Nghiên cứu động lực học của xe chữa cháy rừng đa năng

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ NÔNG NGHIỆP VÀ PTNT TRƯỜNG ĐẠI HỌC LÂM NGHIỆP Nguyễn Xã Hội NGHIÊN CỨU ĐỘNG LỰC HỌC CỦA XE CHỮA CHÁY RỪNG ĐA NĂNG LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT Hà Nội - 2013 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ NÔNG NGHIỆP VÀ PTNT TRƯỜNG ĐẠI HỌC LÂM NGHIỆP Nguyễn Xã Hội NGHIÊN CỨU ĐỘNG LỰC HỌC CỦA XE CHỮA CHÁY RỪNG ĐA NĂNG Chuyên ngành: Kỹ thuật khí Mã số: 62520103 LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC TS Dương Văn Tài TS Nguyễn Văn Bỉ Hà Nội - 2013 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan cơng trình nghiên cứu riêng chưa công bố cơng trình khác Các số liệu, kết đưa luận án hoàn toàn trung thực TÁC GIẢ LUẬN ÁN Nguyễn Xã Hội LỜI CẢM ƠN Tôi xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc tới tập thể thầy hướng dẫn TS Dương Văn Tài TS Nguyễn Văn Bỉ, tận tình giúp đỡ tơi q trình nghiên cứu Tơi xin trân trọng cảm ơn GS TSKH Phạm Văn Lang, PGS TS Nguyễn Văn Tần, GS.TS Vũ Đức Lập, PGS.TS Nguyễn Nhật Chiêu, PGS.TS Dư Quốc Thịnh, PGS.TS Bùi Hải Triều, PGS.TS Nơng Văn Vìn, PGS.TS Nguyễn Ngọc Quế, PGS.TS Nguyễn Văn Bang, PGS.TS Đào Mạnh Hùng, PGS.TS Hồ Hữu Hải, TS Nguyễn Văn Trà, TS Nguyễn Tuấn Anh, TS Trần Minh Sơn, TS Lê Tấn Quỳnh, TS Lê Văn Thái, TS Hoàng Việt, TS Phạm Minh Đức, TS Võ Văn Trung cung cấp tài liệu ý kiến quý báu cho luận án Đồng thời xin cám ơn thầy trường Đại học Lâm nghiệp, Học viện kỹ thuật Quân sự, Đại học Giao thông vận tải, Đại học Bách khoa Hà Nội, Đại học Phòng cháy chữa cháy, nhà khoa học, đồng nghiệp nhiệt tình giúp đỡ tơi tạo điều kiện phương tiện, vật chất để tơi hồn thành luận án Xin trân trọng cám ơn phịng thí nghiệm Động lực học chuẩn đoán phương tiện động khoa Động lực Học viện kỹ thuật Quân sự, Trung tâm thí nghiệm khoa Cơ điện cơng trình, Trung tâm thí nghiệm thực hành khoa Chế biến Lâm sản trường Đại học Lâm nghiệp giúp đỡ tạo điều kiện để tơi tiến hành thí nghiệm phục vụ luận án Tôi xin cám ơn người thân động viên, giúp đỡ suốt trình làm luận án i MỤC LỤC TRANG PHỤ BÌA LỜI CAM ĐOAN……………………………………………………………… LỜI CẢM ƠN MỤC LỤC i DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU .iv DANH MỤC CÁC BẢNG BIỂU vii DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ẢNH VÀ ĐỒ THỊ .ix MỞ ĐẦU Chương 1: TỔNG QUAN VỀ VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU 1.1 Tổng quan xe chữa cháy rừng đa 1.1.1 Cấu tạo xe chữa cháy rừng đa .5 1.1.2 Nguyên lý hoạt động xe chữa cháy rừng đa 1.1.3 Đặc tính kỹ thuật xe chữa cháy rừng đa 1.1.4 Những tồn xe chữa cháy rừng đa 1.2 Tình hình nghiên cứu dao động ơtơ, máy kéo giới Việt Nam 10 1.2.1 Tình hình nghiên cứu dao động ôtô, máy kéo giới 10 1.2.2 Tình hình nghiên cứu dao động ơtơ máy kéo Việt Nam .12 1.2.3 Tình hình nghiên cứu dao động xe chữa cháy rừng đa .15 1.3 Các tiêu đánh giá động lực học xe chữa cháy rừng đa 16 1.3.1 Hệ số tải trọng động ………………………………………………… .16 1.3.2 Các tiêu đánh giá độ êm dịu chuyển động xe chữa cháy rừng đa 16 1.4 Mục tiêu, nội dung phương pháp nghiên cứu 20 1.4.1 Mục tiêu nghiên cứu 20 1.4.2 Nội dung nghiên cứu 20 1.4.3 Phương pháp nghiên cứu 21 ii Kết luận chương 22 Chương 2: THIẾT LẬP MƠ HÌNH NGHIÊN CỨU DAO ĐỘNG XE CHỮA CHÁY RỪNG ĐA NĂNG 24 2.1 Mơ hình dao động xe chữa cháy rừng đa 24 2.1.1 Lựa chọn mơ hình nghiên cứu 24 2.1.2 Các giả thiết xây dựng mơ hình dao động 25 2.1.3 Lựa chọn hệ tọa độ 26 2.1.4 Mơ hình tính