tín hiệu cho cảm biến tác động nối trực tiếp với chúng mà khơng cần thêm mạch điện khác Tín hiệu vào thƣờng đƣợc ghép cách điện (cách ly) nhờ linh kiện quang nhƣ hình 1.5 Dải tín hiệu nhận vào cho PLC cỡ lớn 5V, 24V, 110V, 220V Các PLC cỡ nhỏ nhập tín hiệu 24V Hình 1.5: Mạch cách ly tín hiệu vào Tín hiệu đƣợc ghép cách ly, tín hiệu đƣợc cách ly kiểu rơle nhƣ hình 1.6 hay cách ly kiểu quang nhƣ hình 1.7 Tín hiệu tín hiệu chuyển mạch 24V, 100mA; 110v,1A chiều; chí 240V, 1A xoay chiều tuỳ loại PLC Tuy nhiên, với PLC cỡ lớn dải tín hiệu thay đổi cách lựu chọn module thích hợp Hình 1.6: Mạch cách ly Hình 1.7: Mạch cách ly tín hiệu kiểu rơle tín hiệu kiểu quang 1.1.3 Đánh giá ƣu nhƣợc điểm PLC Trƣớc đây, Bộ PLC thƣờng đắt, khả hoạt động bị hạn chế quy trình lập trình phức tạp Vì lý mà PLC đƣợc dùng nhà máy thiết bị đặc biệt Ngày nay, giá thành hạ kèm theo tăng khả PLC dẫn đến PLC ngày đƣợc áp dụng rộng cho thiết bị máy móc Các PLC đơn khối với 24 kênh đầu vào 16 kênh đầu thích hợp với máy tiêu chuẩn đơn, trang thiết bị liên hợp Còn PLC với nhiều khả ứng dụng lựu chọn đƣợc dùng cho nhiệm vụ phức tạp Có thể kể ƣu điểm PLC nhƣ sau: * Chuẩn bị vào hoạt động nhanh: Thiết kế kiểu module cho phép thích nghi nhanh với chức điều khiển Khi đƣợc lắp ghép PLC sẵn sàng làm việc Ngồi cịn đƣợc sử dụng lại cho ứng dụng khác dễ dàng * Độ tin cậy cao: Các linh kiện điện tử có tuổi thọ dài thiết bị - điện Độ tin cậy PLC ngày tăng, bảo dƣỡng định kỳ thƣờng không 10 4.2 XÂY DỰNG MƠ HÌNH ỨNG DỤNG PLC S7- 300 ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ PHA THÔNG QUA BỘ BIẾN TẦN ATIVAR 31 4.2.1 Xây dựng mạch điều khiển sử dụng rơle điều chỉnh tốc độ động không đồng pha thông qua biến tần Altivar 31 4.2.1.1 Mạch điều khiển sử dụng rơle Hình 4.7: Mạch điện sử dụng rơle 85 Bảng 4.1: Ký hiệu mạch điều khiển sử dụng rơle Stop Dừng hoạt động Start Bắt đầu hoạt động R1 Rơle trung gian R2 Rơle trung gian R3 Rơle trung gian Ra Rơle nguồn áp RLN Rơle nhiệt RT1 Rơle thời gian RT2 Rơle thời gian RT3 Rơle thời gian CT Contactor cấp nguồn cho biến 4.2.1.2 Nguyên lý hoạt động Nhấn start, cuộn hút rơle Ra, contactor CT, rơle thời gian RT1 có điện, tiếp điểm tri rơle Ra đóng lai, tiếp điểm contactor CT đóng lại cấp nguồn cho động thơng qua biến tần Altivar 31, động chạy với tốc độ định mức, tƣơng ứng với tần số cấp cho động 50 Hz Sau khoảng thời gian 30s rơle thời gian RT1 hút tiếp điêm thƣờng mở đóng lại, cấp nguồn cho cuộn hút rơle R1, rơle thời gian RT2 Các tiếp điểm thƣờng mở R1 đóng lại, chân logic LI3 đƣợc kịch hoạt chuyển từ trang thái “0” lên trạng thái “1”, động chạy với tốc độ tƣơng ứng với tần số cấp cho động 10 Hz 86 Sau khoảng thời gian 30s rơle thời gian RT2 hút tiếp điêm thƣờng mở đóng lại, cấp nguồn cho cuộn hút rơle R2, rơle thời gian RT3 Các tiếp điểm thƣờng mở R2 đóng lại, chân logic LI4 đƣợc kịch hoạt chuyển từ trang thái “0” lên trạng thái “1” Đồng thời cuộn hút R1 bị cắt nguồn thƣờng đóng R2 mở ra, chân logic LI3 khơng đƣợc kích hoạt chuyển tứ trạng thái “1” xuống trạng thái “0” Động chạy với tốc độ tƣơng ứng với tần số cấp cho động 15 Hz Sau khoảng thời gian 30s rơle thời gian RT3 hút tiếp điêm thƣờng mở đóng lại, cấp nguồn cho cuộn hút rơle R3 Các tiếp điểm thƣờng mở R2 đóng lại, chân logic LI4 LI3 đƣợc kịch hoạt chuyển từ trang thái “0” lên trạng thái “1” Động