Tối ưu hóa hình học và thiết kế bộ điều khiển fuzzy PID cho robot delta

ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA  TRẦN THANH HẢI TUẤN C C R L T TỐI ƯU HĨA HÌNH HỌC VÀ THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN FUZZY PID CHO ROBOT DELTA DU LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ Đà Nẵng - Năm 2020 ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA  TRẦN THANH HẢI TUẤN C C TỐI ƯU HĨA HÌNH HỌC VÀ THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN FUZZY PID CHO ROBOT DELTA R L T DU Chuyên ngành : KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ Mã số : 85.20.11.4 LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ Người hướng dẫn khoa học: TS VÕ NHƯ THÀNH Đà Nẵng - Năm 2020 LỜI CẢM ƠN Lời đầu tiên, em xin gửi lời cảm ơn chân thành sâu sắc tới TS Võ Như Thành TS Lê Hoài Nam TS Nguyễn Đình Sơn Các Thầy tận tình hướng dẫn truyền cho em kinh nghiệm quý báu nghiên cứu khoa học Em xin gửi lời cảm ơn tới Khoa Cơ khí, Đại học Bách khoa - Đại học Đà Nẵng tạo điều kiện thuận lợi suốt trình làm luận văn Em xin cảm ơn ủng hộ bạn bè, đồng nghiệp giúp đỡ tạo điều kiện thuận lợi trình làm luận văn Cuối cùng, em xin chân thành cảm ơn đến gia đình động viên ủng hộ suốt trình làm luận văn Mặc dù cố gắng hoàn thành luận văn phạm vi khả cho phép C C nhiên, thời gian có hạn nên đề tài nghiên cứu khơng tránh khỏi thiếu sót, R L T em mong thơng cảm góp ý Quý Thầy để em tiếp tục nghiên cứu hoàn thành tốt sau DU Đà Nẵng, ngày 30 tháng 06 năm 2020 Tác giả luận văn Trần Thanh Hải Tuấn LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan cơng trình nghiên cứu riêng tơi, kết nghiên cứu trình bày luận văn trung thực, khách quan chưa cơng bố cơng trình khác Tơi xin cam đoan giúp đỡ cho việc thực luận văn cám ơn, thông tin trích dẫn luận văn rõ nguồn gốc Đà Nẵng, ngày 30 tháng 06 năm 2020 Tác giả luận văn C C Trần Thanh Hải Tuấn DU R L T TÓM TẮT LUẬN VĂN TỐI ƯU HĨA HÌNH HỌC VÀ THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN FUZZY PID CHO ROBOT DELTA Học viên: Trần Thanh Hải Tuấn Chuyên ngành: Kỹ thuật Cơ Điện tử Mã số: 8520114 Trường Đại học Bách khoa - ĐHĐN Khóa: 39 Tóm tắt – Robot Delta ngày sử dụng rộng rãi công nghiệp với nhiều ưu điểm vượt trội khả chịu tải lớn, độ cứng cao… Với nhu cầu tiết kiệm vật liệu chi phí q trình thiết kế chế tạo robot đảm bảo khả làm việc robot độ cứng độ bền, việc sử dụng phương pháp tối ưu hóa hình học thiết kế giải pháp giải vấn đề Ngoài ra, Việt Nam, robot Delta thuộc lĩnh vực nghiên cứu mới, chưa có nhiều viết phân tích sâu phương pháp điều khiển áp dụng cho loại robot Nghiên cứu đề xuất nhằm ứng dụng phương pháp tối ưu hóa hình học để tiết kiệm vật liệu trình chế tạo robot thiết kế điều khiển Fuzzy PID cho robot Các quy trình thiết kế lại cánh tay robot điều khiển Fuzzy PID giới thiệu Tác giả tóm tắt kết đạt đưa hướng phát triển C C R L T Từ khóa – Robot Delta; tối ưu hóa hình học; tiết kiệm vật liệu; điều khiển Fuzzy PID; nâng cao suất DU TOPOLOGY