Luận văn thạc sĩ nghiên cứu, thiết kế hệ thống điều khiển thiết bị bù cosφ tĩnh sử dụng bộ biến đổi bán dẫn công suất

ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP NGUYỄN TRƯỜNG DU NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN THIẾT BỊ BÙ COSφ TĨNH SỬ DỤNG BỘ BIẾN ĐỔI BÁN DẪN CÔNG SUẤT LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỆN THÁI NGUYÊN - 2019 Số hóa Trung tâm Học liệu Cơng nghệ thông tin – ĐHTN http://lrc.tnu.edu.vn ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP NGUYỄN TRƯỜNG DU NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN THIẾT BỊ BÙ COSφ TĨNH SỬ DỤNG BỘ BIẾN ĐỔI BÁN DẪN CÔNG SUẤT Ngành: KỸ THUẬT ĐIỆN Mã ngành: 52 02 01 LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: PGS.TS TRẦN XUÂN MINH THÁI NGUYÊN - 2019 Số hóa Trung tâm Học liệu Cơng nghệ thông tin – ĐHTN http://lrc.tnu.edu.vn LỜI CAM ĐOAN Họ tên: Nguyễn Trường Du Học viên: Lớp cao học K20, Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp Đại học Thái Nguyên Nơi công tác: Điện lực Ngân Sơn - Công ty Điện lực Bắc Kạn Tên đề tài luận văn thạc sĩ: “Nghiên cứu, thiết kế hệ thống điều khiển thiết bị bù cos tĩnh sử dụng biến đổi bán dẫn công suất” Chuyên ngành: Kỹ thuật điện Tôi xin cam đoan vấn đề trình bày luận văn nghiên cứu riêng cá nhân tôi, hướng dẫn PGS.TS Trần Xuân Minh giúp đỡ cán Khoa Điện, Trường Đại học Kỹ thuật Công Nghiệp - Đại học Thái Ngun Mọi thơng tin trích dẫn luận văn ghi rõ nguồn gốc Tôi xin hoàn toàn chịu trách nhiệm số liệu luận văn Thái Nguyên, ngày 15 tháng năm 2019 Học viên thực Nguyễn Trường Du Số hóa Trung tâm Học liệu Cơng nghệ thơng tin – ĐHTN http://lrc.tnu.edu.vn LỜI CẢM ƠN Trong suốt thời gian nghiên cứu thực luận văn nhận hướng dẫn, bảo tận tình PGS.TS Trần Xuân Minh, người trực tiếp hướng dẫn luận văn cho tơi Tơi xin bày tỏ lịng biết ơn chân thành sâu sắc tới thầy Tôi xin chân thành cảm ơn thầy cô giáo,cán bộ, kỹ thuật viên trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp - Đại học Thái Nguyên tạo điều kiện giúp đỡ tốt để tơi hồn thành đề tài nghiên cứu Tôi xin chân thành cảm ơn đóng góp quý báu bạn cung lớp động viên giúp đỡ tơi q trình thực đề tài Xin gửi lời chân thành cảm ơn đến quan, xí nghiệp, Cơng ty Điện lực Bắc Kạn giúp tơi khảo sát tìm hiểu thực tế lấy số liệu phục vụ cho luận văn Cuối cùng, tơi xin bày tỏ lịng biết ơn chân thành tới gia đình, đồng nghiệp bạn bè ln động viên, khích lệ, chia sẻ khó khăn tơi suốt q trình học tập nghiên cứu hoàn thiện luận văn Thái Nguyên, ngày 15tháng năm 2019 Học viên Nguyễn Trường Du Số hóa Trung tâm Học liệu Công nghệ thông tin – ĐHTN http://lrc.tnu.edu.vn MỤC LỤC Lời cam đoan i Lời cảm ơn ii Mục lục iii Danh mục viết tắt v Danh mục bảng vi Danh mục hình vii MỞ ĐẦU CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ HỆ SỐ CƠNG SUẤT COS 1.1 Cơng suất & hệ số công suất cos .3 1.1.1 Các loại công suất hệ thống điện 1.1.2 Hệ số công suất cosφ 1.2 Ý nghĩa hệ số công suất cosφ 1.3 Các yếu tố ảnh hưởng tới hệ số công suất 1.4 Ý nghĩa việc nâng cao hệ số công suất cosφ .7 1.4.1 Giảm tổn thất công suất hệ thống cung cấp điện 1.4.2 Giảm tổn thất điện áp đường dây truyền tải điện 1.4.3 Tăng lực truyền tải đường dây máy biến áp .8 1.5 Kết luận chương CHƯƠNG 2: CÁC PHƯƠNG PHÁP BÙ CÔNG SUẤT PHẢN KHÁNG ĐỂ NÂNG CAOHỆ SỐ CÔNG SUẤT 2.1 Các phương pháp bù công suất phản khángđể nâng cao hệ số công suất truyền thống 2.1.1 Phương pháp nâng cao hệ số cos tự nhiên 2.1.2.Phương pháp nâng cao hệ số cos nhân tạo 12 2.1.3 Vị trí đặt thiết bị bù .20 Số hóa Trung tâm Học liệu Công nghệ thông tin – ĐHTN http://lrc.tnu.edu.vn 2.1.4 Xác định dung lượng bù 20 2.2.Đề xuất phương pháp bù CSPK nâng cao hệ số công suất .23 2.3 Kết luận chương 25 CHƯƠNG 3: HỆ THỐNG BÙ CÔNG SUẤT PHẢN KHÁNG KIỂU BÙ TỤ ĐIỆN TĨNH 26 3.1 Bù công suất phản kháng sử dụng cấu trúc FC-TCR 26 3.2 Bù công suất phản kháng sử dụng cấu trúc đề xuất DSVC .28 3.2.1 Phương pháp bù CSPK sử dụng chuyển mạch khí (DVC) 28 3.2.2 Phương pháp bù CSPK sử dụng Thyristors (SVC) .30 3.2.3 Phương pháp bù lai DSVC 30 CHƯƠNG 4: XÂY DỰNG CẤU TRÚC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN BÙ COS TĨNH 33 4.1 Thiết kế hệ thống điều khiển bù công suất phản kháng kiểu tĩnh FCTCR 33 4.1.1.Mơ hình hóa hệ thống bù công suất phản kháng FC-TCR 33 4.1.2 Tính tốn giá trị tụ bù cố định FC 34 4.1.3 Tính tốn giá trị điện cảm (L) nhánh TCR 35 4.1.4 Mối liên hệ điện cảm (L) nhánh TCR, góc kích mở thyristor (α), việc bù CSPK 36 4.1.5 Thiết kế điều khiển PID theo phương pháp Ziegler-Nichols 37 4.2.Kết mô hệ thống phần mềm Matlab/Simulink 40 4.2.1 Sơ đồ mô 40 4.2.2 Kết mô 44 4.3 Kết luận chương 47 KẾT LUẬN VÀ ĐỀ NGHỊ 48 TÀI LIỆU THAM KHẢO 48 Số hóa Trung tâm Học liệu Cơng nghệ thơng tin – ĐHTN http://lrc.tnu.edu.vn DANH MỤC VIẾT TẮT Chữ viết tắt CSPK CSTD DSVC FACTS FC FC-TCR PF SSSC SVC STATCOM TCR TCSC TSC VAr Số hóa Trung tâm Học liệu Công nghệ thông tin – ĐHTN http://lrc.tnu.edu.vn DANH MỤC CÁC BẢNG Bảng 4.1: Các tham số PID theo phương pháp Ziegler-Nichols thứ .38 Bảng 4.2: Các tham số PID theo phương pháp Ziegler-Nichols thứ 39 Số hóa Trung tâm Học liệu Cơng nghệ thơng tin – ĐHTN http://lrc.tnu.edu.vn DANH MỤC CÁC HÌNH Hình 1.1 Tam giác cơng suất Hình 2.1 Bộ bù tĩnh sử dụng tụ điện mắc song song với nhauvà đóng ngắt contactor, rơ le 13 Hình 2.2 Tủ tụ bù tĩnhtrong thực tế 15 Hình 2.3 Hệ thống tủ tụ bù tĩnh thực tế 15 Hình 2.4 Cấu trúc SSSC 16 Hình 2.5 Cấu trúc TCSC 17 Hình 2.6 Cấu trúc STATCOM 18 Hình 2.7 Sơ đồ nguyên lý hoạt động STATCOM 19 Hình 2.8 Sơ đồ mạng lưới bù công suất phản kháng .20 Hình 2.9 Dung lượng bù CSPK .21 Hình 2.10 Sơ đồ bù CSPK .22 Hình 2.11 Đặc tính V-I SVC 24 Hình 3.1 Cấu trúc FC-TCR 27 Hình 3.2 Cấu trúc bù CSPK sử dụng chuyển mạch khí .28 Hình 3.3 Ngun lý hoạt động bù CSPK sử dụng thiết bị chuyển mạch khí 29 Hình 3.4 Sơ đồ cấu trúc bù lai DSV 31 Hình 4.1 Mơ hình hóa hệ thống bù CSPK FC-TCR .33 Hình 4.2 Sơ đồ mạch FC-TCR 34 Hình 4.3.