Tài liệu Ứng dụng lập trình cho các robot trong hệ thống MiniCIM pdf

ng d ng l p trình cho các robot trong h th ngỨ ụ ậ ệ ố MiniCIM Trong phần này sẽ nêu ra hai chương trình lập trình một ứng dụng cho robot, một chương trình cho robot làm việc với máy tiện CNC và một chương trình cho robot làm việc với máy khoan/phay CNC trong hệ thống MiniCIM. Chương trình robot thực hiện các chức năng cấp phôi lên các Pallet, cấp phôi cho máy tiện và chờ gia công xong để đưa chi tiết đã gia công xong ra khỏi máy tiện. Giải thích tóm tắt nhiệm vụ của robot trong chương trình: Đây là chương trình cho robot thực hiện trong hệ thống MiniCIM, robot sẽ thực hiện một số chức năng trong dây chuyền chế tạo và lắp ráp hộp giảm tốc dạng mô phỏng. Hệ thống được điều khiển bằng máy tính trung tâm với phầm mềm CimSoft. Các tín hiệu từ phần mềm CimSoft và từ máy tiện CNC là các tín hiệu đầu vào quyết định thời điểm và trình tự thực hiện các công việc của robot. Đầu tiên, khi tại trạm thứ nhất có pallet dừng lại, robot sẽ lần lượt cấp phôi cho hai pallet (phôi của nắp hộp giảm tốc và của thân hộp giảm tốc). Tiếp đến khi pallet thức hai dừng lại tại trạm 2 robot sẽ gắp phôi (phôi thân hộp) từ pallet cấp cho máy tiện đồng thời báo tín hiệu cho máy tiện CNC hoạt động. Trong lúc đó robot sẽ quay lại trạm 1 để cấp tiếp các bánh răng cho pallet thức nhất khi này đã được kẹp tại trạm 1. Sau cùng, khi máy tiện CNC tiện xong thân hộp giảm tốc báo ra tín hiệu hoàn thành robot sẽ quay lại trạm 2 để gắp chi tiết ra cho lên pallet để di chuyển chi tiết đến vị trí tiếp theo trong dây chuyền. Chương trình: //Mảng “KHO_CHUA_NAP” chứa vị trí các điểm cho load nắp // Mảng “KHO_CHUA_THAN” chứa vị trí các điểm cho load thân // Mảng “KHO_CHUA_BR1” chứa vị trí các điểm cho load nắp BR1 // Mảng “KHO_CHUA_BR2” chứa vị trí các điểm cho load nắp BR2 //Mảng “LATHE_THAN” chứa vị trí các điểm tại trạm tiện // Danh sách vào ra // OUTPUTS INPUTS // 01. RESET ASRS POSITIONER 01. ASRS PALLET READY // 02. RESET LATHE POSITIONER 02. LATHE PALLET READY // 03 LATHE DONE 03. LATHE START // 04. OPEN CHUCK // MAIN PROGRAM CimData$ = "INIT" //INITIALIZE ETHERNET DATA VARIABLE DataWaiting = 0 //INITIALIZE ETHERNET DATA WAITING FLAG ProgComplete = 0 //INITIALIZE ETHERNET PALLET DONE FLAG1 ProgComplete2 = 0 //INITIALIZE ETHERNET PALLET DONE FLAG2 MANG_NAP = 1 MANG_THAN = 1 MANG_BR1 = 1 MANG_BR2 = 1 LOADED = 0 //SET LATHE LOADED FLAG TO 0 (NOT LOADED) //Khai báo các mảng điểm POINT KHO_CHUA_NAP[10] POINT KHO_CHUA_THAN[10] POINT KHO_CHUA_BR1[10] POINT KHO_CHUA_BR2[10] POINT LATHE_THAN[20] XONGBR = 0 J=1 //Biến chọn Pallet để load chương trình cho đúng thứ tự //Nếu J=1 thì load nắp hộp cho Pallet 01 //Nếu J=2 thì load thân hộp cho Pallet 02 //Nếu J=3 thì load các bánh răng cho Pallet 01 PRINTLN "SET OUTPUTS TO ZERO" FOR K = 1 to 16 WRITEO K,0 NEXT SPEED 200 //INITIAL ROBOT CONDITIONS ACCEL 50 RELEASE PMOVE KHO_CHUA_THAN[5] // Chờ trước trạm 1 //ETHERNET DECISION LOOP FOR WHICH ROUTINE TO EXECUTE ETHERLOOP: IF DataWaiting = 1 then IF CimData$ = "NOPART,1" AND MANG_NAP<4 AND J=1 THEN PRINTLN "MESSAGE = ",CimData$ DataWaiting = 0 // RESET ETHERNET DATA FLAG CALL LOAD_NAP //Gọi chương trình con load nắp PRINTLN "MESSAGE = ",CimData$ GOTO ETHERLOOP ELSE IF CimData$ = "NOPART,1" AND MANG_THAN<4 AND J=2 THEN PRINTLN "MESSAGE = ",CimData$ DataWaiting = 0 // RESET ETHERNET DATA FLAG CALL LOAD_THAN // Gọi chương trình load thân GOTO ETHERLOOP ELSE IF CimData$ = "NOPART,1" AND MANG_BR1<4 AND J=3 THEN PRINTLN "MESSAGE = ",CimData$ DataWaiting = 0 // RESET ETHERNET DATA FLAG CALL LOAD_BR // Gọi chương trình load các bánh răng GOTO ETHERLOOP ELSE IF CimData$ = "NOPART,1" AND J=4 THEN PRINTLN "MESSAGE = ",CimData$ DataWaiting = 0 // RESET ETHERNET DATA FLAG CALL DIQUA // Gọi chương trình con DIQUA GOTO ETHERLOOP ELSE IF CimData$ = "11-003,2" THEN PRINTLN "MESSAGE = ",CimData$ DataWaiting = 0 // RESET ETHERNET DATA FLAG CALL THAN_ILATHE // Gọi chương trình con cấp phôi GOTO ETHERLOOP ELSE PRINTLN "MESSAGE FAILED =",CimData$ DataWaiting = 0 // RESET ETHERNET DATA FLAG GOTO ETHERLOOP ENDIF ELSE IF INP(3) = 1 AND LOADED=1 AND XONGBR>0 THEN // RECEIVED LATHE DONE SIGNAL CALL THAN_OLATHE // Gọi chương trình con THAN_OLATHE ENDIF GOTO ETHERLOOP END SUB LOAD_NAP PRINTLN "LOADING NAP HOP GIAM TOC" SPEED 200 PMOVE KHO_CHUA_NAP[5] RETRY: PMOVE KHO_CHUA_NAP[2] SPEED 80 GRWIDTH 820 PMOVE KHO_CHUA_NAP[1] GRASP ZMOVE 300 ZTLMOVE -1000 SPEED 150 DIST=MEASURE() PRINTLN "PART MEASURES = ",DIST IF DIST < 600 THEN RELEASE MANG_NAP=MANG_NAP+1 IF MANG_NAP=5 THEN PMOVE <HOME> MANG_NAP=1 ENDIF BRANCH RETRY: ENDIF //PMOVE KHO_CHUA_NAP[5] SPEED 200 PMOVE KHO_CHUA_NAP[6] PMOVE KHO_CHUA_NAP[8] SPEED 50 PMOVE KHO_CHUA_NAP[7] RELEASE SPEED 200 PMOVE KHO_CHUA_NAP[8] ProgComplete = 1 // TURN ON ETHERNET PALLET DONE FLAG PMOVE KHO_CHUA_NAP[6] PMOVE KHO_CHUA_NAP[5] J=2 //Pallet tiếp theo là load thân MANG_NAP=MANG_NAP+1 DELAY 100 RETURN SUB LOAD_THAN PRINTLN "LOADING THAN HOP GIAM TOC" SPEED 200 PMOVE KHO_CHUA_THAN[5] RETRY1: PMOVE KHO_CHUA_THAN[2] SPEED 80 GRWIDTH 820 PMOVE KHO_CHUA_THAN[1] GRASP ZMOVE 300 ZTLMOVE -1000 SPEED 150 DIST=MEASURE() PRINTLN "PART MEASURES = ",DIST IF DIST < 600 THEN RELEASE MANG_THAN=MANG_THAN+1 IF MANG_THAN=5 THEN PMOVE <HOME> MANG_THAN=1 ENDIF BRANCH RETRY1: ENDIF //PMOVE KHO_CHUA_THAN[5] SPEED 200 PMOVE KHO_CHUA_THAN[6] PMOVE KHO_CHUA_THAN[8] SPEED 50 PMOVE KHO_CHUA_THAN[7] RELEASE SPEED 200 PMOVE KHO_CHUA_THAN[8] ProgComplete = 1 // TURN ON ETHERNET PALLET DONE FLAG //PMOVE KHO_CHUA_THAN[6] // Wait at Conveyor PMOVE LATHE_THAN[1] J=3 //Pallet tiếp theo là gắp bánh răng MANG_THAN=MANG_THAN+1 DELAY 100 RETURN SUB LOAD_BR PRINTLN "LOADING CAC BANHRANG CHO HOP GIAM TOC" //Cấp bánh răng thứ hai lên pallet SPEED 200 PMOVE LATHE_THAN[1] PMOVE KHO_CHUA_BR2[5] RETRY2: PMOVE KHO_CHUA_BR2[2] SPEED 80 GRWIDTH 150 PMOVE KHO_CHUA_BR2[1] GRASP ZMOVE 300 ZTLMOVE -1000 SPEED 150 DIST=MEASURE() PRINTLN "PART MEASURES = ",DIST IF DIST < 10 THEN RELEASE MANG_BR2=MANG_BR2+1 IF MANG_BR2=5 THEN PMOVE <HOME> MANG_BR2=1 ENDIF BRANCH RETRY2: ENDIF SPEED 150 PMOVE KHO_CHUA_BR2[5] SPEED 200 PMOVE KHO_CHUA_BR2[6] PMOVE KHO_CHUA_BR2[8] SPEED 60 PMOVE KHO_CHUA_BR2[9] SPEED 20 PMOVE KHO_CHUA_BR2[7] RELEASE SPEED 200 PMOVE KHO_CHUA_BR2[8] PMOVE KHO_CHUA_BR2[6] // Cấp bánh răng thứ nhất lên Pallet PMOVE KHO_CHUA_BR1[5] RETRY3: PMOVE KHO_CHUA_BR1[2] SPEED 80 GRWIDTH 150 PMOVE KHO_CHUA_BR1[1] GRASP ZMOVE 300 ZTLMOVE -1000 SPEED 150 DIST=MEASURE() PRINTLN "PART MEASURES = ",DIST IF DIST < 10 THEN RELEASE MANG_BR1=MANG_BR1+1 IF MANG_BR1=5 THEN PMOVE <HOME> MANG_BR1=1 ENDIF BRANCH RETRY3: ENDIF PMOVE KHO_CHUA_BR1[5] SPEED 200 PMOVE KHO_CHUA_BR1[6] PMOVE KHO_CHUA_BR1[8] SPEED 60 PMOVE KHO_CHUA_BR1[9] SPEED 20 PMOVE KHO_CHUA_BR1[7] RELEASE SPEED 100 PMOVE KHO_CHUA_BR1[8] SPEED 200 IF XONGBR>0 THEN ProgComplete = 1 ENDIF PMOVE KHO_CHUA_BR1[6] J=4 //Pallet tiếp theo sẽ không làm gì mà để đi qua MANG_BR1=MANG_BR1+1 MANG_BR2=MANG_BR2+1 DELAY 100 IF XONGBR = 0 THEN PMOVE LATHE_THAN[4] ELSE PMOVE KHO_CHUA_BR1[5] ENDIF XONGBR=XONGBR+1 RETURN // Chương trình con đưa thân vào máy tiện để gia công SUB THAN_ILATHE PRINTLN "LOADING THAN_LATHE" SPEED 200 RELEASE PMOVE LATHE_THAN[1] PMOVE LATHE_THAN[9] SPEED 100 PMOVE LATHE_THAN[8] GRASP PMOVE LATHE_THAN[9] SPEED 200 PMOVE LATHE_THAN[1] PMOVE LATHE_THAN[4] WRITEO 4,1 PMOVE LATHE_THAN[6] SPEED 15 PMOVE LATHE_THAN[7] DELAY 100 WRITEO 4,0 DELAY 100 RELEASE SPEED 80 PMOVE LATHE_THAN[6] SPEED 150 PMOVE LATHE_THAN[4] LOADED=1 //Báo là đã có chi tiết vào tiện trong máy WRITEO 3,1 // TURN ON START LATHE SIGNAL DELAY 200 WRITEO 3,0 IF XONGBR=0 THEN TMOVE LATHE_THAN[19] TMOVE KHO_CHUA_BR1[5] ELSE WAITI 3,0 ENDIF RETURN // Chương trình con đưa thân ra khỏi máy tiện sau khi đã gia công xong SUB THAN_OLATHE WAITI 3,1 PRINTLN "UNLOADING LATHE" WRITEO 3,0 // TURN OFF START LATHE SIGNAL SPEED 150 PMOVE LATHE_THAN[6] SPEED 80 PMOVE LATHE_THAN[14] GRASP DELAY 100 WRITEO 4,1 SPEED 50 PMOVE LATHE_THAN[15] SPEED 150 PMOVE LATHE_THAN[4] SPEED 200 PMOVE LATHE_THAN[1] PMOVE LATHE_THAN[17] IF XONGBR=1 THEN ProgComplete = 1 ENDIF SPEED 60 PMOVE LATHE_THAN[16] RELEASE SPEED 150 PMOVE LATHE_THAN[17] SPEED 200 PMOVE