(Đồ án tốt nghiệp) thiết kế và chế tạo hệ thống xếp áo quần tự động

ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA CƠ KHÍ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MÁY XẾP ÁO QUẦN TỰ ĐỘNG Người hướng dẫn: Sinh viên thực hiện: TS NGÔ THANH NGHỊ HUỲNH TẤN HUY TRƯƠNG NGỌC LỘC Đà Nẵng, 12/2019 Thiết kế chế tạo máy xếp áo quần tự động GVHD:T.S Ngơ Thanh Nghị LỜI NĨI ĐẦU Trải qua cách mạng công nghiệp giai đoạn thịnh vượng cách mạng công nghiệp thứ 4, giới chuyển mãnh liệt cho thấy khả ngoạn mục người việc khám phá, nghiên cứu phát minh thành tựu to lớn tất lĩnh vực, Cơ khí nói chung Cơ điện tử nói riêng khơng nằm ngồi chơi Tuy nhiên, khoa học ngày phát triển, thiết bị hệ thống cũ trở nên lạc hậu không đáp ứng q trình phát triển nhanh chóng ngành liên quan Để giúp cho sinh viên nắm vững kiến thức môn học giúp cho họ làm quen với nhiệm vụ thiết kế chương trình đào tạo, đồ án tốt nghiệp yêu cầu thiếu sinh viên kết chương trình đại học Đồ án tốt nghiệp có vị trí quan trọng chương trình đào tạo kỹ sư cán kĩ thuật thiết kế,chế tạo loại máy thiết bị khí phục vụ ngành kinh tế nông nghiệp, công nghiệp, giao thông vận tải, điện lực …vv C C R L T Sau thời gian tìm hiểu với giúp đỡ, bảo tận tình thầy giáo TS Ngô Thanh Nghị đến chúng em hồn thành đồ án tốt nghiệp Trong q trình thiết kế tất nhiên có sai sót thiếu thực tế kinh nghiệm thiết kế, mong bảo thông cảm quý thầy để thực tế sau hồn thiện Chúng em xin chân thành cảm ơn! Đà Nẵng, tháng năm 2019 U D Trương Ngọc Lộc SVTH: Trương Ngọc Lộc Huỳnh Tấn Huy Huỳnh Tấn Huy Thiết kế chế tạo máy xếp áo quần tự động GVHD:T.S Ngơ Thanh Nghị MỤC LỤC LỜI NĨI ĐẦU MỤC LỤC DANH MỤC HÌNH ẢNH CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU 1.1 Giới thiệu chung tự động hóa .8 1.2 Giới thiệu hệ thống gấp-đóng gói áo thun tự động 1.3 Tính cấp thiết đề tài 1.4 Nguyên lý hoạt động 11 CHƯƠNG 2: PHÂN TÍCH LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ 13 2.1 C C Lựa chọn phương án thiết kế cấu thực chức gấp 13 R L T 2.1.1 Phương án 13 2.1.2 Phương án 14 2.1.3 Kết luận .15 2.2 U D Cụm băng tải đóng gói 15 2.2.1 Phương án 15 2.2.2 Phương án 16 2.2.3 Phương án 17 2.2.4 Phương án 18 2.2.5 Kết luận .19 2.3 Cụm chân máy 20 2.3.1 Phương án 20 2.3.2 Phương án 21 2.3.3 Kết luận .21 2.4 Cụm điều khiển 22 2.4.1 Dùng vi điều khiển 22 2.4.2 Dùng PLC 23 SVTH: Trương Ngọc Lộc Huỳnh Tấn Huy Thiết kế chế tạo máy xếp áo quần tự động 2.4.3 GVHD:T.S Ngô Thanh Nghị Kết luận .24 CHƯƠNG 3: CÁC THÀNH PHẦN TRONG HỆ THỐNG 25 3.1 Arduino Uno R3 25 3.1.1 Tổng quan 25 3.1.2 Các thông số Arduino Uno R3 25 3.1.3 Các chân nguồn nhớ 26 3.1.4 Các cổng vào 27 3.2 Cảm biến E3F-DS30C4 28 3.2.1 Tính tổng quát 28 3.2.2 Thông số kỹ thuật 29 3.2.3 Sơ đồ dây 29 3.3 C C Nút nhấn 30 R L T 3.3.1 Tổng quát 30 3.3.2 Kích