Luận văn thạc sĩ nghiên cứu khả năng ổn định chống lật của xe tái xích cao su MST 600 khi bốc dỡ gỗ bằng tay thuỷ lực​

Bộ giáo dục đào tạo Bộ nông nghiệp pTNT Tr-ờng đại học lâm nghiệp TRỊNH VĂN ĐẠI NGHIÊN CỨU KHẢ NĂNG ỔN ĐỊNH CHỐNG LẬT CỦA XE TẢI XÍCH CAO SU MST - 600 KHI BỐC DỠ GỖ BẰNG TAY THỦY LỰC LUẬN VĂN THẠC SỸ K THUT H NI, 2010 Bộ giáo dục đào tạo Bộ nông nghiệp pTNT Tr-ờng đại học lâm nghiÖp TRỊNH VĂN ĐẠI NGHIÊN CỨU KHẢ NĂNG ỔN ĐỊNH CHỐNG LẬT CỦA XE TẢI XÍCH CAO SU MST - 600 KHI BỐC DỠ GỖ BẰNG TAY THỦY LC LUN VN THC S K THUT Chuyên ngành: K THUẬT MÁY VÀ THIẾT BỊ CƠ GIỚI HĨA NƠNG LÂM NGHIỆP M· sè: 60.52.14 Ng-êi h-íng dÉn khoa häc: 1.TS NGUYỄN VĂN QUÂN PGS.TS NGUYỄN NHẬT CHIÊU HÀ NỘI, 2010 ĐẶT VẤN ĐỀ Hiện rừng tự nhiên nước ta cịn lại gỗ cho ngành kinh tế quốc dân cho đời sống Dự án trồng triệu rừng Chính phủ phê duyệt triển khai thực từ năm 1998 nhằm khôi phục, mở rộng làm giàu nhanh chóng tài nguyên rừng, đến rừng tuổi khai thác Đi đơi với việc trồng rừng vấn đề công nghệ thiết bị khai thác rừng phải quan tâm mức Trước thực trạng ngành lâm nghiệp việc đưa giới hóa vào khâu cơng việc sản xuất lâm nghiệp nói chung khâu khai thác gỗ nói riêng vấn đề cần thiết Nước ta nhập bắt đầu sản xuất nhiều loại máy kéo, đáng ý loại máy kéo cỡ vừa nhỏ, chúng sử dụng tương đối phổ biến nông lâm nghiệp Các loại máy kéo thường thiết kế chế tạo thêm số trang bị như: Tời, tay thủy lực, rơ moóc để phục vụ khai thác, bốc dỡ, vận chuyển gỗ Hiện thị trường nước ta xuất loại xe tải xích cao su MST - 600 Nhật Bản, xe có khả bám cao phá hoại tới đất rừng, đặc biệt loại xe di chuyển địa hình đất rừng phức tạp, độ dốc lớn Ngồi xe tải xích cao su MST - 600 cịn có thùng xe tự đổ dẫn động thuỷ lực, thuận tiện cho công tác bốc dỡ, vận chuyển gỗ Trong thời gian vừa qua đề tài nhánh cấp nhà nước, mã số: KC 07 – 26 – 05 “Nghiên cứu lựa chọn công nghệ hệ thống thiết bị để giới hóa khai thác gỗ rừng trồng độ dốc 10 – 20 0”, Trường Đại học Lâm nghiệp chủ trì thiết kế chế tạo khảo nghiệm sản xuất tay bốc thủy lực lắp máy kéo Shibaura SD 2843 để bốc dỡ gỗ rừng trồng Tuy mẫu máy khảo nghiệm đánh giá hướng phù hợp, cần hoàn thiện nhân rộng để áp dụng vào thực tiễn sản xuất Tay thủy lực lắp Máy kéo bánh khả làm việc bị giới hạn điều kiện ổn định chống lật Nhưng xe tải xích cao su MST - 600 Nhật Bản, với ưu điểm vượt trội như: Kết cấu nhỏ gọn, khả kéo bám, ổn định cao Ở nước ta chưa có sở sản xuất sử dụng loại xe phục vụ việc khai thác gỗ Nếu tay thủy lực lắp xe tải xích cao su MST- 600 để bốc dỡ gỗ rừng trồng chắn khả ổn định chống lật cao Vấn đề ổn định chống lật xe tải xích cao su MST - 600 bốc dỡ gỗ TTL chưa có cơng trình nghiên cứu Xuất phát từ lý tiến