OPTIMIZATION AND DESIGNING FUZZY PID CONTROLLER FOR DELTA ROBOT Abstract – Delta robot is used more and more widely in industry with many advantages such as fast-moving speed, great productivity, etc With the need to reduce the material in designing and manufacturing process but still ensure the work capacity, using topology optimization method in design is an approach that can solve this problem Besides, nowadays, in Vietnam, there are a few researches in controlling Delta robot This thesis is proposed to apply topology optimization method for saving material in manufacturing process as well as to design the Fuzzy PID controller for robot The procedures to design the upper arm of Delta robot and Fuzzy PID controller are presented The achieved results are summarized and perspective of the work is provided Key words - Robot Delta; Topology Optimization; saving material; Fuzzy PID controller; increasing productivity MỤC LỤC MỞ ĐẦU CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN 1.1 Lịch sử phát triển 1.1.1 Robot có cấu trúc song song 1.1.2 So sánh robot chuỗi robot song song 1.1.3 Ứng dụng robot song song 1.2 Một số nghiên cứu robot song song nước 1.2.1 Các nghiên cứu nước 1.2.2 Các nghiên cứu nước 10 CHƯƠNG 2: THIẾT KẾ LẠI CÁNH TAY TRÊN CỦA ROBOT DELTA SỬ DỤNG PHƯƠNG PHÁP TỐI ƯU HÓA HÌNH HỌC 12 2.1 Phương pháp tối ưu hóa hình học 12 2.1.1 Giới thiệu 12 2.1.2 Thuật tốn tối ưu hóa 13 2.1.3 Phân tích phần từ hữu hạn 13 2.2 Phần mềm hỗ trợ thiết kế tối ưu hóa hình học .14 C C R L T DU 2.3 Trình tự thiết kế lại cánh tay robot Delta 15 2.3.1 Phân tích lực 15 2.3.2 Quá trình thực tối ưu hóa phần mềm Solidthinking Inspire 20 2.4 Kết luận 24 CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN FUZZY PID CHO ROBOT DELTA 25 3.1 Tổng quan điều khiển chuyển động 25 3.1.1 Giới thiệu chung .25 3.1.2 Bài tốn điều khiển khơng gian khớp 25 3.1.3 Bài toán điều khiển không gian thao tác .26 3.2 Giới thiệu điều khiển PID Fuzzy PID .26 3.3 Thiết kế điều khiển Fuzzy PID phần mềm MATLAB/ Simulink SimMechanics .28 3.3.1 Mơ hình robot Delta .28 3.3.2 Thiết kế điều khiển PID mờ 30 3.3.3 Kết mô 36 3.4 Kết luận 45 KẾT LUẬN VÀ TRIỂN VỌNG 46 DANH MỤC CƠNG TRÌNH KHOA HỌC ĐÃ CÔNG BỐ CỦA TÁC GIẢ .47 TÀI LIỆU THAM KHẢO 48 C C DU R L T DANH MỤC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ Hình 1.1 Cấu trúc robot song song Hình 1.2 Robot Puma [3] Hình 1.3 Cơ cấu song song Gough [3] Hình 1.4 Robot Delta ứng dụng công nghệ thực phẩm [2] Hình 1.5 Cơ cấu song song Stewart [3] Hình 1.6 Sản phẩm Persival École Nationale d’Équitation (Pháp) [3] Hình 1.7 Bộ mơ xe đạp Viện KAIST sản phẩm Caren Motek [3] Hình 1.8 Sản phẩm SuriScope [1] Hình 1.9 Robot CRIGOS dùng để phẫu thuật tái tạo xương [19] Hình 1.10 Robot Stewart [3] Hình 1.11 Robot Delta [2] Hình 2.1 Trình tự thiết kế lại chi tiết sử dụng phương pháp tối ưu hóa hình học 15 Hình 2.2 Mơ hình động học (a) thiết kế 3D (b) robot Delta 16 Hình 2.3 Bản vẽ CAD chi tiết cánh tay robot Delta .17 Hình 2.4 Mơ hình cánh tay robot Delta mặt phẳng 17 Hình 2.5 Lực tác dụng lên khâu cánh tay số 18 C C R L T DU Hình 2.6 Chuyển hệ tọa độ lực tác dụng lên khâu phát động 19 Hình 2.7 Định nghĩa khơng gian thiết kế phần mềm 21 Hình 2.8 Định nghĩa vật liệu cho chi tiết phần mềm 21 Hình 2.9 Định nghĩa tải trọng cho chi tiết phần mềm 22 Hình 2.10 Định nghĩa liên kết cho chi tiết phần mềm 22 Hình 2.11 Định nghĩa thơng số phần tử hữu hạn phần mềm 23 Hình 2.12 Một số kết tối ưu hóa phần mềm 23 Hình 2.13 Chi tiết hoàn chỉnh cánh tay robot Delta .24 Hình 2.14 Chi tiết cánh tay robot Delta sau in 3D 24 Hình 3.1 Điều khiển khơng gian khớp 25 Hình 3.2 Điều khiển khơng gian thao tác 26 Hình 3.3 Cấu trúc hệ thống sử dụng điều khiển PID 27 Hình 3.4 Cấu trúc hệ thống sử dụng điều khiển PID mờ 28 Hình 3.5 Mơ hình 3D robot Delta sau tối ưu hóa cánh tay .28 Hình 3.6 Mơ hình SimMechanics robot Delta .29 Hình 3.7 Cấu trúc điều khiển chỉnh định tham số PID 30 Hình 3.8 Cấu trúc điều khiển PID mờ .31 Hình 3.9 Giao diện mô mờ 33 Hình 3.10 Hàm liên thuộc tín hiệu e(t) 34 Hình 3.11 Hàm liên thuộc tín hiệu de(t)/dt 34 Hình 3.12 Hàm liên thuộc biến 𝐾𝑃 35 Hình 3.13 Hàm liên thuộc biến 𝐾𝐷 35 Hình 3.14 Hàm liên thuộc biến 𝛼 36 Hình 3.15 Cấu trúc điều khiển PID mờ MATLAB 36 Hình 3.16 Đặc tính điều chỉnh PID Fuzzy PID động điều khiển cánh tay thứ robot Delta không chịu tác dụng ngoại lực 37 Hình 3.17 Đặc tính điều chỉnh PID Fuzzy PID động điều khiển cánh tay thứ hai robot Delta không chịu tác dụng ngoại lực 38 Hình 3.18 Đặc tính điều chỉnh PID Fuzzy PID động điều khiển cánh tay thứ ba robot Delta không chịu tác dụng ngoại lực 39 Hình 3.19 Biên độ chuyển động cấu chấp hành không chịu tác dụng ngoại lực 40 Hình 3.20 Đặc tính điều chỉnh PID Fuzzy PID động điều khiển cánh tay thứ robot Delta chịu tác dụng ngoại lực 41 Hình 3.21 Đặc tính điều chỉnh PID Fuzzy PID động điều khiển cánh tay C C R L T DU thứ hai robot Delta chịu tác dụng ngoại lực .42 Hình 3.22 Đặc tính điều chỉnh PID Fuzzy PID động điều khiển cánh tay thứ ba robot Delta chịu tác dụng ngoại lực 43 Hình 3.23 Biên độ chuyển động cấu chấp hành chịu tác dụng ngoại lực .44 DANH MỤC CÁC BẢNG Bảng 3.1 Hàm liên thuộc hai biến đầu vào 32 Bảng 3.2 Hàm liên thuộc ba biến đầu 32 Bảng 3.3 Luật điều khiển cho hệ số 𝐾𝑃 32 Bảng 3.4 Luật điều khiển cho hệ số 𝐾𝐷 33 Bảng 3.5 Luật điều khiển cho hệ số 𝛼 33 C C DU R L T 47 DANH MỤC CƠNG TRÌNH KHOA HỌC ĐÃ CƠNG BỐ CỦA TÁC GIẢ Trần Thanh Hải Tuấn, Võ Như Thành, Lê Hoài Nam, Nguyễn Đình Sơn, “Ứng dụng phương pháp tối ưu hóa hình học để tái thiết kế cánh tay robot Delta,” Tạp chí Khoa học Cơng nghệ, Đại học Đà Nẵng, Vol 18, No 3, 59-62, 2020 Dinh Son Nguyen, T H Tuan Tran, D Kien Le, V Than Le, “Creation of Lattice Structures for Additive Manufacturing in CAD Environment,” 2018 IEEE International Conference on Industrial Engineering and Engineering Management (IEEM) No 2018 396-400, 2018 T H Tuan Tran, D Kien Le, V Than Le, D Son Nguyen, “3D Printing Technology- A Model of Lattice Structure