Nghiên cứu dao động của ghế ngồi người lái trên xe chữa cháy rừng đa năng khi làm việc

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ NÔNG NGHIỆP VÀ PTNT TRƯỜNG ĐẠI HỌC LÂM NGHIỆP NGUYỄN VĂN LỘC NGHIÊN CỨU DAO ĐỘNG CỦA GHẾ NGỒI NGƯỜI LÁI TRÊN XE CHỮA CHÁY RỪNG ĐA NĂNG KHI LÀM VIỆC Chuyên ngành: Kỹ thuật máy thiết bị giới hố nơng lâm nghiệp Mã số: 60.52.01.03 LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT Hà Nội, 2013 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ NÔNG NGHIỆP VÀ PTNT TRƯỜNG ĐẠI HỌC LÂM NGHIỆP NGUYỄN VĂN LỘC NGHIÊN CỨU DAO ĐỘNG CỦA GHẾ NGỒI NGƯỜI LÁI TRÊN XE CHỮA CHÁY RỪNG ĐA NĂNG KHI LÀM VIỆC Chuyên ngành: Kỹ thuật máy thiết bị giới hố nơng lâm nghiệp Mã số: 60.52.01.03 LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT Người hướng dẫn khoa học: TS Nguyễn Văn Bỉ Hà Nội, 2013 i LỜI CẢM ƠN Được đồng ý Ban giám hiệu Nhà trường, Khoa Sau đại học, Khoa Cơ điện Công trình trường đại học Lâm Nghiệp Việt Nam hướng dẫn thầy giáo TS Nguyễn Văn Bỉ thực luận văn tốt nghiệp thạc sỹ kỹ thuật chuyên ngành Kỹ thuật máy giới hố nơng lâm nghiệp với tên đề tài: “Nghiên cứu dao động ghế ngồi người lái xe chữa cháy rừng đa làm việc” Trước tiên xin chân thành cảm ơn thầy giáo TS Nguyễn Văn Bỉ tận tình hướng dẫn, góp ý, giúp đỡ tơi q trình thực luận văn Tơi xin chân thành cảm ơn TS Dương Văn Tài, PGS.TS Nguyễn Nhật Chiêu quý thầy cô Khoa Cơ điện Cơng trình, Khoa Sau đại học trường đại học Lâm Nghiệp, bạn lớp cao học K18A chuyên ngành Kỹ thuật máy giới hố nơng lâm nghiệp giúp đỡ trong suốt thời gian thực luận văn khoá học vừa qua Tơi xin cam đoan cơng trình nghiên cứu riêng Những kết luận văn tính tốn xác, trung thực chưa có tác giả công bố; nội dung tham khảo, trích dẫn trong luận văn rõ nguồn gốc Tôi xin chân thành cảm ơn ý kiến đóng góp, bổ xung cho luận văn hoàn chỉnh Hà Nội, ngày 01 tháng 03 năm 2013 Tác giả Nghuyễn Văn Lộc ii MỤC LỤC Trang phụ bia MỤC LỤC ii ĐẶT VẤN ĐỀ Chương TỔNG QUAN VỀ VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU 1.1 Tổng quan công nghệ thiết bị chữa cháy rừng 1.1.1 Công nghệ chữa cháy rừng giới 1.1.2 Thiết bị chữa cháy rừng giới Hình 1.1: Máy bay phun hoá chất chữa cháy rừng .3 Hình 1.2: Máy bay chữa cháy Evergreen Supertanker Mỹ Hình 1.3: Chữa cháy rừng tháp nước Hình 1.4: Xe chữa cháy Trung Quốc .4 1.1.3 Công nghệ thiết bị chữa cháy rừng Việt Nam Hình 1.5: Dùng cành để dập lửa Hình 1.6: Sử dụng bơm nước để chữa cháy rừng .6 Hình 1.7: Xe thang chữa cháy Hình 1.8: Xe chữa cháy phun bọt khí nén Hình 1.9: Xe chữa cháy tí hon SAMCO tina-m 1.2 Tổng quan xe chữa cháy rừng đa Hình 1.10: Xe chữa cháy rừng đa .9 1.2.1 Cấu tạo nguyên lý hoạt động xe chữa cháy rừng đa .9 Hình 1.11: Cấu tạo xe chữa cháy rừng đa 10 Hình 1.12: Xe Ural - 4320 11 1.2.2 Nghiên cứu sử dụng xe chữa cháy rừng đa 13 Bảng 1.1: Kết khảo nghiệm thông số xe CCR 13 Hình 1.14: Hệ thống phun đất vào đám cháy rừng 14 Hình 1.15: Hệ thống chữa cháy rừng phun nước xe 15 1.2.2 Nghiên cứu dao động xe chữa cháy rừng đa 15 1.3 Một số kết nghiên cứu dao đông máy kéo ghế ngồi người lái 16 iii 1.4 Tình hình nghiên