Đáp ứng nấc hệ hở có dạng S 38 Hình 4.4 Xác định số khuếch đại tới hạn 38 Hình 4.5 Đáp ứng nấc hệ kín k = kth 39 Hình 4.6 Cấu trúc điều khiển hệ thống bù CSPK FC-TCR 40 Hình 4.7 Khối nguồn pha cung cấp cho phụ tải 41 Số hóa Trung tâm Học liệu Cơng nghệ thơng tin – ĐHTN http://lrc.tnu.edu.vn X L= 2πf Trong đó: XL, XCFixed , XC tương ứng sẽ trở kháng điện cảm (L) nhánh TCR, dung kháng tụ bù cố định, giá trị dung kháng bù đủ điều kiện phụ tải không tăng CSPK 4.1.4 Mối liên hệ điện cảm (L) nhánh TCR, góc kích mở thyristor (α), việc bù CSPK Sự phụ thuộc điện cảm (L) vào góc kích mở thyristors (α) Bản chất việc điều chỉnh cảm kháng nhánh TCR điều khiển góc kích mở Thyristor để điều chỉnh dịng điện qua điện cảm, từ điều khiển lượng công suất phản kháng hấp thụ nhánh TCR Dịng điện qua điện cảm điều khiển cách thay đổi góc kích mở Thyristor (α) tính theo cơng thức sau IL = Cảm kháng biến đổi điện cảm (L) biểu diễn hàm số góc kích mở thyristor phương trình sau L( Trong đó: IL: dịng điện chạy qua nhánh TCR (đơn vị A) α: góc kích mở Thyristor, có giới hạn nằm khoảng (0, π) ( đơn vị rad) L(α)là hàm số biểu thị giá trị điện cảm theo góc kích mở thyristor (đơn vị H) XL(α)là hàm số biểu diễn hàm cảm kháng thay đổi nhánh TCR ứng với góc kích mở thyristor (đơn vị Ω) Số hóa Trung tâm Học liệu Cơng nghệ thơng tin – ĐHTN http://lrc.tnu.edu.vn Ta thấy cảm kháng nhánh TCR hàm phụ thuộc tỷ lệ với góc kích mở thyristor (α) Cơ sở việc bù công suất phản kháng Công suất phản kháng gây phụ tải bù nhánh bù FCTCR mắc song song với phụ tải.Tổng công suất phản kháng FCTCR tính cơng thức sau Q(α) = Vrms Trong đó: BCFixed điện dẫn tụ bù cố định tính cơng thức sau BCFixed = trình sau (4.7) XCFixed BL(α)là điện dẫn nhánh TCR xác định hàm phụ thuộc vào góc kích mở Thyristor mơ tả phương BL(α) = 4.1.5 Thiết kế điều khiển PID theo phương pháp Ziegler-Nichols Phương pháp Ziegler-Nichols pháp thực nghiệm để xác định tham số điều khiển P, PI, PID cách dự vào đáp ứng độ đối tượng điều khiển Tùy theo đặc điểm từng đối tượng, Ziegler Nichols đưa hai phương pháp lựa chọn tham số điều khiển [2]: Phương pháp Ziegler-Nichols thứ nhất: Phương pháp áp dụng cho đối tượng có đáp ứng tín hiệu vào hàm nấc có dạng chữ S (Hình 4.6) nhiệt độ lị nhiệt, tốc độ động cơ… Số hóa Trung tâm Học liệu Cơng nghệ thơng tin – ĐHTN http://lrc.tnu.edu.vn Hình 4.3.