Luận văn thạc sĩ nghiên cứu ứng suất và biến dạng của tay thuỷ lực khi làm việc ở giai đoạn quá độ

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ NÔNG NGHIỆP VÀ PTNT TRƯỜNG ĐẠI HỌC LÂM NGHIỆP ĐINH THỊ HỢI NGHIÊN CỨU ỨNG SUẤT VÀ BIẾN DẠNG CỦA TAY THUỶ LỰC KHI LÀM VIỆC Ở GIAI ĐOẠN QUÁ ĐỘ LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT Hà Nội - 2009 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ NÔNG NGHIỆP VÀ PTNT TRƯỜNG ĐẠI HỌC LÂM NGHIỆP ĐINH THỊ HỢI NGHIÊN CỨU ỨNG SUẤT VÀ BIẾN DẠNG CỦA TAY THUỶ LỰC KHI LÀM VIỆC Ở GIAI ĐOẠN QUÁ ĐỘ Chuyên ngành: Máy thiết bị giới hố nơng - lâm nghiệp Mã số: 60 52 14 LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC PGS TS Nguyễn Nhật Chiêu Hà Nội - 2009 MỞ ĐẦU Trong khai thác gỗ rừng trồng khâu bốc dỡ gỗ khâu nặng nhọc, nguy hiểm cần giới hoá Xuất phát từ yêu cầu thực tế đó, năm 2005 đề tài cấp nhà nước KC- 07- 26 thiết kế, chế tạo khảo nghiệm sản xuất tay thuỷ lực lắp máy kéo Shibaura SD 2843 để bốc dỡ gỗ rừng trồng Trong thiết kế, đề tài tính tốn thiết kế kết cấu tay thuỷ lực theo phương pháp sức bền vật liệu, kiểm tra bền tiết diện nguy hiểm Đề tài kể đến tải trọng động, công thức tính bền có nhân với hệ số động theo kinh nghiệm Qua thử nghiệm sản xuất, kết cho thấy tay thuỷ lực đủ bền Do đề tài chưa nghiên cứu sâu động lực học mà nhân hệ số động theo kinh nghiệm tính tốn nên kết cấu kim loại cịn nặng thừa bền dẫn đến giảm tải trọng hữu ích có chi tiết chưa đủ bền, đặc biệt tay thuỷ lực làm việc giai đoạn độ( bắt đầu nâng tải, hạ tải phanh, bắt đầu quay) Vấn đề giải cách khảo sát ứng suất biến dạng tay thuỷ lực làm sở cho việc thiết kế tối ưu kết cấu kim loại theo hướng giảm trọng lượng thân, tăng tải trọng có ích tay thuỷ lực đồng thời giúp cho việc chọn chế độ sử dụng hợp lý Tuy nhiên, chưa có đề tài nghiên cứu ứng suất biến dạng tay thuỷ lực lắp máy kéo Shibaura SD 2843 làm việc giai đoạn độ Thực tế cho thấy, phát triển mạnh mẽ ngành tin cho phép nhà nghiên cứu nghiên cứu đặc tính động học, động lực học độ bền kết cấu, hệ thống mức độ cao Với việc khai thác ứng dụng phần mềm tin học giải tốt vấn đề khảo sát ứng suất biến dạng tay thuỷ lực làm việc giai đoạn độ Xuất phát từ lý tiến hành đề tài luận văn “Nghiên cứu ứng suất biến dạng tay thuỷ lực làm việc giai đoạn độ” * Ý nghĩa khoa học đề tài: - Xây dựng mơ hình 3D, mô động tay thuỷ lực phần mềm Slidwork Cosmos motion - Ứng dụng phương pháp phần tử hữu hạn với phần mềm ANSYS mô phỏng, xác định ứng suất biến dạng số phận tay thuỷ lực làm việc giai đoạn độ (bắt đầu nâng tải, hạ tải phanh, bắt đầu quay) * Ý nghĩa thực tiễn đề tài: Trên sở kết xác định ứng suất biến dạng tay thuỷ lực làm việc giai đoạn độ, so sánh với kết tính tốn trước đây, đưa thơng số tối ưu làm sở khoa học cho việc hoàn thiện thiết kế theo hướng giảm trọng lượng thân