in CAD environment,” The 17th International Symposium on Advanced Technology Conference (ISAT 17), 83, 2018 C C DU R L T 48 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] V E Gough and S G Whitehall, “Universal Type Test Machine,” The 9th International Congress FISITA, pp 117-137, 1962 [2] I.A Bonev, “Delta parallel robot – The story of success,” http://www.Parallelmic.org/Reviews/ Reviews002.html, (20th December-2014), 2001 [3] J P Merlet, Parallel Robots, Springer Verlag, Berlin, 2006 [4] D Stewart, “A platform with six degrees of freedom,” The Institution of Mechanical Engineers, pp 371-386, 1965 [5] A A Shabana, Dynamics of Multibody Systems (3rd Edition), Cambridge University Press, New York, 2005 [6] J Wittenburg, Dynamics of Multibody Systems (2nd Edition), Springer Verlag, Berlin, 2008 C C [7] Y Li and Q Xu, “Kinematic analysis of a 3-PRS parallel manipulator,” Robotics and Computer-Integrated Manufacturing 23, pp 395-408, 2007 [8] Y Nakamura and M Ghodoussi, “Dynamic computation of closedlink robot mechanisms with non-redundant and redundant actuators,” IEEE Transactions on Robotics and Automation 5, pp 294-302, 1989 R L T DU [9] W Blajer, W Schiehlen and W Schirm, “A projective criterion to the coordinate partitioning method for multibody dynamics,” Archive of Applied Mechanics 64(2), pp 86-98, 1994 [10] G Lebret, G K Liu and F L Lewis, “Dynamic analysis and control of a Stewart platform manipulator,” Journal of Robotic Systems 10, pp 629- 655, 1993 [11] M.J Liu, C.X Li and C.N Li, “Dynamics analysis of the GoughStewart platform manipulator,” The IEEE International Conference on Robotics and Automation, Cincinnati, USA, pp 1014-1019, 1990 [12] A Codourey and E Burdet, “A body-oriented method for finding a linear form of the dynamic equations of fully parallel robot,” IEEE Conference on Robotics and Automation, Albuquerque, New Mexico, U.S, pp 1612-1619, 1997 [13] L.W Tsai, “Solving the inverse dynamics of a Stewart-Gough manipulator by the principle of virtual work,” Journal of mechanical design 122, pp 3-9, 2000 [14] M.S Tsai et al., “Direct kinematic analysis of a 3-PRS parallel mechanism,” Mechanism and Machine Theory 38, pp 71-83, 2003 49 [15] S Staicu, “Recursive modelling in dynamics of agile wrist spherical parallel robot,” Robotics and Computer-Intergrated Manufacturing 25, pp 409-416, 2009 [16] H Abdellatif and B Heimann, “Computational efficient inverse dynamics of 6DOF fully parallel manipulators by using the Lagrangian formalism,” Mechanism and Machine Theory 44, pp 192–207, 2009 [17] J Brinker, B Corvers and M Wahle, “A comparative study of inverse dynamics based on Clavel's Delta robot,” The 14th IFToMM World Congress, Taipei, Taiwan, pp 89-98, 2015 [18] Shi Baek Park et al., “Dynamics modeling of a Delta-type parallel robot (ISR 2013),” The 44th IEEE International Symposium on Robotics, pp 1-5, 2013 [19] G Brandt, A Zimolong, L Carrat, P Merloz, H.