Luận văn thạc sĩ nghiên cứu, thiết kế bộ ly hợp dùng bộ truyền động lưu chất từ biến (mr fluid)

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP.HCM TRẦN UY NGHI NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ BỘ LY HỢP DÙNG BỘ TRUYỀN ĐỘNG LƯU CHẤT TỪ BIẾN (MR FLUID) LUẬN VĂN THẠC SĨ Chuyên ngành: Kỹ thuật Cơ Điện Tử Mã số ngành: 60520114 TP.HỒ CHÍ MINH, tháng năm 2014 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP.HCM TRẦN UY NGHI NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ BỘ LY HỢP DÙNG BỘ TRUYỀN ĐỘNG LƯU CHẤT TỪ BIẾN (MR FLUID) LUẬN VĂN THẠC SĨ Chuyên ngành: Kỹ thuật Cơ Điện Tử Mã số ngành: 60520114 HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: TS.NGUYỄN QUỐC HƯNG CƠNG TRÌNH ĐƯỢC HỒN THÀNH TẠI TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP HCM Cán hướng dẫn khoa học : TS Nguyễn Quốc Hưng Luận văn Thạc sĩ bảo vệ Trường Đại Học Công nghệ TP HCM ngày 10 tháng 05 năm 2014 Thành phần Hội đồng đánh giá Luận văn Thạc sĩ gồm: …………………………………………………………… …………………………………………………………… …………………………………………………………… …………………………………………………………… …………………………………………………………… Xác nhận Chủ tịch Hội đồng đánh giá Luận sau Luận văn sửa chữa (nếu có) Chủ tịch Hội đồng đánh giá LV TRƯỜNG ĐẠI HỌC CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM CÔNG NGHỆ TP HCM Độc lập – Tự – Hạnh phúc PHÒNG QLKH – ĐTSĐH TP HCM, ngày … tháng… năm 2014 NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên học viên: TRẦN UY NGHI Giới tính: Nam Ngày, tháng, năm sinh: 16/03/1989 Nơi sinh: TP.HCM Chuyên ngành: Kỹ thuật Cơ Điện Tử MSHV: 1241840008 I- Tên đề tài: Nghiên cứu, thiết kế ly hợp dùng truyền động lưu chất từ biến (MR Fluid) II- Nhiệm vụ nội dung: - Nghiên cứu đặc tính lưu chất từ biến - Nghiên cứu thiết kế ly hợp dùng truyền động lưu chất từ biến - Nghiên cứu điều khiển ly hợp dùng truyền động lưu chất từ biến - Thực nghiệm đánh giá kết III- Ngày giao nhiệm vụ: IV- Ngày hoàn thành nhiệm vụ: V- Cán hướng dẫn: TS Nguyễn Quốc Hưng CÁN BỘ HƯỚNG DẪN KHOA QUẢN LÝ CHUYÊN NGÀNH (Họ tên chữ ký) (Họ tên chữ ký) TS Nguyễn Quốc Hưng i LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan công trình nghiên cứu riêng tơi Các số liệu, kết nêu Luận văn trung thực chưa cơng bố cơng trình khác Tôi xin cam đoan giúp đỡ cho việc thực Luận văn cảm ơn thơng tin trích dẫn Luận văn rõ nguồn gốc Học viên thực Luận văn Trần Uy Nghi ii LỜI CẢM ƠN Trước hết tơi xin chân thành cảm ơn Phịng Quản Lý Khoa Học Và Đào Tạo Sau Đại Học, Khoa