hành nghiên cứu đề tài: “Nghiên cứu khả ổn định chống lật xe tải xích cao su MST – 600 bốc dỡ gỗ tay thủy lực” Ý nghĩa khoa học đề tài: Xác định khả ổn định chống lật xe tải xích cao su MST 600 bốc dỡ gỗ rừng trồng tay thuỷ lực Ý nghĩa thực tiễn đề tài: Kết nghiên cứu đề tài làm sở cho việc thiết kế cải tiến xe tải xích cao su MST - 600 lắp tay thủy lực để bốc dỡ gỗ rừng trồng Đồng thời làm đề xuất quy định an toàn cho người sử dụng xe tải xích cao su MST - 600 Chương TỔNG QUAN VỀ VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU 1.1 Tổng quan công nghệ khai thác thiết bị bốc dỡ gỗ Việt Nam giới Khai thác gỗ trình biến đổi đứng thành sản phẩm Rồi chuyển chúng từ rừng đến địa điểm tiêu thụ Đồng thời cầu nối tài nguyên rừng công nghiệp sử dụng gỗ làm nguyên liệu công nghiệp chế biến gỗ, công nghiệp sản xuất giấy, xây dựng Khai thác gỗ bao gồm hàng loạt khâu công việc nặng nhọc, nguy hiểm Do vậy, để cải thiện điều kiện làm việc nâng cao suất lao động, người ta ln tìm cách cải tiến cơng cụ phương pháp làm việc, đưa máy móc thiết bị vào khai thác rừng Một thực tế đưa máy móc vào khai thác rừng suất lao động tăng lên, giảm giá thành cải thiện điều kiện làm việc người lao động mặt khác gây nhiều tác động xấu đến đất rừng lại Để lợi dụng tài nguyên rừng cách lâu dài, bền vững việc giới hoá hoạt động khai thác rừng cần thực cách có tổ chức theo kế hoạch cụ thể, để giảm thiểu tối đa tác động xấu đến môi trường rừng, đảm bảo tồn phát triển Trên giới, rừng tự nhiên cịn lại có ý nghĩa to lớn mặt mơi trường, bảo tồn nên người ta hạn chế khai thác gỗ rừng tự nhiên Vì vậy, đối tượng khai thác gỗ chủ yếu gỗ rừng trồng Trong khai thác gỗ rừng trồng người ta thường áp dụng loại hình cơng nghệ sau[8]: - Cơng nghệ khai thác gỗ nguyên (full-tree method): gỗ sau hạ giữ nguyên cành vận xuất bãi gỗ Tại bãi gỗ người ta tiến hành cắt cành, cắt khúc theo qui cách sản phẩm, bốc lên phương tiện vận chuyển đến nơi tiêu thụ - Công nhệ khai thác gỗ dài (tree-length method): gỗ sau hạ cắt cành, nơi chặt hạ vận xuất bãi gỗ Tại bãi gỗ chúng cắt khúc theo qui cách sản phẩm, bốc lên phương tiện vận chuyển đến nơi tiêu thụ - Công nghệ khai thác gỗ ngắn (short wood method): toàn thao tác hạ cắt cành, cắt khúc theo qui cách sản phẩm thực nơi chặt hạ Sau đó, khúc gỗ vận xuất đến bãi gỗ bốc lên phương tiện vận chuyển nơi tiêu thụ Căn vào điều kiện tự nhiên, điều kiện trang bị phương tiện, nhân công yêu cầu bảo vệ môi trường mà lựa chọn loại hình cơng nghệ khai thác phù hợp với tình hình thực tiễn 1.1.1 Tổng quan công nghệ, thiết bị khai thác bốc dỡ gỗ số nước giới Ở nước phát triển giới, tay thuỷ lực (TTL) ứng dụng rộng rãi liên hợp máy (LHM) khai thác Đặc biệt nước phát triển Phần Lan, Thuỵ Điển, Nga… nước có tài nguyên rừng phong phú Brazil, Tanzania, Ethiopia…, người ta thiết kế chế tạo nhiều loại TTL sử dụng khai thác gỗ làm việc tin cậy với suất cao vận dụng cho ba loại hình cơng nghệ khai thác gỗ nêu TTL thực số khâu công việc công nghệ khai thác gỗ Tương ứng với loại hình cơng nghệ người ta tạo TTL có cấu tạo chức phù hợp Ngồi ra, người ta cịn tạo loại TTL tham gia thực công việc cụ thể tất loại hình cơng nghệ Trong cơng nghệ khai thác gỗ nguyên cây, gỗ hạ cách cắt gốc Thông thường người ta dùng cưa xăng hạ cách cắt gốc sử dụng LHM vận xuất gồm TTL có trang bị ngoạm cỡ lớn lắp máy kéo để vận xuất gỗ từ nơi chặt hạ ngồi bãi gỗ Hình 1.1: TTL công nghệ khai thác gỗ nguyên Trong công nghệ khai thác gỗ dài gỗ ngắn, TTL ứng dụng LHM chặt hạ - cắt khúc LHM bốc dỡ - vận xuất LHM chặt hạ - cắt khúc cấu tạo gồm TTL có trang bị ngoạm lắp máy kéo, ngoạm trang bị phận cắt để thực việc hạ cây, cắt khúc cắt cành, (hình 1.2a,b) LHM bốc dỡ - vận xuất có cấu tạo gồm phận tương tự TTL LHM chặt hạ - cắt khúc trang bị rơ-mc ngoạm khơng trang bị phận cắt (hình 1.2c) Ngồi ra, TTL hai loại LHM cịn thực việc bốc dỡ gỗ cho phương tiện khác (Hình 1.2) (a) (b) Hình 1.2: TTL cơng nghệ khai thác gỗ dài gỗ ngắn (c) a TTL LHM chặt hạ - cắt khúc thực việc cắt cành b TTL LHM chặt hạ - cắt khúc thực việc cắt khúc c TTL LHM bốc dỡ - vận xuất thực việc bốc gỗ Trong loại TTL TTL LHM bốc dỡ - vận xuất sử dụng rộng rãi có tính động cao Khi trang bị cho LHM rơmc TTL dùng để tự bốc dỡ vận xuất gỗ, không trang bị rơ-mc TTL dùng để bốc dỡ gỗ cho phương tiện khác Vì vậy, LHM có trang bị TTL loại sử dụng cho ba loại hình cơng nghệ khai thác gỗ Ở Brazil người ta áp dụng ba loại hình nêu việc khai thác gỗ rừng trồng Loại hình khai thác gỗ gắn áp dụng chủ yếu khai thác rừng bạch đàn Để tăng suất, giảm giá thành khâu chặt hạ người ta tổ chức nhóm làm việc hai người: Một người hạ cắt khúc cưa xăng, người lại dùng búa để chặt cành.Việc tập trung gỗ từ nơi chặt hạ bãi gỗ nhỏ ven đường kho gỗ thực máy kéo bánh lâm nghiệp máy kéo bánh nông nghiệp trang bị thêm rơ moóc, tay thuỷ lực để bốc chở gỗ Loại hình khai thác gỗ dài, việc hạ cành, cắt cành thực nơi chặt hạ việc sử dụng cưa xích, sau thân kéo tập trung kho gỗ bãi gỗ nhỏ ven đường máy kéo nơng nghiệp có trang bị thêm TTL Cịn loại hình khai thác gỗ nguyên cây, sau hạ máy hạ chuyên dùng chúng kéo kho gỗ với cành tán máy kéo vận xuất chuyên dùng theo phương pháp nửa lết Đến bãi gỗ, tiếp tục kéo qua cổng chặt cành, nhờ kết cấu cắt hợp lý, cành nhánh cắt khỏi thân Sau bó gỗ cành nhánh tiếp tục chuyển đến vị trí cắt khúc Việc cắt khúc bãi gỗ thực cưa xích Việc vận chuyển