Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo mô hình robot điều khiển từ xa bằng giọng nói

TRƢỜNG ĐẠI HỌC VINH KHOA ĐIỆN TỬ VIỄN THÔNG ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐỀ TÀI: NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ, CHẾ TẠO MƠ HÌNH ROBOT ĐIỀU KHIỂN TỪ XA BẰNG GIỌNG NĨI Giáo viên hƣớng dẫn: ThS Lê Văn Chƣơng Sinh viên thực hiện: Phan Hữu Lâm MSSV: 1151083798 Lớp 52K - ĐTVT : Nghệ An, 2016 LỜI CẢM ƠN Em xin gửi lời cảm ơn sâu sắc tới thầy giáo ThS Lê Văn Chƣơng tận tình hƣớng dẫn định hƣớng cho em thời gian nghiên cứu hoàn thành đề tài cách tốt Em xin chân thành cảm ơn thầy cô giáo khoa Điện Tử Viễn Thơng nhiệt tình, tận tụy dạy dỗ, cung cấp cho em kiến thức vững suốt năm học qua Thời gian thực đồ án có hạn nên em cố gắng để hoàn thành đồ án cách tốt nhƣng khơng tránh khỏi thiếu sót Kính mong thầy khoa tận tình bảo góp ý kiến để đồ án đƣợc hồn thiện Cuối cùng, em xin kính chúc q thầy, cô sức khỏe thành công nhiều nghiệp giáo dục cao quý Em xin chân thành cảm ơn! MỤC LỤC TÓM TẮT ĐỀ TÀI .5 MỞ ĐẦU .6 DANH SÁCH HÌNH VẼ DANH SÁCH CÁC BẢNG BIỂU DANH SÁCH CÁC TỪ VIẾT TẮT 10 CHƢƠNG TỔNG QUAN VỀ CÁC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỪ XA 11 1.1 GIỚI THIỆU VỀ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỪ XA .11 1.1.1 Một số vấn đề hệ thống điều khiển từ xa 11 1.1.2 Phƣơng pháp mã hóa điều khiển từ xa 12 1.2 MỘT SỐ PHƢƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TỪ XA 12 1.2.1 Điều khiển từ xa tia hồng ngoại .12 1.2.2 Điều khiển từ xa Bluetooth 14 1.2.3 Điều khiển từ xa wifi .15 1.2.4 Điều khiển từ xa sóng vơ tuyến .16 1.3 ĐIỀU KHIỂN TỪ XA BẰNG BLUETOOTH 17 1.3.1 Công nghệ truyền thông không dây Bluetooth 17 1.3.2 Các vấn đề bảo mật công nghệ Bluetooth .19 1.3.3 Các khái niệm công nghệ Bluetooth .20 1.3.4 Định nghĩa liên kết vật lý bluetooth 22 1.3.5 Trạng thái thiết bị Bluetooth 23 1.3.6 Các trạng thái kết nối 23 1.3.7 Kỹ thuật trải phổ nhảy tần số công nghệ bluetooth 24 1.3.8 Cách thức hoạt động Bluetooth 27 CHƢƠNG HỆ ĐIỀU HÀNH ANDROID VÀ DỊCH VỤ GOOGLE VOICE .31 2.1 HỆ ĐIỀU HÀNH ANDROID 31 2.1.1 Giới thiệu android 31 2.1.2 Lịch sử hình thành 31 2.1.3 Tính android .33 2.1.4 Kiến trúc hệ điều hành android 34 2.1.5 Chu kỳ ứng dụng android 37 2.2 DỊCH VỤ GOOGLE VOICE 41 2.2.1 Giới thiệu 41 2.2.2 Một số ví dụ giới công nghệ 43 2.2.3 Cách thức xây dựng dịch vụ nhận dạng, điều khiển giọng nói 44 2.2.4 Mơ hình triển khai cơng nghệ giọng nói 45 CHƢƠNG THIẾT KẾ, CHẾ TẠO MƠ HÌNH ROBOT ĐIỀU KHIỂN TỪ XA BẰNG GIỌNG NÓI 47 3.1 PHÂN TÍCH