Nghiên cứu ứng dụng điều khiển đa biến cho hệ thống điều khiển tự động đo mức, đo áp suất, đo nhiệt độ, đo lưu lượng trong kho xăng dầu

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC MỎ - ĐỊA CHẤT BÙI THÀNH TRUNG NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN ĐA BIẾN CHO HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG ĐO MỨC, ĐO ÁP SUẤT, ĐO NHIỆT ĐỘ, ĐO LƯU LƯỢNG TRONG KHO XĂNG DẦU LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT HÀ NỘI - 2010 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC MỎ - ĐỊA CHẤT BÙI THÀNH TRUNG NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN ĐA BIẾN CHO HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG ĐO MỨC, ĐO ÁP SUẤT, ĐO NHIỆT ĐỘ, ĐO LƯU LƯỢNG TRONG KHO XĂNG DẦU Chuyên ngành: Tự động hóa Mã số: 60.52.60 LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC PGS.TS Đào Văn Tân HÀ NỘI - 2010 BÙI THÀNH TRUNG LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT HÀ NỘI - 2010 -1- LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan luận văn cao học cơng trình nghiên cứu riêng cá nhân hướng dẫn PGS.TS Đào Văn Tân Nội dung luận văn hoàn toàn phù hợp với tên đề tài đăng ký, phê duyệt theo định số 831/QĐ-MĐC Hiệu trưởng trường Đại học Mỏ Địa Chất chưa công bố cơng trình khoa học Các tài liệu tham khảo có nguồn gốc xuất xứ rõ ràng nêu phần Tài liệu tham khảo Hà Nội, ngày tháng năm 2010 Tác giả Bùi Thành Trung -2- LỜI CẢM ƠN Với tình cảm chân thành, tác giả xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc tới Ban Giám hiệu, Phòng Đại học sau Đại học, thầy cô Khoa Cơ Điện, Bộ mơn Tự Động Hóa Trường Đại học Mỏ Địa chất trực tiếp giảng dạy, hướng dẫn tác giả trình học tập nghiên cứu Tác giả xin gửi lời cảm ơn đến ban lãnh đạo Công ty cổ phần tư vấn xây dựng Petrolimex, Công ty xăng dầu khu vực II tạo điều kiện, cung cấp thơng tin, tạo điều kiện để tác giả hồn thành luận văn Đặc biệt, tác giả xin bày tỏ kính trọng lịng biết ơn sâu sắc đến PGS.TS Đào Văn Tân, người tận tình bảo, hướng dẫn tác giả hoàn thành luận văn Trong q trình học tập nghiên cứu, thân có nhiều cố gắng, song khơng tránh khỏi thiếu sót Kính mong thầy bạn đồng nghiệp dẫn góp ý để luận văn hồn thiện Tác giả xin chân thành cám ơn! Hà Nội, ngày tháng năm 2010 Tác giả Bùi Thành Trung -3- MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN - LỜI CẢM ƠN - DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ - MỞ ĐẦU .- CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG HOÁ KHO XĂNG DẦU - 10 1.1 Tổng quan .- 10 1.1.1 Giới thiệu sơ ngành công nghiệp dầu khí kinh doanh hạ nguồn xăng dầu Việt Nam - 10 1.1.2 Kho xăng dầu đối tượng lĩnh vực đo lường, điều khiển, tự động hoá…11 1.1.3 Q trình đổi phát triển cơng nghệ Tự động hoá Kho xăng dầu - 12 1.1.4 Mơ hình hệ thống tự động hố Tổng kho xăng dầu áp dụng Việt Nam .