gỗ từ bãi gỗ đến nơi tiêu thụ Brazil thực chủ yếu xe vận tải chuyên dùng theo nhiều dạng khác như: Xe tải khơng rơ mc, xe tải sơ mi rơ moóc, xe tải kéo theo hai rơ mc Cịn việc bốc dỡ kho gỗ giới hoá cần trục thuỷ lực cố định 1.1.2 Tổng quan phương pháp bốc dỡ gỗ Việt Nam - Phương pháp bốc dỡ gỗ thủ công Cây gỗ sau chặt hạ bốc trực tiếp lên phương tiện vận chuyển sức lực người cơng nhân Ở số nơi địa hình phức tạp gỗ sau khai thác cắt khúc địa điểm khai thác đưa đến bãi gỗ tạm thời cắt khúc Sau cắt khúc gỗ xếp thành đống bên đường vận chuyển Gỗ khúc bốc lên rơmooc sức lực người cơng nhân, thường hai người cơng nhân bốc khúc gỗ (Hình 1.3) Hình 1.3: Phương pháp bốc gỗ thủ cơng Ưu điểm: Thực đơn giản, không cần đầu tư trang thiết bị máy móc Nhược điểm: Năng suất bốc gỗ thấp, cần nhiều công nhân, tốn sức lực, gây nguy hiểm - Phương pháp bốc hầm Khi bốc gỗ theo phương pháp ơtơ máy kéo tiến vào hầm Khi xe vào vị trí ổn định người cơng nhân dùng địn bẩy để đẩy khúc gỗ vào thùng xe rơmooc vận chuyển Hình 1.4: Phương pháp bốc hầm Ưu điểm: Thực đơn giản, suất tương đối cao Nhược điểm: Chỉ áp dụng mùa khô, lực va đập khúc gỗ rơmooc, thùng xe lớn - Phương pháp bốc dỡ gỗ tời cáp Bốc dỡ tời cáp thực theo phương pháp bốc ngang bốc dọc tuỳ thuộc vào điều kiện địa hình, loại gỗ Trên số loại máy kéo cỡ lớn thường có trang bị thêm thiết bị tời cáp để thực bốc dỡ gỗ Trong phương pháp bốc dọc máy kéo thường bố trí tời, cần trục chữ A, loại xe tải cần trục chữ A bố trí sau thành trước thùng phía sau buồng lái, tời dẫn động hệ thống ròng rọc dẫn hướng lắp phía tay địn Q trình bốc dỡ gỗ thực hệ thống cáp dẫn động từ tời qua ròng rọc dẫn hướng, đầu cáp trang bị thêm móc để móc vào gỗ bó gỗ buộc sẵn Trống tời dẫn động hệ thống thuỷ lực 57 Khi xác định được: (3.17) P P j P(h b ( w w l ) gy Thay giá trị ổn định ngang vào biểu thức (3.17) sau rút gọn ta có: 57094.tg27681 => 67084.tgβ = 16592=> tgβ = 0,25 => β = 14 2, 775 2,5.tg Vậy góc ổn định chống lật ngang xe tải xích cao su MST - 600 bốc gỗ tay thủy lực với tải trọng 3060 N, tầm vươn tối đa TTL với góc ổn định ngang là: β = 140 máy có tng lt ngang 3.3 Nghiờn cu kh nng n định chèng lËt xe tải xić h cao su MST - 600 lắp tay thủy lưcc̣ bốc dỡgỗrừng trồng mặt đất phẳng Để xác định vùng làm việc an toàn xe tải xi ć h cao su MST - 600 bốc gỗ tay thủy lưc,p̣ tiến hành xây dựng đồ thị biểu diễn mối quan hệ tải trọng nâng tầm vươn tay thuỷ lực điều kiện xe mặt đất phẳng Ta xét hai trường hợp ổn định dọc ổn định ngang xe 3.3.1 Nghiên cứu kh nng n định chống lật dc Tớnh toỏn n định chống lật dọc xe tải xích cao su MST – 600, với tải trọng nâng cho phép tầm vươn tay thủy lực phía sau, xe mặt đất phẳng ( = 0) Hình 3.8 58 Lg1 Lg2 G Lgy G3 G B Z L Zo Z1 x A Hình 3.8: Sơ đồ tính tốn ổn định dọc xe tải xích cao su MST - 600 bốc gỗ mặt đất phẳng Lập phương trình cân mơmen lực cho điểm A xe làm việc mặt đất phẳng (Hình 3.8): Z.x Z.x G.Z0 G3.Z1 G2.