Thiết kế thiết bị đo và điều khiển tốc độ của động cơ DC

MỤC LỤC MỤC LỤC DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ LỜI MỞ ĐẦU CHƢƠNG TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU VÀ VI ĐIỀU KHIỂN ATMEGA16 1.1 Động điện chiều 1.1.1 Cấu tạo 1.1.2 Nguyên lý làm việc 1.1.3 Phân loại 1.2 Các phƣơng pháp điều khiển động điện chiều 1.2.1 Điều khiển chiều quay động điện chiều 1.2.2 Điều khiển tốc độ động điện chiều 1.3 Vi điều khiển ATmega16 10 1.3.1 Vi điều khiển ATmega16 10 1.3.2 Cấu trúc nhân 11 1.3.3 Sơ đồ khối 14 1.3.4 Bộ định thời 15 CHƢƠNG THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐÔNG CƠ DC SỬ DỤNG ATMEGA16 19 2.1 Cấu trúc điều khiển 19 2.2 Nguyên lý hoạt động điều khiển 19 2.3 Thiết kế mô điều khiển động DC 20 CHƢƠNG CHẾ TẠO BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ DC 22 3.1 Chuẩn bị thiết bị 22 3.2 Thiết kế mạch 22 3.3 Lập trình cho vi điều khiển 25 3.4 Một số hình ảnh sản phẩm 32 KẾT LUẬN 32 TÀI LIỆU THAM KHẢO DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ Hình 1.1: Mạch cầu H sử dụng Hình 1.2: Dịng điện chạy mạch cầu H chế độ quay thuận Hình 1.3: IC L298 sơ đồ chân Hình 1.4: Điều chỉnh điện áp phần ứng chỉnh lƣu: Hình 1.5: Sơ đồ nguyên lý tƣơng đƣơng điều chỉnh xung áp Hình 1.6: Biểu đồ thời gian điện áp dòng điện Hình 1.7: Điều chỉnh điện áp đặt vào động Hình 1.8: Sơ đồ nguyên lý điều khiển tốc độ động chiều không đảo chiều dùng transistor Hình 1.9: Mạch đảo chiều động dùng transistor khuếch đại thuật toán Mạch gồm tầng khuếch đại: Hình 1.10: Sơ đồ điều chỉnh tốc độ động chiều dùng diode thyristor 10 Hình 1.11: Hình ảnh thực tế vi điều khiển Atmega16 11 Hình 1.12: Sơ đồ chân ATmega16 11 Hình 1.13: Cấu trúc tổng quát Atmega16 12 Hình 1.14: Thanh ghi trạng thái 12 Hình 1.15: Các ghi chức chung 13 Hình 1.16: Thanh ghi trỏ ngăn xếp 13 Hình 1.17: Sơ đồ khối 14 Hình 1.18: Sơ đồ đơn vị đếm 16 Hình 1.19: Sơ đồ đơn vị so sánh ngõ 17 Hình 1.20: Lựa chọn nguồn xung cho định thời 17 Hình 2.1: Sơ đồ khối điều khiển động DC 19 Hình 2.2: mơ mạch proteus 21 Hình 2.3: mạch broad sau dây hồn chỉnh 21 Hình 3.1: Mạch hoàn chỉnh 24 LỜI MỞ ĐẦU Nƣớc ta đang cơng cơng nghiệp hóa, tự động hóa, đổi phát triền tồn diện Phục vụ cho cơng đổi máy móc đại đƣợc điều khiển vô phức tạp, nhƣng mà làm giảm đƣợc tối đa góp mặt ngƣời vào trình sản xuất Tự động hóa phát triển kéo theo cơng nghệ điều khiển tiên tiến phát triển đóng góp vai trị vơ quan trọng sản xuất Có thể kể đến robot cơng nghiệp, tay máy hay dây chuyền tự động đƣợc lập trình sẵn q trình lớn Ở phạm vi nhỏ hơn, việc điều khiển đƣợc thực cách dễ dàng với vi xử lý vi điều khiển đƣợc lập trình sẵn góp mặt vơ nhiều ứng dụng thực tế sống Trong ứng dụng liên quan đến truyền động, thành phần gần nhƣ thiếu động điện, có tác dụng gây lực làm cấu chấp hành hoạt động Động điện có nhiều ứng dụng sống, sản xuất công