- 13 CHƯƠNG XÂY DỰNG HỆ THỐNG GIÁM SÁT THEO DÕI VÀ ĐIỀU KHIỂN KHO XĂNG DẦU BẰNG S7-300 VÀ WIN CC - 14 2.1 Nguyên lý hoạt động hệ thống .- 14 2.2 Tính chọn cảm biến - 16 2.3.1 Cảm biến nhiệt - 17 2.3.2 Cảm biến áp suất - 17 2.3.3 Cảm biến đo lưu lượng - 18 2.3.4 Cảm biến mức - 19 2.4 Chọn thiết bị điều khiển .- 19 2.5 Bảng tín hiệu vào - 21 2.6 Xây dựng chương trình điều khiển - 22 2.7 Chạy chương trình .- 30 - -4- CHƯƠNG ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN ĐA BIẾN CHO HỆ THỐNG ĐO MỨC , ĐO ÁP SUẤT, ĐO NHIỆT ĐỘ, ĐO LƯU LƯỢNG TRONG KHO XĂNG DẦU, MÔ PHỎNG HỆ THỐNG BẰNG MATLAB - 37 3.1 Tổng quan trình đa biến - 37 3.1.1 Tổng quan - 37 3.2 Sách lược điều khiển .- 38 3.2.1 Sách lược điều khiển truyền thẳng .- 40 3.2.2 Sách lược điều khiển phản hồi .- 42 3.2.3 Điều khiển tỷ lệ - 44 3.2.4 Điều khiển tầng - 46 3.3 Cấu trúc điều khiển tập trung cho trình đa biến - 47 3.3.1.Ưu điểm điều khiển tập trung - 48 3.3.2.Hạn chế cấu trúc điều khiển tập trung - 48 3.4 Cấu trúc điều khiển không tập trung cho trình đa biến .- 49 3.4.1.Cấu trúc đối tượng - 51 3.4.2.Cấu hình vịng điều khiển .- 52 3.4.3 Phương pháp phân tích ma trận khuyếch đại tương đối (RGA) - 52 3.4.4 Tính ổn định hệ phi tuyến tập trung .- 54 3.5 Tổng quan điều khiển tách kênh trình đa biến .- 54 3.5.1 Phát biểu toán .- 54 3.5.2.Mục đích việc tách kênh .- 56 3.5.2 Tách kênh hoàn toàn vào - 56 3.5.3 Đưa vào hai phần tử tách kênh - 57 3.5.4.Đưa vào ma trận tách kênh - 57 3.5.5.Tách kênh hoàn toàn cho hệ thống 3x3 - 58 3.5.6 Phương pháp tách kênh phần dựa mơ hình hàm truyền đạt 63 3.6 Mơ hệ thống tách kênh trình đa biến Matlab - 67 3.6.1.Hệ thống điều khiển hệ thống đo mức, đo nhiệt độ , đo áp suất, đo lưu lượng kho xăng dầu - 67 - -5- 3.6.2 Hàm truyền đạt thiết bị đo - 68 KẾT LUẬN - 80 TÀI LIỆU THAM KHẢO - 81 - -6- DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ Hình 2.1 Sơ đồ cơng nghệ…………………………… 14 Hình 2.2 Đường đặc tính cảm biến nhiệt……………………………16 Hình 2.3 Đường đặc tính cảm biến áp suất………………………….17 Hình 2.4 Đường đặc tính cảm biến đo lưu lượng……………………17 Hình 2.5 Đường đặc tính cảm biến đo mức…………………………18 Hình 2.6 Lưu đồ thuật tốn………………………………………………19 Hình 2.7 Lựa chọn CPU 314C-2DP…………………………………… 29 Hình 2.8 Chương trình Simatic Manager……………………………… 29 Hình 2.9 Phần cứng CPU 314C-2DP……………………………… 30 Hình 2.10 Cửa sổ Block lưu trữ liệu………………………………….30 Hình 2.11 Cửa sổ OB1………………………………………………… 31 Hình 2.12 Cửa sổ FB1………………………………………………… 31 Hình 2.13 Cửa sổ DB1………………………………………………… 32 Hình 2.14 Cửa sổ DB20………………………………………………….32 Hình 2.15 Giao diện Win CC…………………………………………….33 Hình 2.16 Cửa sổ trượt đặt giá trị thiết bị Win CC…… 