HỆ THỐNG ĐIỀU KHỂN PHÂN TÁN

HỆ THỐNG ĐIỀU KHỂN PHÂN TÁN Lecture Notes (Chưa cập nhật từ 8/2003) TS Hồng Minh Sơn BỘ MƠN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG, KHOA ĐIỆN ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI MỤC LỤC NHẬP MÔN 1.1 Phạm vi đề cập 1.2 Nội dung chương trình 1.3 Yêu cầu kiến thức sở 1.4 Tổng quan giải pháp điều khiển 1.4.1 Đặc trưng lĩnh vực ứng dụng điều khiển 1.4.2 Các hệ thống điều khiển công nghiệp CẤU TRÚC CÁC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN VÀ GIÁM SÁT 2.1 Cấu trúc thành phần 2.2 Mơ hình phân cấp 2.2.1 Cấp chấp hành 2.2.2 Cấp điều khiển 2.2.3 Cấp điều khiển giám sát 2.3 Cấu trúc điều khiển 2.3.1 Điều khiển tập trung 2.3.2 Điều khiển tập trung với vào/ra phân tán 2.3.3 Điều khiển phân tán 2.3.4 Điều khiển phân tán với vào/ra phân tán 8 10 10 10 11 11 12 12 13 CÁC THÀNH PHẦN CỦA MỘT HỆ ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN 3.1 Cấu hình 3.1.1 Trạm điều khiển cục 3.1.2 Bus trường trạm vào/ra từ xa 3.1.3 Trạm vận hành 3.1.4 Trạm kỹ thuật công cụ phát triển 3.1.5 Bus hệ thống 3.2 Phân loại hệ DCS 3.2.1 Các hệ DCS truyền thống 3.2.2 Các hệ DCS PLC 3.2.3 Các hệ DCS PC 3.3 Các vấn đề kỹ thuật 15 15 15 17 18 19 20 21 21 22 25 26 XỬ LÝ THỜI GIAN THỰC VÀ XỬ LÝ PHÂN TÁN 4.1 Một số khái niệm 4.1.1 Hệ thống thời gian thực 4.1.2 Xử lý thời gian thực 4.1.3 Hệ điều hành thời gian thực 4.1.4 Xử lý phân tán 4.2 Các kiến trúc xử lý phân tán 4.3 Cơ chế giao tiếp 4.4 Đồng hóa xử lý phân tán 27 27 27 27 28 29 30 31 32 5 5 6 4.4.1 4.4.2 32 32 Đồng hóa tín hiệu vào/ra Đồng hóa thời gian CÔNG NGHỆ ĐỐI TƯỢNG TRONG ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN 5.1 Lập trình hướng đối tượng 5.2 Phân tích thiết kế hướng đối tượng 5.2.1 Ngơn ngữ mơ hình hóa thống UML 5.2.2 Mẫu thiết kế 5.2.3 Phần mềm khung 5.3 Phần mềm thành phần 5.4 Đối tượng phân tán 33 33 33 34 35 35 36 37 KIẾN TRÚC ĐỐI TƯỢNG PHÂN TÁN 6.1 Yêu cầu chung 6.2 Các mẫu thiết kế 6.3 Giới thiệu chuẩn CORBA 6.4 Giới thiệu chuẩn COM/DCOM 6.4.1 Giao diện 6.4.2 Đối tượng COM 6.4.3 Giao tiếp client object 6.4.4 Ngôn ngữ mô tả giao diện 6.4.5 Mơ hình đối tượng thành phần phân tán DCOM 38 38 38 39 40 41 41 44 46 46 CÁC MƠ HÌNH ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN 7.1 IEC-61131 7.1.1 Mơ hình phần mềm 7.1.2 Mơ hình giao tiếp 7.2 IEC-61499 7.2.1 Mơ hình hệ thống 7.2.2 Mơ hình thiết bị 7.2.3 Mơ hình tài ngun 7.2.4 Mơ hình ứng dụng 7.2.5 Mơ hình khối chức 7.2.6 Mơ hình phân tán 7.2.7 Mơ hình quản lý 7.2.8 Mơ hình trạng thái hoạt động 48 48 48 49 51 51 52 52 53 54 56 56 56 MỘT SỐ CHUẨN GIAO TIẾP CÔNG NGHIỆP 8.1 MMS 8.2 IEC-61131-5 8.2.1 Mơ hình giao tiếp mạng 8.2.2 Dịch vụ giao tiếp 8.2.3 Các khối chức giao tiếp 8.3 OPC 8.3.1 Tổng quan kiến trúc OPC 58 58 60 60 61 62 63 63 © 2005, Hồng Minh Sơn 8.3.2 OPC Custom Interfaces 8.3.3 OPC Automation Interface 8.4 Ngôn ngữ đánh dấu khả mở XML 8.4.1 Giới thiệu chung 8.4.2 Ứng dụng XML phần mềm khung