Tài liệu Động cơ từ kháng và triển vọng ứng dụng trong các hệ thống Mechatronics pdf

Động cơ từ kháng và triển vọng ứng dụng trong các hệ thống Mechatronics TSKH. Nguyễn Phùng Quang Bộ môn Điều khiển tự động - Phòng thí nghiệm trọng điểm về Tự động hóa Trờng Đại học Bách Khoa Hà Nội e-mail: NgPhQuang@ieee.org Abstract Switched reluctance motors and possibilities for applications in mechatronic systems Switched reluctance motor (SRM) is a motor type which can be produced particularly economically. SRM s have some excellent advantages like: The loss arises mainly stator-sided and has to be led away easily, the sluggishness of the rotor is smally and therefore very robust and suitable for high speed, the speed-up moment is great, the short-time overload capacity is very good. Therefore, SRMs are used in mechatronic systems more and more. After the functional principle is represented in compact form, the paper summarizes current problems around the SRM briefly: Control with or without speed sensor, minimization of torque ripple, improving of power factor and some points of view in design of SRMs . Tóm tắt Động cơ từ kháng (ĐCTK) là loại động cơ có thể đợc chế tạo với giá thành đặc biệt thuận lợi. ĐCTK có một số u điểm nổi bật nh: Tổn thất xuất hiện chủ yếu ở phía stator và do đó rất dễ làm mát, quán tính rotor bé nên có kết cấu bền vững và phù hợp cho tốc độ quay cao, mômen khởi động lớn, chịu quá tải ngắn hạn rất tốt. Chính vì vậy, ĐCTK đang đợc sử dụng ngày càng nhiều trong các hệ thống mechatronics. Sau khi điểm lại nguyên lý hoạt động, báo cáo trình bầy tóm tắt các vấn đề đang đợc quan tâm xung quanh ĐCTK nh: Điều khiển có hoặc không có đo tốc độ quay, giảm mômen lắc, cải thiện hệ số công suất và một số quan điểm trong thiết kế động cơ. Các ký hiệu, viết tắt d k Tỷ lệ bề rộng xung điều chế i Dòng qua cuộn dây pha của ĐCTK f s Tần số phía stator i sd , i sq Thành phần trục d,q của vector dòng stator của ĐCĐB L Điện cảm stator của ĐCTK L sd , L sq Điện cảm stator của ĐCĐB đo dọc, ngang trục từ thông cực m Số pha của stator m M Mômen quay của động cơ n, n s Tốc độ quay, tốc độ quay đồng bộ p c Số đôi cực R Điện trở cuộn dây pha của ĐCTK u Điện áp cuộn dây pha của ĐCTK u DC , u trans , u diode Điện áp mạch một chiều, điện áp sụt trên Transistor, trên Diode U s , U p Vector điện áp stator, vector điện áp kích thích của ĐCĐB X d , X q Cảm kháng đồng bộ của ĐCĐB đo dọc, ngang trục từ thông cực z Số răng của rotor Từ thông cuộn dây pha của ĐCTK p Từ thông cực (kích thích vĩnh cửu) Góc lệch trục (hình 3) Góc xen giữa hai vector U s , U p s , r Bớc góc của cực stator, răng rotor Vận tốc góc của rotor 1. Mở đầu Mặc dù ra đời đã lâu, ĐCTK vẫn ít đợc chú ý sử dụng do một số nhợc điểm mang tính tiền định, có nguồn gốc từ nguyên lý của động cơ, đó là: Mômen quay chứa nhiều hài bậc cao (mômen lắc), gây nhiều tiếng ồn và hiệu suất thấp. Chỉ từ đầu