tăng tải trọng hữu ích tay thuỷ lực, chọn chế độ làm việc hợp lý Chương 1: TỔNG QUAN VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU 1.1 Tổng quan công nghệ khai thác gỗ việc sử dụng TTL khai thác gỗ rừng trồng 1.1.1.Tổng quan công nghệ khai thác gỗ Trên giới, rừng tự nhiên cịn lại có ý nghĩa to lớn mặt môi trường, bảo tồn nên người ta hạn chế khai thác gỗ rừng tự nhiên Vì vậy, đối tượng khai thác gỗ chủ yếu gỗ rừng trồng Trong khai thác gỗ rừng trồng người ta thường áp dụng loại hình cơng nghệ sau [1]: Công nghệ khai thác gỗ nguyên (full-tree method): gỗ sau hạ giữ nguyên cành vận xuất bãi gỗ Tại bãi gỗ người ta tiến hành cắt cành, cắt khúc theo qui cách sản phẩm, bốc lên phương tiện vận chuyển đến nơi tiêu thụ Công nghệ khai thác gỗ dài (tree-length method): gỗ sau hạ cắt cành, nơi chặt hạ vận xuất bãi gỗ Tại bãi gỗ chúng cắt khúc theo qui cách sản phẩm, bốc lên phương tiện vận chuyển đến nơi tiêu thụ Công nghệ khai thác gỗ ngắn (shortwood method): toàn thao tác hạ cắt cành, cắt khúc theo qui cách sản phẩm thực nơi chặt hạ Sau đó, khúc gỗ vận xuất đến bãi gỗ bốc lên phương tiện vận chuyển nơi tiêu thụ Việc áp dụng loại hình cơng nghệ hay loại hình cơng nghệ việc lựa chọn cơng nghệ thích hợp khai thác rừng phụ thuộc vào hàng loạt yếu tố như: việc cung cấp nhân lực tiền công lao động, sở hạ tầng kỹ thuật, khả đầu tư, tính sẵn có trang thiết bị, máy móc phụ tùng thay thế, điều kiện rừng, điều kiện kinh tế- xã hội, vấn đề bảo vệ mơi trường vùng khai thác 1.1.2 Tình hình ứng dụng tay thuỷ lực công nghệ khai thác gỗ số nước giới Ở nước phát triển giới, tay thuỷ lực (TTL) ứng dụng rộng rãi liên hợp máy (LHM) khai thác Đặc biệt nước phát triển Phần Lan, Thuỵ Điển, Nga… nước có tài nguyên rừng phong phú Brazil, Tanzania, Ethiopia…, người ta thiết kế chế tạo nhiều loại TTL sử dụng khai thác gỗ làm việc tin cậy với suất cao vận dụng cho ba loại hình cơng nghệ khai thác gỗ nêu TTL thực khâu công việc công nghệ khai thác gỗ Tương ứng với loại hình cơng nghệ người ta tạo TTL có cấu tạo chức phù hợp Ngoài ra, người ta cịn tạo loại TTL tham gia thực công việc cụ thể tất loại hình cơng nghệ Trong cơng nghệ khai thác gỗ nguyên cây, gỗ hạ cách cắt gốc hạ gốc Thông thường người ta dùng cưa xăng hạ cách cắt gốc sử dụng LHM vận xuất gồm TTL có trang bị ngoạm cỡ lớn lắp máy kéo để vận xuất gỗ từ nơi chặt hạ bãi gỗ (hình 1-1) Hình 1.1 TTL cơng nghệ khai thác gỗ nguyên Trong công nghệ khai thác gỗ dài gỗ ngắn, TTL ứng dụng LHM chặt hạ - cắt khúc LHM bốc dỡ - vận xuất LHM chặt hạ - cắt khúc cấu tạo gồm TTL có trang bị ngoạm lắp máy kéo, ngoạm trang bị phận cắt để thực việc hạ cây, cắt khúc cắt cành, (hình 1-2a,b) LHM bốc dỡ - vận xuất có cấu tạo gồm phận tương tự TTL LHM chặt hạ - cắt khúc trang bị rơ-mc ngoạm khơng trang bị phận cắt (hình 1.2c) Ngồi ra, TTL hai loại