iPC 65 66 67 67 68 MÔ TẢ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN 9.1 Các phương pháp mô tả đồ họa 9.2 Lưu đồ P&ID 9.2.1 Chuẩn ISA S5.1 9.2.2 Chuẩn ISA S5.3 9.3 Mơ hình hóa hướng đối tượng 70 70 71 71 75 77 10 LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN 10.1 Lập trình theo chuẩn IEC 61131-3 10.1.1 Kiểu liệu 10.1.2 Tổ chức chương trình 10.1.3 Ngơn ngữ FBD 10.1.4 Ngơn ngữ ST 10.1.5 Ngơn ngữ SFC 10.2 Lập trình với ngơn ngữ bậc cao 78 78 79 81 83 84 85 85 11 CHỨC NĂNG ĐIỀU KHIỂN GIÁM SÁT 11.1 Giới thiệu chung hệ điều khiển giám sát 11.1.1 Các thành phần chức 11.1.2 Công cụ phần mềm SCADA/HMI 11.2 Xây dựng cấu trúc hệ thống 11.3 Thiết kế giao diện người-máy 11.3.1 Yêu cầu chung 11.3.2 Các phương pháp giao tiếp người-máy 11.3.3 Thiết kế cấu trúc hình 11.3.4 Các nguyên tắc thiết kế 87 87 88 89 91 92 92 92 92 93 12 TÍNH SẴN SÀNG VÀ ĐỘ TIN CẬY CỦA CÁC HỆ ĐKPT 12.1 Đặt vấn đề 12.2 Cơ chế dự phòng 12.3 Cơ chế an toàn 12.4 Cơ chế khởi động lại sau cố 12.5 Bảo mật 12.6 Bảo trì 94 94 94 95 95 95 95 13 ĐÁNH GIÁ VÀ LỰA CHỌN GIẢI PHÁP ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN 13.1 Đánh giá lựa chọn sản phẩm DCS tích hợp trọn vẹn 13.1.1 Phạm vi chức 13.1.2 Cấu trúc hệ thống thiết bị thành phần 13.1.3 Tính mở 97 97 97 97 97 © 2005, Hồng Minh Sơn 13.1.4 13.1.5 13.1.6 13.2 So Phát triển hệ thống Độ tin cậy tính sẵn sàng Giá thành, chi phí sánh giải pháp DCS tích hợp trọn vẹn với giải pháp khác 14 GIỚI THIỆU MỘT SỐ HỆ ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN TIÊU BIỂU 14.1 PCS7 Siemens 14.2 PlantScape Honeywell 14.3 DeltaV Fisher Rosermount 14.4 Centum CS1000/CS3000 Yokogawa 14.5 AdvantOCS ABB 97 98 98 98 100 100 100 100 100 100 15 MỘT SỐ HƯỚNG NGHIÊN CỨU VÀ ỨNG DỤNG 101 15.1 Trí tuệ nhân tạo phân tán 101 15.2 Điều khiển giám sát hệ thống giao thông 102 15.2.1 Đặt vấn đề 102 15.2.2 Mơ hình hệ thống điều khiển đèn tín hiệu giao thơng cơng nghệ Agent 102 15.3 Điều khiển giám sát hệ thống sản xuất cung cấp điện 104 TÀI LIỆU THAM KHẢO 105 © 2005, Hồng Minh Sơn NHẬP MÔN 1.1 Phạm vi đề cập Phạm vi đề cập môn Hệ thống ₫iều khiển phân tán hệ thống tự động hố đại có cấu trúc phân tán công nghiệp nhiều lĩnh vực khác Môn học xây dựng sở ứng dụng tiến kỹ thuật điều khiển, kỹ thuật truyền thông công nghiệp, công nghệ phần mềm vào hệ thống điều khiển giám sát Mục đích mơn học cho sinh viên làm quen với cấu trúc thiết bị phần cứng thành phần phần mềm hệ thống điều khiển giám sát đại, nắm nguyên tắc phương pháp cho hướng giải toán thường đặt thực tế thiết kế cấu trúc hệ thống, tích hợp hệ thống, đưa vào vận hành chẩn đốn hệ thống Bên cạnh đó, mơn học đưa hướng nghiên cứu lý thuyết ứng dụng mới, tạo sở cho sinh viên muốn tiếp tục học nghiên cứu bậc sau đại học 1.2 Nội dung chương trình Nội dung giảng bao gồm chủ đề sau: • Cấu trúc hệ thống điều khiển giám sát: Mơ hình phân cấp, thành phần chức bản, mô tả hệ thống • Cơ sở tin học: Xử lý phân tán, công nghệ hướng