VÀ XÁC ĐỊNH YÊU CẦU THIẾT KẾ 47 3.2 THIẾT KẾ MƠ HÌNH ROBOT 47 3.2.1 Thiết kế phần cứng 48 3.2.2 Thiết kế phần mềm android .54 3.3 CHẾ TẠO THỬ NGHIỆM 56 TÀI LIỆU THAM KHẢO 58 PHỤ LỤC 59 TÓM TẮT ĐỀ TÀI Đồ án nghiên cứu hệ thống điều khiển từ xa Bluetooth, kiến thức board mạch Arduino để thiết kế, chế tạo mơ hình Robot Nghiên cứu hệ điều hành android để từ thiết kế phần mềm điều khiển giọng nói smartphone ứng dụng vào điều khiển mơ hình Robot từ xa giọng nói thông qua kết nối Bluetooth ABSTRACT The thesis research about the Bluetooth remote control system, the basics knowledge of Arduino circuit for designing and manufacturing the Robot model Researching about the android operating system in order to design remote control software by voice on smartphone applying to Robot model remote controll by voice via Bluetooth MỞ ĐẦU Ngày nay, hệ thống Robot đóng vai trị quan trọng việc phát triển tiến khoa học kỹ thuật công nghệ Robot đƣợc ứng dụng rộng rãi quân sự, công nghiệp nông nghiệp để thay ngƣời làm việc môi trƣờng độc hại, nguy hiểm Bên cạnh đó, cơng nghệ nhận dạng giọng nói phát triển mạnh mẽ ứng dụng rộng rãi nhƣ Google voice, Via voice,… việc điều khiển từ xa giọng nói đƣợc ứng dụng nhiều sống Xuất phát từ nhận định nên em chọn đề tài “Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo mơ hình Robot điều khiển từ xa giọng nói” làm đồ án tốt nghiệp Nội dung đồ án đƣợc trình bày chƣơng: Chƣơng 1: Tổng quan hệ thống điều khiển từ xa Chƣơng 2: Hệ điều hành Android dịch vụ Google voice Chƣơng 3: Thiết kế, chế tạo mơ hình Robot điều khiển từ xa giọng nói Mặc dù có nhiều cố gắng, nhiên thời gian điều kiện thực nhiều hạn chế nên đồ án không tránh khỏi sai sót cách trình bày nhƣ phần thể mong thầy, bạn góp ý bổ sung thêm để đồ án hoàn thiện Em xin chân thành cảm ơn! Nghệ an, ngày 23 tháng 05 năm 2016 Sinh viên thực Phan Hữu Lâm DANH SÁCH HÌNH VẼ Hình 1.1 Sơ đồ kết cấu hệ thống điều khiển từ xa .9 Hình 1.2 Tv sử dụng điều khiển hồng ngoại 11 Hình 1.3 Module thu phát hồng ngoại .11 Hình 1.4 Chụp ảnh từ xa điện thoại điều khiển qua bluetooth 12 Hình 1.5 Điều khiển Robot điện thoại qua Bluetooth .13 Hình 1.6 Các thiết bị gia đình điều khiển qua wifi 14 Hình 1.7 Bộ điều khiển sóng RF thiết bị 14 Hình 1.8 Kiến trúc piconet Bluetooth .19 Hình 1.9 Một Scatternet gồm Piconet 20 Hình 1.10 Kỹ thuật trải phổ nhảy tần số 22 Hình 1.11 Các packet truyền tần số khác 23 Hình 1.12 Các packet truyền khe thời gian .23 Hình 1.13 Cấu trúc gói tin Bluetooth .24 Hình 1.14 Cấu tạo packet 24 Hình 1.15 Mơ hình Piconet 26 Hình 