Nghiên cứu giải pháp dùng tay máy cho bài toán lưu trữ trích xuất bình gas trong hệ thống phân phối

77 9 0

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

1 / 77 trang

THÔNG TIN TÀI LIỆU

Thông tin cơ bản

Định dạng
Số trang	77
Dung lượng	2,59 MB

Nội dung

Ngày đăng: 11/07/2021, 16:56

Nguồn tham khảo

Tài liệu tham khảo

Loại

Chi tiết

[1] Nguyễn Thị Phương Hà, "Lý thuyết điều khiển hiện đại", Nhà xuất bản đại học quốc gia Tp.Hồ Chí Minh, 2009

Sách, tạp chí

Tiêu đề:	Lý thuyết điều khiển hiện đại
Nhà XB:	Nhà xuất bản đại học quốc gia Tp.Hồ Chí Minh

[2] Huỳnh Thái Hoàng, "Hệ thống điều khiển thông minh", Nhà xuất bản đại học quốc gia Tp.Hồ Chí Minh, 2006

Sách, tạp chí

Tiêu đề:	Hệ thống điều khiển thông minh
Nhà XB:	Nhà xuất bản đại học quốc gia Tp.Hồ Chí Minh

[4] R. N.Jazar, Theory of Applied Robotics, 2nd ed. Springer, 2010

Sách, tạp chí

Tiêu đề:	Theory of Applied Robotics

[5] The Aluminum asociation, Inc, Aluminum alloy selection and applications. Washington, D.C, USA: The Aluminum asociation, Inc, 1998

Sách, tạp chí

Tiêu đề:	Aluminum alloy selection and applications

[6] W. J. Guan Xiaoqing, "Mechanical design and kinematic analysis of a new kind of palletizing robot," in Mechanic Automation and Control Engineering (MACE), 2011 Second International Conference on, 2011, pp. 404-408

Sách, tạp chí

Tiêu đề:	Mechanical design and kinematic analysis of a new kind of palletizing robot

[9] ABB Automation Technologies AB Robotics, Product manual IRB 660 - 180/3.15. 2005

Sách, tạp chí

Tiêu đề:	Product manual IRB 660 - 180/3.15

HÌNH ẢNH LIÊN QUAN

Hình 1.1 Biểu đồ tiêu thụ LPG tại Việt Nam [1] - Nghiên cứu giải pháp dùng tay máy cho bài toán lưu trữ trích xuất bình gas trong hệ thống phân phối — **Hình 1.1** Biểu đồ tiêu thụ LPG tại Việt Nam [1] (Trang 16)

Hình 1.2 Hệ thống AS/RS cỉa hãng Efacec - Nghiên cứu giải pháp dùng tay máy cho bài toán lưu trữ trích xuất bình gas trong hệ thống phân phối — **Hình 1.2** Hệ thống AS/RS cỉa hãng Efacec (Trang 20)

Hình 2.10 Vị trí bình gas gần và xa nhất trong nhà kho - Nghiên cứu giải pháp dùng tay máy cho bài toán lưu trữ trích xuất bình gas trong hệ thống phân phối — **Hình 2.10** Vị trí bình gas gần và xa nhất trong nhà kho (Trang 32)

Hình 3.1 Các hệ trục tọa độ trên robot Lập bảng thông số Denavit Hartenberg (DH) - Nghiên cứu giải pháp dùng tay máy cho bài toán lưu trữ trích xuất bình gas trong hệ thống phân phối — **Hình 3.1** Các hệ trục tọa độ trên robot Lập bảng thông số Denavit Hartenberg (DH) (Trang 33)

Nhận xét: Do sử dụng cơ cấu hình bình hành nên vận tốc của khâu tác động cuối cũng chính là vận tốc của điểm cuối khâu 3 - Nghiên cứu giải pháp dùng tay máy cho bài toán lưu trữ trích xuất bình gas trong hệ thống phân phối — h ận xét: Do sử dụng cơ cấu hình bình hành nên vận tốc của khâu tác động cuối cũng chính là vận tốc của điểm cuối khâu 3 (Trang 38)

Hình 4.2 Giải thuật xác định các vị trí nhập sản phẩm - Nghiên cứu giải pháp dùng tay máy cho bài toán lưu trữ trích xuất bình gas trong hệ thống phân phối — **Hình 4.2** Giải thuật xác định các vị trí nhập sản phẩm (Trang 43)

Hình 4.3 Giải thuật tính khoảng cách - Nghiên cứu giải pháp dùng tay máy cho bài toán lưu trữ trích xuất bình gas trong hệ thống phân phối — **Hình 4.3** Giải thuật tính khoảng cách (Trang 44)

Hình 4 .4 Giải thuật xuất sản phẩm - Nghiên cứu giải pháp dùng tay máy cho bài toán lưu trữ trích xuất bình gas trong hệ thống phân phối — **Hình 4** 4 Giải thuật xuất sản phẩm (Trang 45)

Hình 4.5 Giải thuật tìm vị trí dời sản phẩm - Nghiên cứu giải pháp dùng tay máy cho bài toán lưu trữ trích xuất bình gas trong hệ thống phân phối — **Hình 4.5** Giải thuật tìm vị trí dời sản phẩm (Trang 46)

Hình 4 .7 Trọng số khoảng cách từ ( 3,1,1) sang (9,5,2) - Nghiên cứu giải pháp dùng tay máy cho bài toán lưu trữ trích xuất bình gas trong hệ thống phân phối — **Hình 4** 7 Trọng số khoảng cách từ ( 3,1,1) sang (9,5,2) (Trang 47)

Hình 4 .6 Quỹ đạo đƣờng đi của robot (sản phẩm) - Nghiên cứu giải pháp dùng tay máy cho bài toán lưu trữ trích xuất bình gas trong hệ thống phân phối — **Hình 4** 6 Quỹ đạo đƣờng đi của robot (sản phẩm) (Trang 47)