chạy với tốc độ tƣơng ứng với tần số cấp cho động 20 Hz Nhấn Stop động dừng hoạt động 4.2.1.3 Các bảo vệ Bảo vệ không: tiếp điểm trì Ra Bảo vệ tải nhiệt: rơle nhiệt RLN Bảo vệ pha: thông qua biến tần Altivar 31 4.2.2 Ứng dụng PLC điều khiển tốc độ động không đồng pha thông qua biến tần Altivar 31 4.2.2.1 Sơ đồ khối hệ thống ứng dụng PLC điều khiển tốc độ động không đồng pha thông qua biến tần Altivar 31 87 Máy tính Nguồn pha PLC S7- 300 Biến tần ATV 31 Động KDB pha Hình 4.8: Sơ đồ khối 88 4.2.2.2 Mạch nguồn 24 V/DC Hình 4.9: Sơ đồ khối mạch nguồn 24V/DC Hình 4.10: Sơ đồ nguyên lý mạch nguồn 24V/DC Mạch nguồn 24 V/DC bao gồm: Biến áp BA 220/18 V/3A: Nhiệm vụ chủ yếu biến đổi lƣợng điện xoay chiều có điện áp 220V/50Hz thành lƣợng điện xoay chiều có điện áp 18V/50Hz 89 Hình 4.11: Biến áp sử dụng mơ hình * Chỉnh lƣu cầu 1pha CL/3A: Chức la chỉnh lƣu dịng xoay chiều 18V/AC thành dịng chiều 24V/DC Hình 4.12: Cầu chỉnh lƣu sử dụng mơ hình * Tụ lọc C1 1000 µF: Hình 4.13: Tụ lọc sử dụng mơ hình * Ngun lý hoạt động mạch nguồn 24V/DC: 90 Điện áp 220VAC qua biến áp giảm xuống 18VAC Điện áp qua cầu chỉnh lƣu chuyển thành điện áp chiều đƣợc nhân với (khoảng 1.4) vào khoảng 24 VDC đƣợc đƣa qua tu lọc Tụ điện có tác dụng lọc thành phần sóng hài bậc cao san phẳng điện áp chiều nhấp nhô sau cầu chỉnh lƣu để tạo điện áp phẳng Mạch nguồn 24V/DC dùng để cấp nguồn cho rơle 24 V/DC Hình 4.14: Sơ đồ điện thực tế mạch nguồn 24V/DC 4.2.2.3 Sơ đồ điện ứng dụng PLC điều khiển tốc độ động không đồng pha thông qua biến tần Altivar 31 * Sơ đồ: 91 Hình 4.15: Sơ đồ điện ứng dụng PLC S7- 300 để điều khiển tốc độ động không đồng pha thông qua biến tần Altivar 31 Gồm: Nguồn điện pha 380V/50Hz: Cấp nguồn cho biến tần Altivar 31 điều khiển động Nguồn điện pha 220V/50Hz: cấp nguồn cho PLC S7- 300 CL 24V/DC 92 Bộ PLC S7- 300: điều khiển cấp nguồn cho cuộn hút rơle trung gian Mạch nguồn 24V/DC: chỉnh lƣu thành điện áp chiều cấp cho PLC S7- 300 cấp nguồn cho rơle trung gian nút nhấn: Start dùng để khởi động động cơ, cho hệ thống băt đầu hoạt động Stop dùng để dừng động rơle trung gian: chuyển tín hiệu từ PLC S7-300 tới chân logic Altivar 31 Hình 4.16: Rơle trung gian sử dụng mơ hình Bộ biến tần Altivar 31: dùng để điều khiển tốc độ động cách thay đổi tần số cấp cho động Động không đồng pha( DC KDB) * Nguyên lý hoạt động: 93 Tiến hành cấp nguồn 380V/50Hz cho biến tần Altivar 31, cấp nguồn 220V/50Hz cho PLC S7- 300 mạch nguồn 24V/DC Nhấn nút Start, động chạy vơi tốc độ định mức tƣơng ứng nguồn điện có tần số 50Hz Sau khoảng thời gian 30s, rơle trung gian RL1 Nhận đƣợc tín hiệu từ PLC S7-300, cuộn hút hút tiếp điểm thƣờng mở RL1 đóng lại, xuất dòng từ chân 24V tới chân logic LI3 biến tần Altivar 31, chân logic chuyển từ trạng thái logic “0” lên trạng thái logic “1” Động không đồng hoạt động cấp tốc độ tƣơng ứng với nguồn cấp cho động có tần số 10Hz Sau khoảng 30s tiếp theo, rơle trung gian RL2 nhận đƣợc tín hiệu từ PLC S7-300, cuộn hút hút tiếp điểm thƣờng mở RL2 đóng lại, xuất dịng từ chân 24V tới chân logic LI4 biến tần Altivar 31, chân logic chuyển từ trạng thái logic “0” lên trạng thái logic “1” Đồng thời RL1 khơng nhận đƣợc tín hiệu từ PLC, nên chân logic LI3 chuyển từ trạng thái “1” xuống trạng thái “0”.