1.16 Quá trình truy vấn tạo kết nối 27 Hình 1.17 Quá trình truy vấn tạo kết nối 27 Hình 1.18 Truy vấn tạo kết nối thiết bị thực tế 27 Hình 1.19 Ví dụ mơ hình satternet 28 Hình 2.1 Logo android .29 Hình 2.2 Android timeline .29 Hình 2.3 Mơ hình kiến trúc tảng hệ điều hành Android 32 Hình 2.4 Mơ hình hợp tác máy ảo Dalvik Navite code .34 Hình 2.5 Activity Stack 36 Hình 2.6 Chu kỳ sống Activity 36 Hình 2.7 Hình ảnh điện thoại sử dụng dịch vụ Google voice .40 Hình 3.1 Sơ đồ chức hệ thống 45 Hình 3.2 Sơ đồ khối robot 46 Hình 3.3 Board mạch Arduino Uno R3 46 Hình 3.4 Hình ảnh sơ đồ chân ATMEGA328 .48 Hình 3.5 Sơ đồ khối ATMEGA328 49 Hình 3.6 Sơ đồ chân IC L298 50 Hình 3.7 Sơ đồ nguyên lý IC L298 50 Hình 3.8 Module Bluetooth HC05 51 Hình 3.9 Sơ đồ thuật tốn phần mềm android 52 Hình 3.10 Icon ứng dụng 53 Hình 3.11 Dị tìm thiết bị 53 Hình 3.12 Giao diện điều khiển .53 Hình 3.13 Sơ đồ thuật toán cho phần cứng 54 Hình 3.14 Mơ hình Robot 54 DANH SÁCH CÁC BẢNG BIỂU Bảng Tên bảng Trang Bảng 1.1 Các phiên Bluetooth 16 Bảng 2.1 Các phiên hệ điều hành Android 31 Bảng 3.1 Một vài thông số board mạch Arduino Uno R3 47 Bảng 3.2 Thông số kỹ thuật ATMEGA328 48 Bảng 3.3 Giá trị motor tƣơng ứng với chức 49 Hình 3.4 Đặc điểm kỹ thuật module Bluetooth HC05 51 DANH SÁCH CÁC TỪ VIẾT TẮT Từ viết tắt Từ đầy đủ Nghĩa ERD Enhanced data rate IOT Internet of things PIN Persional identification Number Số nhận dạng cá nhân MAC Media Access Control AMA Active Member Address Kiểm soát truy cập phƣơng tiện truyền thông Thành viên địa PMA Packed Member Address ACL Asynchronous connectionless SCO Synchronous connection-oriented Kết nối đồng có hƣớng FHSS Frequency Hopping Spectrum Kỹ thuật trải phổ nhảy tần số Timeslot Khe thời gian FEC Forward Error Correction Sửa lỗi chuyển tiếp BEC Backward Error Control Kiểm soát lỗi ngƣợc LMP Link Manament Protocol Giao thức quản lý liên kết NLP Natural Language Processing Xử lý ngôn ngữ tựnhiên I/O Input/Output Vào/Ra DC Direct Current Một chiều RX Receiver Thu TX Transmitter Phát Pulse width modulation Điều chế độ rộng xung TS PWM Tốc độ liệu nâng cao Đóng gói thành viên địa Kết nối không đồng 10 CHƢƠNG THIẾT KẾ, CHẾ TẠO MƠ HÌNH ROBOT ĐIỀU KHIỂN TỪ XA BẰNG GIỌNG NĨI 3.1 PHÂN TÍCH VÀ XÁC ĐỊNH U CẦU THIẾT KẾ Mục đích đề tài thiết kế, chế tạo mơ hình robot đƣợc điều khiển từ xa giọng nói Hệ thống cho phép ngƣời dùng điều khiển Robot giọng nói Smartphone android thơng qua giao tiếp Bluetooth Yêu cầu thiết kế: - Thiết kế phần cứng: + Mơ hình Robot nhận giá trị từ module Bluetooth, xử lý xuất điều