thước thông số kỹ thuật 30 3.4 U D Động Servo MG 996R .31 3.4.1 Tổng quát 31 3.4.2 Kích thước thông số kỹ thuật 31 3.4.3 Sơ đồ dây 32 3.5 Động giảm tốc 32 3.5.1 Tổng quát 32 3.5.2 Cấu tạo .33 3.5.2.1 Động điện DC 33 3.5.2.2 Hộp giảm tốc 34 3.5.3 Chức hộp giảm tốc .34 3.5.4 Nguyên lý hoạt động hộp giảm tốc .35 3.6 Driver HD44780 35 3.6.1 Chức tổng quát đặc điểm 35 3.6.1.1 Chức 35 SVTH: Trương Ngọc Lộc Huỳnh Tấn Huy Thiết kế chế tạo máy xếp áo quần tự động 3.6.1.2 GVHD:T.S Ngô Thanh Nghị Đặc điểm 35 3.6.2 Thông số kỹ thuật 36 3.6.3 Sơ đồ chân 36 3.7 LCD 16x2 36 3.7.1 Giới thiệu chung 37 3.7.2 Thông số kỹ thuật 37 3.7.3 Sơ đồ chân 37 3.8 Module relay 5VDC .38 3.8.1 Giới thiệu chung 39 3.8.2 Đặc điểm thông số kỹ thuật 39 3.8.8.1 Đặc điểm 39 3.8.8.2 Thông số kỹ thuật .39 3.8.9 3.9 C C R L T Sơ đồ chân 40 Động bơm chân không 40 U D 3.9.8 Giới thiệu chung 40 3.9.9 Nguyên lý hoạt động 41 CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ KHÍ – ĐIỀU KHIỂN 43 4.1 Thiết kế hệ thống khí 43 4.1.1 Tính tốn thơng số cho cấu gấp áo .43 4.1.2 Tính tốn thơng số cho băng tải 45 4.2 Thiết kế hệ thống điều khiển 46 4.2.1 Sơ đồ khối tổng thể hệ thống 46 4.2.2 Sơ đồ mô tả hệ thống .47 4.2.3 Các khối hệ thống điều khiển 47 4.2.3.1 Khối điều khiển trung tâm 48 4.2.3.2 Khối hiển thị .49 4.2.3.3 Khối động 52 4.2.3.4 Khối cảm biến 54 SVTH: Trương Ngọc Lộc Huỳnh Tấn Huy Thiết kế chế tạo máy xếp áo quần tự động GVHD:T.S Ngô Thanh Nghị 4.2.3.5 Khối nút nhấn .56 4.2.3.6 Khối nguồn 57 4.2.4 Sơ đồ mạch tổng thể 58 4.2.5 Lưu đồ thuật toán hệ thống .59 KẾT LUẬN 61 TÀI LIỆU THAM KHẢO 62 PHỤ LỤC 63 C C R L T U D SVTH: Trương Ngọc Lộc Huỳnh Tấn Huy Thiết kế chế tạo máy xếp áo quần tự động GVHD:T.S Ngơ Thanh Nghị DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 1.1: Cánh tay Robot Công nghiệp Hình 1.2: Dây chuyền sản xuất sửa công nghiệp Hình 1.3: Một xưởng may Việt Nam .10 Hình 1.4: Máy gấp áo thun trưng bày 11 Hình 1.5: Mơ hình 3D máy gấp áo thun 11 Hình 2.1: Động Servo 13 Hình 2.2: Xy lanh khí nén 14 Hình 2.3: Mơ 3d cấu lật 15 Hình 2.4: Sơ đồ Sơ đồ động học phương án dùng động truyền mô men cho lăn băng tải không thông qua truyền 16 Hình 2.5: Sơ đồ động học phương án dùng động truyền mô men cho bánh xe thông qua truyền bánh 17 Hình 2.6: Sơ đồ động học truyền xích 18 Hình 2.7: Sơ đồ động học truyền đai 19 C C R L T Hình 2.8: Thép hộp 20 Hình 2.9: Nhơm định hình 21 Hình 2.10: Board Arduino Uno .22 U D Hình 2.11: Bộ điều khiển PLC 23 Hình 3.1: Arduio Uno R3 25 Hình 3.2: Các thành phần Arduino Uno R3 26 Hình 3.3: Cảm biến E3F – DS30C4 29 Hình 3.4: Sơ đồ dây cảm biến E3F – DS30C4 30 Hình 3.5: Nút nhấn dùng mơ hình 30 Hình 3.6: Servo MG 996R 31 Hình 3.7: Sơ đồ dây Servo MG 996R 32 Hình 3.8: Động giảm tốc DC 33 Hình 3.9: Cấu tạo động giảm tốc DC 33 Hình 