Cơ Khí – Điện – Điện Tử, trường Đại Học Cơng Nghệ TPHCM cho tơi có điều kiện học tập, tiếp cận với khoa học kỹ thuật làm việc với thầy TS.Nguyễn Quốc Hưng thực đề tài luận văn tốt nghiệp Tôi chân thành cám ơn thầy TS.Nguyễn Quốc Hưng tận tình hướng dẫn, bảo cho suốt thời gian thực đề tài Tôi chân thành cám ơn quý thầy tận tình giảng dạy, trang bị cho tơi kiến thức q báu khóa học vừa qua Mặc dù tơi cố gắng hồn thành luận văn phạm vi khả cho phép chắn khơng tránh khỏi thiếu sót Tơi kính mong nhận thơng cảm tận tình bảo thêm quý thầy cô bạn đồng nghiệp iii TÓM TẮT Trong nghiên cứu này, ly hợp sử dụng truyền động lưu chất từ biến đưa xem xét thực Đầu tiên, kết cấu ly hợp dùng lưu chất từ biến đưa xem xét Bộ ly hợp dùng lưu chất từ biến xem xét phân tích dựa tính chất lưu biến đàn dẻo Bingham lưu chất từ biến Sau đó, việc thiết kế tối ưu ly hợp dùng lưu chất từ biến nghiên cứu để tìm kích thước hình học tối ưu ly hợp để có thể truyền tải momen xoắn theo yêu cầu với trọng lượng kết cấu nhỏ Tiếp đó, ly hợp mẫu dùng lưu chất từ biến chế tạo đặc tính đặc trưng mang thí nghiệm khảo sát Từ hệ thống điều khiển tốc độ trục tải dùng ly hợp lưu chất từ biến thiết kế chế tạo Tiếp theo, điều khiển thiết kế để điều khiển tốc độ đầu hệ thống Để đánh giá hiệu suất hệ thống, kết thí nghiệm hệ thống ghi nhận trình bày với thảo luận iv ABSTRACT In this research, a new method to control speed of driven shaft using magnetorheological (MR) clutch is proposed and realized Firstly, the configuration of a driven shaft speed control using MR clutch is proposed The MR clutch configuration is then proposed and analyzed based on Bingham-plastic rheological model of MR fluid An optimal designed of the MR clutch is then studied to find out the optimal geometric dimensions of the clutch that can transform a required torque with minimum mass A prototype of the optimized MR clutch is then manufactured and its performance characteristics are experimental investigated A driven shaft speed control system featuring the optimized MR clutch is design and manufactured and a controller is then designed to control the output speed of the system In order to evaluate the effectiveness of the proposed driven shaft speed control system, experimental results of the system are obtained and presented with discussions v MỤC LỤC Lời cam đoan i Lời cảm ơn ii Tóm tắt iv Mục lục v Danh mục từ viết tắt vii Danh mục bảng viii Danh mục biểu đồ, đồ thị, sơ đồ, hình ảnh ix Chương 