khiển động Robot - Thiết kế phần mềm: + Thực gửi liệu thông qua Bluetooth + Phần mềm có giao diện thân thiện, dễ sử dụng 3.2 THIẾT KẾ MƠ HÌNH ROBOT Điều khiển giọng nói Android Bluetooth Smartphone Robot Internet Hình 3.1 Sơ đồ chức Robot Điều khiển Robot từ xa giọng nói thực chức nhƣ sau: - Điều khiển Robot smartphone android thông qua giao tiếp Bluetooth - Phần mềm điều khiển android phƣơng thức: Điều khiển giọng nói - Robot thực chức năng: Di chuyển đƣợc chức theo ý ngƣời dùng nhƣ: Tiến, lùi, trái, phải, dừng 47 3.2.1 Thiết kế phần cứng Sơ đồ khối Robot: Module bluetooth Khối xử lý Nguồn Module điều khiển động DC trái DC phải Hình 3.2 Sơ đồ khối robot 3.2.1.1 Khối xử lý Khối xử lý sử dụng board mạch Arduino Uno R3 có nhiệm vụ nhận tín hiệu từ module Bluetooth, xử lý xuất liệu cho module Driver động Hình 3.3 Board mạch Arduino Uno R3 48 Bảng 3.1 Một vài thông số board mạch Arduino Uno R3 Vi điều khiển ATmega328 họ bit Điện áp hoạt động 5V DC (chỉ đƣợc cấp qua cổng USB) Tần số hoạt động 16 MHz Dòng tiêu thụ khoảng 30mA Điện áp vào khuyên dùng 7-12V DC Điện áp vào giới hạn 6-20V DC Số chân Digital I/O 14 (6 chân hardware PWM) Số chân Analog (độ phân giải 10bit) Dòng tối đa chân I/O 30 mA Dòng tối đa (5V) 500 mA Dòng tối đa (3.3V) 50 mA Bộ nhớ flash 32 KB (ATmega328) với 0.5KB dùng bootloader SRAM KB (ATmega328) EEPROM KB (ATmega328) Arduino UNO có 14 chân digital dùng để đọc xuất tín hiệu.Chúng có mức điện áp 0V 5V với dòng vào, tối đa chân 40mA Ở chân có điện trở pull-up từ đƣợc cài đặt vi điều khiển ATmega328 (mặc định điện trở khơng đƣợc kết nối) Một số chân digital có chức đặc biệt nhƣ sau: - chân Serial: (RX) (TX): dùng để gửi (transmit – TX) nhận (receive – RX) liệu TTL Serial Arduino Uno giao tiếp với thiết bị khác thơng qua chân - Chân PWM (~): 3, 5, 6, 9, 10, 11: cho phép bạn xuất xung PWM với độ phân giải bit (giá trị từ → 28-1 tƣơng ứng với 0V → 5V) hàm analogWrite() - Chân giao tiếp SPI: 10 (SS), 11 (MOSI), 12 (MISO), 13 (SCK) Ngồi chức thơng thƣờng, chân dùng để truyền phát liệu giao thức SPI với thiết bị khác 49 - Arduino UNO có chân analog (A0 → A5) cung cấp độ phân giải tín hiệu 10bit (0 → 210-1) để đọc giá trị điện áp khoảng 0V → 5V Với chân AREF board, bạn để đƣa vào điện áp tham chiếu sử dụng chân analog Tức bạn cấp điện áp 2.5V vào chân bạn dùng chân analog để đo điện áp khoảng từ 0V → 2.5V với độ phân giải 10 bit - ATMEGA328 Hình 3.4 Hình ảnh sơ đồ chân ATMEGA328 Bảng 3.2 Thông số kỹ thuật ATMEGA328 Thông số Đặc điểm Kiến trúc ARM 8bit Điện áp hoạt động 1.8 – 5.5V Xung nhịp