3.10: Cấu tạo hộp giảm tốc 34 Hình 3.11: Driver HD44780 35 Hình 3.12: Sơ đồ chân Driver HD44780 .36 Hình 3.13: LCD 16x2 37 Hình 3.14: Sơ đồ chân LCD 16x2 38 Hình 3.15: Module relay 5VDC 39 SVTH: Trương Ngọc Lộc Huỳnh Tấn Huy Thiết kế chế tạo máy xếp áo quần tự động GVHD:T.S Ngô Thanh Nghị Bảng 3.1: Thống số kỹ thuật Module Relay 40 Hình 3.16: Sơ đồ chân module relay 5VDC 40 Hình 3.17: Một loại bơm thơng dụng gia đình 41 Hình 1: Sơ đồ động học cấu gấp áo 43 Hình 4.2: Cơ cấu gấp áo 43 Hình 4.3: Động servo 44 Hình 4.4: Đĩa xoay .44 Hình 4.5: Động giảm tốc GH-1632T 46 Hình 4.6 : Sơ đồ tổng thể hệ thống 47 Hình 4.7: Sơ đồ mô tả hệ thống .47 Hình 4.8: Chíp điều khiển Atmega 328P-AU 48 Hình 4.9: Kết nối LCD 16x2 với Driver HD44780 50 Hình 4.10: Giao tiếp I2C[4] 51 Hình 4.11: Sơ đồ đấu nối giao tiếp I2C với LCD 16x2 .51 Hình 4.12: Sơ đồ đấu nối động Servo 53 C C R L T Hình 4.13: Sơ đồ đấu nối Arduino E3F-DS30C4 .55 Hình 4.14: Sơ đồ đấu nối Arduino nút nhấn 56 Hình 4.15: Mạch nguồn hệ thống thiết kế .58 Hình 4.16: Sơ đồ mạch hệ thống 59 Hình 4.17: Lưu đồ thuật toán hệ thống 60 U D SVTH: Trương Ngọc Lộc Huỳnh Tấn Huy Thiết kế chế tạo máy xếp áo quần tự động GVHD:T.S Ngô Thanh Nghị CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU 1.1 Giới thiệu chung tự động hóa Trong xu hội nhập toàn cầu, đất nước ta bước vào giai đoạn thực cơng nghiệp hóa đại hóa, ngành nghề kỹ thuật cần đến tự động hóa Phải khẳng định rằng, hệ thống tự động hóa có mặt hầu hết dây chuyền sản xuất tất ngành kinh tế.Vậy tự động hóa gì? Tự động hóa hay cịn gọi điều khiển tự động, việc sử dụng nhiều hệ thống điều khiển cho thiết bị hoạt động máy móc, xử lý nhà máy, nồi hơi, lò xử lý nhiệt, chuyển mạch mạng điện thoại, đạo ổn định tàu, máy bay ứng dụng khác với người can thiệp tối thiểu giảm Một số quy trình hồn tồn tự động C C Lợi ích lớn tự động hóa tiết kiệm lao động, nhiên, R L T sử dụng để tiết kiệm lượng nguyên vật liệu nâng cao chất lượng với độ xác cao U D Hình 1.1: Cánh tay Robot Cơng nghiệp SVTH: Trương Ngọc Lộc Huỳnh Tấn Huy Thiết kế chế tạo máy xếp áo quần tự động GVHD:T.S Ngơ Thanh Nghị Hình 1.2: Dây chuyền sản xuất sữa công nghiệp C C 1.2 Giới thiệu hệ thống gấp-đóng gói áo thun tự động Ngày với phát triển nhanh chóng kinh tế - xã hội Việt Nam nói R L T riêng giới nói chung Khi đới sống vật chất tinh thần người nâng cao, đặc biệt đời sống tinh thần với đời sống vật chất U D hai ăn khơng thể thiếu người.Trong thời trang ăn mặc đời sống tinh thần mà bỏ qua Như biết dân số giới ngày đơng với phát triển kinh tế, nhu cầu thời trang cần số lượng lớn đòi hỏi cần tới lượng lao động làm lĩnh vực thời trang lớn Tuy nhiên người ln hướng tới tiện lợi, giảm chi phí sản xuất rút ngắn thời gian sản xuất.Việc sản xuất áo , quần đặc biệt là áo thun cần giai đoạn