cứu chống rung cho người điều khiển máy 18 CHƯƠNG 22 MỤC TIÊU, NỘI DUNG, ĐỐI TƯỢNG VÀ PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU 22 2.1 Mục tiêu nghiên cứu 22 2.2 Đối tượng nghiên cứu .22 Bảng 2.1: Các thông số kỹ thuật xe chữa cháy rừng đa 23 2.3 Nội dung nghiên cứu 24 2.3.1 Nghiên cứu lý thuyết 24 2.3.2 Nghiên cứu thực nghiệm 24 2.4 Phương pháp nghiên cứu 24 2.4.1 Phương pháp nghiên cứu lý thuyết 24 2.4.2 Phương pháp nghiên cứu thực nghiệm 25 CHƯƠNG 26 DAO ĐỘNG CỦA XE CHỮA CHÁY RỪNG ĐA NĂNG KHI LÀM VIỆC TRÊN MẶT ĐẤT RỪNG 26 3.1 Xác định đặc trưng nguồn kích động 26 3.1.1 Xác định hàm kích động động học từ mặt đất rừng 26 3.1.2 Xác định đặc trưng kích động động lực 27 3.2 Dao động xe chữa cháy rừng làm băng cản lửa 29 3.2.1 Lập mơ hình tính tốn dao động xe CCR tạo băng cản lửa .29 Hình 3.1:Mơ hình dao động xe CCR đa 29 mặt phẳng đối xứng dọc oxz .29 3.2.2 Lập phương trình vi phân dao động (PTVP) xe CCR 31 3.3 Dao động điểm đặt ghế ngồi xe 34 3.3.1 Khảo sát yếu tố ảnh hưởng đến dao động điểm đặt ghế ngồi 34 Bảng 3.1: Các thông số đầu vào mơ hình dao động 35 3.3.2 Khảo sát ảnh hưởng vận tốc di chuyển xe 36 Hình 3.2: Sơ đồ khối giải hệ phương trình(3.11)&(3.12) 36 Hình 3.4: Khảo sát với v = 2.222 m/s (8 km/h) 41 iv Bảng 3.2: Các đặc trưng dao động điểm đặt ghế ngồi xe CCR 44 Bảng 3.3 Giá trị cho phép rung loại với thời gian tác động 480 phút .46 3.4.2 Xác định thông số dao động tác động lên người lái vận xuất .46 3.4.2.1 Tần số dao động f (Hz) 46 3.4.2.2 Thời gian tác động dao động 47 3.4.3 Đánh giá mức độ ảnh hưởng dao động máy kéo lên người lái 47 Bảng 3.4 Các tiêu dao động của ghế ngồi tạo băng cản lửa .48 3.5 Kết luận chương 48 CHƯƠNG 50 PHƯƠNG ÁN GIẢM XÓC CHO NGƯỜI LÁI .50 XE CHỮA CHÁY RỪNG ĐA NĂNG 50 4.1 Cơ sở lý thuyết vấn đề giảm rung cho người lái xe CCR .50 4.2 Phương án kết cấu ghế chống rung xe CCR 51 Bảng 4.1: Các thông số hệ treo ghế chống rung xe CCR 53 CHƯƠNG NGHIÊN CỨU THỰC NGHIỆM .55 5.1 Mục đích nghiên cứu 55 5.2 Đối tượng nghiên cứu .55 5.3 Điều kiện thực nghiệm .55 5.4 Dụng cụ thiết bị đo 55 5.4.1 Thiết bị đo DMC plus .55 Hình 5.1a: Sơ đồ nguyên lý DMC plus Hình 5.1b: Thiết bị đo lường DMC plus 55 5.4.2 Cảm biến đo gia tốc .56 Hình 5.2: Đầu đo gia tốc theo nguyên lý điện cảm 56 5.5 Tổ chức tiến hành thực nghiệm 57 5.5.1 Chuẩn bị thí nghiệm dụng cụ đo 57 Hình 5.3: Kết nối chạy thử Hình 5.4: Gắn đầu đo vào trọng tâm ghế 57 ngồi người lái xe 57 5.5.2 Tổ chức thí nghiệm đo dao động ghế ngồi người lái xe làm việc 58 Hình 5.5: Quá trình đo dao động .59 v Hình 5.6: Người điều khiển thiết bị đo trình đo dao động 60 5.6 Kết nghiên cứu thực nghiệm .60 5.6.1 Thực nghiệm cấu cắt cỏ không làm việc với V = 5km/h 60 Hình 5.7: Đồ thị gia tốc ghế ngồi người lái xe với v = 5km/h 61 5.6.2 Thực nghiệm cấu cắt cỏ không làm việc với V = 10km/h 61 Hình 5.8: Đồ thị gia tốc ghế ngồi người lái xe với v = 10km/h 61 5.6.3 Thực nghiệm cấu cắt cỏ không làm việc với V = 20km/h 61 Hình 5.9: Đồ thị gia tốc ghế ngồi người lái xe với v = 20km/h 62 5.6.4 Thực nghiệm cấu cắt cỏ làm việc với V = 5km/h 62 Hình 5.10: Đồ thị