Hình 4 .9 Trọng số khoảng cách từ ( 3,1,1) sang (7,9,1) - Nghiên cứu giải pháp dùng tay máy cho bài toán lưu trữ trích xuất bình gas trong hệ thống phân phối — **Hình 4** 9 Trọng số khoảng cách từ ( 3,1,1) sang (7,9,1) (Trang 48)

Hình 4 .8 Quỹ đạo đƣờng đi của robot (sản phẩm) - Nghiên cứu giải pháp dùng tay máy cho bài toán lưu trữ trích xuất bình gas trong hệ thống phân phối — **Hình 4** 8 Quỹ đạo đƣờng đi của robot (sản phẩm) (Trang 48)

Hình 4. 11 Trọng số khoảng cách từ ( 3,1,1) sang (1,10,1) - Nghiên cứu giải pháp dùng tay máy cho bài toán lưu trữ trích xuất bình gas trong hệ thống phân phối — **Hình 4.** 11 Trọng số khoảng cách từ ( 3,1,1) sang (1,10,1) (Trang 49)

Hình 4. 10 Quỹ đạo đƣờng đi của robot (sản phẩm) - Nghiên cứu giải pháp dùng tay máy cho bài toán lưu trữ trích xuất bình gas trong hệ thống phân phối — **Hình 4.** 10 Quỹ đạo đƣờng đi của robot (sản phẩm) (Trang 49)

Hình 4. 12 Quỹ đạo đƣờng đi của robot (sản phẩm) - Nghiên cứu giải pháp dùng tay máy cho bài toán lưu trữ trích xuất bình gas trong hệ thống phân phối — **Hình 4.** 12 Quỹ đạo đƣờng đi của robot (sản phẩm) (Trang 50)

Hình 4. 13 Trọng số khoảng cách từ ( 3,1,1) sang (11,11,1) - Nghiên cứu giải pháp dùng tay máy cho bài toán lưu trữ trích xuất bình gas trong hệ thống phân phối — **Hình 4.** 13 Trọng số khoảng cách từ ( 3,1,1) sang (11,11,1) (Trang 50)

4.2.1 Kết quả mô phỏng giải thuật sắp xếp xuất sản phẩm - Nghiên cứu giải pháp dùng tay máy cho bài toán lưu trữ trích xuất bình gas trong hệ thống phân phối — **4.2.1** Kết quả mô phỏng giải thuật sắp xếp xuất sản phẩm (Trang 51)

Hình 4. 14 Quỹ đạo đƣờng đi của robot (sản phẩm) - Nghiên cứu giải pháp dùng tay máy cho bài toán lưu trữ trích xuất bình gas trong hệ thống phân phối — **Hình 4.** 14 Quỹ đạo đƣờng đi của robot (sản phẩm) (Trang 51)

Hình 4. 15 Xuất sản phẩm từ (9,6,1) sang (9,1,1) - Nghiên cứu giải pháp dùng tay máy cho bài toán lưu trữ trích xuất bình gas trong hệ thống phân phối — **Hình 4.** 15 Xuất sản phẩm từ (9,6,1) sang (9,1,1) (Trang 52)

Hình 4. 16 Tầm với robot 1 - Nghiên cứu giải pháp dùng tay máy cho bài toán lưu trữ trích xuất bình gas trong hệ thống phân phối — **Hình 4.** 16 Tầm với robot 1 (Trang 53)

Sử dụng phần mềm Solidwork mô phỏng mô hình robot. - Nghiên cứu giải pháp dùng tay máy cho bài toán lưu trữ trích xuất bình gas trong hệ thống phân phối — d ụng phần mềm Solidwork mô phỏng mô hình robot (Trang 53)

Hình 4. 18 Tầm với robo t3 - Nghiên cứu giải pháp dùng tay máy cho bài toán lưu trữ trích xuất bình gas trong hệ thống phân phối — **Hình 4.** 18 Tầm với robo t3 (Trang 54)

Hình 4. 19 Tầm với robot 4 - Nghiên cứu giải pháp dùng tay máy cho bài toán lưu trữ trích xuất bình gas trong hệ thống phân phối — **Hình 4.** 19 Tầm với robot 4 (Trang 54)

4.3.2 Mô phỏng hoạt động mô hình robot nhập xuất và sắp xếp sản phẩm - Nghiên cứu giải pháp dùng tay máy cho bài toán lưu trữ trích xuất bình gas trong hệ thống phân phối — **4.3.2** Mô phỏng hoạt động mô hình robot nhập xuất và sắp xếp sản phẩm (Trang 55)

Hình 4. 20 Nhập và sắp xếp sản phẩm 1 - Nghiên cứu giải pháp dùng tay máy cho bài toán lưu trữ trích xuất bình gas trong hệ thống phân phối — **Hình 4.** 20 Nhập và sắp xếp sản phẩm 1 (Trang 55)

Hình 4. 23 Xuất sản phẩm 2 - Nghiên cứu giải pháp dùng tay máy cho bài toán lưu trữ trích xuất bình gas trong hệ thống phân phối — **Hình 4.** 23 Xuất sản phẩm 2 (Trang 56)

Hình 4. 22 Xuất sản phẩm 1 - Nghiên cứu giải pháp dùng tay máy cho bài toán lưu trữ trích xuất bình gas trong hệ thống phân phối — **Hình 4.** 22 Xuất sản phẩm 1 (Trang 56)

Bảng 5.1 Cấu hình robot - Nghiên cứu giải pháp dùng tay máy cho bài toán lưu trữ trích xuất bình gas trong hệ thống phân phối — **Bảng 5.1** Cấu hình robot (Trang 57)