-W Staudte, S Lavallee, K Radermacher and G Rau, “A compact robot for image guided orthopedic surgery,” IEEE Transactions on Information Technology in Biomedicine, vol 3, no 4, pp 25260, 2002 [20] Ridha Kelaiaia, “Improving the pose accuracy of the Delta robot in machining operations,” The International Journal of Advanced Manufacturing Technology, pp 2205-2015, 2016 C C R L T DU [21] M.S Tsai and W.H Yuan, “Inverse dynamics analysis for a 3-PRS parallel mechanism based on a special decomposition of the reaction forces,” Mechanism and Machine Theory 45, pp 1491-1508, 2010 [22] Qisheng Zhang, Ruiqin Li and Yinli Tian, “Dynamic Performance Analysis of 3Delta Type Parallel Robot,” The 14th IFToMM World Congress, Taipei, Taiwan, pp 222-226, 2015 [23] Y Li and Q Xu, “Kinematics and inverse dynamics analysis for a general 3-PRS spatial parallel manipulator,” Robotica 23, pp 219-229, 2005 [24] W.H Yuan and M.S Tsai, “A novel approach for forward dynamic analysis of 3PRS parallel manipulator with consideration of friction effect,” Robotics and ComputerIntegrated Manufacturing 30, pp 315-325, 2014 [25] A Mueller, “An altenative formulation of motion equations in redundant coordinates for the inverse dynamics of constrained mechanical systems,” The ASME International Design Engineering Technical Conferences & Computers and Information in Engineering Conference IDETC/CIE 2011, Washington, DC, USA, pp 1-9, 2011 [26] A Mueller, “A robust inverse dynamics formulation for redundantly actuated 50 PKM,” The 13th Word Congress in Mechanism and Machine Science, Mexico, pp 1-8, 2011 [27] A Mueller, “Robust modeling and control issues of parallel manipulators with actuation redundancy,” INTECH, Recent Advances in Robust Control - Theory and Applications in Robotics and Electromechanics, pp 207-226, 2011 [28] A Mueller and T Hufnagel, “Model-based control of redundantly actuated parallel manipulators in redundant coordinates,” Robotics and Autonomous Systems 60, pp 563-571, 2012 [29] X.-J Liu, J Wang, H Zheng, “Workspace atlases for the computer aided design of the Delta robot,” Proc IMECHE part C: J Mech Engrg Sci., vol 217, pp 861-869, 2003 [30] Nguyễn Văn Khang (2017), Động lực học hệ nhiều vật (in lần thứ 2), NXB Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội [31] Nguyễn Văn Khang, Trần Xuân Tiến Nguyễn Văn Quyền, Tính tốn động lực học ngược robot song song Stewart-Gough sử dụng phương pháp tách cấu trúc, Tuyển tập Hội nghị khí tồn quốc, Hà Nội, trang 1244- 1253, 2013 [32] Nguyen Van Khang, “Consistent Definition of Partial Derivatives of C C R L T DU Matrix Functions in Dynamics of Mechanical Systems,” Mechanism and Machine Theory 45, pp 981-988, 2010 [33] Nguyen Van Khang, “Kronecker Product and a new Matrix Form of Lagrange Equations with Multipliers for Constrained Multibody Systems,” Mechanics Research Communications, Elsevier 38, pp 294-299, 2011 [34] Nguyễn Văn Khang Lương Anh Tuấn, “Tính tốn so sánh vài phương pháp số giải toán động học ngược robot song song dư dẫn