gia tốc ghế ngồi cấu cắt cỏ làm việc với v = 5km/h 62 5.6.5 Thực nghiệm cấu cắt cỏ làm việc với V = 10km/h 62 Hình 5.11: Đồ thị gia tốc ghế ngồi cấu cắt cỏ làm việc với v = 10km/h .63 5.6.6 Thực nghiệm cấu cắt cỏ làm việc với V = 15km/h 63 Hình 5.12: Đồ thị gia tốc ghế ngồi người lái xe cấu cắt cỏ làm việc với 63 v = 15km/h 63 5.7 So sánh kết nghiên cứu thực nghiệm với mơ hình tính theo lý thuyết 63 CHƯƠNG 65 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 65 6.1 Kết luận 65 6.2 Kiến nghị 66 TÀI LIỆU THAM KHẢO 67 vi DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU TT Ký hiệu A, B, D l1, l2, l3 L Z0, ZA, ZB, ZD Z1 , Z2 , Z , Z4 α0, α h1, h2, h3 c1 , c2 , c , c4 cn1, cn2 10 k1, k2, k3, k4 11 kn1 12 Ý nghĩa Vị trí gối đỡ khung xe tương ứng với cặp bánh trước, bánh sau cấu làm cỏ Khoảng cách theo phương dọc từ trọng tâm O đến điểm A, B, D Chiều dài tay quay trục bánh xe sau - từ tâm bánh xe đến chốt xoay C; Chuyển vị thẳng đứng trọng tâm xe vị trí gối đỡ A, B, D; chuyển vị thẳng đứng tâm cầu trước, cầu sau cấu làm cỏ; Chuyển vị góc thân xe nhíp cầu sau mặt phẳng thẳng đứng dọc Oxz; Độ cao mấp mô mặt đường vị trí tiếp xúc với bánh xe Hệ số độ cứng cặp bánh xe 1, 2, cấu treo hệ thống làm cỏ, rác Hệ số độ cứng nhíp cầu trục trước nhíp trục sau: 1, Hệ số giảm chấn bánh lốp trươc, bánh sau cấu treo hệ thống làm cỏ, rác Hệ số giảm chấn nhíp trươc m0, m1, m2, m3, khối lượng thu gọn thân xe, cặp bánh 1, 2, m4 hệ thống làm cỏ, rác 13 J0y Mơ men qn tính thân xe trục OY 14 δ1, δ2, δ3 , δ4 15 δn1, δn2 , δn3 Biến dạng bánh lốp 1, 2, cấu treo hệ thống làm cỏ, rác Biến dạng nhíp cầu trước cầu sau vii DANH MỤC CÁC BẢNG BIỂU Hình 1.1: Máy bay phun hoá chất chữa cháy rừng .3 Hình 1.2: Máy bay chữa cháy Evergreen Supertanker Mỹ Hình 1.3: Chữa cháy rừng tháp nước Hình 1.4: Xe chữa cháy Trung Quốc .4 Hình 1.5: Dùng cành để dập lửa Hình 1.6: Sử dụng bơm nước để chữa cháy rừng .6 Hình 1.7: Xe thang chữa cháy Hình 1.8: Xe chữa cháy phun bọt khí nén Hình 1.9: Xe chữa cháy tí hon SAMCO tina-m Hình 1.10: Xe chữa cháy rừng đa .9 Hình 1.11: Cấu tạo xe chữa cháy rừng đa 10 Hình 1.12: Xe Ural - 4320 11 Bảng 1.1: Kết khảo nghiệm thông số xe CCR 13 Hình 1.14: Hệ thống phun đất vào đám cháy rừng 14 Hình 1.15: Hệ thống chữa cháy rừng phun nước xe 15 Bảng 2.1: Các thông số kỹ thuật xe chữa cháy rừng đa 23 Hình 3.1:Mơ hình dao động xe CCR đa 29 mặt phẳng đối xứng dọc oxz .29 Bảng 3.1: Các thơng số đầu vào mơ hình dao động 35 Hình 3.2: Sơ đồ khối giải hệ phương trình(3.11)&(3.12) 36 Hình 3.4: Khảo sát với v = 2.222 m/s (8 km/h) 41 Bảng 3.2: Các đặc trưng dao động điểm đặt ghế ngồi xe CCR 44 Bảng 3.3 Giá trị cho phép rung loại với thời gian tác động 480 phút .46 Bảng 3.4 Các tiêu dao động của ghế ngồi tạo băng cản lửa .48 Bảng 4.1: Các thông số hệ treo ghế chống rung xe CCR 53 Hình 5.1a: Sơ đồ nguyên lý DMC plus Hình 5.1b: Thiết bị đo lường DMC plus 55 Hình 5.2: Đầu đo gia tốc theo nguyên lý điện cảm 56 Hình 5.3: Kết nối chạy thử Hình 5.4: Gắn đầu đo vào trọng tâm ghế 57 viii ngồi người lái xe 57 Hình 5.5: Quá trình đo dao động .59 Hình 5.6: Người