(Z1 Lg ) G1.(Lg1 Z1) (P G.Z0 G3.Z1 G2.(Z1 Pj ).(Lgy Z1) Lg ) G1.(Lg1 Z1) (P Pj ).(Lgy Z1) Xe tải xích cao su MST – 600 có tượng lật khi: x = ta có: (3.18) j sau: Lực quán tính ngoạm gỗ tính theo cơng thức (3.19) Pj P g j Trong đó: P - Tải trọng ngoạm gỗ, P = 3060 N [5] g - Gia tốc trọng trường, g = 9,81 m/s2 j - Gia tốc chuyển động tịnh tiến ngoạm gỗ Tôi thừa kế kết luận văn thạc sỹ Trần Lý Tưởng [10], tính được: j = m/s2 Thay giá trị vào cơng thức (3.19) ta có: Thay Pj vào công thức (3.18), ta được: 1,306 Thay số vào phương trình (3.20) ta có phương trình rút gọn: Từ phương trình (3.21) ta thay giá trị Lgy = (1,5; 2; 2,5; 3; 3,5m) ta vẽ đồ thị thể quan hệ phụ thuộc tải trọng nâng cho phép tầm vươn tay thuỷ lực xuất phát từ điều kiện ổn định dọc Tải trọng nâng P (N) QUAN H Hình 3.9: Đồ thị biểu diễn mối quan hệ tải trọng nâng cho phép tầm vươn c 60 Từ đồ thị ta thấy tải trọng nâng cho phép ngoạm phụ thuộc vào tầm vươn tay thủy lực, tầm vươn TTL xa tải trọng nâng giảm Các kết cụ thể tải trọng nâng cho phép tầm vươn tay thuỷ lực thể phần phụ lục 3.3.2 Nghiên cứu khả ổn ®Þnh chèng lËt ngang Tính tốn ổn định chống lật ngang xe tải xích cao su MST – 600, với tải trọng nâng cho phép tầm vươn tay thủy lực hai bên, ổn định ngang, mặt đất phẳng ( = 0) Hình 3.10 G1 G2 P P G3 G B Z b Lg1 Lgy Hình 3.10: Sơ đồ tính tốn ổn định ngang xe tải xích cao su MST - 600 bốc gỗ mặt đất phẳng Lập phương trình mơmen lực điểm A ta có (Hình 3.10): b b b b b Zb.b G G3 G2.( Lg ) G1.(Lg1 2) (P Pj ).(Lgy 2) Zb b b b b b b G G3 G2 ( Lg ) G1.(Lg1 2) (P Pj ).(Lgy 2) 61 Xe tải xích cao su MST - 600 có tượng lật khi: Zb = 0, điều tương đương với: b G (3.22) (P Pj ).(Lgy sau: b) G b G3 b G2 (b Lg ) G1.(Lg1 22222 b) Lực qn tính ngoạm gỗ tính theo cơng thức Pj P g (3.23) j Trong đó: P - Tải trọng ngoạm gỗ, P = 3060 N g - Gia tốc trọng trường, g = 9,81 m/s2 j - Gia tốc chuyển động tịnh tiến ngoạm gỗ Tôi thừa kế kết luận văn thạc sỹ Trần Lý Tưởng [10], tính được: j = m/s2 Thay giá trị vào công thức (3.23) ta có: P j Thay Pj vào cơng thức (3.22), ta được: 1,306P.