thập kỷ 90, khi các lĩnh vực cảm biến, điện tử công suất, và đặc biệt là vi điều khiển / vi xử lý tín hiệu đạt đợc những tiến bộ đáng kể, cho phép khắc phục các điểm yếu nói trên bằng các giải pháp phần mềm một cách rất có hiệu quả, đồng thời bảo đảm giá thành hệ thống thấp. Khi ấy, ĐCTK lại đợc quan tâm đến, đặc biệt trong những ứng dụng công suất nhỏ . u điểm nổi bật của ĐCTK là: Tổn thất xuất hiện chủ yếu ở phía stator và do đó rất dễ làm mát, quán tính rotor bé nên có kết cấu bền vững và phù hợp cho tốc độ quay cao, mômen khởi động lớn, chịu quá tải ngắn hạn rất tốt. Thêm vào đó, ĐCTK có giá thành chế tạo thấp nhất trong các loại động cơ và không cần bảo dỡng. Mở đầu bằng tóm tắt nguyên lý của ĐCTK, báo cáo tập trung giới thiệu tình trạng hiện tại của công tác nghiên cứu phát triển ứng dụng các hệ truyền động sử dụng ĐCTK, đặc biệt trong các hệ Mechatronics. Đây là mảng vấn đề còn đang bỏ ngỏ trong nghiên cứu / giảng dậy tại nớc ta. 2. Nguyên lý hoạt động của SRM a) Nguyên lý Để minh họa nguyên lý hoạt động của SRM ta có thể theo dõi công thức tính mômen quay sau đây của động cơ đồng bộ (ĐCĐB) kích thích ngoài, còn gọi là ĐCĐB cực lồi: () 3 11 sin sin 2 22 p ss M sd q d U UU m nX X X =+ (1) Đối với loại ĐCĐB kích thích vĩnh cửu, còn gọi là ĐCĐB cực tròn, theo [9] ta có: () 3 2 Mcpsqsdsqsdsq mpiiiLL =+ (2) Theo (1) và (2), mômen quay của cả hai loại ĐCĐB bao gồm: thành phần chính và thành phần phản kháng. Nếu bỏ qua kích thích động cơ, tức là U p = 0 hoặc p = 0, khi ấy ta có: ĐCĐB cực lồi: () 2 3 11 sin 2 4 s M sq d U m nX X = (3) ĐCĐB cực tròn: () 3 2 M csdsq sd sq mpiiLL= (4) Hai công thức (3) và (4) nói rằng: Chỉ nhờ sự khác nhau về điện cảm stator (về cảm kháng) đo tại các vị trí khác nhau trên bề mặt rotor, ĐCĐB vẫn tạo nên mômen quay mà không hề cần đến kích từ và ta có thể tải động cơ nhờ mômen đó. Hiệu ứng trên từ lâu đã đợc tận dụng để chế tạo nên loại ĐCTK (Reluctance Motor) nuôi bởi điện áp xoay chiều một hoặc ba pha. Tuy nhiên, thay vì tạo từ trờng quay phía stator nhờ điện xoay chiều, ta có thể tạo bằng cách lần lợt cấp điện áp (hay dòng) một chiều cho các cuộn dây stator. Tức là: Lần lợt đóng ngắt các cuộn stator vào nguồn một chiều. Từ đó xuất hiện khái niệm Switched Reluctance Motor (ĐCTK kiểu đóng ngắt) là đối tợng của bài viết này. Từ đây về sau, khái niệm ĐCTK cũng duy nhất chỉ vào loại có đóng ngắt. b) Cấu tạo Stator của ĐCTK có cấu tạo bởi nhiều cực từ chứa các cuộn dây tập trung. Khác với cuộn dây của máy điện 3 pha, là loại máy với cuộn dây có thể phân tán tùy theo số đôi cực. Rotor của ĐCTK không chứa cuộn dây và đợc chế tạo bằng sắt từ có xẻ răng (teeth), với tổng số răng bao giờ cũng ít hơn tổng số cực stator. Hình 1 Động cơ từ kháng với (a) đờng sức từ ngắn, và (b) đờng sức từ dài Hình 1 giới thiệu hai ĐCTK, bên trái là động cơ 3 pha với stator 12 cực và rotor 10 răng (gọi tắt: loại 12/10), bên phải là động