nghiệp Việc điều khiển đƣợc tốc độ nhƣ chiều quay vấn đề cần giải Kết hợp với vi điều khiển, việc điều khiển động trở lên dễ dàng nhiều Chính lẽ sinh viên chọn đề tài “ Thiết kế thiết bị đo điều khiển tốc độ động DC” nhƣ sử dụng tiếp cận vi điểu khiển ATMEGA16 Đồ án gồm chƣơng: Chƣơng I: Tổng quan động điện chiều vi điều khiển ATmega16 Chƣơng II: Thiết kế điều khiển động DC sử dụng ATmega16 Chƣơng III: Chế tạo điều khiển động DC Sinh viên xin chân thành cảm ơn giúp đỡ, bảo tận tình thầy đặc biệt ThS Đinh Hải Lĩnh KS Nguyễn Thành Trung suốt thời gian thực đề tài CHƢƠNG TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU VÀ VI ĐIỀU KHIỂN ATMEGA16 1.1 Động điện chiều 1.1.1 Cấu tạo Cấu tạo động điện gồm stator, rotor hệ thống chổi than – vành góp Stator bao gồm vỏ máy, cực từ chính, cực từ phụ, dây quấn phần cảm (dây quấn kích thích) gồm bối dây đặt rãnh lõi sắt Số lƣợng cực từ phụ thuộc tốc độ quay Đối với động cơng suất nhỏ, ngƣời ta kích từ nam châm vĩnh cửu Rotor (còn gọi phần ứng) gồm thép kỹ thuật điện ghép lại có rãnh để đặt phần tử dây quấn phần ứng Điện áp chiều đƣợc đƣa vào phần ứng qua lực tiếp xúc tự động trì áp lực tùy theo độ mòn chổi than Chổi than – vành góp có chức đƣa điện áp chiều vào cuộn dây phần ứng đổi chiều dòng điện cuộn dây phần ứng Số lƣợng chổi than số lƣợng cực từ (một nửa có cực tính dƣơng nửa có cực tính âm) 1.1.2 Ngun lý làm việc Khi đặt lên dây quấn kích từ điện áp kích từ Uk dây quấn kích từ xuất dịng kích từ ik mạch từ mách có từ thơng Φ Tiếp đặt giá trị điện áp U lên mạch phần ứng dây quấn phần ứng có dịng điện I chạy qua Tƣơng tác dịng điện phần ứng từ thơng kích thích tạo thành moment điện từ Moment điện từ kéo cho phần ứng quay quanh trục Giá trị moment điện từ đƣợc tính cơng thức: m p.n I  k  I 2 a Trong đó: p số đôi cực động điện; n số dẫn phần ứng dƣới cực từ; a số mạch nhánh song song dây quấn phần ứng; k hệ số kết cấu máy Cơ chế sinh lực quay động điện chiều Khi có dịng điện chạy qua cuộn dây quấn xung quanh lõi sắt non, cạnh phía bên cực dƣơng bị tác động lực hƣớng lên, cạnh đối diện lại bị tác động lực hƣớng xuống theo nguyên lý bàn tay trái Fleming Các lực gây tác động quay lên cuộn dây, làm cho rotor quay Để làm cho rotor quay liên tục chiều, cổ góp điện làm chuyển mạch dịng điện sau vị trí ứng với 1/2 chu kỳ Chỉ có vấn đề mặt cuộn dây song song với đƣờng sức từ trƣờng Nghĩa lực quay động cuộn dây lệch 90 so với phƣơng ban đầu nó, rotor quay theo qn tính Trong máy điện chiều lớn, ngƣời ta có nhiều cuộn dây nối nhiều phiến góp khác cổ góp Nhờ dòng điện lực quay đƣợc liên tục hầu nhƣ không bị thay đổi theo vị trí khác rotor Phương trình động chiều E  K V  E  Ru I u M  K I u Với: Φ: Từ thơng cực (Wb) Iu: dịng điện phản ứng (A) V: điện áp phản ứng (V) Ru: điện trở phản ứng (Ω) ω: tốc độ động (rad/s) M: moment động (N/m) K: số, phụ thuộc cấu trúc động 1.1.3 Phân loại - Động chiều kích từ nam châm vĩnh cửu - Động chiều kích từ độc lập (phần ứng phần kích từ đƣợc cung cấp hai nguồn riêng rẽ) - Động chiều kích từ nối tiếp: cuộn dây kích thích đƣợc mắc nối tiếp với phần ứng - Động chiều kích từ song song: cuộn dây kích thích đƣợc mắc song song với phần ứng - Động chiều kích từ hỗn hợp: gồm có cuộn dây kích thích, cuộn mắc nối tiếp với phần ứng, cuộn lại mắc song song với phần ứng 1.2 Các phƣơng pháp điều khiển động điện chiều 1.2.1 Điều khiển chiều quay động điện chiều Đảo chiều quay động điện chiều đƣợc thực dễ dàng cách thay đổi chiều dòng điện cấp vào động điện thay đổi đƣợc chiều quay động Một số phƣơng pháp điều khiển chiều quay động điện chiều: - Sử dụng công tắc: nối vào công tắc có nấc, gạt cơng tắc sang phải động quay theo chiều thuận, gạt động dừng, gạt sang trái động quay ngƣợc lại Nguyên tắc đảo chiều nguồn cung cấp vào động - Sử dụng mạch cầu H điều khiển: linh kiện sử dụng mạch cầu diode, transistor BJT, transistor trƣờng ( nhƣ hình 1.1) Hình 1.1: Mạch cầu H sử dụng a- transistor PNP – NPN; b- MOSFET; c- Relay Nguyên tắc hoạt động: (phân tích với hình a, hình khác tƣơng tự) chế độ quay thuận, tín hiệu điều khiển cấp vào transistor với điều kiện vào Q1 = 0, Q2 = 1; Q3 = 0; Q4 = 1, dòng điện theo chiều từ nguồn cấp vào Q1, qua động vào Q4 xuống đất ( nhƣ hình 1.2) Hình 1.2: Dịng điện chạy mạch cầu H chế độ quay thuận Ở chế độ quay ngƣợc, Q1 = 1, Q2 = 0; Q3 = 1; Q4 = 0, dòng điện từ Q2 qua động Q3 xuống đất Nhƣ làm cho động quay theo chiều ngƣợc lại Muốn cho động dừng khơng quay cho Q1, Q3 Q2, Q4 mức đƣợc - Sử dụng IC chuyên dụng: IC chuyên dụng dùng để điều khiển động dễ dàng tìm thấy nhƣ L293, L293D, L298, L298N, … Hình 1.3: IC L298 sơ đồ chân IC L298 đƣợc tích hợp sẵn bên hai mạch cầu H điều khiển đƣợc hai động chiều với IC L298 Hai chân OUTPUT1 OUTPUT2 cho động hai chân OUTPUT3 OUTPUT4 cho động thứ Chân INPUT1 đƣa tín hiệu điều khiển động 1, chân INPUT2 đƣa tín hiệu điều khiển động Để điều khiển chiều quay động chiều cần đƣa chân INPUT lên mức 1, đó, với động cơ, giả sử chân OUT1 OUT2, đề điều khiển quay thuận cho OUT1 = 1, OUT2 = 0; điều khiển quay ngƣợc cho OUT1 = 0, OUT2 = 1; dừng động cho đồng thời OUT1 = OUT2 = OUT1 = OUT2 = Với hai chân OUT3 OUT4 làm tƣơng tự sau đƣa INPUT2 lên mức 1.2.2 Điều khiển tốc độ động điện chiều Điều khiển tốc độ động điện yêu cầu cần thiết có máy móc hoạt động với tốc độ khác nhau, nhanh chậm tùy loại, tùy công việc điều kiện làm việc Điều chỉnh tốc độ động cách điều chỉnh điện áp nguồn cung cấp sử dụng cho động chiều động không đồng Tuy đƣợc sử dụng chủ yếu cho động chiều kích từ độc lập Phƣơng trình đặc tính động điện chiều kích từ độc lập:  U Ru  Rpu  M k (k )2 Trong đó: Ru Rpu điện trở phần ứng điện trở phụ mắc nối tiếp phần ứng K: số M: moment động Φ: từ thông cực U: điện áp cung cấp Nhƣ vậy, Ru, Rpu, M, k, Φ khơng đổi, thay đổi U tốc độ góc ω động thay đổi Điều chỉnh tốc độ động sử dụng chỉnh lưu bán dẫn: Để thực phƣơng pháp điều chỉnh này, cần phải có nguồn cung cấp mà điện áp thay đổi đƣợc để cung cấp cho phần ứng động Các nguồn điện áp thƣờng đƣợc tạo chỉnh lƣu bán dẫn có điều khiển (dùng thyristor) khơng có điều khiển (dùng diode) Hình 1.4: Điều chỉnh điện áp phần ứng chỉnh lưu: a- khơng có điều khiển; b- có điều khiển Hình a: thay đổi điện áp đặt lên phần ứng động sử dụng điều chỉnh điện áp Hình b: điện áp đặt lên phần ứng động phụ thuộc góc mở thyristor chỉnh lƣu có điều khiển Điều chỉnh tốc độ động sử dụng thiết bị điều chỉnh xung áp Phƣơng pháp điều chỉnh đóng ngắt động vào nguồn cung cấp cách có chu kỳ Khi đóng động vào nguồn cung cấp, lƣợng đƣợc đƣa từ nguồn vào động Năng lƣợng phần chủ yếu đƣợc truyền qua trục động cơ, phần cịn lại đƣợc tích dạng động lƣợng điện từ Khi ngắt động khỏi nguồn hệ truyền động tiếp tục làm việc nhờ lƣợng tích lũy Hình 1.5: Sơ đồ nguyên lý tương đương điều chỉnh xung áp Hình 1.6: Biểu đồ thời gian điện áp dịng điện Nhờ khóa chuyển đổi K mà phần ứng động đƣợc đóng, ngắt cách có chu kỳ vào nguồn điện chiều có điện áp khơng đổi Trong khoảng thời gian t1 khóa K đóng, động đƣợc cấp nguồn, bỏ qua sụt áp khóa K Ut = U Trong khoảng thời gian t2 khóa K ngắt Do ảnh hƣởng điện cảm phía chiều, dịng điện cảm ứng iu tiếp tục chạy qua diode D Điện áp Ut giai đoạn sụt áp thuận diode nhƣng ngƣợc dấu Ut = UD Từ đồ thị, nhận thấy trị số trung bình dịng điện phần ứng itb định tốc độ động Do để thay đổi tốc độ động cần thay đổi trị số dịng điện trung bình phần ứng itb Để thay đổi dịng điện trung bình itb thay đổi t1 t2 t1 t2 Nếu giữ nguyên chu kỳ đóng cắt khóa (Tck = const) thay đổi t1 có phƣơng pháp điều chỉnh xung theo độ rộng Nếu giữ nguyên thời gian đóng khóa (t1 = const) thay đổi t2 có phƣơng pháp điều chỉnh tần số xung Phƣơng pháp biến đổi độ rộng xung đƣợc xử dụng phổ biến cho phạm vi điều chỉnh rộng Phƣơng pháp điều chỉnh tần số xung có sơ đồ đơn giản nhƣng phạm vi điều chỉnh hẹp tăng t2 lớn T ck tiến đến vô cực, nghĩa thực chất ý nghĩa điều chỉnh xung khơng cịn tác dụng Điều chỉnh tốc độ động điều chỉnh điện áp chiều có đổi chiều quay Sơ đồ nguyên lý thực đảo chiều động điện chiều kích từ độc lập theo phƣơng pháp thay đổi cực tính điện áp đặt vào phần ứng động cơ: Hình 1.7: Điều chỉnh điện áp đặt vào động Các cặp van K1 K3, K2 K4 thay đóng, ngắt Thực đảo chiều cách: thời gian t1 cho K1 K3 đóng (K2 K4 ngắt) đầu A phần ứng đƣợc nối với dƣơng nguồn, đầu B đƣợc nối âm nguồn Trong khoảng thời gian t2 cho K2 K4 đóng (K1 K3 ngắt) đầu B phần ứng đƣợc nối với dƣơng nguồn đầu A phần ứng đƣợc nối với âm nguồn Khi điện áp trung bình phần ứng động đƣợc tính cơng thức: U tb  U (t1  t2 ) Tck Nhƣ cách biến đổi t1 t2 biến đổi đƣợc trị số Utb cịn thay đổi đƣợc dấu nó, nhƣ điều chỉnh đƣợc lúc tốc độ chiều quay Điều chỉnh tốc độ động chiều khơng đảo chiều dùng transistor Hình 1.8: Sơ đồ ngun lý điều khiển tốc độ động chiều không đảo chiều dùng transistor 2.3 Thiết kế mô điều khiển động DC Altium Designer Altium ngày phần mềm vẽ mạch điện tử mạnh đƣợc ƣa chuộng Việt Nam.Ngoài việc hỗ trợ tốt cho hoạt động vẽ mạch,Altium cịn hỗ trợ tốt việc quản lý mạch,trích xuất file thống kê linh kiện Altium Designer cung cấp ứng dụng kết hợp tất công nghệ chức cần thiết cho việc phát triển sản phẩm điện tử hoàn chỉnh, nhƣ thiết kế hệ thống mức bo mạch FPGA, phát triển phần mềm nhúng cho FPGA xử lý rời rạc, bố trí mạch in (PCB)… Altium Designer thống toàn trình lại cho phép bạn quản lý đƣợc mặt q trình phát triển hệ thống mơi trƣờng tích hợp Khả kết hợp với khả quản lý liệu thiết kế đại cho phép ngƣời sử dụng Altium Designer tạo nhiều sản phẩm điện tử thông minh, với chi phí sản phẩm thấp thời gian phát triển ngắn hơn.Thực điều khiến Altium nặng nề,nhiều chức ngƣời dùng không dùng đến Các điểm đặc trƣng Altium Designer :  Giao diện thiết kế, quản lý chỉnh sửa thân thiện, dễ dàng biên dịch, quản lý file, quản lý phiên cho tài liệu thiết kế  Hỗ trợ mạnh mẽ cho việc thiết kế tự động, dây tự động theo thuật tốn tối ƣu, phân tích lắp ráp linh kiện  Hỗ trợ việc tìm giải pháp thiết kế chỉnh sửa mạch, linh kiện, netlist có sẵn từ trƣớc theo tham số  Mở, xem in file thiết kế mạch dễ dàng với đầy đủ thông tin linh kiện, netlist, liệu vẽ, kích thƣớc, số lƣợng…  Hệ thống thƣ viện linh kiện phong phú, chi tiết hoàn chỉnh bao gồm tất linh kiện nhúng, số, tƣơng tự… 20  Đặt sửa đối tƣợng lớp khí, định nghĩa luật thiết kế, tùy chỉnh lớp mạch in, chuyển từ schematic sang PCB, đặt vị trí linh kiện PCB  Mơ mạch PCB 3D, đem lại hình ảnh mạch điện trung thực không gian chiều, hỗ trợ MCAD-ECAD, liên kết trực tiếp với mơ hình STEP, kiểm tra khoảng cách cách điện, cấu hình cho 2D 3D  Hỗ trợ thiết kế PCB sang FPGA ngƣợc lại Có thể thấy Altium Designer có nhiều điểm mạnh so với phần mềm khác nhƣ đặt luật thiết kế, quản lý dự án dễ dàng ,giao diện thân thiện … Thiết kế mô Altium: Hình 2.2: mơ mạch proteus Hình 2.3: mạch broad sau dây hồn chỉnh Hình 2.4: mạch 3D sau lắp thiết bị 21 CHƢƠNG CHẾ TẠO BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ DC 3.1 Chuẩn bị thiết bị Để thiết kế điều khiển sinh viên cần chuẩn bị: - Vi điều khiển Atmega16 : Flash 16 Kbytes, số hoạt động 16MHz, CPU 8- bit AVR - Động DC : động encoder 334 xung, điện áp hoạt động 5V, dịng tiêu thụ 20mA ,áp tối đa 31V, cơng dụng đếm số vòng quay động - : điện áp 5V,RS=0 chọn ghi lệnh,RS=1 chọn LCD ghi liệu,R/W=0 ghi liệu,R/W=1 đọc liệu - LM 298 : điện áp điều khiển 5V ~12V, dòng điện tối đa cầu H=2A,điện áp tín hiệu điều khiển 5V ~7V, dịng tín hiệu điều khiển ~36mA, cơng suất hao phí 20W - Led & Button :button loại chân ,led 3mm - Mạch