điều khiển thiết bị đo trình đo dao động 60 Hình 5.7: Đồ thị gia tốc ghế ngồi người lái xe với v = 5km/h 61 Hình 5.8: Đồ thị gia tốc ghế ngồi người lái xe với v = 10km/h 61 Hình 5.9: Đồ thị gia tốc ghế ngồi người lái xe với v = 20km/h 62 Hình 5.10: Đồ thị gia tốc ghế ngồi cấu cắt cỏ làm việc với v = 5km/h 62 Hình 5.11: Đồ thị gia tốc ghế ngồi cấu cắt cỏ làm việc với v = 10km/h .63 Hình 5.12: Đồ thị gia tốc ghế ngồi người lái xe cấu cắt cỏ làm việc với 63 v = 15km/h 63 P 3.2: KẾT QUẢ ĐO GIA TỐC GHẾ NGỒI BẰNG THỰC NGHIỆM KHI CƠ CẤU CẮT CỎ LÀM VIỆC VỚI TỐC ĐỘ XE V = 5km/h TT Thời gian (s) Gia tốc (m/s2) TT Thời gian (s) Gia tốc (m/s2) -0.68694 26 0.25 1.01275 0.01 -0.73031 27 0.26 0.30275 0.02 0.428313 28 0.27 -0.91088 0.03 3.18481 29 0.28 -0.37044 0.04 2.93131 30 0.29 0.441375 0.05 -0.09113 31 0.3 -0.58788 0.06 -3.3585 32 0.31 -0.00306 0.07 -2.22394 33 0.32 1.83187 0.08 0.515 34 0.33 -0.13794 10 0.09 3.86525 35 0.34 -1.54212 11 0.1 1.32 36 0.35 0.953625 12 0.11 -2.95394 37 0.36 0.070563 13 0.12 -1.16306 38 0.37 -0.89506 14 0.13 -0.49463 39 0.38 0.7355 15 0.14 3.21406 40 0.39 0.318937 16 0.15 2.74175 41 0.4 -1.81738 17 0.16 -1.91506 42 0.41 -0.97213 18 0.17 -2.79056 43 0.42 2.37506 19 0.18 -0.81288 44 0.43 -0.51013 20 0.19 0.750625 45 0.44 -0.64256 21 0.2 0.94775 46 0.45 0.225 22 0.21 2.245 47 0.46 0.212625 23 0.22 -1.01375 48 0.47 -1.01237 24 0.23 -1.85519 49 0.48 2.17175 25 0.24 -1.35569 50 0.49 0.370875 TT Thời gian (s) Gia tốc (m/s2) TT Thời gian (s) Gia tốc (m/s2) 51 1.01 2.20031 79 1.24 -2.22806 52 1.02 2.20131 80 1.25 -0.05813 53 1.03 -2.129 81 1.26 1.21263 54 1.04 -1.83487 82 1.27 0.959438 55 1.05 -1.95187 83 1.28 -1.04369 56 1.06 3.99944 84 1.29 -4.07125 57 1.07 0.643313 85 1.3 -2.72794 58 1.08 -2.14762 86 1.31 -0.22875 59 1.09 -5.41219 87 1.32 3.62862 60 1.1 0.363313 88 1.33 0.954312 61 1.11 3.66331 89 1.34 -2.85588 62 1.12 2.71731 90 1.35 -1.70863 63 1.13 -0.6195 91 1.36 1.83806 64 1.14 -2.60269 92 1.37 2.00869 65 1.15 0.334062 93 1.38 0.828375 66 1.16 1.60381 94 1.39 -0.58338 67 1.17 2.80713 95 1.4 0.018625 68 1.18 -2.82463 96 1.41 2.00869 69 1.19 -1.45788 97 1.42 -0.82213 70 1.2 -0.96694 98 1.43 0.097063 71 1.21 3.61344 99 1.44 0.198188 72 1.22 3.126 100 1.45 -0.69144 73 1.23 0.977688 101 1.46 -0.98519 74 1.24 -2.22806 102 1.47 -1.9185 75 1.25 -0.05813 103 1.48 0.1545 76 1.26 1.21263 104 1.49 -1.27794 77 1.22 3.126 105 1.5 1.56387 78 1.23 0.977688 106 1.51 0.226062 TT Thời gian (s) Gia tốc (m/s2) TT Thời gian (s) Gia tốc (m/s2) 107 -0.53181 135 2.3 -0.4155 108 2.01 -0.11519 136 2.31 -1.07463 109 2.02 -1.41556 137 2.32 0.89925 110 2.03 1.12219 138 2.33 -0.22669 111 2.04 2.00281 139 2.34 -0.34913 112 2.05 -1.44787 140 2.35 1.86075 113 2.06 -1.22156 141 2.36 0.583438 114 2.07 -0.70519 142 2.37 -0.109 115 2.08 -0.30888 143 2.38 0.4445 116 2.09 0.909938 144 2.39 0.153812 117 2.1 0.572438 145 2.4 -0.10144 118 2.11 -0.55144 146 2.41 -0.95219 119 2.12 -0.91225 147 2.42 -1.279 120 2.13 0.39975 148 2.43 0.297937 121 2.14 -0.28994 149 2.44 0.722438 122 2.15 0.712812 150 2.49 2.07025 123 2.16 0.579313 151 2.5 0.645375 