LHM cịn thực việc bốc dỡ gỗ cho phương tiện khác (a) (b) (c) Hình 1.2 TTL công nghệ khai thác gỗ dài gỗ ngắn a TTL LHM chặt hạ - cắt khúc thực việc cắt cành ngọn, b TTL LHM chặt hạ - cắt khúc thực việc cắt khúc, c TTL LHM bốc dỡ - vận xuất thực việc bốc gỗ Trong loại TTL TTL LHM bốc dỡ - vận xuất sử dụng rộng rãi có tính động cao Khi trang bị cho LHM rơ-mc TTL dùng để tự bốc dỡ vận xuất gỗ; khơng trang bị rơ-mc TTL dùng để bốc dỡ gỗ cho phương tiện khác Vì vậy, LHM có trang bị TTL loại sử dụng cho ba loại hình cơng nghệ khai thác gỗ 1.1.3 Tình hình ứng dụng tay thuỷ lực công nghệ khai thác gỗ Việt Nam Ở Việt Nam, loại hình cơng nghệ khai thác gỗ phổ biến khai thác gỗ ngắn Gỗ chặt hạ phương pháp thủ công cưa xăng vận xuất ven đường bãi gỗ phương pháp thủ công (vác vai, lao xeo) trâu kéo Cho đến nay, việc bốc gỗ từ bãi gỗ lên phương tiện vận chuyển, dù cơng việc có tính chất nặng nhọc nguy hiểm chủ yếu thực phương pháp thủ công Từ trước năm 1990, số tỉnh miền núi phía Bắc (Yên Bái, Tuyên Quang, Hà Giang, Phú Thọ, Vĩnh Phúc…), vùng chuyên canh nguyên liệu giấy cho Nhà máy giấy Bãi Bằng, Chính phủ Thuỵ Điển tài trợ hàng loạt LHM bốc dỡ - vận xuất gỗ LHM gồm máy kéo Volvo có trang bị TTL bốc dỡ gỗ rơ-moóc (thường gọi tắt Volvo) Ở điều kiện làm việc cho phép Volvo phương tiện đắc lực cho công tác bốc dỡ vận xuất, làm việc tin cậy, cho suất cao điều kiện làm việc người lao động đảm bảo Kể từ không Chính phủ Thuỵ Điển tài trợ, theo thời gian, số lượng Volvo giảm dần hỏng hóc mà phụ tùng thay lại khan Đến nay, số Volvo hoạt động Trên hình 1-3 TTL lắp 83 5.4 Tiến hành thực nghiệm Thực nghiệm tiến hành Trung tâm nghiên cứu thí nghiệm khoa Cơ điện cơng trình, trường Đại học Lâm nghiệp Việc đo ứng suất biến dạng trụ quay cẳng tay thuỷ lực, đo lực tải đầu cần thực trạng thái khác ứng với thay đổi vị trí TTL (co, duỗi, quay) bốc tải khác Thực nghiệm người đảm nhiệm: Người thứ điều khiển TTL; người thứ hai điều khiển máy tính thiết bị thu thập khuyếch đại tín hiệu; Người thứ ba lập biểu ghi chép nội dung đo; Người thứ tư làm công việc phụ trợ cho trình đo Trong lần đo ta tiến hành đo đồng thời lực tác dụng lên đầu cần TTL, biến dạng cẳng tay thuỷ lực trụ quay TTL Hình5.7 Tiến hành đo thơng số 5.5 Xử lý kết đo Kết nghiên cứu thực nghiệm xử lý phần mềm DMC Laplus, Exel phần mềm Kaleidagraph Kết đo tín hiệu lực đầu 84 cần TTL biến dạng cẳng tay thuỷ lực trụ quay Kết đo lưu vào tệp liệu dạng ASCII phần mềm DMC Laplus Sau tệp liệu xuất sang Exel phần mềm Kaleidagraph để xử lý Dưới số kết xác định thực nghiệm 5.5.1 Kết đo lực đầu cần tay thuỷ lực: Kết thực nghiệm đo lực đầu cần TTL bắt đầu nâng tải thể hình 5.8 sau: Hình5.8 Kết đo lực đầu cần TTL TTL bắt đầu nâng tải Lực đầu cần TTL hạ tải phanh xác định thực nghiệm cho kết sau (hình 5.9): 85 Hình5.9 Kết đo lực đầu cần