nguồn : đầu vào 9V, đầu 5V - Mạch linh kiện khác :điện trở, dây điện 3.2 Thiết kế mạch Thực hiện: Làm mạch phƣơng pháp ủi thủ công Bƣớc 1: Vẽ PCB PCB viết tắt từ Printed Circuit Board có nghĩa mạch in, để ngắn gọn, board mạch hay mạch in viết PCB Sử dụng phần mềm Altium để vẽ board mạch in 22 Bƣớc 2: Uỉ mạch Sau có mạch in ,ta in mạch giấy chuyên dụng để làm Chuẩn bị bo đồng vừa với mạch vừa in Ốp giấy in vào board đồng, ý phải chỉnh cho khớp, lấy phần thừa mạch in Tận dụng cố định chặt giấy với board đồng, lấy băng keo dán cố định mặt lại Sau lấy bàn ủi mạch Chú ý: ủi xong mà bị đứt nét lấy bút thiên long tơ lại đƣờng dây mạch bị đứt, mực dính vào lấy dao cắt cạnh nhẹ xóa phần dính Bƣớc 3: Ngâm mạch ăn mịn Pha thuốc rửa mạch: lấy khay nhựa đổ bột sắt hịa từ từ nƣớc vào ( nƣớc rửa có màu nâu đên đƣợc ) Sau pha thuốc rửa mạch xong, bạn cho mạch in vào, lắc dung dịch để q trình phản ứng hóa học diễn nhanh Đƣợc lúc phần đồng khơng có mực in bị ăn mịn hồn tồn, bạn dùng kẹp gắp mạch in rửa nƣớc lại phần đồng đƣợc che phủ mực in, phần đồng không đƣợc che phủ mực in bị ăn mòn hồn tồn Dùng xăng thơm bơng gịn để chà lớp mực in 23 Bƣớc 4: Bảo vệ mạch Dùng nhựa thông pha với xăng thơm bôi lên bề mặt mạch để mạch trông đẹp bền Phơi nắng chờ cho khô dung dịch Bƣớc 5: Khoan mạch, gắn linh kiện hàn bo Sử dụng mũi khoan vừa với lỗ board mạch Sau khoan xong ta tiến hành gắn linh kiện vào board Tiến hành hàn linh kiện ,chú ý hàn đến đâu ta tiến hành dùng đồng hồ vạn kiểm tra chân đến hàn từ mạch nguồn đến linh kiện khác Mạch sau hoàn thiện : Hình 3.1: Mạch hồn chỉnh 24 3.3 Lập trình cho vi điều khiển Code chương trình: #include #include #include #include #include #define UP PINB.1 #define DOWN PINB.2 #define SEL PINB.3 #define IN1 PORTD.0 #define IN2 PORTD.1 #define PWM OCR1AL unsigned char dem; int xung; char LCD_Buffer[30]; interrupt [EXT_INT0] void ext_int0_isr(void) { xung++; } void loichao(void) { lcd_clear(); lcd_gotoxy(13,1); lcd_putchar(27); //lcd_gotoxy(14,1); // Dua tro ve vi tri dau tien //lcd_putsf("C\n "); delay_ms(1500); 25 lcd_clear(); // Xoa toan bo man hinh LCD lcd_gotoxy(0,0); // Dua tro ve vi tri dau tien hang lcd_putsf(" QUACH MINH TU "); lcd_gotoxy(0,1); // Dua tro ve vi tri dau tien hang lcd_putsf(" LOP 58-CDT"); delay_ms(1500); lcd_clear(); lcd_gotoxy(0,0); // Dua tro ve vi tri dau tien hang lcd_putsf(" KL TOT NGHIEP"); lcd_gotoxy(6,1); // Dua tro ve vi tri dau tien hang lcd_putsf("2017"); delay_ms(1500); lcd_clear(); lcd_gotoxy(0,0); // Dua tro ve vi tri dau tien hang lcd_putsf(" DO VAN TOC &"); lcd_gotoxy(0,1); // Dua tro ve vi tri dau tien hang lcd_putsf(" DK DONG CO DC"); delay_ms(1500); } void main(void) { // Declare your local variables here // Input/Output Ports initialization // Port A initialization // Function: Bit7=In Bit6=In Bit5=In Bit4=In Bit3=In Bit2=In Bit1=In Bit0=In DDRA=(0