1: Giới thiệu 01 1.1 Đặt vấn đề 01 1.2 Tính cấp thiết đề tài 02 1.3 Mục tiêu nghiên cứu đề tài 03 1.4 Nội dung nghiên cứu đề tài 03 1.5 Phương pháp nghiên cứu đề tài 03 1.5.1 Phương pháp luận 03 1.5.2 Phương pháp nghiên cứu 04 1.6 Kết cấu luận văn 04 Chương 2: Tổng quan ly hợp 05 2.1 Khái quát ly hợp 05 2.2 Cơ sở tính tốn MRF 08 2.3 Các kiểu hoạt động lưu chất từ biến (MRF) 14 2.4 Các vấn đề cần giải 17 Chương 3: Thiết kế ly hợp dùng lưu chất từ biến 19 3.1 Nguyên lý hoạt động 19 3.2 Tính tốn ly hợp 20 3.2.1 Tính tốn momen truyền động 20 3.2.2 Thiết kế tối ưu ly hợp dùng lưu chất từ biến 21 Chương 4: Điều khiển ly hợp MR 24 vi 4.1 Cơ sở tính tốn tốn điều khiển 24 4.2 Thí nghiệm xác định momen truyền động 25 Chương 5: Kết thực nghiệm 28 5.1 Kết sử dụng mơ hình để khảo sát 28 5.1.1 Khảo sát ban đầu 28 5.1.2 Khảo sát phòng thí nghiệm SSSLap 28 5.2 Nhận xét đánh giá kết thực nghiệm 29 Chương 6: Kết luận 32 6.1 Kết luận 32 6.2 Hướng phát triển 32 Tài liệu tham khảo 33 Phụ lục 1: Các vẽ thiết kế ly hợp Phụ lục 2: Chương trình tính tốn tối ưu ly hợp dùng phần mềm ANSYS 28 CHƯƠNG KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM Mơ hình thực nghiệm trình bày phần chỉ để kiểm chứng thay đổi tốc độ trục bị dẫn không cấp điện cấp đơn vị dòng điện vào cuộn dây lắp phần vỏ ly hợp Khảo sát ảnh hưởng ma sát ứng suất chảy tác động lên cấu ly hợp Từ có nhận xét đánh giá tính chất nêu ly hợp dùng lưu chất từ biến 5.1 Kết quả sử dụng mô hình để khảo sát: 5.1.1 Khảo sát ban đầu: Động hệ thống cấp điện cho cổ góp giữ cố định Hai vòng bạc đạn bi lắp vào trục truyền động nhằm cách ly trục dẫn vỏ ly hợp chuyển động độc lập với Khi cuộn dây chưa cấp giá trị xung dòng điện, lực ma sát chuyển động quay trục dẫn trục bị dẫn ma sát hai vòng bạc đạn bi gây nên kết thu tỷ số truyền trục dẫn trục bị dẫn không khơng Khi cuộn dây cấp xung dịng điện với cường độ dòng điện xác định, hệ thống cho thấy thay đổi tốc độ rõ rệt thể đặc tính đặc trưng lưu chất từ biến Từ xét thấy hồn tồn điều khiển tốc độ trục tải dùng ly hợp MR 5.1.2 Khảo sát tại phòng thí nghiệm SSSLab: Trong trình thực nghiệm, điều kiện vật chất cịn thiếu nhiều nên thực lấy kết chỗ Ly hợp MR chế tạo chỗ sau gửi qua phịng thí nghiệm SSSLab, Department of Mechanical Engineering, Inha University, Incheon 402-751, KOREA để lấy kết momen truyền động ly hợp MR Mô hình thí nghiệm SSSLab biểu diễn hình 5.1 29 D/A A/D Máy tính (Bộ điều khiển) Mạch khuếch đại Bộ ly hợp MR Máy đo tốc đợ Đợng Hình 5.1: Mơ hình dùng ở phòng thí nghiệm SSSLab 5.2 Nhận xét đánh giá kết quả thực nghiệm: Hình 5.2 trình bày đáp ứng điều khiển ổn định tốc độ hệ thống ly hợp thông qua điều khiển PID Trong thí nghiệm này, vận tốc trục bị dẫn cần điều chỉnh ổn định 1000RPM Kết thí nghiệm cho thấy, hệ thống giữ tốc độ đầu ổn định quanh giá trị trung bình 1000RPM Sai số lớn trường hợp 5% Hình 5.3a 5.3b trình bày đáp ứng hệ thống thông qua điều khiển PID cho quỹ đạo hình sin mong muốn tần số 1Hz 3Hz Kết cho thấy quỹ đạo tốc độ mong muốn đạt cách tương sai số lên đến 7%, Sai số xác định sai lệch lớn nhất/giá trị trung bình (giá trị mong muốn) Err% = 100*(VmaxVtb)/Vtb (%) Sai số cao trường hợp kết từ bất ổn định thông số hệ thống vận tốc góc trục dẫn (vận tốc quay động cơ), ma sát momen tải Nếu có điều kiện mở rộng nghiên cứu, xây dựng thuật toán điều khiển mạnh mẽ hơn, vấn đề bất ổn việc sử dụng điều khiển tốc độ trục bị dẫn với tải trọng khác phân tích xử lý 30 Driven shaft speed [RPM] 1200 Desired Measured 1000 800 600 400 200 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 Time [s] Hình 5.2: Đáp ứng điều khiển ổn định tớc độ hệ thống ly hợp thông qua điều khiển PID Driven Shaft Speed (rpm) 1200 Desired Actual 1000 800 600 400 200 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 Time (sec) Control Input (A) 0.0 0.5 1.0 1.5 Time (sec) Hình 5.3a: Ở tần sớ 1Hz 2.0 Driven shaft Speed (rpm) 31 1200 Desired Actual 1000 800 600 400 200 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 Time (sec) Control Input (kV/mm) 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 Time (sec) Hình 5.3b: Ở tần sớ 3Hz Hình 5.3: Đáp ứng điều khiển tớc độ hệ thống ly hợp thông qua điều khiển PID 32 CHƯƠNG KẾT LUẬN 6.1 Kết luận: Dựa kết tính tốn, thiết kế thực nghiệm, luận văn giải quết vấn đề sau: Thiết kế ly hợp dùng truyền động lưu chất từ biến để đầu trục tải đạt trị số momen xoắn ≥ 10Nm với kích thước khối lượng ly hợp nhỏ Điều khiển hệ thống ly hợp dùng truyền động lưu chất từ biến điều khiển PID Kết thực nghiệm chứng minh tính khả thi giải pháp đề nghị 6.2 Hướng phát triển: Từ kết khả quan mơ hình thực nghiệm, luận văn có số hướng phát triển sau: Mở rộng toán cho trường hợp tải tổng quát Mở rộng toán điều khiển cho yêu cầu bền vững 33 TÀI LIỆU THAM KHẢO Q H Nguyen, S B Choi, “Optimal design of an automotive magnetorheological brake considering geometric dimensions and zero-field friction heat”, Smart Mater Struct 19(11), 2010 Q H