lớn 20MHz Bộ nhớ chƣơng trình Bộ nhớ Flash 32KB Có khả ghi 10.000 lần Dung lƣợng 1KB Có thể ghi 100.000 lần Hỗ trỡ Bộ nhớ EEPROM bootloader, có khả tự ghi vào nhớ chƣơng trình cho chip mà không cần mạch nạp Bộ nhớ RAM Số timer 2KB timer gồm timer bit timer 16 bit Số kênh xung PWM kênh (1 timer kênh) 50 Sơ đồ khối ATMEGA328 Hình 3.5 Sơ đồ khối ATMEGA328 3.2.1.2 Khối nguồn Mạch sử dụng nguồn Pin 5V để cấp cho động DC nguồn pin 6V để cung cấp cho Arduino Đồng thời Arduino có chân nguồn 3,3V đƣợc sử dụng để cung cấp nguồn cho module Bluetooth 3.2.1.3 Module điều khiển động Robot sử dụng module điều khiển động L298 để điều khiển động DC Module có chức nhận tín hiệu điều khiển từ khối vi xử lý, thực điều khiển Robot theo chức tƣơng ứng với lệnh điều khiển Bảng 3.3 Giá trị motor tƣơng ứng với chức Chức Giá trị motor Motor phải Motor phải Motor trái Motor trái Chân Chân Chân Chân Tiến HIGH LOW HIGH LOW Lùi LOW HIGH LOW HIGH Trái HIGH LOW LOW LOW Phải LOW LOW HIGH LOW Dừng LOW LOW LOW LOW 51 IC L298: IC tích hợp nguyên khối gồm mạch cầu H bên Với điện áp làm tăng công suất đầu từ 5V - 47V, dòng lên đến 4A, L298 phù hợp ứng dụng công suất nhỏ nhƣ động DC,… Hình 3.6 Sơ đồ chân IC L298 - Chân INPUT: IN1, IN2, IN3, IN4 đƣợc nối lần lƣợt với chân 5,7,10,12 L298 Đây chân nhận tín hiệu điều khiển - Chân OUTPUT: OUT1, OU2, OUT3, OUT4 đƣợc nối với chân 2,3,13,14 L298 Các chân đƣợc nối với động - Chân ENA ENB dùng để điều khiển mạch cầu H L298 Nếu mức logic “1” cho phép mạch cầu H hoạt động, mức logic “0” mạch cầu H khơng hoạt động - ENA=0: động không hoạt động - ENA=1: Khi IN1=1, IN2=0 động quay thuận - Khi IN1=0, IN2=1 động quay nghịch Sơ đồ nguyên lý L298: Hình 3.7 Sơ đồ nguyên lý IC L298 52 3.2.1.4 Module Bluetooth HC05 Khối có nhiệm vụ thiết lập kết nhận tín hiệu từ điện thoại android qua Bluetooth, thực giải mã gửi tín hiệu tới Arduino Hình 3.8 Module Bluetooth HC05 Bảng 3.4 Đặc điểm kỹ thuật module Bluetooth HC05 Thông số Đặc điểm Chuẩn Bluetooth V2.0+EDR Điện áp hoạt động 3.3VDC/30mA Chế độ hoạt động Master, Slave, Loopback Kích thƣớc 28mm x 15mm x 2.35 mm Tần số 2.4 GHz ISM band Tốc độ Asynchronous: 2.1Mbs (Max)/160kbps Synchronous: 1Mbps/1Mbps Bảo mật Authentication and encryption Giao tiếp Bluetooth serial port Baud rate Hỗ trợ tốc độ baud: 9600, 19200, 38400, 57600, 115200, 230400, 460800 Nhiệt độ làm việc -20 ~ 75 độ C Độ nhạy -80dBm Công suất truyền +4dBm Pincode Mặc định “1234” Kết nối Tự động kết nối với pincode mặc định Tự động reconnect 30 phút bị đứt kết nối Cơ chế hoạt động: Module có chế độ làm việc (có thể chọn chế độ làm làm việc (có thể lựa chọn chế độ làm việc cách thay đổi trạng thái chân 34 KEY): 53 - Tự động kết nối - Đáp ứng theo lệnh: làm việc chế độ này, gửi lệnh AT để giao tiếp với module Modul HC05 nhận chức năng: Master, Slave, Loopback (có thể lựa chọn chức lệnh AT) Giao tiếp với module giao tiếp nối tiếp không đồng qua đƣờng RX TX, sử dụng PC với chuẩn RS232 dòng vi điều khiển để giao tiếp Bằng cách thay đổi trạng thái chân 34 (KEY), cấu hình chế độ hoạt động cho module: - Để module làm việc chế độ kết nối tự động: KEY phải trạng thái Floating (trạng thái không kết nối) - Để module làm việc chế độ đáp ứng theo lệnh: KEY = „0‟ (kết nối xuống đất) Cấp nguồn cho module chuyển KEY = „1‟ (kết nối lên VCC) lúc sử dụng lệnh AT để giao tiếp 3.2.2 Thiết kế phần mềm android 3.2.2.1 Sơ đồ thuật toán Begin Khởi tạo giao diện điều khiển S Kiểm tra địa MAC? Đ Thiết bị kết nối Kiểm tra liệu S Đ Nhận dạng giọng nói S Đ Điều khiển động Hình 3.9 Sơ đồ thuật toán phần mềm android 54 3.2.2.2 Giao diện ứng dụng Hình 3.10 Icon ứng dụng Hình 3.11 Dị tìm thiết bị Hình 3.12 Giao diện điều khiển 55 3.3 CHẾ TẠO THỬ NGHIỆM Sơ đồ thuật toán điều khiển robot Begin Thiết lập giao tiếp Kiểm tra liệu S Đ Điều khiển động Hình 3.13 Sơ đồ thuật toán cho phần cứng Sản phẩm sau thiết kế, chế tạo mơ hình Robot: Hình 3.14 Mơ hình Robot 56 KẾT LUẬN - Đã đạt đƣợc kết quả: + Kiến thức công nghệ truyền thông không dây Bluetooth điều khiển từ xa Bluetooth, kiến trúc tập lệnh board mạch Arduino Uno R3 nhƣ xây dựng đƣợc chƣơng trình điều khiển dùng board mạch, hệ điều hành android thiết kế đƣợc phần mềm điều khiển giọng nói hệ điều hành android + Chế tạo thử nghiệm thành công mô hình Robot đƣợc điều khiển giọng nói điện thoại android qua Bluetooth với khoảng cách tầm mét, hoạt động ổn định theo yêu cầu đặt - Hạn chế đề tài + Kết cấu Robot thiết kế đơn giản, chƣa tích hợp đƣợc nhiều tính dừng lại mức điều khiển chức + Tính điều khiển giọng nói sử dụng dịch vụ Google voice thƣờng bị can nhiễu tiếng ồn bên làm cho Google voice khơng thể nhận dạng đƣợc giọng nói dẫn tới điều khiển đƣợc Robot bị trễ thời gian + Chƣa phản hồi lại đƣợc cố Robot gặp vấn đề - Hƣớng phát triển đề tài Qua đề tài tìm hiểu thiết kế này, em đạt đƣợc số kết định Tuy nhiên để đáp ứng nhu cầu thực tế thiết kế cịn phát triền thêm nhiều hƣớng nhƣ: + Phát triển thêm nhiều chức cho Robot nhƣ: quay, truyền hình ảnh, đo nhiệt độ, độ ẩm, góc nghiêng… Ngồi cịn phát triển thêm chức để nghiên cứu chế tạo lĩnh vực robot, lĩnh vực quân nhƣ rà phá bom