33 Hình 2.17 Cửa sổ đặt giá trị S7 PLCSIM…………………… 34 Hình 3.1 Sơ đồ khối điều khiển truyền thẳng…………………………39 Hình 3.2: Cấu trúc nguyên lý điều khiển truyền thẳng 39 Hình 3.3 Cấu trúc điều khiển phản hồi………………………………… 41 Hình 3.4 Hệ điều khiển phản hồi kết hợp bù nhiễu………………………42 Hình 3.5 Một ví dụ điều khiển tỷ lệ………………………………… 43 Hình 3.6 Hai phương án điều khiển tỉ lệ………………………………….44 Hình 3.7 Bộ điều khiển đa biến………………………………………… 46 Hình 3.8 Bộ điều khiển đơn biến…………………………………………49 Hình 3.9 Sơ đồ khối bù tách kênh…………………………………….53 Hình 3.10 Tách kênh hồn tồn hai phần tử tách kênh…………… 55 Hình 3.11 Sơ đồ khối phương pháp tách kênh………………………… 57 Hình 3.12 Sách lược điều khiển cho điều khiển tách kênh 3x3…… 58 -7- Hình 3.13 Sơ đồ điều khiển tách kênh hồn tồn…………………………60 Hình 3.14 sơ đồ tách kênh phần vào ra……………………… 61 Hình 3.15 Ma trận tách kênh D……………………………………… 63 Hình 3.16 Sơ đồ điều khiển sau tách kênh phần…………… 64 Hình 3.17 Sơ đồ điều khiển hệ thống đo mức, đo nhiệt độ , đo áp suất, đo lưu lượng kho xăng dầu…… …………………………… ……66 Hình 3.18 Sơ đồ tính Kth điều khiển tách kênh hồn tồn ứng với S11……………………………………………………………………… …70 Hình 3.19 Sơ đồ điều khiển vịng kín cho hàm truyền S11……………… 71 Hình 3.20 Dạng đáp ứng với tham số P=0,0315 I=0,00205……… 71 Hình 3.21 Dạng đáp ứng tham số P=0.0024 I=0.00035 cho St………… 72 Hình 3.22 Sơ đồ mơ tìm dao động điều hịa hệ điều khiển tách kênh hồn tồn ứng với hàm truyền S22……………………………………… 73 Hình 3.23 Sơ đồ điều khiển vịng kín ứng với điều khiển cho hàm truyền S22…………………………………………………………………………74 Hình 3.24 Đường cong đáp ứng với tham số trên……………………….74 Hình 3.25 Tìm hệ số Kth theo phương pháp Ziegler-Nichols 2……… 74 Hình 3.26 Đáp ứng với PID…………………………………………… 75 Hình 3.27 Sơ đồ tổng hợp điều khiển tách kênh hồn tồn…………… 75 Hình 3.28 Dạng đáp ứng kênh tác động………………………… 76 Hình 3.29: Dạng đáp ứng kênh tác động………………………….77 Hình 3.30: Dạng đáp ứng kênh tác động………………………….78 - 67 - → d 23 = g13 g 21 − g 23 g11 g 22 g11 − g12 g 21 → d 13 = g12 g 23 − g13 g 11 g 22 g11 − g12 g 21 Và: s11 = g 11 s 22 = g 21d12 + g 22 = g 22 − g12 g 21 g11 s33 = g 31d13 + g 32 d 23 + g 33 d 23 = g 13 g 21 − g 23 g11 g 22 g11 − g12 g 21 d13 = g12 g 23 − g13 g11 g 22 g11 − g12 g 21 (3.27) Ta có s11,s12,s13 ta thiết kế K1,K2,K3 3.6 Mô hệ thống tách kênh trình đa biến Matlab Tác giả sử dụng phương pháp tách kênh hồn tồn q trình đa biến để mô 3.6.1.Hệ thống điều khiển hệ thống đo mức, đo nhiệt độ , đo áp suất, đo lưu lượng kho xăng dầu Hình 3.17: Sơ đồ điều khiển hệ thống đo mức, đo nhiệt độ, đo áp suất, đo lưu lượng kho xăng dầu - 68 - Trong Cảm biến đo lường( đo mức, đo nhiệt độ, đo áp suất) Cảm biến đo lưu lượng dầu 3.6.2 Hàm truyền đạt thiết bị đo Ta có mơ hình hàm truyền G (Vansnani)có dạng sau: [  119e −5 s   21,7 s +  77e −5 s G(s) =   50s +  93e −5 s   50s + 40e −5 s 337 s + 76,7e −5 s 28s + − 36,7e −5 s 166 s + − 2,1e −5 s   10 s +  − 5e −5 s   10 s +  − 103,3e −5 s  23s +  G(s):  y1   g11 g 12 g13  u1   y  =  g g g  u     21 22 23     y   g 31 g 32 g 33  u  - Các biến điều khiển (biến ra) là: y1(s) Tỷ lệ mức xăng dầu bể y2(s) Tỷ lệ áp suất xăng dầu bể y3(s) Tỷ lệ nhiệt độ xăng dầu bể - Các biến điều khiển (biến điều khiển) u1(s) lượng xăng dầu đỉnh bể u2(s) lượng xăng dầu bể u1(s) lượng xăng dầu đáy bể Dựa vào cơng thức tính (3.14) (3.15) phía ta tính s11, s22, s33 Tính s11 Sau thực tách kênh hoàn toàn hàm truyền s11 phức tạp Nên ta thực tính tốn dij trạng thái tĩnh Nghĩa s=jω=0 - 69 - Ta có s11 = g11 + d 21 g 12 + d 31 g 13 Mà: d 31 = g 21 g 32 − g 31 g 22 g 22 g 33 − g 23 g 32 d 21 = g 31 g 23 − g 21 g 33 g 22 g 33 − g 23 g 32 Vì xét hệ thống trạng thái xác lập nên : d 31 = lim g 21 g 32 − g 31 g 22 k 21 k 32 − k 31k 22 = = 1,228 g 22 g 33 − g 23 g 32 k 22 k 33 − k 23 k 32 d 21 = lim g 31 g 23 − g 21 g 33 k 31k 23 − k 21k 33 = = −0,92 g 22 g 33 − g 23 g 32 k 22 k 33 − k 23 k 32 s →0 s →0 Do s11 = g11 + d 21 g 12 + d 31 g 13 = 119e −5 s 40e −5 s − 2,1e −5 s − 0,92 + 1,22 21,7 s + 337 s + 10s + = 119e −5 s 35,8e −5 s 2,56e −5 s − − 21,7 s + 337 s + 10 s + Tính s22 Sau thực tách kênh hoàn toàn hàm truyền s22 phức tạp Nên ta thực tính tốn dij trạng thái tĩnh Nghĩa s=jω=0 Ta có s 22 = g 22 + d 12 g 21 + d 32 g 23 Mà d 32 = g 12 g 31 − g 32 g 11 g 33 g 11 − g 13 g 31 d 12 = g 13 g 32 − g 12 g 33 g 33 g 11 − g 13 g 31 Vì xét hệ thống trạng thái xác lập nên : d 32 = lim s →0 g12 g 31 − g 32 g 11 k12 k 31 − k 32 k11 = = −0,668 g 33 g11 − g13 g 31 k 33 k11 − k13 k 31 - 70 d 12 = lim s →0 g13 g 32 − g12 g 33 k13 k 32 − k12 k 33 = = −0,347 g 33 g11 − g13 g 31 k 33 k11 − k13 k 31 Do s 22 = g 22 + d 12 g 21 + d 32 g 23 = 76,7e −5 s 77e −5 s − 5e −5 s − 0,347 − 0,668 28s + 337 s + 10 s + = 119e −5 s 26,7e −5 s 3,34e −5 s − + 21,7 s + 337 s + 10 s + Tính s33 Sau thực tách kênh hoàn toàn hàm truyền s33 phức tạp Nên ta thực tính tốn dij trạng thái tĩnh Nghĩa s=jω=0 Ta có s33 = g 31d13 + d 23 g 32 + g 33 Mà d 23 = g 13 g 21 − g 23 g 11 g 22 g 11 − g 12 g 21 d 13 = g 12 g 23 − g 13 g 22 g 22 g 11 − g 12 g 21 Vì xét hệ thống trạng thái xác lập nên : d 23 = lim g13 g 21 − g 23 g 11 k13 k 21 − k 23 k11 = = −0,0077 g 22 g 11 − g12 g 21 k 22 k11 − k12 k 21 d 13 = lim g12 g 23 − g13 g 22 k12 k 23 − k13 k 22 = = −0,07165 g 22 g11 − g12 g 21 k 22 k11 − k12 k 21 s →0 s →0 Do 0,716 2,629  −5 s  103,3 s33 = g 31d13 + d 23 g 32 + g 33 =  − − − e  23s + 50 s + 166 s +  Thiết kế điều khiển đơn biến cho hàm truyền s11: S11= 119e −5 s 35,8e −5 s 2,56e −5 s − − 21,7 s + 