Nguyen, S B Choi, “Optimal design of a novel hybrid MR brake for motorcycles considering axial and radial magnetic flux”, Smart Mater Struct.,2012, Provisionally Nguyen,, Q H., Lang V T Nguyen, N D., Choi S B., “Geometric optimal design of MR brake considering different shapes of the brake envelope”, Smart Matter Struct 23(1), (2014) Nguyen,, Q H., Choi S B., Lee, Y S., Han, M., S., “Optimal design of high damping force engine mount featuring MR valve structure with both annular and radial flow paths ”, Smart Matter Struct 22(11), (2013) Q H Nguyen, S B Choi, “Optimal design methodology of magnetorheological fluid base mechanisms”, Smart Mater Struct.1(11) (2013) Q H Nguyen, S B Choi, “Optimal design and selection of MRB types considering breaking torque and constrained volume” Smart Mater Struct (2010) Nguyễn Quốc Hưng, Nguyễn Ngọc Điệp, Nguyễn Viễn Quốc, Lăng Văn Thắng, “Thiết kế tối ưu cấu gá động có lực nhớt dùng lưu chất từ biến” 3(3), (2011) Nguyễn Quốc Hưng, Nguyễn Ngọc Điệp, Nguyễn Viễn Quốc, Lăng Văn Thắng, “Thiết kế tối ưu phanh lưu chất từ biến không dùng ống cách từ” 1(4), (2011) PHỤ LỤC Chương trình tính toán tối ưu bộ ly hợp dùng phần mềm ANSYS: /COM, Magnetic-Nodal MPREAD,'MR132DG','SI_MPL',' ',LIB /COM, Magnetic-Edge !MPREAD,'MR140CG','SI_MPL',' ',LIB !* !MPREAD,'MR1222ED','SI_MPL',' ',LIB /PREP7 !* ET,1,PLANE13 !* KEYOPT,1,1,0 KEYOPT,1,2,0 KEYOPT,1,3,1 KEYOPT,1,4,0 KEYOPT,1,5,0 !* !* MAT,1, !MPREAD,'hiperco','SI_MPL',' ',LIB MPREAD,'siliconsteel','SI_MPL',' ',LIB !* MAT,2, !MPREAD,'hiperco','SI_MPL',' ',LIB MPREAD,'siliconsteel','SI_MPL',' ',LIB !* MAT,5, !* !* MPTEMP,,,,,,,, MPTEMP,1,0 MPDATA,MURX,3,,1 MPTEMP,,,,,,,, MPTEMP,1,0 MPDATA,MURX,4,,1 pi=3.1416 dc=0.000511 res=0.01726e-6 Ac=pi*dc*dc/4 rrc=res/Ac th=8e-3 to=8e-3 hc=4e-3! Coil hieght b=6e-3 ! disc thickness bc=8e-3 ! Coil thickness d=0.0008 do=0.0008 K,12,Ri,b/2,, tbob=0.0005 !bobbin K,13,Rd,-(d+b/2),, Ri=6e-3 K,14,Rd,(d+b/2),, Ro=50e-3 K,15,Rb,-bc/2,, Rd=Ro+do K,16,Rb,bc/2,, Rb=Rd+tbob K,17,Rd,-(th+d+b/2),, Rw=Rb+hc K,18,Rd,(th+d+b/2),, R=Rw+to K,19,R,-bc/2,, L=(2*th+b+2*d) K,20,R,bc/2,, thc=(L-bc)/2 LSTR, 1, nturn=hc*bc/Ac LSTR, 19, Rc=rrc*nturn*3.1416*2*(Ro+d+0.5*hc) LSTR, 4, 18 I=2.5 LSTR, 4, JJ=I/Ac LSTR, 8, 12 PP=I*I*Rc LSTR, 12, !