LATHE_THAN[1] ProgComplete2 = 1 // TURN ON ETHERNET PALLET DONE FLAG PMOVE KHO_CHUA_BR2[5] LOADED=0 // Chi tiết đã được đưa ra khỏi máy tiện DELAY 100 RETURN SUB DIQUA DELAY 100 ProgComplete = 1 // TURN ON ETHERNET PALLET DONE FLAG J=1 DELAY 200 RETURN Chương trình robot thực hiện các chức năng lấy phôi từ các Pallet, cấp phôi cho máy phay/khoan và chờ gia công xong để đưa chi tiết đã gia công xong ra khỏi máyphay/khoan cũng như thực hiện các nhiệm vụ lắp ráp. Giải thích tóm tắt nhiệm vụ của robot trong chương trình: Đây là chương trình cho robot thực hiện trong hệ thống MiniCIM, robot sẽ thực hiện một số chức năng trong dây chuyền chế tạo và lắp ráp hộp giảm tốc dạng mô phỏng. Hệ thống được điều khiển bằng máy tính trung tâm với phầm mềm CimSoft. Các tín hiệu từ phần mềm CimSoft và từ máy phay CNC tương ứng là các tín hiệu đầu vào quyết định thời điểm và trình tự thực hiện các công việc của robot. Robot sẽ lần lượt thực hiện các công việc sau: Đầu tiên, khi tại trạm thứ 3 có pallet dừng lại, robot sẽ thực hiện việc gắp nắp hộp từ pallet vào trạm định vị, xác định chính xác vị trí của nắp rồi đưa vào máy phay để gia công các lỗ, tiếp đến robot gắp thân hộp vào trạm định vị rồi đưa lên trạm lắp ráp, và cuối cùng là gắp các bánh răng và thực hiện các thao tác lắp ghép hộp giảm tốc hoàn chỉnh. Chương trình : // I/O List // Outputs Inputs // 01. Reset Positioner Station 01. Positioner Up // 02. Start Mill 02. Mill Status // 03. Vise Open = On / Closed = Off // Main Program CimData$ = "INIT" //INITIALIZE ETHERNET DATA VARIABLE DataWaiting = 0 //INITIALIZE ETHERNET DATA WAITING FLAG ProgComplete = 0 //INITIALIZE ETHERNET PALLET DONE FLAG1 POINT LAP_GHEP[30] POINT TRAM_DINH_VI[20] POINT MO_TO[20] WRITEO 1,0 WRITEO 2,0 WRITEO 3,0 SPEED 200 ACCEL 50 RELEASE VONG_LAP = 1 ///Số chu trình đã chạy xong. BIENCHON = 1 // Đưa nắp hộp từ Pallet vào máy phay CNC //Biến chọn = 2 thì đưa thân hộp từ Pallet 02 vào trạm tìm vị trí lỗ để đưa lên trạm lắp. //Biến chọn =3 thì lấy các bánh răng từ Pallet 01 để lắp vào hộp. //Biến chọn =1 được đặt trong chương trình lắp Bánh răng. // Biến chọn =2 được đặt trong chương trình cấp nắp cho máy phay // Biến chọn =3 được đặt trong chương trình đưa thân vào trạm định vị. PMOVE <HOME> WRITEO 3,1 PMOVE LAP_GHEP[1] ETHERLOOP: IF DataWaiting = 1 then IF CimData$ = "UNLOAD" AND BIENCHON = 1 THEN DataWaiting = 0 // RESET ETHERNET DATA FLAG CALL UNLOAD_NAP PRINTLN "MESSAGE = ",CimData$ branch ETHERLOOP: ELSE IF CimData$ = "UNLOAD" AND BIENCHON = 2 THEN DataWaiting = 0 // RESET ETHERNET DATA FLAG CALL UNLOAD_THAN PRINTLN "MESSAGE = ",CimData$ branch ETHERLOOP: ELSE IF CimData$ = "UNLOAD" AND BIENCHON = 3 THEN DataWaiting = 0 // RESET ETHERNET DATA FLAG CALL UNLOAD_BR_VIT PRINTLN "MESSAGE = ",CimData$ branch ETHERLOOP: ELSE PRINTLN "MESSAGE FAILED =",CimData$ DataWaiting = 0 // RESET ETHERNET DATA FLAG ENDIF branch ETHERLOOP: ENDIF Branch Etherloop: //Các chương trình con //------------------------------// SUB UNLOAD_NAP RELEASE SPEED 200 PMOVE TRAM_DINH_VI[4] PMOVE TRAM_DINH_VI[16] SPEED 70 PMOVE TRAM_DINH_VI[15] GRASP PMOVE TRAM_DINH_VI[16] SPEED 200 PMOVE TRAM_DINH_VI[4] PMOVE TRAM_DINH_VI[3] PMOVE TRAM_DINH_VI[2] SPEED 20 PMOVE TRAM_DINH_VI[1] RELEASE WRITEO 12,1 DELAY 150 WRITEO 12,0 SPEED 100 PMOVE TRAM_DINH_VI[2] SPEED 200 PMOVE TRAM_DINH_VI[3] PMOVE TRAM_DINH_VI[12] SPEED 100 PMOVE TRAM_DINH_VI[11] GRASP SPEED 50 PMOVE TRAM_DINH_VI[12] SPEED 200 PMOVE TRAM_DINH_VI[3] PMOVE TRAM_DINH_VI[4] PMOVE TRAM_DINH_VI[5] [...]... sản phẩm cho vào thùng chứa PMOVE MO_TO[15] SPEED 100 PMOVE MO_TO[16] GRASP PMOVE MO_TO[15] SPEED 200 PMOVE MO_TO[17] PMOVE MO_TO[18] RELEASE PMOVE MO_TO[17] PMOVE MO_TO[1] PMOVE LAP_GHEP[1] // Hết phần gắp sản phẩm VONG_LAP = VONG_LAP + 1 IF VONG_LAP = 3 THEN //Muốn thay đổi số chu trình thì thay đổi điều kiện này để kết thúc DataWaiting = 0 VONG_LAP = 1 ENDIF BIENCHON = 1 RETURN // Hết chương trình. .. TRAM_DINH_VI[8] DELAY 100 WRITEO 3,0 DELAY 200 RELEASE SPEED 200 PMOVE TRAM_DINH_VI[7] PMOVE TRAM_DINH_VI[6] PMOVE TRAM_DINH_VI[5] PMOVE TRAM_DINH_VI[4] WRITEO 2,1 //Gửi tín hiệu cho máy CNC gia công DELAY 200 WRITEO 2,0 BIENCHON = 2 IF VONG_LAP = 1 THEN DELAY 1000 ENDIF ProgComplete =1 //Giải phóng Pallet 01 DELAY 100 RETURN // // SUB UNLOAD_THAN RELEASE SPEED 200 PMOVE LAP_GHEP[1] PMOVE... LAP_GHEP[18] RELEASE SPEED 100 PMOVE LAP_GHEP[19] PMOVE LAP_GHEP[8] SPEED 200 PMOVE LAP_GHEP[7] ProgComplete = 1 //Giải phóng Pallet số 02 lúc này đã vào trạm và cần được bỏ qua //Hết phần gắp Nắp ra cho vào trạm lắp ghép //Phần gắp Vít GRWIDTH 200 SPEED 150 PMOVE LAP_GHEP[7] PMOVE LAP_GHEP[22] SPEED 70 PMOVE LAP_GHEP[21] GRASP PMOVE LAP_GHEP[22] SPEED 150 PMOVE LAP_GHEP[7] PMOVE LAP_GHEP[24] SPEED... LAP_GHEP[5] SPEED 200 PMOVE LAP_GHEP[4] PMOVE LAP_GHEP[7] PMOVE LAP_GHEP[8] SPEED 100 PMOVE THEM_DIEM[2] SPEED 40 PMOVE LAP_GHEP[9] RELEASE SPEED 200 PMOVE LAP_GHEP[8] PMOVE LAP_GHEP[7] PMOVE LAP_GHEP[1] BIENCHON = 3 RETURN // // SUB UNLOAD_BR_VIT //Gắp 2 Bánh Răng GRWIDTH 150 SPEED 200 PMOVE LAP_GHEP[1] PMOVE LAP_GHEP[11] SPEED 70 PMOVE LAP_GHEP[10] GRASP PMOVE LAP_GHEP[11] SPEED 200 PMOVE LAP_GHEP[12] . p trình cho các robot trong h th ngỨ ụ ậ ệ ố MiniCIM Trong phần này sẽ nêu ra hai chương trình lập trình một ứng dụng cho robot, một chương trình cho robot. chương trình cho robot làm việc với máy khoan/phay CNC trong hệ thống MiniCIM. Chương trình robot thực hiện các chức năng cấp phôi lên các Pallet, cấp phôi cho