tốn dao động xe chữa cháy rừng đa 27 2.1.5 Nguồn kích động gây rung 30 2.1.6 Các phương trình liên kết 30 2.2 Thiết lập phương trình vi phân dao động xe chữa cháy rừng đa 31 2.2.1 Cơ sở để lập phương trình vi phân dao động hệ 31 2.2.2 Hệ phương trình vi phân dao động xe chữa cháy rừng đa .35 Kết luận chương 39 Chương 3: KHẢO SÁT DAO ĐỘNG XE CHỮA CHÁY RỪNG ĐA NĂNG 40 3.1 Xác định thông số đầu vào toán lý thuyết 40 3.1.1 Xác định độ mấp mô mặt đất rừng .40 3.1.2 Xác định xung lực hệ thống cắt cỏ rác .46 3.1.3 Xác định độ cứng lốp xe nhíp 49 3.1.4 Xác định tọa độ trọng tâm xe chữa cháy rừng đa .50 3.1.5 Xác định mơmen qn tính xe chữa cháy rừng đa 50 3.2 Khảo sát miền thời gian 53 3.2.1 Phương pháp khảo sát dao động xe chữa cháy rừng đa 53 3.2.2 Phần mềm để khảo sát dao động xe chữa cháy rừng đa 56 3.2.3 Sơ đồ mơ hệ phương trình vi phân dao động xe chữa cháy rừng đa .57 3.2.4 Kết khảo sát dao động xe chữa cháy rừng đa 58 iii 3.3 Khảo sát miền tần số .71 3.3.1 Xây dựng đặc tính tần số biên độ .71 3.3.2, Ảnh hưởng số thông số đến độ êm dịu xe .74 Kết luận chương 3……………………………………………………………… 77 Chương 4: NGHIÊN CỨU THỰC NGHIỆM ……………………………… 79 4.1 Mục tiêu nội dung nghiên cứu thực nghiệm 79 4.1.1 Mục tiêu nghiên cứu thực nghiệm 80 4.1.2 Nội dung nghiên cứu thực nghiệm 80 4.2 Đối tượng địa điểm nghiên cứu thực nghiệm 80 4.3 Thiết bị đo, cảm biến phần mềm dùng thí nghiệm 80 4.3.1 Các thiết bị, cảm biến đo thông số đầu vào đẩu xe .80 4.3.2 Các phần mềm dùng thí nghiệm 84 4.4 Tiến hành thí nghiệm .85 4.4.1 Xác định tọa độ trọng tâm xe chữa cháy rừng đa 85 4.4.2 Xác định độ mấp mô mặt đất rừng .88 4.4.3 Xác định hệ số độ cứng hệ số cản giảm chấn phần tử đàn hồi 95 4.4.4 Xác định mômen quán tính xe .99 4.4.5 Xác định góc lắc ngang thân xe .101 4.4.6 Xác định góc lắc dọc thân xe 103 4.4.7 Xác định gia tốc dao động vị trí trọng tâm thân xe, đầu xe đuôi xe .106 4.5 So sánh kết khảo sát lý thuyết kết thí nghiệm 108 4.3.1 Khi xe không chở nước 108 4.3.2 Khi xe chở nước ………………………………………………… 110 Kết luận chương 4……………………………………………………………… 113 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ …………………………………… 114 DANH MỤC CÁC CƠNG TRÌNH KHOA HỌC ĐÃ CÔNG BỐ 117 TÀI LIỆU THAM KHẢO 118 PHỤ LỤC iv DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU n Chuyển vị góc cấu thăng Độ 0 Chuyển vị góc khung xe quanh trục Oy Độ b Chiều rộng sở xe m cn1, cn2 c1, c2, c3 c4 D(Y) Hệ số độ cứng nhíp trước, nhíp sau N/m Hệ số độ cứng lốp trước, sau N/m Hệ số độ cứng hệ thống cắt cỏ rác N/m Phương sai F1 Lực hệ thống cắt cỏ rác theo phương thẳng đứng N F2 Lực hệ thống cắt cỏ rác theo phương dọc N h Khoảng cách từ mặt đất đến trọng tâm xe m hDF Độ cao hệ thống cắt cỏ rác m h0 Biên dạng mấp mơ mặt đường m Jox Mơmen qn tính xe theo trục Ox kgm2 J1x Mơmen qn tính cầu trước theo trục Ox kgm2 J2x Mơmen qn tính cầu theo trục Ox kgm2 J3x Mômen quán tính cầu sau theo trục Ox kgm2 Joy Mơmen qn tính xe theo trục Oy kgm2 K Hệ số độ êm dịu chuyển động kđ Hệ số tải trọng động kn1 Hệ số cản giảm chấn nhíp trước Ns/m k1, k2, k3 Hệ số cản giảm chấn lốp trước, giữa, sau Ns/m k4 Hệ số cản giảm chấn hệ thống cắt cỏ rác N/m L Chiều dài sở xe m l1 Khoảng cách từ cầu trước đến trọng tâm xe m l2 Khoảng cách từ điểm xoay nhíp sau đến trọng tâm xe m l3 Khoảng cách từ điểm xoay nhíp sau đến hệ thống cắt cỏ rác m l4 Khoảng cách từ cầu trước đến hệ thống cắt hạ m v l5 Khoảng cách từ điểm xoay nhíp sau đến cầu sau m M Khối lượng toàn xe kg M(h) m0 Kỳ vọng