TTL TTL hạ tải phanh Hình 5.10 thể kết đo lực đầu cần TTL bắt đầu xoay: Hình5.10 Kết đo lực đầu cần TTL TTL bắt đầu xoay 86 Từ kết thực nghiệm xác định hệ số động lực học K TTL làm việc giai đoạn độ sau: Trường hợp TTL bắt đầu nâng tải: K= 1,667 Trường hợp TTL hạ tải phanh: K= 1,897 Trường hợp TTL bắt đầu xoay: K= 1,655 5.5.2 Kết đo biến dạng cẳng tay thuỷ lực trụ quay: Hình 11 thể kết đo biến dạng cẳng tay thuỷ lực TTL bắt đầu nâng tải So sánh kết tính tốn lý thuyết (Phụ lục 2- sử dụng phần mềm ANSYS tính tốn ứng suất biến dạng cẳng tay thuỷ lực TTL bắt đầu nâng tải) kết thực nghiệm vị trí đo (vị trí dán tenzo) cho thấy sai lệch lý thuyết thực nghiệm xác định biến dạng cẳng tay thuỷ lực trường hợp 4% Hình5.11 Kết đo biến dạng cẳng tay TTL bắt đầu nâng tải Kết đo biến dạng trụ quay TTL bắt đầu nâng tải thể sau (hình 5.12): 87 Hình5.12 Kết đo biến dạng trụ quay TTL bắt đầu nâng tải So sánh kết tính tốn lý thuyết (Phụ lục 4) kết thực nghiệm vị trí đo TTL bắt đầu nâng tải cho thấy sai lệch lý thuyết thực nghiệm biến dạng trụ quay trường hợp 11,79% Hình 13 thể kết đo biến dạng cẳng tay thuỷ lực trường hợp TTL hạ tải phanh: Hình5.13 Kết đo biến dạng cẳng tay TTL hạ tải phanh 88 So sánh kết tính tốn lý thuyết (Phụ lục 2) kết thực nghiệm vị trí đo TTL hạ tải phanh cho thấy sai lệch lý thuyết thực nghiệm biến dạng cẳng tay thuỷ lực trường hợp 12,38 % Kết đo biến dạng trụ quay TTL hạ tải phanh thể sau (hình 5.14): Hình5.14 Kết đo biến dạng trụ quay TTL hạ tải phanh So sánh kết tính tốn lý thuyết (Phụ lục 4) kết thực nghiệm vị trí đo TTL hạ tải phanh cho thấy, sai lệch lý thuyết thực nghiệm biến dạng trụ quay trường hợp 9,74% Kết đo biến dạng cẳng tay thuỷ lực biến dạng trụ quay TTL bắt đầu xoay thể hình 5.15 hình 5.16 sau: 89 Hình5.15 Kết đo biến dạng cẳng tay TTL bắt đầu quay Hình5.16 Kết đo biến dạng trụ quay TTL bắt đầu quay So sánh kết tính tốn biến dạng cẳng tay thuỷ lực theo lý thuyết (Phụ lục 2) kết thực nghiệm vị trí đo TTL bắt đầu quay cho thấy 90 sai lệch lý thuyết thực nghiệm biến dạng cẳng tay thuỷ lực trường hợp 11,93 % So sánh kết tính tốn lý thuyết biến dạng trụ quay (Phụ lục 4) kết thực nghiệm vị trí đo TTL bắt đầu quay cho thấy, sai lệch lý thuyết thực nghiệm biến dạng trụ quay trường hợp 10 % 5.6 Đánh giá kết thực nghiệm Bằng nghiên cứu thực nghiệm đo lực tác dụng lên đầu cần TTL TTL làm việc giai đoạn độ Từ kết lực đo xác định hệ số động lực học TTL trường hợp: TTL bắt đầu nâng tải (K=1,667), TTL hạ tải phanh (K= 1,897), TTL bắt đầu xoay (K= 1,655) Kết đo biến dạng cẳng tay thuỷ lực trụ quay TTL làm việc giai đoạn độ thực nghiệm kết minh chứng cho lý thuyết tính tốn ứng suất biến dạng phương pháp PTHH phần mềm ANSYS So sánh kết thực nghiệm kết nghiên cứu lý thuyết cho thấy kết tính tốn phần mềm ANSYS phù hợp với kết thực nghiệm với sai lệch