cơ 4 pha với stator 8 cực và rotor 6 răng (gọi tắt: loại 8/6). Để tạo chuyển động quay, các cuộn dây pha stator sẽ lần lợt đợc đóng ngắt nguồn phụ thuộc vị trí của rotor. Để có thông tin về vị trí của rotor, thông thờng ta sẽ phải sử dụng khâu đo vị trí tuyệt đối. c) Phơng thức hoạt động Phơng thức hoạt động của ĐCTK là rất đơn giản: Có thể coi ĐCTK là một hệ thống các nam châm điện độc lập, đợc luân phiên cấp dòng đồng bộ với vị trí của rotor. Đặc điểm độc lập giữa các nam châm thể hiện khá rõ trong trờng hợp động cơ 12/10 có đờng sức từ ngắn (hình 1a). Đặc điểm đó ít rõ hơn trong trờng hợp loại 8/6 với đờng sức từ dài (hình 1b), là loại phổ biến nhất hiện tại. Hình 2 Vị trí đồng trục của rotor và cực stator active Mômen quay của ĐCTK có đờng phân bố trên bề mặt rotor lặp lại theo chu kỳ của răng. Trong mỗi chu kỳ đều có hai vị trí: vị trí đồng trục (cực có cuộn dây mang dòng - gọi là cực active - và răng đồng trục với nhau) và vị trí lệch trục (cực active ở vị trí giữa 2 răng). Hình 2 minh họa vị trí đồng trục của loại động cơ 8/6. ở vị trí lệch trục, răng gần nhất với cực active sẽ chuyển động về phía cực active để đạt đợc trạng thái đồng trục. Giả sử trong hình 2, cực active tiếp theo sẽ là cực lân cận phía bên phải của cực active hiện tại, khi ấy rotor sẽ quay trái một góc là ẳ răng. Nghĩa là: Rotor luôn quay ngợc với chiều của trờng quay tạo nên từ phía stator. Gọi m là số pha của stator, 2p c là số cực của một pha, từ trờng stator sẽ quay sau mỗi xung một góc là: 0 360 2 s c p m = (5) Nếu số răng của rotor là z, sau mỗi xung rotor sẽ quay một góc: 0 360 r z m = (6) tức là quay chậm hơn: 2 c r s p z = (7) lần so với trờng quay stator. Để có thể đạt đợc tốc độ quay n, tần số điều khiển f s (control frequency) cần thiết sẽ phải là: s fnz= (8) Hình 3 minh họa phân bố mômen quay của động cơ 8/6, trong đó góc 0 0 chính là vị trí đồng trục của stator và rotor. Hình 3 Mômen quay của 1 pha phụ thuộc góc lệch giữa cực và răng Mômen quay đợc tính phụ thuộc dòng chẩy qua cuộn dây pha i và vị trí rotor nh sau: () ( ) 2 , 1 , 2 M dL i mii d = (9) Khi dòng i và tốc độ quay n là hằng, mômen quay sẽ chỉ là hàm của biến thiên điện cảm phụ thuộc vào vị trí rotor (phụ thuộc góc lệch). Để đạt đợc mômen quay lớn, phải tạo đợc sự chênh nhau lớn giữa điện cảm của vị trí đồng trục và điện cảm của vị trí lệch trục. Chính vì thế, ĐCTK thờng đợc thiết kế để vận hành ở chế độ bão hòa rất sâu. Từ đó cũng nẩy sinh nhợc điểm cơ bản của ĐCTK: Phải ngắt mạch cuộn dây stator vào cuối chu kỳ xung (khi dòng là hằng), là lúc cuộn dây đang ở trạng thái nạp đầy từ năng. Chính vì vậy, hiệu suất sử dụng nghịch lu sẽ kém hơn so với động cơ xoay chiều ba pha (ĐCXCBP) khá nhiều. ĐCTK hiếm khi đạt đợc hệ số công suất cos = 0,5. 3. Cấu trúc điều khiển SRM a) Cấu trúc nghịch lu ĐCTK phải đợc điều khiển nhờ một vòng điều chỉnh (ĐC) có phản hồi. Thiết bị nghịch lu (NL) thờng đợc nuôi bởi nguồn áp một chiều, và đối với ĐCTK - theo công thức (9) - chỉ cần dòng chẩy theo một chiều cũng đủ để vận hành ở cả 4 góc ẳ (chế độ vận hành 4Q). Bạn đọc có thể tìm thấy trong tài liệu tham khảo vô số phơng án mạch NL, bài này chỉ hạn chế ở phơng án dành cho ĐCTK công suất nhỏ, sử dụng trong các hệ mechatronics. Nghịch lu lý tởng phải có khả năng đóng/ngắt dòng không có trễ. Để có thể ĐC dòng pha, có thể sử dụng hai van (hình 4, trái): van N phục vụ chọn pha, van PWM có nhiệm vụ điều chế bề rộng xung áp đặt lên cuộn dây pha và nhờ đó dễ dàng ĐC dòng qua cuộn dây. Nhằm giảm tổn hao đóng/ngắt của van, từ năng tích lũy khi dòng chẩy qua cuộn dây phải có khả năng đợc hoàn nguyên trở lại nguồn (hình 4, phải). Hình 4 Cuộn dây pha a) khi dẫn dòng, và b) khi nạp dòng ngợc trở lại nguồn Dễ dàng nhận thấy, để điều khiển ĐCTK m pha ta sẽ cần 2m van IGBT và 2m diode. Lúc này, NL đợc gọi là NL 2m (hình 5). Do khá tốn kém linh kiện rời rạc, sơ đồ NL 2m thờng chỉ đợc sử dụng cho ĐCTK có công suất 100W. Hình 5 Sơ đồ nghịch lu 2m Sơ đồ ít tốn kém nhất là sơ đồ chỉ sử dụng 1 van PWM chung cho tất cả các pha (hình 6), còn gọi là NL (m+1). Lợi thế của sơ đồ là chỉ cần một cảm biến là có thể đo dòng của tất cả các pha. Nhợc điểm cơ bản của sơ đồ (m+1) là: khi chuyển mạch sang pha mới, cuộn dây pha trớc đó sẽ bị nối ngắn mạch và hiệu quả hoàn nguyên từ năng về nguồn kém, dòng chậm tắt về không. Thậm chí, ở chế độ máy phát (ví dụ: khi hãm) có thể xuất hiện tự kích. Nhợc điểm đó buộc ta phải giảm hệ số điều chế, và do đó giảm hiệu suất tận dụng NL. ở dải tốc độ lớn, có nguy cơ không thể làm nhụt triệt để từ thông của cực chứa cuộn dây pha tích cực. Hình 6 Sơ đồ nghịch lu (m+1) Giải pháp dung hòa tốt sẽ là sơ đồ NL (m+2) cho loại ĐCTK 8/6 (hình 7). Sơ đồ cho phép sử dụng tối đa hệ số điều chế. Hình 7 Sơ đồ nghịch lu (m+2) Một vấn đề quan trọng là phơng pháp điều khiển nghịch lu (ĐKNL). Việc lựa chọn đúng đắn cho phép giảm tiếng ồn phát ra và nâng cao chất lợng truyền động của hệ. Có hai phơng pháp chính để ĐKNL: Sử dụng nguồn dòng: Trong dải tốc độ thấp, ĐCTK đợc nuôi bởi dòng cấp dới dạng khối (block current) nhờ điều chế bề rộng xung (chopping). Mômen quay ổn định về giá trị trung bình nhng chứa nhiều hài với biên độ đáng kể. ĐCTK có số pha m lớn hơn sẽ cấp ra mômen chứa hài với biên độ bé hơn. Sử dụng nguồn áp : Có thể nuôi ĐCTK bằng điện áp cấp dới dạng khối (block voltage). Khi tốc độ quay tăng dần, ảnh hởng của thời gian đóng ngắt van IGBT càng rõ. Khi sức từ động bên trong đạt tới giá trị ứng với điện áp nguồn một chiều, khi ấy ta chỉ còn thuần túy đóng ngắt các cuộn dây pha, diễn biến dòng trở nên không chế ngự đợc và có biên độ hài khá lớn, gây nên mômen lắc phụ. b) Cấu trúc điều khiển có cảm biến vị trí Cấu trúc điều khiển cơ bản của hệ truyền động sử dụng ĐCTK bao giờ cũng có chứa vòng ĐC chỉnh dòng (xem [1], [2]). Xuất phát từ phơng