Khối lượng treo xe đặt trọng tâm xe kg Khối lượng cầu trước, cầu giữa, cầu sau kg m4 Khối lượng hệ thống cắt cỏ rác kg  Tần số sóng mặt đường Chu kỳ/m 0 Tần số mẫu Chu kỳ/m  Tần số kích thích 0 Chuyển vị góc khung xe quanh trục Ox Độ Chuyển vị góc khối lượng m1, m2, m3 quanh Độ m1, m2, m3 1, 2, 3 rad/s trục Ox Qi Lực suy rộng hệ qi Các tọa độ suy rộng hệ Rt Hàm tương quan s Chiều dài sóng mặt đường S1 Xung lực hệ thống cắt cỏ rác theo phương thẳng đứng kgm/s S2 Xung lực hệ thống cắt cỏ rác theo phương dọc kgm/s T Hàm động hệ; Tc Chu kỳ s Thời gian s t m 2 Độ lệch bình phương trung bình z0 Chuyển vị thẳng đứng khối lượng m0 m Chuyển vị thẳng đứng khối lượng m1, m2, m3 m z4 Chuyển vị thẳng đứng khối lượng m4 m z c Bình phương trung bình gia tốc dao động thân xe m/s2 z Gia tốc dao động thân xe m/s2 z1 Gia tốc dao động cầu trước m/s2 z Gia tốc dao động cầu m/s2 z1, z2, z3 vi z Gia tốc dao động cầu sau m/s2 z Gia tốc dao động hệ thống cắt cỏ rác m/s2 W(p) Hàm truyền  Hàm hệ;  Hàm hao tán hệ; [M] Ma trận khối lượng hệ [K] Ma trận hệ số cản hệ [C] Ma trận độ cứng hệ [Q] Ma trận lực suy rộng hệ CHỮ VIẾT TẮT TRONG LUẬN ÁN FFT Thuật toán biến đổi Fourier nhanh ISO Tiêu chuẩn Quốc tê TSBĐ Tần số biên độ 110 Bảng 4.8: Góc lắc ngang thân xe lớn khảo sát lý thuyết thí nghiệm (Xe không chở nước) TT Vận tốc Giá trị góc lắc ngang thân xe lớn (độ) Sai số (km/h) Kết lý thuyết Kết thí nghiệm (%) 2,8 3,23 13,3 10 3,65 4,18 12,7 15 4,58 5,27 13,1 4.5.2 Khi xe chở nước Tương tự trường hợp xe không chở nước, ta so sánh kết khảo sát gia tốc dao động trọng tâm thân xe, góc lắc dọc góc lắc ngang thân xe trường hợp xe chở đầy nước với vận tốc v = km/h, v = 10 km/h v = 15 km/h 4.5.2.1 Gia tốc dao động trọng tâm thân xe Kết khảo sát gia tốc dao động thân xe theo lý thuyết thí nghiệm thể đồ thị hình 4.23 GIA TOC DAO DONG THAN XE GIA TOC DAO DONG THAN XE V1=5 Km/h V2=10 Km/h V3=15 Km/h V1 = Km/h V2 = 10 Km/h V3 = 15 Km/h 2 Z0",[m/s ] Z0"[m/s ] -2 -2 -4 0 10 Time [s] (a) 15 20 -4 10 Time [s] 15 20 (b) Hình 4.23: Đồ thị khảo sát gia tốc dao động trọng tâm thân xe xe chở đầy nước a, Đồ thị khảo sát lý thuyết ; b, Đồ thị khảo sát thí nghiệm 4.5.2.2 Góc lắc dọc thân xe Kết khảo sát góc lắc dọc thân xe theo lý thuyết thí nghiệm thể đồ thị hình 4.24 111 GOC LAC DOC THAN XE GOC LAC DOC THAN XE V1=5 Km/h V2=10 Km/h V3=15 Km/h -5 -10 10 Time [s] 15 10 Anpha0,[Do] Anpha0,[Do] 10 -5 -10 20 V1 = Km/h V2 = 10 Km/h V3 = 15 Km/h (a) 10 Time [s] 15 20 (b) Hình 4.24: Đồ thị khảo sát góc lắc dọc thân xe xe chở đầy nước a, Đồ thị khảo sát lý thuyết ; b, Đồ thị khảo sát thí nghiệm 4.5.2.3 Góc lắc ngang thân xe Kết khảo sát góc lắc ngang thân xe theo lý thuyết thí nghiệm thể đồ thị hình 4.25 GOC LAC NGANG THAN XE GOC LAC NGANG THAN XE -5 -10 10 V1=5 Km/h V2=10 Km/h V3=15 Km/h V1 = Km/h V2 = 10 Km/h V3 = 15 Km/h Peta0[Do] Peta0,[Do] 10 -5 10 Time [s] (a) 15 20 -10 10 Time [s] 15 20 (b) Hình 4.25: Đồ thị khảo sát góc lắc ngang thân xe xe chở đầy nước a, Đồ thị khảo sát lý thuyết ; b, Đồ thị khảo sát thí nghiệm Từ kết khảo sát lý thuyết thực nghiệm, ta có giá trị lớn gia tốc thân xe, góc lắc dọc góc lắc ngang xe chở đầy nước thống kê bảng 4.9, 4.10 4.11 112 Bảng 4.9: Gia tốc dao động thân xe lớn khảo sát lý thuyết thí nghiệm (Xe chở đầy nước) TT Vận tốc Giá trị gia tốc dao động trọng tâm thân xe lớn Sai số (m/s2) (%) (km/h) Kết lý thuyết Kết thí nghiệm 0,95 1.07 11,2 10 1,99 2,25 11,6 15 2,47 2,81 12,1 Bảng 4.10: Góc lắc dọc thân xe lớn khảo