gấp đóng gói, việc gấp đóng gói thủ cơng việc tốn nhều thời gian cần nhiều lao để đáp ứng lượng lớn áo quần Về lâu dài việc tốn chi phí thời gian dẫn đến ảnh hưởng đến phát triển doanh nghiệp Để tiết kiệm chi phí thời gian sản xuất nhiều doanh nghiệp dệt may ngày áp dụng mơ hình gấp áo thun tự động để hoạt động sản xuất đạt hiểu 1.3 Tính cấp thiết đề tài Theo thống kê, ngành công nghiệp dệt may ngành xuất chủ lực Việt Nam thị trường giới, ngành đóng góp vào cấu tăng trưởng SVTH: Trương Ngọc Lộc Huỳnh Tấn Huy Thiết kế chế tạo máy xếp áo quần tự động GVHD:T.S Ngô Thanh Nghị }  Giải thích Code:  #define Sensorpin 4: gắn chân cảm biến vào chân số Arduino  #define Led : gắn chân Led vào chân số Arduino  pinMode(Led,OUTPUT) : thiết lập chế độ ngỏ cho led  pinMode(Sensorpin,INPUT): thiết lập chế độ ngỏ vào chocảm biến  if(digitalRead(Sensorpin)==0) : cảm biến bị tác động  digitalWrite(Led,High) : đèn led sáng  else : ngược lại  digitalWrite(Led,LOW): đèn led tắt 4.2.3.5 Khối nút nhấn Cùng với cảm biến nút nhấn thiết bị đầu vào phổ biến hệ thống điều khiển tự động Tùy vào mục đích yêu cầu sử dụng mà người ta loại nút nhấn khác như: nút nhấn nhả, nút nhấn giữ…Trong đề tài nghiên C C cứu chúng em nhằm mục đích khởi động dừng động mà chúng em sử dụng nút nhấn nhả R L T a Sơ đồ đấu nối Arduino với nút nhấn U D Hình 4.14: Sơ đồ đấu nối Arduino nút nhấn b Code mẫu đơn giản SVTH: Trương Ngọc Lộc Huỳnh Tấn Huy 56 Thiết kế chế tạo máy xếp áo quần tự động GVHD:T.S Ngô Thanh Nghị Đây đoạn code đơn giản nút nấn bị tác động đèn led sáng nút nhấn không bị tác động đèn led tắt: int button = 11; int led = 2; void setup() { pinMode(button, INPUT); pinMode(led,OUTPUT); } void loop() { int buttonStatus = digitalRead(button); if (buttonStatus == HIGH) { C C digitalWrite(led,HIGH); R L T } else { digitalWrite(led,LOW); } }  Giải thích Code U D  int button = 11: gắn chân nút nhấn vào chân số 11 Arduino  int led = 2: gắn chân nút nhấn vào chân số Arduino  pinMode(button, INPUT) : Cài đặt chân D11 trạng thái đọc liệu  pinMode(led,OUTPUT): Cài đặt chân D2 dạng OUTPUT  int buttonStatus = digitalRead(button):Đọc trạng thái button  buttonStatus == HIGH : Nếu mà button bị nhấn  digitalWrite(led,HIGH):Đèn led sáng  else : ngược lại  digitalWrite(led,LOW) : Đèn led tắt 4.2.3.6 Khối nguồn Nguồn điện ln ln diện hệ thống nói chung trong hệ thống tự động nói riêng Tùy thuộc vào chức nhiệm vụ khác mà người ta SVTH: Trương Ngọc Lộc Huỳnh Tấn Huy 57 Thiết kế chế tạo máy xếp áo quần tự động GVHD:T.S Ngô Thanh Nghị sử nguồn điện khác nguồn pha AC, nguồn DC Đối với đề tài chúng em chúng em sử dụng nguồn điện pha AC DC để cấp cho hệ thống có sơ đồ mạch sau: C C Hình 4.15: Mạch nguồn hệ thống thiết kế R L T Nguồn điện vào nguồn xoay chiều cấp vào nguồn tổ ong cho ngỏ 