Đáp ứng nấc hệ hở có dạng S Thơng số điều khiển chọn theo bảng sau: Bảng 4.1: Các tham số PID theo phương pháp Ziegler-Nichols thứ Thông số BĐK P PI PID Phương pháp Ziegler-Nichols thứ hai: Phương pháp áp dụng cho đối tượng có khâu tích phân lý tưởng mực chất lỏng bồn chứa, vị trí hệ truyền động dùng động cơ… Đáp ứng độ hệ hở đối tượng tăng đến vô Phương pháp thực sau: Hình 4.4 Xác định số khuếch đại tới hạn Số hóa Trung tâm Học liệu Công nghệ thông tin – ĐHTN http://lrc.tnu.edu.vn - Thay điều khiển PID hệ kín khuếch đại (hình 4.5) - Tăng hệ số khuếch đại tới giá trị tới hạn kth để hệ kín chế độ biên giới ổn định, tức h(t) có dạng dao động điều hòa - Xác định chu kỳ Tth dao động Hình 4.5 Đáp ứng nấc hệ kín k = kth Thông số điều khiển chọn theo bảng sau: Bảng 4.2: Các tham số PID theo phương pháp Ziegler-Nichols thứ Thông số BĐK P PI PID Thiết kế điều khiển hệ thống bù công suất phản kháng FC-TCR Giá trị tụ điện bù đủ phụ tải tương ứng tính cơng thức sau: C= P Load(tan − tan 2) (4.9) = 0.1476mF 2πf |Vrms|2 Giá trị tụ bù cố định lựa chọn cho thích ứng với lượng cơng suất phản kháng tăng lên 2.5 lần Số hóa Trung tâm Học liệu Công nghệ thông tin – ĐHTN http://lrc.tnu.edu.vn CFixed = 2.5C = 0.369mF Suy ta có: Ứng với giá trị tụ bù cố định nhánh FC, ta tính giá trị điện cảm (L) nhánh TCR theo công thức sau: XL 2πf L= Thông số điều khiển PID xác định thông qua thực nghiệm theo phương pháp Zigler-nichol Bộ điều khiển áp dụng dạng tỷ lệ tích phân (PI), có hàm truyền phương trình sau: ( )= + Trong đó: Kp = 7.5, Ki = 150 4.2.Kết mô hệ thống phần mềm Matlab/Simulink 4.2.1 Sơ đồ mơ Hình 4.6 Cấu trúc điều khiển hệ thống bù CSPK FC-TCR Để xây dựng sơ đồ mô phỏng, ta xuất phát từ cấu trúc điều khiển cho hình 4.6 Từ sơ đồ cấu trúc điều khiển hình 4.6, ta xây dựng khối Matlab/Simulink sau: Số hóa Trung tâm Học liệu Công nghệ thông tin – ĐHTN http://lrc.tnu.edu.vn - Khối nguồn: Hình 4.7 Khối nguồn pha cung cấp cho phụ tải - Khối Thyristor: Hình 4.8 Khối Thyristor thông số (gồm Thyristor mắc song song ngược) - Khối mơ hình đối tượng điều khiển Khối bao gồm nguồn, thyristor, tụ bù, tải, v.v ta có sơ đồ khối Matlab/Simulink hình 4.9: Số hóa Trung tâm Học liệu Cơng nghệ thơng tin – ĐHTN http://lrc.tnu.edu.vn Hình 4.9 Khối mơ hình đối tượng điều khiển - Khối phát sung điều khiển Hình 4.10 Khối phát sung điều khiển Số hóa Trung tâm Học liệu Công nghệ thông tin – ĐHTN http://lrc.tnu.edu.vn - Khối tính cơng suất P, Q Hình 1.11 Khối tính tốn cơng suất tác dụng, phản kháng P, Q Từ khối ta có sơ đồ mơ Matlab/Simulink tồn hệ thống bù cơng suất phản kháng hình 4.12: Hình 4.12 Sơ đồ mơ tồn hệ thống Số hóa Trung tâm Học liệu Công nghệ thông tin – ĐHTN http://lrc.tnu.edu.vn 4.2.2 Kết mô Giả thiết thiết kế hệ thống bù công