sát lý thuyết thí nghiệm (Xe chở đầy nước) TT Vận tốc Giá trị góc lắc dọc thân xe lớn (độ) Sai số (km/h) Kết lý thuyết Kết thí nghiệm (%) 4,85 5,7 14,9 10 5,87 6,87 14,5 15 7,15 8,37 14,6 Bảng 4.11: Góc lắc ngang thân xe lớn khảo sát lý thuyết thí nghiệm (Xe chở đầy nước) TT Vận tốc Giá trị góc lắc ngang thân xe lớn (độ) Sai số (km/h) Kết lý thuyết Kết thí nghiệm (%) 4,25 4,93 13,8 10 5,46 6,25 12,6 15 6,47 7,45 13,1 Từ kết khảo sát ta có số nhận xét sau: - Các dạng đồ thị khảo sát lý thuyết thí nghiệm tương đối giống - Các giá trị lớn gia tốc dao động thân xe, góc lắc dọc góc lắc ngang thân xe khảo sát lý thuyết thí nghiệm có sai số nhỏ 15% Giá trị khảo sát lý thuyết nhỏ kết thí nghiệm khảo sát lý thuyết giả thiết bỏ qua số yếu tố q trình thí nghiệm có sai số đo 113 vận tốc chuyển động xe khơng phải lúc trì ổn định Như mơ hình lý thuyết xây dựng chấp nhận kết khảo sát phù hợp Kết luận chương Từ kết thu phần trên, chúng tơi có rút số kết luận sau: Chương lựa chọn phương pháp xác định thơng số đầu vào đầu tốn lý thuyết dao động xe chữa cháy rừng đa hoạt động rừng, lựa chọn thiết bị đo, cảm biến đo, phần mềm sử dụng thí nghiệm phương pháp xử lý kết thí nghiệm Chương tiến hành thí nghiệm xác định giá trị thông số đầu vào tốn lý thuyết là: tọa độ tâm xe, hệ số độ cứng hệ số cản giảm chấn lốp, nhíp, độ mấp mơ mặt đất rừng Đã xác định thông số đầu như: gia tốc dao động thẳng đứng thân xe, góc lắc dọc góc lắc ngang thân xe, gia tốc dao động vị trí đầu xe đuôi xe Chương tiến hành so sánh kết khảo sát lý thuyết kết thí nghiệm, kết so sánh cho thấy sai số lý thuyết thực nghiệm nhỏ 15% nằm giới cho phép, mơ hình khảo sát lý thuyết hồn tồn tin cậy 114 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Kết luận: Trên sở nghiên cứu lý thuyết thực nghiệm dao động xe chữa cháy rừng đa năng, luận án đạt số kết sau: Từ phân tích, đánh giá cơng trình nghiên cứu dao động ơtơ, máy kéo giới Việt Nam cơng trình nghiên cứu động lực học xe chữa cháy rừng đa năng, luận án đưa mục tiêu, phạm vi, nội dung phương pháp nghiên cứu dao động xe chữa cháy rừng đa để khảo sát ảnh hưởng vận tốc chuyển động, độ mấp mô mặt đất rừng đến làm việc an toàn, ổn định chất lượng làm việc hệ thống công tác lắp xe Luận án phân tích lựa chọn tiêu đánh giá động lực học xe chữa cháy rừng đa bao gồm: tiêu độ bền chi tiết thông qua hệ số tải trọng động kđ , (kđ  2,5) tiêu đánh giá độ êm dịu xe thơng qua giá trị bình phương trung bình gia tốc dao động thân xe Z c , ( Z c  2,5 m/s2 ) Luận án xây dựng mơ hình dao động xe chữa cháy rừng đa khơng gian với lực kích động động học mấp mô mặt đất rừng gây lực kích động động lực học xung lực hệ thống cắt cỏ rác (hình 2.2); thiết lập hệ phương trình vi phân dao động xe (2.16) Luận án xây dựng mơ hình mô dao động xe, sử dụng phần mềm Matlab – Simulink 7.7 để khảo sát dao động xe chữa cháy rừng đa miền thời gian miền tần số, tác dụng hàm kích động mặt đất rừng hàm ngẫu nhiên, hàm điều hòa xung lực hệ thống cắt cỏ rác hàm tuần hoàn Qua việc khảo sát khảo sát ảnh hưởng vận tốc chuyển động, độ mấp mô mặt đất rừng đến gia tốc dao động thân xe, góc lắc dọc, góc lắc ngang thân xe, gia tốc dao động cầu trước, cầu giữa, cầu sau hệ thống cắt cỏ rác đánh giá độ bền số chi tiết xe độ êm dịu xe, đồng thời xác định chế độ làm việc hợp lý cho xe chữa cháy rừng đa là: Khi chiều cao mấp mô bình phương trung bình mặt đất rừng (h)  0,1 m, cho xe chạy với vận tốc v =  15 km/h đảm bảo; chiều cao mấp mơ 115 bình phương