mìn,… + Nghiên cứu, tính tốn tối ƣu khả xử lý, tính linh hoạt, xác cho Robot + Có thể áp dụng sử dụng nhiều phƣơng pháp khác để điều khiển, nhƣ điều khiển qua wifi,… + Tối ƣu ứng dụng hệ điều hành android, phản hồi cố Robot ứng dụng android 57 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Văn Thế Minh, Kỹ thuật vi xử lý, Nhà xuất giáo dục, 1997 [2] Nguyễn Mạnh Tiến, Điều khiển Robot công nghiệp, Nhà xuất khoa học kỹ thuật, 2007 [3] http://arduino.vn/ truy cập lần cuối ngày 27/04/2016 [4] https://vi.wikipedia.org/wiki/Android truy cập lần cuối ngày 05/05/2016 [5] http://ai2.appinventor.mit.edu/ truy cập lần cuối vào ngày 13/05/2016 58 PHỤ LỤC Code lập trình cho board mạch arduino Uno R3: #include #define inA1 //Định nghĩa chân in1 động A #define inA2 //Định nghĩa chân in2 động A #define inB1 //Định nghĩa chân in3 động B #define inB2 //Định nghĩa chân in4 động B SoftwareSerial BT(0, 1); String readvoice; void setup() { BT.begin(9600); Serial.begin(9600); pinMode(6, OUTPUT); pinMode(7, OUTPUT); pinMode(8, OUTPUT); pinMode(9, OUTPUT); } // -// void loop() { while (BT.available()){ //Kiểm tra có byte đọc delay(10); char c = BT.read(); readvoice += c; // } if (readvoice.length() > 0) { Serial.println(readvoice); // // if(readvoice == "go on") { 59 digitalWrite(6, HIGH); digitalWrite (7, LOW); digitalWrite(8,HIGH); digitalWrite(9,LOW); delay(100); } else if(readvoice == "reverse") { digitalWrite(6, LOW); digitalWrite(7, HIGH); digitalWrite(8, LOW); digitalWrite(9,HIGH); delay(100); } else if (readvoice == "right") { digitalWrite (6,LOW); digitalWrite (7,LOW); digitalWrite (8,HIGH); digitalWrite (9,LOW); delay (100); } else if ( readvoice == "left") { digitalWrite (6, HIGH); digitalWrite (7, LOW); digitalWrite (8, LOW); digitalWrite (9, LOW); delay (100); } else if (readvoice == "stop") 60 { digitalWrite (6, LOW); digitalWrite (7, LOW); digitalWrite (8, LOW); digitalWrite (9, LOW); delay (100); } readvoice="";}} // 61 ... biết nói với vài dịng mã nguồn 46 CHƢƠNG THIẾT KẾ, CHẾ TẠO MÔ HÌNH ROBOT ĐIỀU KHIỂN TỪ XA BẰNG GIỌNG NĨI 3.1 PHÂN TÍCH VÀ XÁC ĐỊNH YÊU CẦU THIẾT KẾ Mục đích đề tài thiết kế, chế tạo mơ hình robot. .. dựng dịch vụ nhận dạng, điều khiển giọng nói 44 2.2.4 Mơ hình triển khai cơng nghệ giọng nói 45 CHƢƠNG THIẾT KẾ, CHẾ TẠO MƠ HÌNH ROBOT ĐIỀU KHIỂN TỪ XA BẰNG GIỌNG NÓI 47 3.1... thống điều khiển từ xa 11 1.1.2 Phƣơng pháp mã hóa điều khiển từ xa 12 1.2 MỘT SỐ PHƢƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TỪ XA 12 1.2.1 Điều khiển từ xa tia hồng ngoại .12 1.2.2 Điều khiển từ xa