suất phản kháng FC-TCR cho hệ thống điện pha với thông số sau: Công suất phụ tải (động cơ) PLoad=2.2KW Điện áp định mức hiệu dụng phụ tải: Vrms= 220V; Hệ số công suất nhãn động cơ: cos = 0.7 Cấu trúc điều khiển kiểm chứng thông qua kết mơ hệ cơng cụ Matlab/Simulink.Với mục đích kiểm tra tính đắn hệ thống, hệ số công suất mong muốn đặt ban đầu 0.85, tiếp đến tăng lên 0.9 thời điểm 0.4s, sau lại giảm xuống 0.85 thời điểm 0.8s Đối với phụ tải có thơng số: P = 2kW; U = 220V; Cos =0.7; f =50Hz, đáp ứng cos hệ thống điện áp điều khiển U dk (V) thể qua hình 4.13 hình 4.14 Hình 4.17: Đáp ứng cos hệ thống Hình 4.13 Đáp ứng cos hệ thống Số hóa Trung tâm Học liệu Công nghệ thông tin – ĐHTN http://lrc.tnu.edu.vn Hình 4.14 Đáp ứng điện áp điều khiển Kết mô phương pháp bù CSPK kiểu FC-TCR cho chất lượng tốt, tải thay đổi gây lượng thay đổi cơng suất phản kháng hệ thống bù trì hệ số cơng suất bám theo hệ số cơng suất đặt hình 4.15 Hình 4.19 Đáp ứng cos hệ thống (khi tải thay đổi) Hình 4.15 Đáp ứng cos hệ thống (khi tải thay đổi) Số hóa Trung tâm Học liệu Công nghệ thông tin – ĐHTN http://lrc.tnu.edu.vn Cả hai kết mơ hình 4.13 hình 4.15 chứng minh đáp ứng hệ thống tương đối tốt dao động với kết cho thấy hồn tồn triển khai vào thực tế Hình 4.16 Xung kích mở thyristors điện áp điện cảm L thuộc nhánh TCR Hình 4.17 Xung kích mở thyristors điện áp điện cảm L thuộc nhánh TCR(Khi thay đổi tải) Số hóa Trung tâm Học liệu Công nghệ thông tin – ĐHTN http://lrc.tnu.edu.vn Xung kích mở thyristor điện áp điện cảm thuộc nhánh TCR đưa Hình 4.16 Hình 4.17 tương ứng với phụ tải cố định phụ tải thay đổi Kết mô cấu trúc điều khiển đề xuất có chất lượng tương đối tốt cịn số hạn chế dao động hệ thống đáp ứng tốt theo yêu cầu thay đổi cosphi thay đổi tải hệ thống điều khiển trì hệ số cơng suất thực bám hệ số công suất đặt 4.3 Kết luận chương Chương đưa bước mơ hình hóa hệ thống bù công suất phản kháng FC-TCR Matlab/Simulink, tính tốn tham số hệ thống đối tượng cụ thể, kết mô đánh giá hệ thống điều khiển Số hóa Trung tâm Học liệu Công nghệ thông tin – ĐHTN http://lrc.tnu.edu.vn KẾT LUẬN VÀ ĐỀ NGHỊ  Kết luận Thông qua việc phân tích so sánh ưu nhược điểm phương pháp bù công suất phản kháng khác Luận văn đề xuất phương pháp bù công suất phản kháng hệ thống bù lai, hệ thống cho phép giảm nhỏ công suất công suất kháng biến đổi xoay chiều xoay chiều đảm bảo điều chỉnh trơn công suất bù, đồng thời đạt hệ số cơng suất theo yêu cầu, kể công suất cos =1 Mặc dù cấu trúc điều khiển hệ thống phức tạp hệ thống khác với điều khiển kỹ thuật việc xây dựng điều khiển hồn tồn khả thi, kết tính tồn mơ cho trường hợp cụ thể cho thấy hệ thống hoàn toàn đáp ứng yêu cầu đặt ra: Đảm bảo trì hệ số công suất theo giá trị đặt  Kiến nghị Trong luận văn đề