trung bình mặt đất rừng (h) = 0,1  0,2 m nên cho xe chạy với vận tốc v  10 km/h, chiều cao mấp mơ bình phương trung bình mặt đất rừng (h) > 0,2 m nên cho xe chạy với vận tốc v ≤ km/h Để xe không làm việc miền cộng hưởng cần nghiên cứu xác định hệ số độ cứng phần tử đàn hồi, khối lượng phần treo theo điều kiện (3.44) (3.45) Luận án áp dụng phương pháp thí nghiệm sử dụng thiết bị đo, cảm biến đo, phần mềm xử lý số liệu xác định giá trị thông số đầu vào toán lý thuyết đồng thời đo thơng số đầu tốn Các thơng số đầu vào tốn tọa độ trọng tâm xe, mơmen qn tính xe, độ cứng hệ số cản giảm chấn phần tử đàn hồi, độ mấp mô mặt đất rừng, thơng số đầu tốn gia tốc dao động thân xe, góc lắc dọc, góc lắc ngang thân xe, gia tốc dao động đầu xe gia tốc dao động đuôi xe Từ kết thực nghiệm cho thấy độ mấp mô mặt đất rừng lớn, vận tốc xe lớn gia tốc dao động, góc lắc dọc ngang thân xe lớn, làm ảnh hưởng đến làm việc thiết bị chữa cháy xe Qua kết thí nghiệm rút kết luận: Khi vận tốc xe v > 10 km/h chất lượng cắt cỏ rác khơng đảm bảo, xe làm việc ổn định đảm bảo an toàn nên chọn vận tốc chuyển động xe v  10 km/h Luận án tiến hành so sánh kết khảo sát theo mơ hình lý thuyết kết thí nghiệm, kết so sánh cho thấy sai số lý thuyết thực nghiệm nhỏ 15%, nằm giới cho phép, mơ hình khảo sát lý thuyết hồn tồn tin cậy Kết nghiên cứu luận án đóng góp tích cực cho việc hoàn thiện xe chữa cháy rừng đa năng, đồng thời sở khoa học để xây dựng tiêu chuẩn sử dụng xe đảm bảo an toàn hiệu Kiến nghị nghiên cứu Nghiên cứu dao động xe chữa cháy rừng đa vấn đề lớn cần có thời gian dài, để luận án hoàn thiện cần tiếp tục nghiên cứu nội dung sau: 116 Khảo sát mơ hình dao động xe chữa cháy rừng đa địa hình có độ dốc ngang, xe chuyển động vào đường vịng, có tính đến dao động nước xe Nghiên cứu kết cấu, độ cứng liên kết sát xi xe với hệ thống cắt hạ để giảm ảnh hưởng dao động đến chất lượng cắt tạo đường rừng Nghiên cứu xác định hệ số độ cứng tối ưu cấu đàn hồi xe, khối lượng hệ thống treo xe nhằm nâng cao độ êm dịu an toàn chuyển động cho xe để xe không làm việc miền cộng hưởng 117 CÁC CƠNG TRÌNH KHOA HỌC ĐÃ CƠNG BỐ Nguyễn Xã Hội, Dương Văn Tài, Dao động hệ thống làm băng cách ly đám cháy xe chữa cháy rừng đa năng, Tạp chí Cơ khí Việt Nam, số 1+ năm 2012 Nguyễn Xã Hội, Dương Văn Tài, Mơ hình phương trình dao động xe chữa cháy rừng đa năng, Tạp chí Cơ khí Việt Nam, số năm 2012 Nguyễn Xã Hội, Dương Văn Tài, Tính tốn khả làm việc xe chữa cháy rừng đa năng, Tạp chí Cơng nghiệp nông thôn, số năm 2012 Nguyễn Xã Hội, Dương Văn Tài, Khảo sát yếu tố ảnh hưởng đến dao động xe chữa cháy rừng đa năng, Tạp chí Cơ khí Việt Nam, số năm 2013 Nguyễn Xã Hội, Dương Văn Tài, Kết nghiên cứu thực nghiêm đo dao động xe chữa cháy rừng đa năng, Tạp chí Cơ khí Việt Nam, số năm 2013 Nguyễn Xã Hội, Dương Văn Tài, Nguyễn Văn Bỉ, Đánh giá độ bền chi tiết độ êm dịu xe chữa cháy rừng đa năng, Tạp chí Cơng nghiệp nơng thơn, số 10 năm 2013 118 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt Trần Thanh An (2012), Nghiên cứu tối ưu thông số hệ thống treo ôtô khách sử dụng Việt Nam, Luận án tiến sĩ kỹ thuật, Học viện kỹ thuật Quân Nguyễn Văn Bỉ (1997), Cơ học kỹ thuật, Trường Đại học Lâm nghiệp Nguyễn Văn Bỉ (2006), Phương pháp nhiên cứu thực nghiệm, Trường Đại học Lâm nghiệp Nguyễn Hữu Cẩn, Phạm Minh Thái, Nguyễn Văn Tài, Dư Quốc Thịnh (1978), Lý thuyết ôtô máy kéo, Nxb Đại học Trung học chuyên nghiệp, Hà Nội Nguyễn Hữu Cẩn, Phạm Hữu Nam (2004), Thí nghiệm ơtơ, Nxb