đối tượng, phần mềm thành phần • Các hệ thống điều khiển phân tán truyền thống (DCS): Cấu trúc hệ thống, thành phần hệ thống, phương pháp phát triển hệ thống, giới thiệu số hệ DCS tiêu biểu • Các hệ thống điều khiển phân tán PLC (PLC-based DCS) • Các hệ thống điều khiển phân tán PC (PC-based DCS) • Hệ thống điều khiển giám sát thu thập liệu (SCADA): Cấu trúc hệ thống, công cụ phần mềm, thiết kế giao diện người-máy • Các chuẩn giao tiếp cơng nghiệp: MMS, OPC, XML • Các hướng nghiên cứu ứng dụng 1.3 Yêu cầu kiến thức sở Phần lớn nội dung giảng mang tính chất tổng hợp, liên mơn, giành cho sinh viên năm cuối Bên cạnh môn sở chuyên ngành, yêu cầu học viên phải nắm vững kiến thức mơn học sau: • Điều khiển số • Mạng truyền thông công nghiệp • Kỹ thuật lập trình C++ (hướng đối tượng) © 2005, Hồng Minh Sơn 1.4 Tổng quan giải pháp điều khiển 1.4.1 Đặc trưng lĩnh vực ứng dụng điều khiển Khi xây dựng giải pháp điều khiển, ta phải quan tâm tới qui mô đặc thù lĩnh vực ứng dụng Một vài lĩnh vực ứng dụng tiêu biểu giải pháp điều khiển đặc thù tương ứng tóm tắt • Điều khiển thiết bị máy móc đơn lẻ (cơng nghiệp gia dụng): Các máy móc, thiết bị sản xuất hàng loạt, yêu cầu đầu tư cho giải pháp điều khiển phải thật tiết kiệm (chương trình nhỏ, tốn nhớ) Các tốn điều khiển khác nhau, từ điều khiển logic tới điều khiển phản hồi, điều khiển chuyển động, điều khiển mờ,… Các giải pháp điều khiển tiêu biểu điều khiển nhúng (μP, μC), CNC, PLC, • Tự động hóa cơng nghiệp, chia hai lĩnh vực: • Cơng nghiệp chế biến, khai thác: Các toán điều khiển tiêu biểu điều khiển trình (process control), điều khiển trình tự (sequence control), bên cạnh điều khiển logic Các thiết bị dùng phổ biến PLC, DCS, (I)PC, Compact Digital Controllers • Cơng nghiệp chế tạo, lắp ráp: Các toán điều khiển tiêu biểu điều khiển logic, điều khiển chuyển động, điều khiển kiện rời rạc Các thiết bị dùng chủ yếu PLC, CNC, PC Nay hệ DCS tìm số ứng dụng lĩnh vực • Điều khiển hệ thống giao thông, vận tải: Đặc thù toán điều khiển logic, điều khiển kiện rời rạc Các thiết bị dùng PLC, DCS, PC, μP, μC, • Điều khiển hệ thống phân phối lượng (dầu khí, gas, điện): Kết hợp tốn điều khiển q trình với điều khiển kiện rời rạc, điều khiển logic, sử dụng PLC, DCS, IPC, • Tự động hóa tịa nhà: Rơle, PLC, μp, μC, • Điều khiển giám sát hệ thống quốc phòng: IPC, μP, μC, DSP thiết bị đặc chủng khác • Điều khiển giám sát hệ thống thủy lợi, môi trường: PLC, IPC, • 1.4.2 Các hệ thống điều khiển cơng nghiệp Chương trình học đặt trọng tâm vào giải pháp điều khiển công nghiệp, chia làm hai lĩnh vực ứng dụng bản: • Cơng nghiệp chế biến, khai thác (Process Industry): Dầu khí, hóa dầu, hóa mỹ phẩm, dược phẩm, xi măng, giấy, • Cơng nghiệp chế tạo, lắp ráp (Manufactoring Industry): Công nghiệp ôtô, máy công cụ, công nghiệp điện tử, vi điện tử, thiết bị dân dụng, © 2005, Hồng Minh Sơn TỰ ĐỘNG HĨA Q TRÌNH (Cơng nghiệp chế biến, khai thác) TỰ ĐỘNG HĨA XÍ NGHIỆP (Cơng nghiệp