nhỏ 13% Sai lệch nằm phạm vi chấp nhận Kết luận chương 5: Chương trình bày nội dung trình thực nghiệm đo lực đầu cần TTL, đo biến dạng cẳng tay thuỷ lực biến dạng trụ quay Qui trình đo lực đầu cần TTL, đo biến dạng cẳng tay thuỷ lực biến dạng trụ quay với trạng thái làm việc khác TTL giai đoạn độ 91 Các hệ số động lực học TTL trường hợp: TTL bắt đầu nâng tải (K=1,667), TTL hạ tải phanh (K= 1,897), TTL bắt đầu xoay (K= 1,655) xác định thông qua giá trị lực đầu cần TTL đo thực nghiệm Đó sở để xác định chế độ tải trọng tác dụng lên TTL giai đoạn làm việc độ sử dụng tính tốn ứng suất biến dạng TTL Sai lệch kết thực nghiệm kết tính tốn lý thuyết biến dạng chi tiết TTL từ ÷ 13 % hợp lý chấp nhận Khi kết thực nghiệm cao tính tốn, kết đo thực nghiệm cịn có tham gia nhiều yếu tố ảnh hưởng khác 92 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Kết luận: Bằng phần mềm Solidworks, đề tài xây dựng MHHH TTL cấu trúc phân mảnh phận cấu thành nên TTL MHHH chi tiết TTL nhập vào môi trường làm việc phần mềm ANSYS Trong môi trường ANSYS mơ hình tính tốn (MHPTHH) chi tiết (cẳng tay thuỷ lực, cánh tay thuỷ lực trụ quay) thiết lập Trên sở mơ hình hình học TTL xây dựng, đề tài mơ động q trình làm việc TTL Cosmos motion phần mềm SolidWorks Bằng việc ứng dụng phương pháp phần tử hữu hạn với phần mềm ANSYS, đề tài xác định ứng suất biến dạng số phận tay thuỷ lực làm việc giai đoạn độ (bắt đầu nâng tải, hạ tải phanh, bắt đầu quay) Kết tính tốn ứng suất biến dạng TTL cho thấy: Khi TTL làm việc giai đoạn độ, chi tiết cấu thành nên TTL (như cẳng tay, cánh tay, trụ quay TTL) có chuyển vị ứng suất lớn giai đoạn TTL hạ tải phanh Cẳng tay thuỷ lực có biến dạng tăng dần từ phía đầu cần liên kết với cánh tay TTL tới đầu cần liên kết với ngoạm ứng suất lớn nằm vùng cẳng tay thuỷ lực, cận khớp trụ nối với cánh tay thuỷ lực Cánh tay bị biến dạng tăng dần từ phía đầu cần liên kết với trụ quay tới đầu cần liên kết với cẳng tay khu vực chịu ứng suất tương đương lớn nằm vùng cánh tay thuỷ lực Trụ quay bị biến dạng nhiều hai kim loại đứng ứng suất tương đương lớn phần tiếp giáp kim loại đứng đĩa trụ quay 93 Trong trình TTL làm việc giai đoạn độ, trụ quay TTL phận bị biến dạng (chuyển vị) có ứng suất lớn so với cẳng tay cánh tay TTL Theo điều kiện bền ta thấy, chi tiết TTL khảo sát đủ bền Tuy nhiên hệ số an tồn chúng khơng cao Bằng thực nghiệm đề tài đo lực tác dụng lên đầu cần TTL, đo biến dạng cẳng tay thuỷ lực biến dạng trụ quay Sai lệch kết thực nghiệm kết tính tốn lý thuyết biến dạng chi tiết TTL từ ÷ 13 % hợp lý chấp nhận Kiến nghị: Để hoàn thiện thiết kế theo hướng giảm trọng lượng thân tăng tải trọng hữu ích tay thuỷ lực, số vị trí tập trung ứng suất cục (vị trí hàn tấm, tai bắt) nên vê trịn để tránh tượng tập trung ứng suất lớn Trong giai đoạn độ (bắt đầu nâng tải, hạ tải phanh, bắt