(L gy (3.24) P Thay giá trị vào phương trình (3.24) ta có phương trình rút gọn: P (3.25) Từ phương trình (3.25) ta thay giá trị Lgy = (1; 1,1; 1,2; 1,3; 1,4; …….; 3,4; 3,5m), ta vẽ đồ thị biểu diễn mối quan hệ tải trọng nâng cho phép tầm vươn tay thuỷ lực xuất phát từ điều kiện ổn định ngang Tải trọng nâng P (N) QUA Hình 3.11: Đồ thị biểu diễn mối quan hệ tải trọng nâng cho phép tầm vươn tay thuỷ lực theo điều kiện ổn định ngang mặt phẳng Từ đồ thị 3.11, ta thấy tải trọng nâng cho phép ngoạm phụ thuộc vào tầm vươn tay thủy lực, tầm vươn TTL xa tải trọng nâng giảm Các kết cụ thể tải trọng nâng cho phép tầm vươn tay thuỷ lực thể phần phụ lục 63 Chương KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Kết luận Xe tải xích cao su MST - 600 hãng Morooka Nhật Bản sản xuất nhập vào nước ta có khả kéo bám, ổn định cao chưa áp dụng rộng rãi sản xuất Do đó, để có tài liệu đưa xe tải xích cao su MST - 600 sản xuất, xe nghiên cứu trang bị TTL để tự bốc dỡ gỗ Tuy nhiên đến vấn đề ổn định máy bốc dỡ gỗ chưa nghiên cứu Xuất phát từ vấn đề đề tài nghiên cứu tính tốn khả ổn định chống lật xe tải xích cao su MST - 600 với tay thủy lực bốc dỡ gỗ; Đã sử dụng kiến thức môn học Lý thuyết ôtô máy kéo Cơ học lý thuyết để tính tốn ổn định chống lật tĩnh dọc ngang xe tải xích cao su MST - 600 chưa lắp tay thủy lực với góc ổn định chống lật tĩnh dọc xe tải xích cao su MST - 600, đỗ theo hướng lên dốc là: = 46 31’, đỗ theo hướng xuống dốc là: = 36025’ Góc ổn định chống lật tĩnh ngang xe tải xích cao su MST - 600, đứng yên không mang tải là: = 4105’; Kết nghiên cứu ổn định chống lật dọc xe tải xích cao su MST - 600 bốc gỗ tay thủy lực với tải trọng thiết kế 3060 N, tầm vươn tối đa xác định góc ổn định dọc là: = 35011’; Kết nghiên cứu ổn định chống lật ngang xe tải xích cao su MST - 600 bốc gỗ tay thủy lực với tải trọng thiết kế 3060 N, tầm vươn tối đa xác định góc ổn định ngang là: β = 14 ; Đề tài xây dựng đồ thị biểu diễn mối quan hệ tải trọng cho phép tầm vươn tay thuỷ lực lắp xe tải xích cao su MST – 600, theo điều kiện ổn định dọc ổn định ngang bốc gỗ mặt đất phẳng 64 Kiến nghị Cần tiếp tục nghiên cứu ổn định dọc, ổn định ngang cho tay thủy lực có kể đến tải trọng động; Để kiểm tra độ tin cậy kết tính tốn lý thuyết cần tiếp tục nghiên cứu thực nghiệm để so sánh với kết nghiên cứu lý thuyết 65 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt: Nguyễn Hữu Cẩn & Phan Đình Kiên (1971), Thiết kế tính tốn tơ máy kéo, Nxb Đại học Trung học chuyên nghiệp, Hà Nội Nguyễn Hữu Cẩn, Dư Quốc Thịnh, Phạm Minh Thái, Nguyễn Văn Tài, Lê Thị Vang (2007), Lý thuyết ô tô máy kéo, Nxb khoa học kỹ thuật, Hà Nội Nguyễn Nhật Chiêu (2006),“Nghiên cứu lựa chọn công nghệ hệ thống thiết bị để giới hóa khai thác gỗ rừng trồng độ dốc 10 - 200”, Báo cáo khoa học đề tài KC- 07- 26- 05, Trường ĐHLN, Hà Nội Trần Văn Chiến (1996), Động lực học máy trục, Nxb Hải Phòng Nguyễn Quang Dưỡng (2009), “Thiết kế tay thủy lực cho xe tải xích cao su MST 600 để bốc dỡ gỗ rừng trồng”, Khóa luận tốt nghiệp, Trường ĐHLN, Hà Nội 6.Trần Công Hoan (1994), Lý