Khoa học kỹ thuật, Hà Nội Nguyễn Nhật Chiêu (2010), Nghiên cứu dao động thiết kế hệ thống ổn định xe chữa cháy rừng đa năng, chuyên đề đề tài cấp Nhà nước KC07.13/06-10, Trường Đại học Lâm nghiệp Phạm Văn Chững, Bùi Dương Hải, Trần Trọng Nguyên (2008), Bài giảng xác suất thống kê tốn, Nxb Giao thơng vận tải, Hà Nội Đỗ Anh Cường (2010), Dao động ngẫu nhiên, Học viện Kỹ thuật Quân Nguyễn Tiến Đạt (2001), Nghiên cứu sở lý thuyết thực nghiệm việc sử dụng máy kéo cỡ nhỏ để giới hóa khâu vận xuất gỗ trồng rừng Việt Nam Luận án tiến sĩ kỹ thuật, Viện Khoa học Lâm nghiệp Việt Nam 10 Bùi Anh Định (2004), Cơ học đất, Nxb Xây dựng, Hà Nội 11 Phạm Minh Đức (2011), Nghiên cứu số yếu tố ảnh hưởng đến ổn định hướng chuyển động liên hợp máy kéo cỡ nhỏ vận chuyển gỗ lâm nghiệp, Luận án tiến sĩ kỹ thuật, Viện Khoa học Lâm nghiệp Việt Nam 12 Cao Trọng Hiền, Nguyễn Văn Bang, Trịnh Chí Thiện (1995), Thí nghiệm ơtơ, Trường Đại học Giao thông vận tải, Hà Nội 119 13 Nguyễn Phúc Hiểu (1999), Nghiên cứu ảnh hưởng khung xương ôtô chuyển động đường, Luận án tiến sĩ kỹ thuật, Trường Đại học Bách khoa, Hà Nội 14 Đào Mạnh Hùng (2010), Dao động ôtô máy kéo, Trường Đại học Giao thông vận tải, Hà Nội 15 Đào Mạnh Hùng (2006), Xác định lực động bánh xe mặt đường ôtô tải điều kiện sử dụng Việt Nam, Luận án tiến sĩ kỹ thuật, Trường Đại học Giao thông vận tải 16 Võ Văn Hường (2004), Nghiên cứu hồn thiện mơ hình khảo sát dao động ôtô nhiều cầu, Luận án tiến sĩ kỹ thuật, Trường Đại học Bách khoa Hà Nội 17 Trần Thị Nhị Hường, Đặng Thế Huy (1987), Một số phương pháp tốn học học nơng nghiệp, Nxb Nơng nghiệp, Hà Nội 18 Nguyễn Văn Khang (1998), Dao động kỹ thuật, Nxb Khoa học kỹ thuật, Hà Nội 19 Phạm Văn Lang, Nguyễn Huy Mỹ (1992), Phương pháp điều khiển học kỹ thuật ứng dụng nông nghiệp, Nxb Nông nghiệp, Hà Nội 20 Phạm Văn Lang (1996), Đồng dạng – Mơ hình – Thử nghiệm, ứng dụng kỹ thuật điện nông nghiệp, Nxb Nông nghiệp, Hà Nội 21 Phạm Văn Lang, Bạch Quốc Khang (1998), Cơ sở lý thuyết quy hoạch thực nghiệm ứng dụng kỹ thuật nông nghiệp, Nxb Nông nghiệp, Hà Nội 22 Vũ Đức Lập (1994), Dao động ôtô, Học viện Kỹ thuật Quân 23 Lê Minh Lư (2002), Nghiên cứu dao động máy kéo bánh có tính đến đặc trưng phi tuyến phần tử đàn hồi, Luận án tiến sĩ kỹ thuật, Trường Đại học Nông nghiệp 24 Phan Bá Ngọc (1980), Hàm biến phức phép biến đổi Laplapxơ, Nxb Đại học trung học chuyên nghiệp 25 Phan Quốc Phô, Nguyễn Đức Chiến (2009), Giáo trình cảm biến, Nxb Khoa học kỹ thuật, Hà Nội 26 Nguyễn Phùng Quang (2004), Matlab & Simulink, Nxb Khoa học kỹ thuật, Hà Nội 120 27 Nguyễn Trọng Quế (1996), Giáo trình Phương pháp đo đại lượng điện không điện, Trường Đại học Bách khoa, Hà Nội 28 Đỗ Sanh, Nguyễn Văn Vượng (2000), Cơ học ứng dụng, Nxb Khoa học kỹ thuật, Hà Nội 29 Trần Minh Sơn (2003), Nghiên cứu khả chịu tải vỏ ôtô tác dụng tải trọng mặt đường ngẫu nhiên Việt Nam, Luận án tiến sĩ kỹ thuật, Học viện kỹ thuật Quân 30 Dương Văn Tài (2010), Nghiên cứu công nghệ thiết kế chế tạo thiết bị chuyên dụng chữa cháy rừng, Đề tài khoa học cấp Nhà nước, Trường Đại học Lâm nghiệp 31 Nguyễn Hữu Tình, Lê Tấn Hùng, Phạm Thị Ngọc Yến, Nguyễn Thị Lan Hương (1999) Cơ sở Matlab ứng dụng Nxb khoa học kỹ thuật, Hà Nội 32 Nguyễn Văn Trà (2006), Nghiên cứu ứng dụng hệ thống treo bán tích cực sơ đồ ¼ để nâng cao độ êm dịu chuyển động ôtô, Luận án tiến sĩ kỹ thuật, Học viện kỹ thuật Quân 33 Lưu Văn Tuấn (1993), Nghiên cứu dao động xe ca Ba Đình, sở để tính biện pháp nâng cao độ êm