động,” Tạp chí Tin học Điều khiển học T 29, S 1, trang 3-15, 2013 [35] Nguyễn Văn Khang Lương Anh Tuấn, “Về phương pháp số giải toán động học ngược, động lực học ngược robot song song dư dẫn động,” Kỷ yếu Hội nghị Khoa học Cơng nghệ tồn quốc Cơ khí, NXB Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội, trang 1291-1299, 2013 [36] Nguyễn Văn Khang Nguyễn Văn Quyền, “Nghiên cứu so sánh vài phương pháp giải hệ phương trình vi phân-đại số hệ nhiều vật có cấu trúc mạch vịng,” Hội nghị Cơ học kỹ thuật tồn quốc, Đà Nẵng, trang 147-158, 2015 [37] Nguyễn Quang Hoàng Nguyễn Văn Quyền, “Ổn định hóa phương trình liên kết 51 mô hệ nhiều vật cấu trúc mạch vịng dựa ngun lý trượt,” Hội nghị tồn quốc lần Điều khiển Tự động hóa VCCA-2015, trang 282-287, 2015 [38] Nguyễn Quang Hoàng Vũ Đức Vương, “Ứng dụng thuật giải di truyền toán động học ngược robot chuỗi song song,” Hội nghị toàn quốc lần Điều khiển Tự động hóa VCCA-2015, trang 257-263, 2015 [39] Trịnh Hồng Kiên Phạm Huy Hoàng, “Miền làm việc động lực học tay máy song song,” Hội nghị toàn quốc lần thứ điện tử (VCM 2010), trang 248-257, 2010 [40] Phạm Văn Bạch Ngọc cộng sự, “Mô thiết kế Hexapod cho gia cơng khí xác,” Hội nghị tồn quốc lần Cơ điện tử, Tp.HCM, trang 21-26, 2004 [41] Nguyễn Minh Thạnh cộng sự, “Ứng dụng tọa độ Plücker xem xét cấu hình đặc biệt cấu song song,” Hội nghị toàn quốc lần thứ Điều khiển Tự động hóa VCCA-2011, trang 227-233, 2011 [42] Nguyễn Minh Thạnh cộng sự, “Tối ưu hóa thiết kế tay máy song song dùng thuật toán di truyền,” Hội nghị toàn quốc lần điện tử VCM 2010, trang 242-247, 2010 C C R L T DU [43] Lê Đức Thọ Nguyễn Hưng Long, “Nghiên cứu so sánh cấu trúc dư động học robot song song với cấu 6-RUS,” Hội nghị toàn quốc lần thứ Điều khiển Tự động hóa VCCA-2011, trang 234-237, 2011 [44] Tưởng Phước Thọ, Trịnh Đức Cường Nguyễn Trường Thịnh, “Tiếp cận khái quát thiết kế khí tổng hợp phương pháp điều khiển cho Delta robot,” Hội nghị toàn quốc lần thứ điện tử (VCM 2012), trang 636- 642, 2012 [45] Lê Xn Hồng, Lê Hồi Nam, “Bài tốn động học, động lực học phương pháp thiết kế hình học cho robot Delta kiểu ba khớp quay,” Tạp chí KHCN ĐHĐN, Số 11(132).2018, Quyển 1, 2018, trang 36, 2018 U D L T C C R DAI HOC DA NANG CQNG HOA XA HOI CHU NGHIA VIET NAM D0" tgp - i'r - Hsnh phric TRtlONi DAi HQC BACH KHoA HO SO HOI DONG DANH GIA LUAN VAN THAC Si Hgc vi6n: TrAn Thanh Hrii TuAn l Bi6n bdn H6i ddng Bang di6m cta hoc vi€n cao nt2c Lj llch khoa hoc cria hoc vi€n Bi€n bAn ki6m phi6u Nhdn x6t ' TT HQ VA TEN PGS.TS TrAn Xudn Tiry TS Ngd Thanh Nghi TS Ld Hodi Nam A TS Dodn LC PGS.TS Pham Ddng Phudc TS V6 Nhu Thdnh A M M C C TRACHNHIEM TRONG HQI DONG R L T U D Anl M NHAN XET Bdn nhQn xdl Phi6a ili6m chil tich HQi ding Thu tcj, Hpi d6ng Phdn bi€n I Phdn biQn Uy vi€n Ngndi hu6ng ddn Dd Ndng, ngdy A.1 thdng Qfr ndm 202Q Thu h-i H6i ddng N,f fl-.