124 2.17 -0.02475 152 2.51 0.042688 125 2.18 1.28181 153 2.52 0.3 126 2.19 -0.87238 154 2.53 -0.31544 127 2.2 0.709375 155 2.54 0.784 128 2.21 0.44275 156 2.55 1.524 129 2.22 -0.40213 157 2.56 -0.40006 130 2.23 0.06675 158 2.57 -0.48156 131 2.15 0.712812 159 2.58 0.211562 132 2.16 0.579313 160 2.59 -1.23219 133 2.17 -0.02475 161 2.49 2.07025 134 2.18 1.28181 162 2.5 0.645375 TT Thời gian (s) Gia tốc (m/s2) TT Thời gian (s) Gia tốc (m/s2) 163 2.6 -1.30687 191 0.883438 164 2.61 -0.55625 192 3.01 -0.90988 165 2.62 0.31375 193 3.02 0.26525 166 2.63 1.71969 194 3.03 -0.00963 167 2.64 1.11975 195 3.04 0.254562 168 2.65 -1.20744 196 3.05 1.29588 169 2.66 -1.14038 197 3.06 -0.06019 170 2.67 0.98975 198 3.07 0.17925 171 2.68 -0.16544 199 3.08 0.265625 172 2.69 -0.36356 200 3.09 -0.03644 173 2.7 -0.51119 201 3.1 -0.94188 174 2.71 1.00519 202 3.11 -0.70588 175 2.72 2.83981 203 3.12 0.039938 176 2.73 -1.27488 204 3.13 0.320313 177 2.74 -1.85419 205 3.14 0.753062 178 2.75 -0.06806 206 3.15 -0.344 179 2.76 -0.46644 207 3.16 -1.71794 180 2.77 0.470625 208 3.17 1.57281 181 2.78 0.096688 209 3.18 1.76406 182 2.79 -0.81906 210 3.19 -0.49325 183 2.8 1.16313 211 3.2 -1.02475 184 2.81 0.40525 212 3.21 -0.8225 185 2.82 -1.31956 213 3.22 -0.82144 186 2.83 -0.08394 214 3.23 0.836312 187 2.74 -1.85419 215 3.24 1.08775 188 2.75 -0.06806 216 3.13 0.320313 189 2.76 -0.46644 217 3.14 0.753062 190 2.77 0.470625 218 3.15 -0.344 TT Thời gian (s) Gia tốc (m/s2) TT Thời gian (s) Gia tốc (m/s2) 219 0.824625 247 4.5 -1.62025 220 4.01 0.055063 248 4.51 -0.66525 221 4.02 -1.98456 249 4.52 -1.22669 222 4.03 -3.29381 250 4.53 0.0035 223 4.04 0.322375 251 4.54 0.865875 224 4.05 -0.3495 252 4.55 1.99663 225 4.06 -1.79188 253 4.56 2.52569 226 4.07 -1.13106 254 4.57 3.03656 227 4.08 -1.33881 255 4.58 1.06369 228 4.09 -0.33469 256 4.59 -0.16719 229 4.1 0.922625 257 4.6 0.06675 230 4.11 -1.29756 258 4.61 1.62512 231 4.12 1.52844 259 4.62 -0.3395 232 4.13 2.56181 260 4.63 1.05163 233 4.14 0.334062 261 4.64 -0.22463 234 4.15 -0.23869 262 4.65 -2.35744 235 4.16 -0.31025 263 4.66 -0.92156 236 4.17 -1.21362 264 4.67 0.38775 237 4.18 -0.30925 265 4.68 -2.33888 238 4.19 -0.30544 266 4.69 -0.68525 239 4.2 -0.95563 267 4.7 -0.55556 240 4.12 1.52844 268 4.71 -2.03444 241 4.13 2.56181 269 4.72 1.35819 242 4.14 0.334062 270 4.73 2.67019 243 4.15 -0.23869 271 4.61 1.62512 244 4.16 -0.31025 272 4.62 -0.3395 245 4.17 -1.21362 273 4.63 1.05163 246 4.18 -0.30925 274 4.64 -0.22463 TT Thời gian (s) Gia tốc (m/s2) TT Thời gian (s) Gia tốc (m/s2) 275 -0.48225 303 5.2 -1.50087 276 5.01 2.43181 304 5.21 -0.66731 277 5.02 3.25606 305 5.22 -0.95663 278 5.03 1.14488 306 5.23 0.62575 279 5.04 -0.06706 307 5.24 0.792625 280 5.05 -0.3505 308 5.25 -1.19025 281 5.06 0.863813 309 5.26 -0.46644 282 5.07 2.48719 310 5.27 0.4995 283 5.08 1.5945 311 5.28 0.644 284 5.09 -1.49538 312 5.29 0.36675 285 5.1 -2.39494 313 5.3 0.2525 286 5.11 -3.35506 314 5.31 -0.91813 287 5.12 0.142812 315 5.32 0.261125 288 5.13 2.38812 316 5.33 2.00419 289 5.14 0.057813 317 5.34 -0.258 290 5.15 -0.9195 318 5.35 0.695625 