12V qua module Buck cho ngỏ 5V 4.2.4 Sơ đồ mạch tổng thể SVTH: Trương Ngọc Lộc Huỳnh Tấn Huy U D 58 Thiết kế chế tạo máy xếp áo quần tự động GVHD:T.S Ngô Thanh Nghị C C R L T U D Hình 4.16: Sơ đồ mạch hệ thống 4.2.5 Lưu đồ thuật toán hệ thống SVTH: Trương Ngọc Lộc Huỳnh Tấn Huy 59 Thiết kế chế tạo máy xếp áo quần tự động GVHD:T.S Ngô Thanh Nghị C C R L T U D Hình 4.17: Lưu đồ thuật tốn hệ thống SVTH: Trương Ngọc Lộc Huỳnh Tấn Huy 60 Thiết kế chế tạo máy xếp áo quần tự động GVHD:T.S Ngơ Thanh Nghị KẾT LUẬN Qua q trình tìm hiểu, nghiên cứu để tìm mơ hình thích hợp, phương pháp tối ưu, nghiên cứu phần cứng phần mềm để hồn thiện mơ hình chúng em thu nhiều kinh nghiệm quý báu, chúng em hiểu sâu rộng hệ thống gấp áo thun tự động, cấu trúc hệ thống, phận, thiết bị, phần mềm lập trình điều khiển hệ thống Mặc dù trình hồn thiện sản phẩm chúng em gặp nhiều khó khăn việc tìm thiết bị phù hợp tương ứng với mơ hình thực hiện, đầu tư kinh phí, việc lắp ráp khối lại với Nhưng chúng e hoàn thiện với thời gian quy định, hệ thống hoạt động với yêu cầu đề Để rõ ràng chúng em xin trình bày ưu nhược điểm mơ hình mà chúng em thực C C  Ưu điểm: - Hoạt động với yêu cầu đề - Nhanh chóng, hiệu so với gập truyền thống R L T - Đầy đủ chức hệ thống thực tế - Cấu tạo máy đơn giản, dễ chế tạo U D  Nhược điểm: - Kinh phí có hạn nên nhiều linh kiện không hoạt động mong muốn - Chưa phát triển nhiều chức - Chưa hoàn hảo hình dạng máy  Hướng phát triển đề tài - Với đề tài hệ thống gấp áo thun tự động chúng em mong muốn phát triển - thêm nhiều chức cho hệ thống là: + Hệ thống cấp phơi cho máy + Đóng gói sản phẩm tốt Tăng tốc độ ổn định hệ thống Sản phẩm tạo hoàn thiện Dây chuyền sản xuất khép kín SVTH: Trương Ngọc Lộc Huỳnh Tấn Huy 61 Thiết kế chế tạo máy xếp áo quần tự động GVHD:T.S Ngô Thanh Nghị TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Trịnh Chất, Lê Văn Uyển , Tính tốn thiết kế hệ dẫn động khí tập , Nhà xuất Giáo Dục, Hà Nội , 2000 [2] Nguyễn Trọng Hiệp, Nguyễn Văn Lẫm, Thiết kế chi tiết máy, Nhà xuất Giáo Dục, Hà Nội, 1999 [3] Hồng Minh Cơng Giáo Trình Cảm biến cơng nghiệp Nhà xuất xây dựng, Đà Nẵng, 2004 [4]Đặng Phước Vinh, Võ Như Thành, Giáo trình Pic Bộ mơn Cơ-Điện tử, khoa Cơ khí, trường Đại học Bách khoa- Đại học Đà Nẵng [5] http://arduino.vn/bai-viet/42-arduino-uno-r3-la-gi [6]https://www.youtube.com/watch?v=clpM30HstaE&fbclid=IwAR3OXoGUI2MYU C C D1qnK7d2GFfhbAB52cP1KAVzcdZW0cRvq8C2F64fRXGInM R L T [7]https://www.instructables.com/id/Start-Stop-Dc-Motor-Control-With-Arduino/ U D SVTH: Trương Ngọc Lộc Huỳnh Tấn Huy 62 Thiết kế chế tạo máy xếp áo quần tự động GVHD:T.S Ngô Thanh Nghị PHỤ LỤC Lập chương trình cho hệ thống #include #include #include #include // khao tạo lcd LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 16, 