đầu xoay) trường hợp TTL làm việc giai đoạn hạ tải phanh bị biến dạng có ứng suất lớn Điều chứng tỏ giai đoạn hạ tải phanh giai đoạn TTL làm việc nguy hiểm Vậy nên, điều khiển TTL làm việc nên tránh trường hợp phanh đột ngột Khi TTL làm việc nên cố gắng đạt tải trọng tối đa theo thiết kế, vận tốc nâng hạ cần không lớn để tránh tải trọng động lực học lớn Khi TTL làm việc giai đoạn xoay, nên quay cần cách từ từ, tránh gia tốc lớn Vì điều kiện thời gian có hạn, đề tài khảo sát ứng suất, biến dạng số chi tiết TTL (như cẳng tay, cánh tay, trụ quay TTL) Hướng nghiên cứu đề tài khảo sát ứng suất, biến dạng tất chi tiết khác TTL 94 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt: Nguyễn Văn Quân(2006), Khái quát công nghệ thiết bị khai thác rừng, ĐHLN Nguyễn Nhật Chiêu (2006), Nghiên cứu lựa chọn công nghệ hệ thống thiết bị để giới hoá khai thác gỗ rừng trồng đất dốc 10 - 20 0, Báo cáo khoa học đề tài KC 07-26-05, ĐHLN Đỗ Ngọc Đức (2006), Nghiên cứu, thiết kế phận tăng ổn định chống lật máy kéo Shibaura tay thuỷ lực bốc dỡ gỗ, Khoá luận tốt nghiệp, ĐHLN Trần Lý Tưởng (2007), Nghiên cứu tải trọng động lực học tác dụng lên tay thuỷ lực lắp máy kéo bánh bốc dỡ gỗ, Luận văn tốt nghiệp cao học, ĐHLN Ngô Việt Phong (2008), Thiết kế tính tốn tay thuỷ lực bốc xếp gỗ lắp sau máy kéo cỡ nhỏ, Đồ án tốt nghiệp, Trường Đại học Bách khoa Hà Nội Lương Ngọc Hoàn (2008), Nghiên cứu động lực học tay thuỷ lực bốc dỡ gỗ lắp sau máy kéo bánh xoay cần, Luận văn thạc sỹ, ĐH Lâm nghiệp Đào Sỹ Tam (2008), Nghiên cứu số giải pháp nâng cao khả ổn định chống lật máy kéo Shibaura tay thủy lực bốc gỗ, Luận văn thạc sỹ, ĐH Lâm nghiệp Nguyễn Văn Phái, Trương Tích Thiện, Nguyễn Tường Long, Nguyễn Định Giang (2003), Giải toán kỹ thuật chương trình ANSYS Nxb KHKT, Hà nội Đinh Văn Phong (2000), Phương pháp số học Nxb KHKT, Hà nội 10 Nguyễn Nhật Chiêu (2005), Đo lường khảo nghiệm máy, Tập giảng cho cao học, ĐHLN 95 11 Phạm Thượng Hàn (1994), Kỹ thuật đo lường đại lượng vật lý, tập I, NXB Giáo dục, Hà Nội 12 Nguyễn Việt Hùng, Nguyễn Trọng Giang (2003), ANSYS & Mô số công nghiệp phần tử hữu hạn, NXB KHKT, Hà Nội 13 Nguyễn Quốc Bảo, Trần Nhất Dũng (2003), Phương pháp phần tử hữu hạn lý thuyết lập trình, tập 1, NXB Khoa học kỹ thuật, Hà Nội 14 Nguyễn Quốc Bảo, Trần Nhất Dũng (2003), Phương pháp phần tử hữu hạn lý thuyết lập trình, tập 2, NXB Khoa học kỹ thuật, Hà Nội 15 Trần Ích Thịnh, Trần Đức Trung, Nguyễn Việt Hung (2000), Phương pháp phần tử hữu hạn kỹ thuật, Trường Đại học Bách khoa, Hà Nội 16 Nguyễn Trọng Hữu (2008), Hướng dẫn sử dụng Solidworks, NXB Giao thông vận tải 17 Nguyễn Trọng Hữu (2006), Thiết kế sản phẩm với Solidworks, NXB Thống kê 18 Nguyễn Việt Hùng, Đào Hồng Bách (2003), Hướng dẫn sử dụng Solidworks thiết kế chiều, NXB Xây dựng, Hà Nội 19 Nguyễn Trọng Hữu (2007), Mô