trình điện áp pha: d uRi dt =+ (10) để đơn giản, ta hãy bỏ qua điện trở R và viết: () ( ) dL di uL i dt d =+ (11) Trong (11), điện cảm L là một tham số phụ thuộc vị trí của rotor. Để tính công suất ta hãy nhân hai vế của (11) với dòng i: 2 di dL ui Li i dt d =+ (12) hoặc: 22 11 22 ddL PLii dt d =+ (13) Biểu thức thứ nhất ở vế phải của (13) đặc trng cho thành phần từ năng tích trong cuộn dây pha. Biểu thức thứ hai của (13) mô tả cơ năng cung cấp ra trục động cơ. Từ đó ta có công thức tính mômen quay đã cho ở (9) và thấy rõ: Dấu của mômen quyết định chế độ động cơ hay máy phát hoàn toàn do dấu của dL dj quyết định. Hình 8 Điện cảm L của ĐCTK: a) Đặc tính L lý tởng phụ thuộc vị trí rotor; b) Dòng pha ở chế độ động cơ; c) Dòng pha ở chế độ máy phát Hình 8 minh họa rõ ràng phơng thức vận hành ĐCTK ở hai chế độ động cơ / máy phát: Cấp xung dòng chính xác phụ thuộc vào vị trí của rotor, nơi có dấu của dL dj khác nhau. Để đạt đợc mômen quay cần thiết, còn cần phải cấp dòng có biên độ tơng ứng nhờ sự hỗ trợ của một khâu ĐC dòng ở mạch vòng trong cùng (hình 9). Hình 9 Điều khiển ĐCTK nhờ khâu ĐC dòng ở mạch vòng trong cùng c) Cấu trúc điều khiển không cần cảm biến vị trí Do ĐCTK là loại động cơ có giá thành chế tạo rất thấp và đợc sử dụng chủ yếu ở dải công suất nhỏ. Việc sử dụng khâu đo góc (đo vị trí) của rotor có thể làm tăng giá thành lên đáng kể. Đã có khá nhiều nỗ lực tìm phơng pháp điều khiển ĐCTK không cần đến cảm biến vị trí (xem [3], [4] và [5]). Để hình dung khái quát các khả năng nhận dạng vị trí rotor, ta hãy theo dõi hình 10 sau đây. Hình 10 Các nguồn thông tin về vị trí rotor chứa trong phơng trình điện áp của ĐCTK có m pha Hình 10 minh họa các bớc suy diễn của phơng trình điện áp của cuộn dây pha thứ j trong m cuộn dây pha. Chỉ số k minh họa các bớc trong quá trình cấp dòng cho cuộn dây. Tạm không quan tâm đến thành phần điện áp rơi trên điện trở R, công thức cuối cùng có ba biểu thức ẩn chứa thông tin về vị trí (về góc) của rotor. Dễ dàng thấy rằng, nguyên lý cơ sở của các phơng pháp nhận dạng vị trí của rotor đều dựa trên sự biến thiên của từ thông phụ thuộc vị trí mà xuất phát điểm là phơng trình điện áp: 1 m j jkj k d uRi dt = =+ (14) 1 m jj kj k d uRi dt y = =+ ồ () 1 , m jj kjkk k d uRi Lii dt j = ộự =+ ờỳ ởỷ ồ 1 m kj kj kk jj k kj k k k LL di di uRi i L i idt dt w j = ổử ảả ữ ỗ ữ =+ + + ỗ ữ ỗ ữ ữ ỗ ảả ốứ ồ Thông tin về vị trí rotor 123 Có thể tìm thấy trong tài liệu tài liệu tham khảo (ví dụ: trong [3]) đặc tính từ thông của một ĐCTK loại 8/6, minh họa quan hệ chặt chẽ giữa từ thông và dòng qua cuộn dây pha tại các vị trí khác nhau của rotor. Hình 11 Đặc tính từ thông/dòng/vị trí rotor của một ĐCTK loại 8/6 (theo [3]) Khi có đợc đặc tính đo nh hình 11, ta hoặc có thể thay trực tiếp vào (14) để tính vị trí, hoặc thực hiện dới dạng bảng tính sẵn để tra giá trị góc. Với giá trị góc, hệ thống có thể đa ra quyết định chính