2); #define START_BUTTON //Định nghĩa nút khởi động chân số arduino #define STOP_BUTTON //Định nghĩa nút dừng chân số arduino #define in1_relay C C uint8_t printNumber = 0; R L T uint8_t stage = 0; bool startFlag = 0; // Khởi tạo cờ bật bool stopFlag = 0; // khởi tạo cờ dừng bool startConveyorFlag = 0; Servo servo1; Servo servo2; U D Servo servo3; Servo servo4; Servo servo5; static unsigned long delayMotorTime; static unsigned long delaydebug; void DungServo_ISR() { stopFlag = 1; startFlag = 0; Serial.print("stop dong co "); Serial.println(printNumber); } SVTH: Trương Ngọc Lộc Huỳnh Tấn Huy 63 Thiết kế chế tạo máy xếp áo quần tự động GVHD:T.S Ngô Thanh Nghị void KhoiDongServo_ISR() { startFlag = 1; stopFlag = 0; delayMotorTime = millis(); Serial.print("start dong co "); Serial.println(stage); } void setup() { Serial.begin(9600); pinMode(START_BUTTON, INPUT_PULLUP); C C pinMode(STOP_BUTTON, INPUT_PULLUP); R L T pinMode(A0, INPUT_PULLUP); pinMode(A1, INPUT_PULLUP); U D pinMode(in1_relay, OUTPUT); digitalWrite(in1_relay, LOW); servo1.attach(8); servo2.attach(9); servo3.attach(10); servo4.attach(11); servo5.attach(12); servo1.write(0); servo2.write(0); servo3.write(0); servo4.write(0); servo5.write(0); attachInterrupt(1, DungServo_ISR, FALLING); attachInterrupt(0, KhoiDongServo_ISR, FALLING); stage = 1; SVTH: Trương Ngọc Lộc Huỳnh Tấn Huy 64 Thiết kế chế tạo máy xếp áo quần tự động GVHD:T.S Ngô Thanh Nghị delayMotorTime = millis(); lcd.init(); lcd.backlight(); lcd.setCursor(4, 0); lcd.print("Start LCD"); delay(2000); lcd.clear(); lcd.setCursor(2, 1); // o la cot 1, la dong lcd.print("Press BTStart"); } int dem = 0; void loop() C C { R L T if ((millis() - delaydebug) > 300) { delaydebug = millis(); U D if ((stage == 0) || (startFlag == 0)) { Serial.println("tat ca dong co dung lai"); } else { if (stage == || stage == 2) printNumber = 1; if (stage == || stage == 4) printNumber = 2; if (stage == || stage == 6) printNumber = 3; if (stage == || stage == 8) printNumber = 4; SVTH: Trương Ngọc Lộc Huỳnh Tấn Huy 65 Thiết kế chế tạo máy xếp áo quần tự động GVHD:T.S Ngô Thanh Nghị if (stage == || stage == 10) printNumber = 5; Serial.print("dong co hien tai : "); Serial.println(printNumber); } } if ((startFlag == 1) && (stopFlag == 0)) { if ((millis() - delayMotorTime > 2000)) { lcd.clear(); delayMotorTime = millis(); C C switch (stage) R L T { case 1: U D lcd.setCursor(5, 0); // o la cot 1, la dong lcd.print("Servo1"); lcd.setCursor(5, 1); // o la cot 1, la dong lcd.print("Loading "); servo1.write(180); stage = 2; break; case 2: servo1.write(0); stage = 3; lcd.clear(); break; case 3: lcd.setCursor(5, 0); // o la cot 1, la dong lcd.print("Servo2"); SVTH: Trương Ngọc Lộc Huỳnh Tấn Huy 66 Thiết kế chế tạo máy xếp áo quần tự động GVHD:T.S Ngô