động học Solidworks, NXB Hồng Đức 20 Đinh Bá Trụ, Hoàng Văn Lợi (2003), Hướng dẫn sử dụng ANSYS, phần I, Bộ môn gia công áp lực, Học viện kỹ thuật quân sự, Hà Nội 21 Đinh Bá Trụ, Hoàng Văn Lợi (2003), Hướng dẫn sử dụng ANSYS, phần II, Bộ môn gia công áp lực, Học viện kỹ thuật quân sự, Hà Nội 22 Nguyễn Khắc Huân (2005), Nghiên cứu xác định ứng suất biến dạng vỏ xe chịu tác động va chạm bên, Luận án Tiến sĩ kỹ thuật, Học viện kỹ thuật quân 96 23 Đào Ngọc Điệp (2008), Nghiên cứu độ ồn rung động vỏ xe Mini buýt sản xuất Việt Nam, Luận án Tiến sĩ kỹ thuật, Học viện kỹ thuật quân 24 Nguyễn Viết Vinh (2007), Nghiên cứu động học, động lực học độ bền hệ thống lái máy kéo Bông sen 20, Luận văn thạc sĩ kỹ thuật, Trường Đại học Lâm nghiệp Tiếng Anh: 25 Mechanisation in forest operations in Brazil in caparison with Finland, Finnish Forest Institute, Helsinki 1992.4 26 ANSYS 10.0 ANSYS Ins Theory Reference Tiếng Nga: 27 Александров В.А (1983), К оценке нагруженности лесосечных машин в режиме отрыва груэа от основания, Лесной журнал, No 6,c 33-37 28 Александров В.А (1995), Моделирование технологических процессов лесных машин, москва 29 Лямин И.В (1973), Исследование процесса пакетирования леса гидроманипулятором нового типа, Ленинград 30 Меншиков Ю.Г (1982), Влияние вылета гидроманипу производительности лесоэаготовительных машин, Ленинград;) 31 Велликок П.М, Кущяев В.Ф (1978), Основы лесоэаготовительных машин манипуляторного типа на лесоэаготовкак, Ленинград 32 Артамонов Ю.Г (1981), Проектирование и расчет гидроманипуля-тора лесных машин, Ленинград 33 Кушляев В.Ф (1981), Лесоэаготовительные машины манипуляторного типа, москва 97 34 Меншиков Ю.Г (1982), Влияние вылета гидроманипулятора на производительности лесоэаготовительных машин, Ленинград 35 Артамонов Ю.Г (1982) Теоретические и экспериментальные исследовании для определения основ ных параметров систем колесных тракторов с гидроманипуляторями, Ленинград 36 Сюнев В.С (1982), Методика оценки устойчивости шарнирно- сочлененного колесного трактора с гидроманипуляторямu, Ленинград 37 Пискунов А.С (1985) Влияние кинематических параметров подём- ных механизмов на динамитических нагрузок гидроманипулятора, Лесной журнал ... lý trên, tiến hành đề tài luận văn ? ?Nghiên cứu ứng suất biến dạng tay thuỷ lực làm việc giai đoạn độ? ?? 1.3 Các phương pháp phần mềm ứng dụng để nghiên cứu ứng suất, biến dạng 1.3.1 Phần mềm mô Solidworks... lực làm việc giai đoạn độ 2 Xuất phát từ lý tiến hành đề tài luận văn ? ?Nghiên cứu ứng suất biến dạng tay thuỷ lực làm việc giai đoạn độ? ?? * Ý nghĩa khoa học đề tài: - Xây dựng mơ hình 3D, mơ động... tay thuỷ lực, MHPTHH cánh tay thuỷ lực MHPTHH trụ quay 2.4.2 Tính tốn ứng suất biến dạng TTL làm việc giai đoạn độ Bằng phần mềm ANSYS, đề tài thực tính tốn ứng suất biến dạng cẳng tay thuỷ lực,