thuyết ô tô máy kéo lâm nghiệp, Nxb Nông Thôn, Hà Nội Lương Ngọc Hoàn (2008), “Nghiên cứu động lực học tay thủy lực bốc dỡ gỗ lắp sau máy kéo bánh xoay cần”, Luận văn thạc sỹ khoa học kỹ thuật, Trường ĐHLN, Hà Nội Nguyễn Văn Quân (1999),“Khái quát công nghệ thiết bị khai thác rừng trồng”, Trường ĐHLN Nguyễn Văn Quân (2000),“Phương pháp giới hóa hợp lý khai thác gỗ Rừng nhiệt đới nhằm đảm bảo tái sinh rừng”, Trường ĐHLN 10 Trần Lý Tưởng (2007), “Nghiên cứu tải trọng động lực học tác dụng lên tay thủy lực lắp máy kéo bánh bốc dỡ gỗ”, Luận văn thạc sỹ khoa học kỹ thuật, ĐHLN, Hà Nội 11 Hoàng Việt (2005), Nguyên lý máy nâng chuyển, Bài giảng dùng cho học viên cao học, Trường ĐHLN, Hà Nội 12 Nguyễn Văn Vượng - Lê Quang Minh (2002), Sức bền vật liệu, Nxb Giáo Dục, Hà Nội 66 13 Catalog xe xích cao su, Công ty Cổ phần kinh doanh thiết bị phụ tùng T&C Hà Nội Tiếng Nga: 14 Нгуен нят Чьеу (1983), Нагруженность шарнирно сочленённого колёсного трактора с гидроманипулятора при пакетировании трелёвке на склонах Цисс Канд Техн наук, Ленинград; 15 АртамоновЮ.Г(1981),Проектированиеирасчетгидро манипуля-тора лесных машин, Ленинград 16 Баринов К.Н (1977), Анализ закона движения рабочих органов ле-сных машин, Ленинград 17 Велликок П.М, Кущяев В.Ф (1978), Основыприменении лесоэаг-отовительных машинанипуляторноготипана лесоэаготовкак, Ленинград 18 Лямин И.В (1973), Исследование процесса пакетирования леса гидроманипулятором нового типа, Ленинград 19 Меншиков Ю.Г (1982), Влияние вылета гидроманипулятора на производительности лесоэаготовительных машин, Ленинград 20 Сюнев В.С (1982), Метоика оценки устойчивости шарнирно-сочле-ненноло колесного трактора сгидроманипуляторямн, Ленинград 21 Пискунов А.С(1985) Влияние кинематических параметров подём-ных механизмов на динамитических нагрузок гидроманипулятора, Лесной журнал 22.Александров В.А (1983), К оценке нагруженнсти лесосечных машин в режиме отрыва груэа от основания, Лесной журнал, o N 6,c 33-37 Trang Web 23 http://www.morooka.com 24.http://www.equipmenttraderoline.com/find/listing/-MOROOKA-MST-60 i ... việc khai thác gỗ Nếu tay thủy lực lắp xe tải xích cao su MST- 600 để bốc dỡ gỗ rừng trồng chắn khả ổn định chống lật cao Vấn đề ổn định chống lật xe tải xích cao su MST - 600 bốc dỡ gỗ TTL chưa... định chống lật docp̣ v? ?chống lâṭngang xe tải xích cao su MST - 600 bốc dỡ gỗ tay thuỷ lực 2.2 Đối tượng nghiên cứu Đối tượng nghiên cứu đề tài xe tải xích cao su MST- 600 lắp tay thủy lực bốc dỡ. .. trình nghiên cứu Xuất phát từ lý tiến hành nghiên cứu đề tài: ? ?Nghiên cứu khả ổn định chống lật xe tải xích cao su MST – 600 bốc dỡ gỗ tay thủy lực” Ý nghĩa khoa học đề tài: Xác định khả ổn định chống