cập sử dụng điều khiển PID để điều khiển hệ thống bù, mà chưa đề cập đến điều khiển khác Vì tác giả kiến nghị tiếp tục nghiên cứu sử dụng điều khiển khác cho hệ thống FC-TCR để lựa chọn điều khiển phù hợp nhất, đồng thời xây dựng mơ hình thực nghiệm để kiểm chứng lại kết lý thuyết làm sở cho việc chế tạo FC-TCR phục vụ cho việc nâng cao chất lượng mạng điện TÀI LIỆU THAM KHẢO Số hóa Trung tâm Học liệu Cơng nghệ thông tin – ĐHTN http://lrc.tnu.edu.vn Tài liệu tiếng Việt: [1] Trần Xuân Minh, Đỗ Trung Hải (2016), “Điện tử công suất”, Nhà xuất khoa học kỹ thuật [2] Hoàng Minh Sơn, “Cơ sở hệ thống điều khiển trình”, Nhà xuất bách khoa Hà Nội [3] Phan Đăng Khải, Huỳnh Bá Minh (2003), “Bù Công suất phản kháng lưới cung cấp phân phối điện”, Nhà xuất khoa học & kỹ thuật Tài liệu tiếng Anh: [4] Dang Van Huyen, Phan Thanh Hien, Nguyen Duy Cuong, “Design of Dynamic-Static Var Compensation based on Microcontroller for Improving Power Factor”, IEEE International Conference on Systems Elimination based on Fuzzy Logic in combination with Hysteresis Control Algorithm”, IEEE International Conference on Systems Science and Engineering 2017 [5] D Chapman, “introduction to power quality”, European Copper Institute publicaiton, Feb 2012 [6] E Acha, “Modelling and simulation in power networks”, John Wiley&Sons, 2004 ISBN 978-0-470-85271-2 [7] T.V Trujillo, C.R Fuerte-Esquivel and J.H.T Hernandez, “Advanced tree-phase static Var compensator models for power flow analysis Generation, Transmission and Distribution”, IEEE Proceedings, vol 150, pp 119-127, 2003 ISSN 1350-2360 [8] J Berge and R K Varma, “Design and development of a static var compensator for load compensation using real time digital simulator and hardware simulation”, Proceedings of IEEE Conference on Power Engineering, pp 6-12, 2007 [9]A Hamadi, S Rahmani and K Al-Haddad, “A hybrid passive filter configuration for VAR control and harmonic compensation”, IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol 57, no 7, pp.2414-2436, 2010 Số hóa Trung tâm Học liệu Cơng nghệ thông tin – ĐHTN http://lrc.tnu.edu.vn ... bị bù cos tĩnh sử dụng biến đổi bán dẫn công suất Với phân tích nêu, tơi thực đề tài: ? ?Nghiên cứu, thiết kế hệ thống điều khiển thiết bị bù cos tĩnh sử dụng biến đổi bán dẫn công suất? ?? Số hóa... THUẬT CÔNG NGHIỆP NGUYỄN TRƯỜNG DU NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN THIẾT BỊ BÙ COSφ TĨNH SỬ DỤNG BỘ BIẾN ĐỔI BÁN DẪN CÔNG SUẤT Ngành: KỸ THUẬT ĐIỆN Mã ngành: 52 02 01 LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA... thuật Công nghiệp Đại học Thái Nguyên Nơi công tác: Điện lực Ngân Sơn - Công ty Điện lực Bắc Kạn Tên đề tài luận văn thạc sĩ: ? ?Nghiên cứu, thiết kế hệ thống điều khiển thiết bị bù cos tĩnh sử dụng