* LSTR, 9, K,1,Ri,-(th+d+b/2),, LSTR, 5, K,2,R,-(th+d+b/2),, LSTR, 5, 13 K,3,R,(th+d+b/2),, LSTR, 15, K,4,Ri,(th+d+b/2),, LSTR, 13, 14 K,5,Ri,-(d+b/2),, LSTR, 16, K,6,Rw,-bc/2,, LSTR, 7, K,7,Rw,bc/2,, LSTR, 13, 10 K,8,Ri,(d+b/2),, LSTR, 10, K,9,Ri,-b/2,, LSTR, 11, 12 K,10,Ro,-b/2,, LSTR, 11, 10 K,11,Ro,b/2,, LSTR, 11, 14 17 20 LSTR, 14, AL,P51X LSTR, 7, 20 FLST,2,4,4 LSTR, 6, 19 FITEM,2,13 LSTR, 15, 16 FITEM,2,20 LSTR, 15, 13 FITEM,2,2 LSTR, 16, 14 FITEM,2,21 LSTR, 13, 17 AL,P51X LSTR, 14, 18 FLST,2,6,4 LSTR,18,3 FITEM,2,25 LSTR,17,2 FITEM,2,23 LSTR,2,19 FITEM,2,10 LSTR,20,3 FITEM,2,21 LPLOT FITEM,2,29 !*tao area FITEM,2,28 FLST,2,4,4 AL,P51X FITEM,2,4 FLST,2,4,4 FITEM,2,3 FITEM,2,8 FITEM,2,26 FITEM,2,9 FITEM,2,19 FITEM,2,25 AL,P51X FITEM,2,1 FLST,2,6,4 AL,P51X FITEM,2,26 FLST,2,4,4 FITEM,2,27 FITEM,2,6 FITEM,2,30 FITEM,2,16 FITEM,2,20 FITEM,2,17 FITEM,2,12 FITEM,2,15 FITEM,2,24 AL,P51X FLST,2,4,4 FITEM,2,13 FITEM,2,7 FITEM,2,10 FITEM,2,15 AL,P51X FITEM,2,14 ! - FITEM,2,9 FLST,5,5,5,ORDE,2 AL,P51X FITEM,5,1 FLST,2,4,4 FITEM,5,-5 FITEM,2,17 CM,_Y,AREA FITEM,2,18 ASEL, , , ,P51X FITEM,2,11 CM,_Y1,AREA FITEM,2,14 CMSEL,S,_Y AL,P51X !* FLST,2,4,4 CMSEL,S,_Y1 FITEM,2,5 AATT, FITEM,2,19 CMSEL,S,_Y FITEM,2,18 CMDELE,_Y FITEM,2,16 CMDELE,_Y1 AL,P51X !* FLST,2,4,4 CM,_Y,AREA FITEM,2,11 ASEL, , , , FITEM,2,24 CM,_Y1,AREA FITEM,2,22 CMSEL,S,_Y FITEM,2,23 !* AL,P51X CMSEL,S,_Y1 FLST,2,4,4 AATT, FITEM,2,22 CMSEL,S,_Y FITEM,2,12 CMDELE,_Y 1, , 1, 0, 2, , 1, 0, CMDELE,_Y1 CM,_Y,AREA !* ASEL, , , ,P51X CM,_Y,AREA CM,_Y1,AREA ASEL, , , , CMSEL,S,_Y 11 CM,_Y1,AREA !* CMSEL,S,_Y CMSEL,S,_Y1 !* AATT, CMSEL,S,_Y1 CMSEL,S,_Y AATT, 3, , 1, 0, 5, , 1, CMDELE,_Y CMSEL,S,_Y CMDELE,_Y1 CMDELE,_Y !* CMDELE,_Y1 *SET,n0,6 !* FLST,5,6,4,ORDE,6 CM,_Y,AREA FITEM,5,1 ASEL, , , , 10 FITEM,5,3 CM,_Y1,AREA FITEM,5,9 CMSEL,S,_Y FITEM,5,15 !* FITEM,5,-16 CMSEL,S,_Y1 FITEM,5,19 AATT, 4, , 1, 0, 0, CM,_Y,LINE CMSEL,S,_Y LSEL, , , ,P51X CMDELE,_Y CM,_Y1,LINE CMDELE,_Y1 CMSEL,,_Y !* !* FLST,5,3,5,ORDE,2 LESIZE,_Y1, , ,3.5*n0, , , , ,1 FITEM,5,7 !* FITEM,5,-9 FLST,5,14,4,ORDE,11 FITEM,5,2 CM,_Y,LINE FITEM,5,4 LSEL, , , ,P51X FITEM,5,6 CM,_Y1,LINE FITEM,5,8 CMSEL,,_Y FITEM,5,11 !* FITEM,5,13 LESIZE,_Y1, , ,n0, , , , ,1 FITEM,5,17 FLST,5,2,4,ORDE,2 FITEM,5,20 FITEM,5,29 FITEM,5,-22 FITEM,5,-30 FITEM,5,25 CM,_Y,LINE FITEM,5,-28 LSEL, , , ,P51X CM,_Y,LINE CM,_Y1,LINE LSEL, , , ,P51X CMSEL,,_Y CM,_Y1,LINE !* CMSEL,,_Y LESIZE,_Y1, , ,2*n0, , , , ,1 !* !* LESIZE,_Y1, , ,2*n0, , , , ,1 FLST,5,2,4,ORDE,2 !* FITEM,5,27 FLST,5,8,4,ORDE,8 FITEM,5,-28 FITEM,5,5 CM,_Y,LINE FITEM,5,7 LSEL, , , ,P51X FITEM,5,10 CM,_Y1,LINE FITEM,5,12 CMSEL,,_Y FITEM,5,14 !