Động không đồng tăng tốc hoạt động cấp tốc độ tƣơng ứng với nguồn cấp cho động có tần số 15Hz Sau khoảng thời gian 30s, rơle trung gian RL1 lại nhận đƣợc tín hiệu từ PLC S7-300, cuộn hút hút tiếp điểm thƣờng mở RL1 đóng lại, xuất dòng từ chân 24V tới chân logic LI3 biến tần Altivar 31, chân logic chuyển từ trạng thái logic “0” lên trạng thái logic “1” Lúc này, LI3 LI4 trạng thái logic “1” Động không đồng tăng tốc hoạt động cấp tốc độ tƣơng ứng với nguồn cấp cho động có tần số 20Hz Nhấn Stop để dừng hoạt động hệ thống 4.2.2.4 Các biến vào/ra * Các biến vào 94 Bảng 4.2: Các biến đầu vào Chức Tên I124.0 Start_ Bắt đầu hoạt động I124.1 Stop_ Dừng hoạt động * Các biến Bảng 4.3: Các biến đầu Chức Tên Q124.0 Q124.1 4.2.2.5 Chƣơng trình điều khiển Phụ lục 1: 95 KẾT LUẬN Sau thời gian dài nghiên cứu tài liệu thực đề tài “ .” giúp em có nhìn tổng quan hệ thống điều khiển tự động xây dựng thành công mơ hình ứng dụng PLC S7- 300 để điều khiển tốc độ động không đồng ba pha thông qua biến tần Altivar 31 Đồng thời giúp em củng cố lại kiến thức PLC, máy điện, trang bị điện, truyền động điện…đã học suốt thời gian vừa qua Đây đề tài khơng hồn tồn nhƣng phù hợp với thực tế sản xuất nay, sâu nghiên cứu thấy hấp dẫn thấy đƣợc vai trị việc điều khiển tự động Tuy nhiên để lập trình thành cơng PLC cịn địi hỏi tầm hiểu biết định điện tử, tin học…nên em gặp khơng khó khăn.Trong q trình làm đồ án, cố gắng nhƣng kiến thức kinh nghiệm hạn chế nên đồ án khơng thể tránh khỏi thiếu sót Em mong nhận đƣợc bảo đóng góp thầy, cô giáo bạn để đồ án đƣợc hoàn thiện Em xin chân thành cảm ơn Th.S Nguyễn Đức Minh, ngƣời trực tiếp tận tình hƣớng dẫn, bảo tạo điều kiện cho em nghiên cứu, xây dựng thành cơng mơ hình hồn thành đồ án Em xin cám ơn thây cô giáo môn, bạn sinh viên lớp DC1102 đƣa nhiều góp ý để hồn thiện đồ án Em xin chân thành cảm ơn! Hải Phòng, ngày tháng năm 2011 Sinh viên thực Đỗ Đức Toàn 96 Tài liệu tham khảo [1] Nguyễn Doãn Phƣớc - Phan Xuân Minh - Vũ Văn Hà (2000), Tự động hoá với Simatic S7-300, Nhà xuất khoa học kỹ thuật [2] Phan Quốc Phô - Nguyễn Đức Chiến (2008), Giáo trình cảm biến, Nhà xuất khoa học kỹ thuật [3] Tài liệu kỹ thuật S7-300/ S7-400 Siemens [4] Tài liệu kỹ thuật biến tần Altivar 31 Schnieder [5] PGS.TSKH Thân Ngọc Hoàn Máy điện Nhà xuất xây dựng, Hà nội -2005 [6] PGS.TSKH Thân Ngọc Hồn Mơ hệ thống điều tử cơng suất truyền động điện Nhà xuất xây dựng, Hà nội -2002 [7] PGS.TSKH Thân Ngọc Hoàn Điều khiển tự động hệ thống truyền động điện Nhà xuất khoa học kỹ thuật Hà Nội- 2007 [8] Lê Văn Doanh, Nguyễn Thế Công, Trần Văn Thịnh Điện tử công suất Nhà xuất khoa học kỹ thuật, Hà nội -2005 [9] Nguyễn Phùng Quang Điều khiển truyền động điện xoay chiều ba pha Nhà xuất giáo dục -1996 [10] http:// WWW Google.com.vn [11] http:// WWW Tailieu.vn 97 Phụ lục 98 99 ... Chƣơng 2: Động không đồng ba pha phƣơng pháp điều chỉnh tốc độ động không đồng ba pha - Chƣơng 3: Tổng quan biến tần ứng dụng PLC điều khiển tốc độ động không đồng bap thông qua biến tần - Chƣơng... PLC S7- 300 ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ PHA THÔNG QUA BỘ BIẾN TẦN ATIVAR 31 85 4.2.1 Xây dựng mạch điều khiển sử dụng rơle điều chỉnh tốc độ động không đồng pha thông qua biến. .. tốc độ định mức, vấn đề điều chỉnh tốc độ động điện cần thiết.Khi mômen cản trục động thay đổi, tốc độ động thay đổi, nhƣng thay đổi tốc độ nhƣ không gọi điều chỉnh tốc độ Điều chỉnh tốc độ động