xác để chuyển mạch đóng/ngắt van. Tất cả các phơng pháp điều khiển không dùng cảm biến hiện tại đều hoạt động theo nguyên lý trên. Theo công thức cuối của hình 10 ta cần đo đợc: điện áp, dòng, độ dốc sờn lên (current rise time) và sờn xuống (current fall time) của dòng. Các đại lợng tính đợc sẽ là: điện cảm, từ thông và sức từ động cảm ứng. Để cài đặt thuật toán ta sẽ phải xét đến đặc điểm vật lý của hệ và phân toàn dải tốc độ thành năm vùng với các chế độ vận hành khác nhau (hình 12). Hình 12 Các chế độ vận hành khác nhau không cần cảm biến đo vị trí Hệ thống có ĐC nh hình 9 sẽ đợc mở rộng khi không sử dụng cảm biến đo vị trí nh sau (hình 13): Hình 13 Cấu trúc hệ thống đợc mở rộng thêm khâu chuyển mạch không cần cảm biến vị trí (Ví dụ cho trờng hợp ĐCTK loại 6/4 với ba pha: N 1,2,3 và PWM 1,2,3 ) Trên cơ sở so sánh giữa giá trị thực của từ thông y (tính từ dòng đo đợc) với giá trị từ thông chuẩn tại vị trí đồng trục * y , khâu logic sẽ ra quyết định chuyển mạch thích hợp. Theo hình 8, ở chế độ động cơ, điều kiện để chuyển mạch sẽ là: * c a > (15) với a c là hệ số điều chế PWM của khâu ĐC dòng tại thời điểm tính. Điều kiện chuyển mạch đợc minh họa dễ hiểu ở hình 14. Hình 14 So sánh từ thông thực và từ thông chuẩn để quyết định thời điểm chuyển mạch nghịch lu Để tính từ thông, ta có thể sử dụng mô hình kinh điển, dẫn dắt từ phơng trình (10): stđ 1kk kk u Tu Ri + =+ 14 442 4 443 (16) tức là phải tích phân sức từ động u stđ của cuộn dây stator tích cực. Khi tích phân, để tránh sử dụng thêm khâu đo ta có thể tính điện áp u stđ nh sau: () () tổn thất stđ k kDCk transk diodek k u u u Ri u d u i u i Ri = = + + 144444444444442 44444444444443 (17) Trong công thức (17), điện áp tổn thất u tổn thất là tổng các điện áp rơi trên IGBT, Diode và điện trở cuộn dây. Đặc biệt, hai điện áp rơi trên IGBT và Diode phụ thuộc dòng, thể hiện đặc điểm của nghịch lu dới dạng đờng đặc tính biết trớc và có thể sử dụng phép nhận dạng Off-line (xem tài liệu [9]) để xác định đờng đặc tính đó. Một mặt, trên cơ sở khoảng thời gian đo đợc t (hình 14), ta sẽ dễ dàng sử dụng (6) để tính vận tốc góc của rotor: r r t = (18) 4. Giảm mômen lắc của SRM Nhợc điểm lớn của ĐCTK là mômen lắc, gây nên do điện cảm stator phân bố không đều trên bề mặt rotor. Tuy nhiên, có thể giảm bớt mômen lắc bằng hai cách: Phơng pháp 1: Thiết kế ĐCTK có số cực và số răng lớn. Đây là cách làm dẫn đến tăng giá thành của động cơ. Phơng pháp 2: Theo công thức (9), có thể bù lắc cho mômen bằng cách thay đổi tơng ứng giá trị của khâu ĐC dòng stator. Theo [6] ta sử dụng một khâu ĐC bù lắc xen vào vị trí giữa khâu ĐC tốc độ quay và khâu ĐC dòng nh hình 15. Hình 15 Bù mômen lắc bằng giải pháp điều chỉnh Giải pháp hình 15 là giải pháp ít làm tăng giá thành hệ thống nhng lại rất có hiệu quả. Tuy nhiên, việc thiết kế khâu ĐC bù mômen lắc là khó khăn và là đề tài nghiên cứu khoa học tiềm năng. 5. Kết luận Nhờ tiến bộ vợt bậc của các lĩnh vực cảm biến, điện tử công suất, vi điều khiển và vi xử lý tín hiệu, việc sử dụng ĐCTK trong các hệ thống Mechatronics đã trở nên hấp dẫn và cần thiết. Đó chính là động lực của nhiều công trình nghiên cứu / phát triển ứng dụng của hơn một thập kỷ qua. Báo cáo đã giới thiệu vắn tắt nguyên lý của động cơ và tình trạng phát triển hiện tại của ứng dụng truyền động ĐCTK, bao gồm các vấn đề: Cấu trúc của nghịch lu (thiết bị điện tử công suất) nuôi ĐCTK. Cấu trúc điều khiển cơ sở (cấu trúc có sử dụng cảm biến đo vị trí rotor). Cấu trúc điều khiển không cần cảm biến đo vị trí, thay vào đó sử dụng khâu quan sát tốc độ quay. Báo cáo đã cha đề cập đến vấn đề cải thiện cos của hệ thống. Nhìn chung, vấn đề nghiên cứu ứng dụng và giảng dậy về các hệ thống sử dụng ĐCTK cha đợc quan tâm đến tại nớc ta. Ngời viết hy vọng: Với báo cáo của mình có thể khêu gợi sự chú ý của các kỹ s Việt Nam. Đây là một mảng vấn đề còn tiềm năng khai thác, cả về phơng diện học thuật lẫn thực tế. 6. Tài liệu tham khảo [1] Arefeen, M. S.: Implementation of a Current Controlled Switched Reluctance Motor Drive Using the TMS320F240. Texas Instruments Application Report SPRA282, Sept. 1998 [2] DiRenzo, M. T.: Switched Reluctance Motor Control Basic Operation and Example Using the TMS320F240. Texas Instruments Application Report SPRA420A, Feb. 2000 [3] Ehsani, M.; Fahimi, B.: Elimination of Position Sensors in Switched Reluctance Motor Drives: State of the Art and Future Trends. IEEE Trans. on IE, Vol. 49, No. 1, Feb. 2002, pp. 40 47 [4] Ertugrul, N.; Cheok, A. D,: Indirect Angle Estimation in Switched Reluctance Motor Drives Using Fuzzy Logic Based Motor Model. IEEE Trans. on PE, Vol. 15, No. 6, Nov. 2000, pp. 1029 - 1044 [5] Fedigan, S. J.; Cole, C. P.: A Variable-Speed Sensorless Drive System for Switched Reluctance Motors. Texas Instruments Application Report SPRA600, Oct. 1999 [6] Husain, I.: Minimization of Torque Ripple in SRM Drives. IEEE Trans. on IE, Vol. 49, No. 1, Feb. 2002, pp. 28 39 [7] Inderka, R. B.; Menne, M.; De Doncker, R. W. A. A.: Control of Switched Reluctance Drives for Electric Vehicle Applications . IEEE Trans. on IE, Vol. 49, No. 1, Feb. 2002, pp. 48 - 53 [8] Miller, T. J. E.: Optimal Design of Switched Reluctance Motors. IEEE Trans. on IE, Vol. 49, No. 1, Feb. 2002, pp. 15 - 27 [9] Quang, Ng. Ph.; Dittrich J. A.: Truyền động điện thông minh. Nhà xuất bản Khoa học Kỹ thuật, tháng 6/2002 [10] Reinert, J.; Schr ử der, S.: Power-Factor Correction for Switched Reluctance Drives. IEEE Trans. on IE, Vol. 49, No. 1, Feb. 2002, pp. 55 57 . Động cơ từ kháng và triển vọng ứng dụng trong các hệ thống Mechatronics TSKH. Nguyễn Phùng Quang Bộ môn Điều khiển tự động - Phòng thí. nghiên cứu phát triển ứng dụng các hệ truyền động sử dụng ĐCTK, đặc biệt trong các hệ Mechatronics. Đây là mảng vấn đề còn đang bỏ ngỏ trong nghiên cứu / giảng