291 5.16 -1.8115 319 5.36 0.359875 292 5.17 -1.90956 320 5.37 1.01969 293 5.18 0.558688 321 5.38 1.39013 294 5.19 1.21919 322 5.39 -0.69863 295 5.1 -2.39494 323 5.4 -0.55625 296 5.11 -3.35506 324 5.41 0.751687 297 5.12 0.142812 325 5.42 0.065063 298 5.13 2.38812 326 5.29 0.36675 299 5.14 0.057813 327 5.3 0.2525 300 5.15 -0.9195 328 5.31 -0.91813 301 5.16 -1.8115 329 5.32 0.261125 P 3.3: KẾT QUẢ ĐO GIA TỐC GHẾ NGỒI BẰNG THỰC NGHIỆM KHI CƠ CẤU CẮT CỎ LÀM VIỆC VỚI TỐC ĐỘ XE V = 10km/h TT Thời gian (s) Gia tốc (m/s2) TT Thời gian (s) Gia tốc (m/s2) 1.01 27 0.3 -0.41344 0.01 -0.05431 28 0.31 0.957375 0.02 -0.70481 29 0.32 1.33169 0.03 -0.0715 30 0.33 2.35987 0.04 3.1855 31 0.34 0.22775 0.05 -0.36531 32 0.35 -0.59031 0.06 1.24531 33 0.36 -1.82731 0.07 0.818438 34 0.37 0.02275 0.08 0.956375 35 0.38 1.94194 10 0.09 -3.35194 36 0.39 1.06712 11 0.1 -2.24119 37 0.4 1.52881 12 0.11 1.44488 38 0.41 0.322688 13 0.12 3.84431 39 0.42 0.389125 14 0.13 1.85113 40 0.43 -1.45925 15 0.14 -0.17506 41 0.44 -0.95181 16 0.15 -3.64263 42 0.45 0.968063 17 0.16 -2.75169 43 0.46 1.59794 18 0.17 1.64819 44 0.47 2.55356 19 0.18 2.84944 45 0.48 0.352313 20 0.19 2.395 46 0.49 -0.60269 21 0.2 -1.30444 47 0.5 -3.17994 22 0.21 -1.06056 48 0.51 0.177875 23 0.06 1.24531 49 0.52 3.01075 24 0.07 0.818438 50 0.53 4.49344 25 0.08 0.956375 51 0.54 0.118 26 0.09 -3.35194 52 0.55 -3.91856 TT Thời gian (s) Gia tốc (m/s2) TT Thời gian (s) Gia tốc (m/s2) 53 0.6 -3.76512 81 0.9 -1.12694 54 0.61 -2.57863 82 0.91 2.06544 55 0.62 2.66575 83 0.92 3.46419 56 0.63 3.91925 84 0.93 -0.44306 57 0.64 0.368437 85 0.94 -1.61094 58 0.65 -3.267 86 0.95 -0.23288 59 0.66 -2.95294 87 0.96 1.80362 60 0.67 2.72319 88 0.97 2.008 61 0.68 4.51338 89 0.98 3.54194 62 0.69 1.90581 90 0.99 0.819125 63 0.7 -3.24256 91 -2.37256 64 0.71 -2.3805 92 1.01 -0.85275 65 0.72 0.855937 93 1.02 2.95231 66 0.73 4.94925 94 1.03 0.325812 67 0.74 1.42731 95 1.04 -0.12488 68 0.75 -3.17169 96 1.05 1.07675 69 0.76 -3.83425 97 1.06 1.17925 70 0.77 1.88381 98 1.07 1.43244 71 0.78 5.6345 99 1.08 1.67325 72 0.79 1.74381 100 1.09 -1.91194 73 0.8 -3.31825 101 0.95 -0.23288 74 0.81 -2.3495 102 0.96 1.80362 75 0.82 2.878 103 0.97 2.008 76 0.83 3.642 104 0.98 3.54194 77 0.84 -0.26488 105 0.99 0.819125 78 0.66 -2.95294 106 -2.37256 79 0.67 2.72319 107 1.01 -0.85275 80 0.68 4.51338 108 1.02 2.95231 TT Thời gian (s) Gia tốc (m/s2) TT Thời gian (s) Gia tốc (m/s2) 109 1.5 4.15181 137 0.462 110 1.51 1.58556 138 2.01 0.584125 111 1.52 -2.91094 139 2.02 -1.65638 112 1.54 0.03475 140 2.03 -1.68869 113 1.55 4.87219 141 2.04 -0.87956 114 1.56 0.906812 142 2.05 -0.01888 115 1.57 1.16519 143 2.06 1.14625 116 1.58 -1.13969 144 2.07 1.41356 117 1.59 -1.93362 145 2.08 3.29937 118 1.6 2.20306 146 2.09 1.84219 119 1.61 3.71081 147 2.1 0.321687 120 1.62 2.75688 148 2.11 -0.28413 121 1.63 -2.19887 149 2.12 -1.44481 122 1.64 -5.73419 150 2.13 -1.21325 123 1.65 -3.01519 151 2.14 -0.52769 124 1.66 1.88244 152 2.15 0.128688 125 1.67 5.86981 153 2.16 -0.43 126 1.68 1.24738 154 2.17 1.32169 127 1.69 -1.06606 156 2.03 -1.68869 128 1.7 -3.65881 