337 s + 10 s + - 71 - Hình 3.18: Sơ đồ tính Kth điều khiển tách kênh hoàn toàn ứng với S11 Điều chỉnh hệ số K đáp ứng có dao động điều hịa Với K = Kth = 0,07 chu kỳ giới hạn Tth = 18s lúc áp dụng phương pháp Ziegler&Nichol ta tính: Kp= 0,45 Kth=0,45.0,07 = 0,0315 T1= 0,85.Tth=0,85.18=15,3s Ta có P=0,0315 I = Kp/TI = 0,0035/15,3 = 0,002059 Thay vào sơ đồ điều khiển ta có: - 72 - Hình 3.19: Sơ đồ điều khiển vịng kín cho hàm truyền S11 Đường cong đáp ứng với PI cho hàm truyền S11 sau: Hình 3.20: Dạng đáp ứng với tham số P=0,0315 I=0,00205 - 73 - Dựa vào hình 3.20 ta thấy độ hiệu chỉnh lớn nên ta phải chỉnh định lại PID Đường cong đáp ứng với PI cho hàm truyền S11 sau: Hình 3.21: Dạng đáp ứng tham số P=0.0024 I=0.00035 cho St * Nhận xét: Đáp ứng có độ hiệu chỉnh khoảng 8% thời gian tiến tới xác lập cỡ 150s Thiết kế điều khiển cho hàm truyền S22 - 74 - S22= 119e −5 s 26,7e −5 s 3,34e −5 s − + 21,7 s + 337 s + 10 s + Hình 3.22: Sơ đồ mơ tìm dao động điều hịa hệ điều khiển tách kênh hồn tồn ứng với hàm truyền S22 Tính Kth=0,072 chu kỳ Tth=12,5 Áp dụng phương áp dụng phương pháp Ziegler&Nichol ta tính: Kp = 0,45.Kth = 0,45.0,072 = 0,032 TI = 0,85.Tth = 0,85.12,5 = 10,625 P=0,032,I=0,0003 vào ta có sơ đồ điều khiển hình 3.23 - 75 - Hình 3.23: Sơ đồ điều khiển vịng kín ứng với điều khiển cho hàm truyền S22 Hình 3.24: Đường cong đáp ứng với tham số Thiết kế điều khiển cho hàm truyền S33 0,716 2,629  −5 s  103,3 s33 =  − − − e  23s + 50 s + 166 s +  - 76 - Hình 3.25: Tìm hệ số Kth theo phương pháp Ziegler - Nichols Tìm P=0,0108; I=0,000675;D=0,04147 Hình 3.26: Sơ đồ điều khiển vịng kín ứng với điều khiển cho hàm truyền S33 - 77 - Hình 3.27: Đáp ứng với PID * Sơ đồ tổng hợp điều khiển tách kênh hồn tồn Hình 3.28: Sơ đồ tổng hợp điều khiển tách kênh hoàn toàn - 78 - Dạng đáp ứng kênh tác động Hình 3.29: Dạng đáp ứng kênh tác động Khi cho kênh tác động: Hình 3.30: Dạng đáp ứng kênh tác động - 79 - Khi kênh tác động: Hình 3.31: Dạng đáp ứng kênh tác động Nhận xét: Nếu thực thi khâu tách kênh loại bỏ tương tác hồn tồn vịng điều khiển hệ thống trạng thái xác lập Việc thực phức tạp ma trận mơ hình đa biến có bậc cao Cũng mà khối lượng tính tốn nhiều Ở hệ thống tách kênh hoàn toàn hệ thống thiết bị đo - 80 - KẾT LUẬN Sau thời gian thực đề tài cách nghiêm túc, tơi hồn thành luận văn cao học “Nghiên cứu ứng dụng điều khiển đa biến cho hệ thống điều khiển tự động đo mức, đo áp suất, đo nhiệt độ, đo lưu lượng kho xăng dầu” Nội dung đưa luận văn là: - Tổng quan giới thiệu sơ ngành cơng nghiệp dầu khí kinh doanh hạ nguồn xăng dầu Việt Nam - Đối tượng lĩnh vực đo lường, điều khiển, tự động hóa - Q trình đổi phát triển cơng nghệ tự động hóa kho xăng dầu - Mơ hình hệ thống tự động hóa tổng kho xăng dầu