Thanh Nghị lcd.setCursor(5, 1); // o la cot 1, la dong lcd.print("Loading "); servo2.write(180); stage = 4; break; case 4: servo2.write(0); stage = 5; lcd.clear(); break; case 5: lcd.setCursor(5, 0); // o la cot 1, la dong C C lcd.print("Servo3"); R L T lcd.setCursor(5, 1); // o la cot 1, la dong lcd.print("Loading "); servo3.write(250); stage = 6; break; U D case 6: servo3.write(0); stage = 7; lcd.clear(); break; case 7: lcd.setCursor(5, 0); // o la cot 1, la dong lcd.print("Servo4"); lcd.setCursor(5, 1); // o la cot 1, la dong lcd.print("Loading "); servo4.write(160); stage = 8; SVTH: Trương Ngọc Lộc Huỳnh Tấn Huy 67 Thiết kế chế tạo máy xếp áo quần tự động GVHD:T.S Ngô Thanh Nghị break; case 8: servo4.write(0); stage = 9; lcd.clear(); break; case 9: lcd.setCursor(5, 0); // o la cot 1, la dong lcd.print("Servo5"); lcd.setCursor(5, 1); // o la cot 1, la dong lcd.print("Loading "); servo5.write(100); C C stage = 10; R L T break; case 10: servo5.write(0); lcd.clear(); stage = 0; U D startConveyorFlag = 1; break; default: stage = 1; startFlag = 0; break; } } } while ((startFlag == 0) && (stopFlag == 1)) { delayMotorTime = millis(); SVTH: Trương Ngọc Lộc Huỳnh Tấn Huy 68 Thiết kế chế tạo máy xếp áo quần tự động GVHD:T.S Ngô Thanh Nghị lcd.setCursor(5, 1); // o la cot 1, la dong lcd.print("Stopping "); } // Khi cảm biến thứ nhận if (startConveyorFlag == 1) { if (digitalRead(A0) == ) { while (digitalRead(A0) == 0) {} ; digitalWrite(in1_relay, HIGH); } // Khi cảm biến thứ nhận if (digitalRead(A1) == ) { while (digitalRead(A1) == 0) ; lcd.clear(); lcd.setCursor(2, 0); lcd.print("Counter: "); lcd.setCursor(10, 0); C C R L T dem = dem + 1; U D lcd.print( dem ); delay(50); lcd.setCursor(2, 1); // o la cot 1, la dong lcd.print("Continue "); digitalWrite(in1_relay, LOW); startConveyorFlag = 0; } else { lcd.clear(); lcd.setCursor(0, 0); lcd.print("Product:"); SVTH: Trương Ngọc Lộc Huỳnh Tấn Huy 69 Thiết kế chế tạo máy xếp áo quần tự động GVHD:T.S Ngô Thanh Nghị lcd.setCursor(9, 0); lcd.print(dem); digitalWrite(13, LOW); lcd.setCursor(2, 1); // o la cot 1, la dong lcd.print("Waiting "); } } } C C R L T U D SVTH: Trương Ngọc Lộc Huỳnh Tấn Huy 70 ... Lượng: 120 g 4.2 Thiết kế hệ thống điều khiển 4.2.1 Sơ đồ khối tổng thể hệ thống SVTH: Trương Ngọc Lộc Huỳnh Tấn Huy 46 Thiết kế chế tạo máy xếp áo quần tự động GVHD:T.S Ngô Thanh Nghị Động Servo Nút... dụng phương án 1, tức sử dụng vi điều khiển để điều khiển cho hệ thống gấp áo thun tự động C C R L T U D SVTH: Trương Ngọc Lộc Huỳnh Tấn Huy 24 Thiết kế chế tạo máy xếp áo quần tự động GVHD:T.S... Huy 16 Thiết kế chế tạo máy xếp áo quần tự động GVHD:T.S Ngơ Thanh Nghị Hình 2.5: Sơ đồ động học phương án dùng động truyền mô men cho bánh xe thông qua truyền bánh  Ưu điểm: - Bô truyền bánh có