157 2.04 -0.87956 129 1.54 0.03475 158 2.05 -0.01888 130 1.55 4.87219 159 2.06 1.14625 131 1.56 0.906812 160 2.07 1.41356 132 1.57 1.16519 161 2.08 3.29937 133 1.58 -1.13969 162 2.09 1.84219 134 1.59 -1.93362 163 2.1 0.321687 135 1.6 2.20306 164 2.11 -0.28413 136 1.61 3.71081 165 2.12 -1.44481 TT Thời gian (s) Gia tốc (m/s2) TT Thời gian (s) Gia tốc (m/s2) 166 2.5 -0.38663 194 0.2295 167 2.51 -1.94119 195 3.01 0.001063 168 2.52 -2.34675 196 3.02 0.506375 169 2.53 -0.19706 197 3.03 1.2405 170 2.54 0.685625 198 3.04 0.894438 171 2.55 1.09569 199 3.05 -0.32781 172 2.56 -0.97488 200 3.06 1.24944 173 2.57 2.26769 201 3.07 0.7235 174 2.58 0.643313 202 3.08 1.27562 175 2.59 0.148625 203 3.09 -0.12488 176 2.6 2.70256 204 3.1 0.101187 177 2.61 1.11356 205 3.11 2.07644 178 2.62 0.940875 206 3.12 -0.25113 179 2.63 0.137313 207 3.13 1.31381 180 2.64 -0.48744 208 3.14 -2.31306 181 2.65 0.788125 209 3.15 -1.39356 182 2.66 1.25187 210 3.16 -0.30581 183 2.67 -0.22188 211 3.17 -0.2635 184 2.51 -1.94119 212 3.18 2.16519 185 2.52 -2.34675 213 3.19 -0.65394 186 2.53 -0.19706 214 3.01 0.001063 187 2.54 0.685625 215 3.02 0.506375 188 2.55 1.09569 216 3.03 1.2405 189 2.56 -0.97488 217 3.04 0.894438 190 2.57 2.26769 218 3.05 -0.32781 191 2.58 0.643313 219 3.06 1.24944 192 2.59 0.148625 220 3.07 0.7235 193 2.6 2.70256 221 3.08 1.27562 P 3.4: KẾT QUẢ ĐO GIA TỐC GHẾ NGỒI BẰNG THỰC NGHIỆM KHI CƠ CẤU CẮT CỎ LÀM VIỆC VỚI TỐC ĐỘ XE V = 15km/h TT Thời gian (s) Gia tốc (m/s2) TT Thời gian (s) Gia tốc (m/s2) 0.933313 27 0.8 -0.31063 0.01 1.21812 28 0.81 -3.27006 0.02 0.611313 29 0.82 1.87006 0.03 -1.22294 30 0.83 4.07856 0.04 0.025125 31 0.84 -2.25975 0.05 3.12775 32 0.85 0.84975 0.06 1.46962 33 0.86 -2.66775 0.07 -0.5975 34 0.87 0.967375 0.08 -2.60337 35 0.88 2.5505 10 0.09 -2.18925 36 0.89 0.690812 11 0.1 3.10019 37 0.9 2.88488 12 0.11 4.42775 38 0.91 -1.8225 13 0.12 0.733812 39 0.92 -0.75575 14 0.13 -0.93775 40 0.93 -3.73619 15 0.14 -2.655 41 0.94 -0.30406 16 0.15 -0.5325 42 0.95 2.24262 17 0.16 3.578 43 0.96 2.10225 18 0.17 1.91681 44 0.97 6.28019 19 0.18 1.01206 45 0.98 -2.03994 20 0.19 -0.45575 46 0.99 -0.23975 21 0.2 -1.51188 47 0.8 -0.31063 22 0.21 -0.0385 48 0.81 -3.27006 23 0.22 1.10256 49 0.82 1.87006 24 -2.30169 50 0.94 -0.30406 25 1.01 0.578312 51 0.95 2.24262 26 1.02 6.95031 52 0.96 2.10225 TT Thời gian (s) Gia tốc (m/s2) TT Thời gian (s) Gia tốc (m/s2) 53 1.3 3.11431 81 1.7 1.40944 54 1.31 -4.79094 82 1.71 -1.69694 55 1.32 0.264563 83 1.72 2.12081 56 1.33 -0.28513 84 1.73 -0.98281 57 1.34 3.19756 85 1.74 5.14081 58 1.35 2.1635 86 1.75 -0.17163 59 1.36 0.51775 87 1.76 3.3245 60 1.37 -2.47644 88 1.77 -2.46819 61 1.38 4.27256 89 1.78 2.24569 62 1.39 0.53975 90 1.79 0.615813 63 1.4 -1.205 91 1.8 6.15188 64 1.3 3.11431 92 1.81 -2.80844 65 1.31 -4.79094 93 1.82 -0.56244 66 1.32 0.264563 94 1.83 -2.28038 67 1.33 -0.28513 95 1.84 4.1735 68 1.34 3.19756 96 1.85 2.09088 69 1.35 2.1635 97 1.86 0.810188 70 1.36 0.51775 98 1.87 -3.65225 71 1.37 -2.47644 99 1.88 -1.88994 72 1.38 4.27256 100 1.89 1.76544 73 1.39 0.53975 101 1.9 3.77925 74 1.4 -1.205 