áp dụng Việt Nam - Trình bày nguyên lý hoạt động, sơ đồ cơng nghệ, tính chọn cảm biến - Thiết lập bảng tín hiệu vào ,viết chương trình điều khiển S7 300 ngôn ngữ STL - Các bước tiến hành chạy chương trình PLC S7 300 đưa giao diện giám sát điều khiển Win CC - Giới thiệu tổng quan trình đa biến, phân tích mức độ tương tác trình đa biến - Trình bày sách lược điều khiển bản, điều khiển tập chung , phi tập trung cho trình đa biến - Trình bày phương pháp tách kênh hồn tồn cho q trình đa biến - Trình bày phương pháp tách kênh phần cho trình đa biến cho hệ 2x2 hệ 3x3 -Mô Matlab kiểm tra nhận xét kết Mặc dù thân cố gắng tác giả giúp đỡ nhiều thầy cô bạn đồng nghiệp, song đề tài chắn cịn nhiều thiếu sót Trên sở tác giả nhận thấy: Đây đề tài có tính thực tiễn cao, thiết thực cho ngành xăng dầu - 81 - TÀI LIỆU THAM KHẢO Nguyễn Phùng Quang (2005), Matlab&Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động, NXB Khoa học kỹ thuật Hồng Minh Sơn (1996), Mạng truyền thơng cơng nghiệp, NXB Khoa học kỹ thuật Hoàng Minh Sơn (2006), Cơ sở lý thuyết điều khiển tự động trình, NXB Khoa học kỹ thuật Đào Văn Tân tác giả (2002), Giáo trình cảm biến cơng nghiệp mỏ dầu khí, NXB Khoa học kỹ thuật Thái Duy Thức (2001), Truyền động điện tự động cơng nghiệp mỏ dầu khí Tổng cơng ty xăng dầu Việt Nam Báo cáo nghiên cứu khả thi hệ thống tự động hóa Kho A- Nhà Bè- T.P Hồ Chí Minh- 2002 Tổng cơng ty xăng dầu Việt Nam (2001): Hồ Sơ dự án Tự động hóa tích hợp Cảng dầu B12 Dự án cấp nhà nước KH-CN 04 Tổng công ty xăng dầu Việt Nam: Quy hoạch sở vật chất kỹ thuật Tổng công ty xăng dầu Việt Nam ( 2005) P.Albertos & A.Sala: Mutivarible Control Systems – An Engineering Approach, Springer 2003 10 Sigurd Skogestad & Ian Postlethwaite: Mutivarible feed back control Analysis and design, 1996 11 Q – G Wang: Decoupling control, LNCIS 285, 2003 12 C.Angeli.Onlin expert system forfault diagnosi sinhhydraulic systems Expert Systems, 16:115120, 1999 13 Michanel a.johnson & Mohammad H.Moradi – PID Control, New Identification and Design Methods – Printed tn United State of Americal ... nghệ lĩnh vực đo lường kho xăng dầu, tác giả mạnh dạn nghiên cứu đề tài ? ?Nghiên cứu ứng dụng điều khiển đa biến cho hệ thống điều khiển tự động đo mức, đo áp suất, đo nhiệt độ, đo lưu lượng kho. .. CHẤT BÙI THÀNH TRUNG NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN ĐA BIẾN CHO HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG ĐO MỨC, ĐO ÁP SUẤT, ĐO NHIỆT ĐỘ, ĐO LƯU LƯỢNG TRONG KHO XĂNG DẦU Chuyên ngành: Tự động hóa Mã số: 60.52.60... nghiên cứu Tác giả nghiên cứu ứng dụng hệ thống đo mức, đo áp suất, đo nhiệt độ, đo lưu lượng kho xăng dầu Nội dung nghiên cứu Xây dựng hệ thống giám sát theo dõi điều khiển kho xăng dầu PLC S7-300