^L N{^i EAr Hec oe NANc TRT'ONG DAr HQC nACn KHOA ceNG HoA xA Hgr cHU NcHia vrET NAM EQc ISp - Tq - H4nh phrric BIfi,N nAnt Hep Her oONc oANn cil ludN vAN rH4c si Ngdy Ot th6ng ofrndm 2020., Hgi d6ng dugc thdnh l6p theo Quytit dinh s6 cria Hi€u tru&ng trudrng Epi h9c B6ch khoa, g6m c6c thdnh vi6n: TT HQ vA rtN CTIONG VI TRONG HQI DONG I PGS.TS TrAn Xudn Tiry Chri tich HQi d6ng TS Ngd Thanh Nghi Thu ky HQi ddng TS Le Hodi Nam Uy vi€n Phdn bi6n I TS Eoan L€ Anh Uy vi6n Phdn bi€n PGS.TS Ph4m D[ng Phudc R L T Uy vi0n mdt:5, v6ng m4r: g-thdnh vion) oc oann gi6 lu4n v6n thac si: T6n dA tdi: Tdi wu h6a hinh hec vd thtet k€ b0 diiu khiiin Fuzzy pID cho dd hop (c6 - C C robot Delta DU - Ngdnh: K! thupt co di6n tft (K39.CDT (?FIEV)) - Cria hgc vi6n cao hoc: Trin Thanh Hii Tu6n NQi dung nu6i hgp tl6nh gi5 gdm cric phAn chfnh sau tl6y: a Thu kf HQi d6ng b5o c6o qu6 trinh hgc tpp, nghi6n cr?u vd dqc ly lich khoa b c d e f g h hoc cria hgc vi6n (c6 vin bAn kdm theo); Hgc vi€n trinh bdy lu4n vdn; cdc phan biQn dQc nhOn x6t vd nou c6u hoi (co vdn b6n kdm theo); Hgc vi6n trri lcyi ciic cAu h6i cria thenh vi€n H6i d6ng; HQi d6ng th6o lu6n kin vd d6nh girl; Ki6m phi6u vd c6ng UO tet qu6 (c6 bi6n bAn ki6m phitiu vd phi6u kdm theo) Tdc gi|luQn vdn ph6t bi6u f kirin Chu tlch HQi d6ng tuy6n UO UC m?c f6t a) KCt tugn cria HQi ttdng: lufn chung: b) YOu cAu chinh, sria vA nQi dung: ( n -L c-tl- c) C6c y ki6n kh6c: d) Di6m ct6nh gi6: Bing rHu rf uor DONG ^lr*fi^^i- "0, 4, I U D C C fL;i ta,i R L T Bing "W,, d,^{ rl cHU TICH Hor OONC " CIN**/ '-lu; W xrw T,q\ xAc Nn4N cuA rntIoNG DAr Hgc nAcH KHoA P.'.#kJ'i?K,tt"T""r4o -L | -l \\ tnfu Vl Aj J' NS^-Vtr; '^Y , NANC CQNG HOA XA rrgl CUO NCrri,q VIET NAM KHOA DQC I$P - Tq dO _ HsNh Phr[C DAI HQC OE TRTIOI{G DAI HQC BACH cAu n6r vA rRA Lor Kdm theo Bi6n bin hgp HQi d6ng rtanh giri luan vdn thac si Cria hec vi€n: Td4 T,&,a!rk t{.; Trdr C C U D R L T rHr.I Kf Hor DONG M N,ff,l,*l-,^{*, CQNG HOA XA HQr CHU NGHIA VrET NAM DQc l$p - Tq - H4nh phric SITN eAN KIEM PHIEU CUA HQI DONG DANH GIA LUAN VAN THAC Si (Kim theo bi6n b6n hqp H6i.l6ng) - T€n dC tai: fOi uu h6a hinh hqc vd thii5t tC robot Delta Aieu khi€n Fuzzy pID cho m - Ngdnh: Ky thuat co diQn ttt (K39.CDT (2FIEV)) - Cria hoc vi6n cao hgc: TrAn Thanh Hii Tu6n - HOi d6ng Uat Aau hop hic ,t6 h 1.r Tai Trudng D4i hgc B6ch khoa ngay: C C Tham gia ki6m phi6u gdm: K6t qud kiiim phitiu: - 56 phi6u ph6t r,: U D ra: 5- - , ^a Jo pnteu nQp -^ - 4: le: ) orem: l"y L.l r ong so -i R L T Si5 phi6u thu v€: f ,,4 ,,^ ^a Jo pnteu knong hgp Di€m trune Dd Ndng ngdy HQ TEN & nt /2020 Qt binh: 9! le: g, thang I tlndm 202c CHUKV CAC THANH VIEN THAM GIA KIEM PHIEU: [^l^lNIl1A-^r- W DAr Hec oa NANc rRrropAlIlee ceNG HoA xA rACH KHoA DOc ugl cHU xcuia vrpr llp - NAM TU - Hanh phric NHAN XET LUAN VAX TOT NGHIFP (Ddnh cho ngudi phan biQn) Hg vd tOn ngucri nhdn xer: LE HOAI NAM Hgc hdm: Kh6ng Hoc vi: Ti6n sg Chuy6n ngdnh: Co co quan cong t6c: Khoa co - Truong Dai hgc B6ch khoa - DHDN Ho vd t€n hoc vi6n cao hqc: TRAN THANH Chuy0n ngdnh: Ky thu4t Co di6n tu IIAI TUAN Khoa: K39 TCn d€ tdi luqn van: Tiii uu horl hinh hgc vi ttriot t