dịu chuyển động, Luận án tiến sĩ kỹ thuật, Trường Đại học Bách khoa, Hà Nội 34 Võ Văn Trung (2011), Nghiên cứu dao động ngẫu nhiên xe xích chiến đấu có kể đến ảnh hưởng yếu tố phi tuyến, Luận án tiến sĩ kỹ thuật, Học viện Kỹ thuật Quân 35 Lê Đức Vĩnh (2006), Giáo trình xác suất thống kê, Trường Đại học Nông nghiệp, Hà Nội 36 D.I Kazakevits (2005), Cơ sở lý thuyết hàm ngẫu nhiên ứng dụng khí tượng thủy văn (Phạm Văn Huấn, Nguyễn Thanh Sơn, Phan Văn Tân dịch) Nxb Đại học Quốc gia, Hà Nội 37 V.S Pugatrep (1978), Lý thuyết hàm ngẫu nhiên (Hùng Sơn Nguyễn Văn Hữu dịch từ tiếng Nga) Nxb Đại học trung học chuyên nghiệp, Hà Nội 121 Tiếng Đức 38 Mitschke M., Sagan E (1987), Fahrdynamik von pkwwohnanh a ngerz u gen, Verlag TUV Rheinland Gmbh, K o ln 39 Mitschke M.(1990), Dynamik der Kraftfahrzeuge, Band B: Fahrverhalten, Berlin: Springer 40 Muller H (1976), Beitrag zur rechnerischen ermittlung von Belastungen in Tragwerken Landwirtschaftlicher Fahrzeuge beim Ubequeren grober, Fahrbahnunebenheiten, Dresden, TUDiss.A 41 Gruner J, Vom Scheidt J, Wunderlich R, Numerical Treatment of Nonlinear Random vibration of vehicle,Technic University Chemnitz, Germany 42 Vogel F (1989), Untersuchung zum dynamiscchen Betriebsverhalten von eihem PTA beim Stationaren, Berlin, IH - Diss A, Betrieb 43 Wendebom J.C (1965), Die Unebenheiten Landwirtschaftlicher Fahrbahnen als Schwingungserreger landwirtschaftlicher Fahrzeuge, In: Grundlagen der Landtechnik, Dusseldort, Sonderheft, 33 – 64 Tiếng Anh 44 Aces James Lacombe (1999), Tire Model for Simulation of Vehicle Motion on high and low Friction Road, U.S Army Engineer Research and Development Center (ERDC), Cold Regions Research and Engineering Laboratory (CRREL), 72 Lyme Road, Hanover, NH 03755-1290, U.S.A 45 Bendat S, jilius (1999), Random data analysis and measurement rocedures, Published New york 46 Bohdan T Kulakowski (1990), Vehicle – Road Interation, ASTM published Cod 04 – 012250 – 08, USA, (2005), Published by Addision – Wesley, America 47 Centa G (1997), Motor Vehicle Dynamics: Modeling and Simulation, Singapore, World Scientific 122 48 Edward J Haug, Dan Negrut (1999), Numerical Methods for high Speed Vehicle Dynamics Simulation, Automotive Research Center and NFS Center for Virtual Proving Ground Simulation – The University of Iowa, 26th AIAA Aerodynamic measurement Technology and Ground Testing Conference 49 Edzko Smid G., Ka C Cheok and K Kobayashi (1999), Modeling of Vehicle Dynamics using Matrix-Vector Oriented Calculation in MATLAB, Department of Electrical and Systems Engineering and Computer Sience Oakland University Rochester, MI 48309-4401, Proceeding of CAINE ’99 50 Georg Rill (2005), Vehicle Dynamics, Regensburg University of Applied Sciences 51 Jazar R.N (2008), Vehicles Dynamics, Theory and Application, Berlin Springer 52 Lowen Shearer J, Bohdan T Kulakowshi (1998), Dynamic Modeling and Control of Engineering Systems, University Park, Pennsyivania, Prentice Hall 53 Pacejka H.B (2006), Tyre and Vehicle Dynamics, Elsevier, UK 54 Par Johanneson Igor Rychlik (2012), Modelling of road profiles using roughness indicators, Deparrtment of Mathematical Sciences, Divivsion of Mathematics, Chalmers University of Technology, University of Gothenburg, Gothenbug Sweden 55 Rajamani R (2005), Vehicle Dynamics and control, Berlin Springer 56 Singresu Rao (1990), Mechanical vibrations, Published by Addision Wesley, America 57 Soong T T (1993), Random Vibration