102 1.91 1.14556 75 1.41 0.555938 103 1.92 -0.49363 76 1.42 0.789875 104 1.93 -1.87206 77 1.43 0.140375 105 1.94 2.192 78 1.44 -2.97938 106 1.95 2.90687 79 1.45 -0.73338 107 1.96 -0.93738 80 1.46 -0.516 108 1.97 -1.47956 TT Thời gian (s) Gia tốc (m/s2) TT Thời gian (s) Gia tốc (m/s2) 109 0.4995 137 2.7 0.274875 110 2.01 3.8075 138 2.71 1.08362 111 2.02 -1.29444 139 2.72 2.62306 112 2.03 0.075375 140 2.73 0.29275 113 2.04 -3.41006 141 2.74 -1.25662 114 2.05 0.59 142 2.75 0.392562 115 2.06 0.827688 143 2.76 0.539063 116 2.07 0.89275 144 2.77 0.314813 117 2.08 1.04306 145 2.78 0.775438 118 2.09 -1.06019 146 2.79 0.37775 119 2.1 1.22087 147 2.8 -3.4545 120 2.11 0.633 148 2.81 0.57075 121 2.12 2.46931 149 2.82 -0.51906 122 2.13 0.458563 150 2.83 1.23125 123 2.14 -0.89781 151 2.84 0.732437 124 2.15 1.52125 152 2.85 -1.52669 125 2.16 -0.67075 153 2.86 1.65125 126 2.17 1.93713 154 2.87 0.204 127 2.18 0.8755 155 2.88 0.973937 128 2.19 0.696625 156 2.89 1.76612 129 2.2 -1.21844 157 2.9 0.733812 130 2.21 1.08881 158 2.91 -1.94294 131 2.22 -0.54381 159 2.92 0.693187 132 2.23 -1.06469 160 2.93 0.39875 133 2.24 -0.38288 161 2.94 0.925062 134 2.25 0.892375 162 2.95 2.57494 135 2.26 2.19719 163 2.96 0.3265 136 2.27 2.01106 164 2.97 1.1215 TT Thời gian (s) Gia tốc (m/s2) TT Thời gian (s) Gia tốc (m/s2) 165 -1.47781 193 1.95637 166 4.01 1.67294 194 5.01 1.73625 167 4.02 -0.19469 195 5.02 3.01006 168 4.03 -2.58344 196 5.03 1.38294 169 4.04 -3.67119 197 5.04 -2.032 170 4.05 0.814625 198 5.05 2.29281 171 4.06 4.04931 199 5.06 2.82638 172 4.07 1.63681 200 5.07 0.107375 173 4.08 -0.44681 201 5.08 -2.043 174 4.09 0.37875 202 5.09 -5.14525 175 4.1 2.71356 203 5.1 -1.06744 176 4.11 5.17006 204 5.11 -1.33331 177 4.12 -3.87313 205 5.12 -2.4875 178 4.13 -3.80606 206 5.13 -2.91406 179 4.14 2.57769 207 5.14 -0.58169 180 4.15 3.22713 208 5.15 2.65606 181 4.16 2.69769 209 5.16 4.13637 182 4.17 -0.1135 210 5.17 -0.00031 183 4.18 -0.49119 211 5.18 -1.07706 184 4.19 1.10806 212 5.19 2.18619 185 4.2 2.77925 213 5.2 2.93506 186 4.21 0.119062 214 5.21 1.61481 187 4.22 1.03481 215 5.22 0.532188 188 4.23 0.36125 216 5.23 2.60931 189 4.24 1.03619 217 5.24 0.333375 190 4.25 0.201625 218 5.25 -2.73444 191 4.26 -0.31506 219 5.26 -2.48819 192 4.27 -0.96906 220 5.27 -1.79738 P 3.5: SO SÁNH KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM VÀ TÍNH TỐN LÝ THUYẾT Gia toc (m/s2) Zgh M/s -2 -4 -6 m ax gh Z  3,9 M/s2 -8 Hình 4,12 Gia toc (m/s2) -2 -4 -6 m ax gh Z  4,2 M/s2 -8 Hình 4,15 ... thuyết, làm sở để đề xuất giải pháp nhằm nâng cao độ êm dịu chuyển động xe chữa cháy rừng đa 26 CHƯƠNG DAO ĐỘNG CỦA XE CHỮA CHÁY RỪNG ĐA NĂNG KHI LÀM VIỆC TRÊN MẶT ĐẤT RỪNG Xe chữa cháy rừng đa (xe. .. người điều khi? ??n cơng dân Việt nam Để góp phần nâng cao khả làm việc xe CCR điều kiện rừng người Việt nam; tiến hành đề tài “ Nghiên cứu dao động ghế ngồi người lái xe chữa cháy rừng đa làm việc? ??... đám cháy rừng 14 Hình 1.15: Hệ thống chữa cháy rừng phun nước xe 15 1.2.2 Nghiên cứu dao động xe chữa cháy rừng đa 15 1.3 Một số kết nghiên cứu dao đông máy kéo ghế ngồi người lái