* FITEM,5,18 LESIZE,_Y1, , ,3*n0, , , , ,1 FITEM,5,23 !* FITEM,5,-24 FLST,5,2,4,ORDE,2 FITEM,5,23 AMESH,all FITEM,5,-24 asum,default CM,_Y,LINE FINISH LSEL, , , ,P51X ! Giai bai toan CM,_Y1,LINE /SOLU CMSEL,,_Y FLST,2,1,5,ORDE,1 !* FITEM,2,11 LESIZE,_Y1, , ,4, , , , ,1 !* !* BFA,P51X,JS, , ,JJ,0 FLST,5,6,4,ORDE,6 FLST,2,12,4,ORDE,4 FITEM,5,2 FITEM,2,1 FITEM,5,6 FITEM,2,-8 FITEM,5,11 FITEM,2,27 FITEM,5,13 FITEM,2,-30 FITEM,5,17 DL,P51X, ,AZ, , FITEM,5,22 NCNV,0,0,0,0,0, CM,_Y,LINE SOLVE LSEL, , , ,P51X FINISH CM,_Y1,LINE ! Xuat ket qua va tinh toan CMSEL,,_Y /POST1 !* SET,LAST LESIZE,_Y1, , ,2*n0, , , , ,1 !* !* PATH,p1,2,30,20, !* PPATH,1,0,Ri,b/2+d/2,0,0, MSHAPE,0,2D PPATH,2,0,Ro,b/2+d/2,0,0, MSHKEY,0 !* !* PDEF,By,B,Y,AVG /PBC,PATH, ,0 !* PCALC,INTG,B1in,By,S,1, !* *GET,B1in,PATH, ,last,B1IN B2av=abs(B1IN)/(Ro-Ri) !DG fluid ty2=40015-40000*(2*exp(-2.9*B2av)exp(-2*2.9*B2av)) nu2=3.9-3.8*(2*exp(-4.5*B2av)-exp(2*4.5*B2av)) nu0=0.1 ty0=15 !cG FLUID !ty2=52025-52000*(2*exp(-3*B2av)exp(-2*3*B2av)) !nu2=4.7-4.4*(2*exp(-5*B2av)-exp(2*5*B2av)) Ta0=2*pi*Ro**2*La*(ty0+nu0*OM*R o/do) ! O-ring friction torque Rso=Ri Tor=0.1751*700*2*pi*Rso*Rso ! Zero field Torque Tb0=(Tm0+Tby0+Ta0+2*Tor) ! Transmision Torque Tb=(Tm+Tby+Ta0+2*Tor) ! Mass calculation *GET,A1,AREA,1,AREA *GET,A2,AREA,2,AREA dmass=pi*(Ro**2-Ri**2)*b*7800 MRmass=2*pi*(Ro**2-Ri**2)*d*2950 ! (DG:2950kg/m3; CG: 3600kg/m3) coilmass=pi*((Rw)**2(Rb)**2)*(bc)*8900 !nu0=0.3 hmass3=pi*((R)**2(Rw)**2)*(bc)*7800 !ty0=25 hmass1=A1*4*pi*(Ri+(Rd-Ri)/2)*7800 OM=10*pi hmass2=A2*4*pi*(Rd+(R-Rd)/2)*7800 La=b hmass3=2*tbob*bc*pi*(Rd+tbob/2)*78 00 Tm=4*pi*ty2*(Ro**3-Ri**3)/3 Tby=(pi*nu2*Ro**4/d)*(1(Ri/Ro)**4)*OM Tm0=4*pi*ty0*(Ro**3-Ri**3)/3 Tby0=(pi*nu0*Ro**4/d)*(1(Ri/Ro)**4)*OM shaftmass=pi*Ri**2*L*8000 ! stainless steel or brass mass=dmass+MRmass+coilmass+hmass 1+hmass2+hmass3+shaftmass PHỤ LỤC Các bản vẽ thiết kế bộ ly hợp ... cứu, thiết kế ly hợp dùng truyền động lưu chất từ biến (MR Fluid) II- Nhiệm vụ nội dung: - Nghiên cứu đặc tính lưu chất từ biến - Nghiên cứu thiết kế ly hợp dùng truyền động lưu chất từ biến. .. nguyên lý lưu chất từ biến Nghiên cứu, thiết kế tối ưu ly hợp dùng lưu chất từ biến Nghiên cứu thiết kế điều khiển PID cho ly hợp Thực nghiệm, nhận xét đánh giá ly hợp dùng lưu chất từ biến 1.5... động lưu chất từ biến đưa xem xét thực Đầu tiên, kết cấu ly hợp dùng lưu chất từ biến đưa xem xét Bộ ly hợp dùng lưu chất từ biến xem xét phân tích dựa tính chất lưu biến đàn dẻo Bingham lưu chất