of Mechanical and Structural Systems, State University of New York at Buffalo, Mircea Grigoriu Cornell University Prentice Hall International, Inc 58 Chuan-Yin Tang and Li-Xin Guo (2009) Research on Suspension System Based on Genetic Algorithm and Neural School of Mechanical Engineering and Automation, Northeastern University, Shenyang 110004, China 59 Thomas D Gillespie (1992), Fundamentals of Vehicle Dynamics, Published by: Sociey of Automotive Engineers, Inc, 400 Commonwealth Drive Warrendale, PA15096-001 123 60 J.Y.Wong (2001), Theory of vibration with application, published by stanley thomes Ltd – United Kingdom 61 William T Thomson (1988), Theory of vibration with application, published by stanley thomes Ltd – United Kingdom Tiếng Nga 62 Антонов Д.А.(1973)Теория устойчивости движения многоосных автомобилей, изд “Машиностроиение” МОсква 63 Антонов Д.А.(1973) Расвет устойчивости движения многоосных автомобилей, изд “Машиностроиение” Москва 64 Александров (1995) Моделирование технологических процессов лесных машин, Москва Экология 65 Анилг В Я., Барский И Б (1973) Динамика трактора, «Машиностроение», Москва 66 Астащев В.К., Бабицкий В.И., Вульфсон И.И., Коловский М.З., Крейнин Г.В., Накапетян Е.Г (1998), Динамика машин и управление машинами, Москва «Машиностроение» 67 Белоусов Б.Н., Попов С.Д (2006), Колесные транспортные средства особо большой грузоподъемности, Москва, Издательство МГТУ им Н.Э Баумана 68 Бендат Ж.Ш,Пирсол А.Г(1989),Прикладной анализ случайных данных, изд “Мир”,Москва 69 Ведерников А.А и др (1999) Автомобили Урал – 4320 – 10, Урал –4320 – 31 и их модификации, г Миасс 70 Варава В.И Слектральная теория подрессоривания транспортивных машин, Лесотехниической Академи 71 Гячев Л.В (1976), Динамиха мащинно тракторных и автомобильных агрегатов, изд Растовского Университета 72 Диментберг М.Ф (1980), Нелинейные стохастические задачи механических колебаний, Москва «Наука» 124 73 ЛурьеА.Б(1981),Статистическая динамика сельскохозяйственных агрегатов, изд «Колос» 74 Павловский Я(1972),Aвтомобиля kyзова , изд “Машиностроение”, Москва 75 Павлюк Ю.С, Сакулин В.Д., Нелинейная динамика механических систем mри случайном воздействии 76 Ротенберг Р.В (1972), Подвеска автомобиля, изд «Машино-строение», Москва 77 Савочнин B.A, Дмитриев A A(1993), Статистическая динамика транспортных и тяговых гусеничных машин, изд «Машино-строение», Москва 78 Силаев А.А., (1971), Спектральная теория подрессоривания транспортных машин, Москва, Машиностроение 79 Фурунжиев Р.И., Останин А.Н (1984), Управление колебаниями многоопорных машин, Машиностроение, Москва 80 Хачатуров A A, Афанасьев В.Л, Васильев В.С, Гольдин Г.В, Додонов Б.М, Жигарев В.П, Кольцов В.И, Юрик В.С, Яковлев Е.И (1976), Дорога, шина, автомобиль, Водитель, Москва Машиностроение 81 Яценко H.H (1969),Плавность хода грузовых автомобилей, Издательство Машиностроение, Москва ... trung nghiên cứu dao động xe chữa cháy rừng đa hoạt động chữa cháy rừng chế độ chuyển động bình ổn - Về thiết bị nghiên cứu: Luận án khơng nghiên cứu phần tính tốn thiết kế xe chữa cháy rừng đa năng, ... hoàn thiện xe 24 Chương THIẾT LẬP MƠ HÌNH NGHIÊN CỨU DAO ĐỘNG XE CHỮA CHÁY RỪNG ĐA NĂNG 2.1 Mơ hình dao động xe chữa cháy rừng đa Xe chữa cháy rừng đa thiết kế chế tạo sở xe Ural 4320, xe có đặc... ĐỀ NGHIÊN CỨU 1.1 Tổng quan xe chữa cháy rừng đa 1.1.1 Cấu tạo xe chữa cháy rừng đa .5 1.1.2 Nguyên lý hoạt động xe chữa cháy rừng đa 1.1.3 Đặc tính kỹ thuật xe chữa cháy rừng