chế tạo, lắp ráp) Các điều chỉnh cư Các thiết bị khí Thiết bị điều chỉnh PID khí nén (1920-1930) Rõle điện – cơ, (1920) Thiết bị điều chỉnh PID điện tử (1940-1950) Điều khiển số trực tiếp (DDC, 1965-1975) Bộ điều chỉnh số gọn (CDC, 1980) Các mạch logic lập trình cứng (PLD, 1960) Thiết bị điều khiển khả trình (PLC, 1970) Hệ ĐKPT tích hợp (DCS, 1975) PC công nghiệp (IPC) PC-104, CompactPCI, SBC (PC-based Control) PLC-based DCS PLC mềm (Soft-PLC, 1996) PC-based DCS Hệ điều khiển lai Hệ điều khiển trường (FCS, 2000) Hình 1-1: Lịch sử phát triển giải pháp ₫iều khiển © 2005, Hoàng Minh Sơn CẤU TRÚC CÁC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN VÀ GIÁM SÁT 2.1 Cấu trúc thành phần Các thành phần hệ thống điều khiển giám sát trình minh họa Hình 2-1 Các cảm biến cấu chấp hành đóng vai trị giao diện thiết bị điều khiển với trình kỹ thuật Trong đó, hệ thống điều khiển giám sát đóng vai trị giao diện người vận hành máy Các thiết bị ghép nối trực tiếp điểm-điểm, thông qua mạng truyền thông Hệ thống điều khiển giám sát NI Thiết bị điều khiển tự động NI I/O I/O NI NI nối trực tiếp nối qua mạng NI NI Cảm biến chấp hành NI I/O network interface (giao diện mạng) input/output (vào/ra) Quá trình kỹ thuật Hình 2-1: Các thành phần hệ thống ₫iều khiển giám sát Tùy theo loại cảm biến, tín hiệu chúng đưa tín hiệu nhị phân, tín hiệu số hay tín hiệu tương tự theo chuẩn điện học thơng dụng khác (1 10V, 5V, 20mA, 20mA, v.v ) Trước xử lý máy tính số, tín hiệu đo cần chuyển đổi, thích ứng với chuẩn giao diện vào/ra máy tính Bên cạnh đó, ta cần biện pháp cách ly điện học để tránh ảnh hưởng xấu lẫn thiết bị Đó chức module vào/ra (I/O) Tóm lại, hệ thống điều khiển giám sát bao gồm thành phần chức sau đây: • Giao diện trình: Các cảm biến cấu chấp hành, ghép nối vào/ra, chuyển đổi tín hiệu © 2005, Hồng Minh Sơn • Thiết bị điều khiển tự động: Các thiết bị điều khiển điều khiển chuyên dụng, điều khiển khả trình PLC (programmable logic controller), thiết bị điều chỉnh số đơn lẻ (compact digital controller) máy tính cá nhân với phần mềm điều khiển tương ứng • Hệ thống điều khiển giám sát: Các thiết bị phần mềm giao diện người máy, trạm kỹ thuật, trạm vận hành, giám sát điều khiển cao cấp • Hệ thống truyền thông: Ghép nối điểm-điểm, bus cảm biến/chấp hành, bus trường, bus hệ thống • Hệ thống bảo vệ, chế thực chức an tồn 2.2 Mơ hình phân cấp Càng cấp chức mang tính chất địi hỏi yêu cầu cao độ nhanh nhạy, thời gian phản ứng Một chức cấp thực dựa chức cấp dưới, khơng địi hỏi thời gian phản ứng nhanh cấp dưới, ngược lại lượng thông tin cần trao đổi xử lý lại lớn nhiều Thông thường, người ta coi ba cấp thuộc phạm vi hệ thống điều khiển giám sát Tuy nhiên, biểu thị hai cấp (quản lý công ty điều hành sản xuất) giúp ta hiểu thêm mơ hình lý tưởng cho cấu trúc chức tổng thể cho công ty sản xuất công nghiệp Tính tốn giá thành, lãi suất thống kê số liệu sản xuất, kinh doanh, xử lý đơn đặt hàng, kế hoạch tài nguyên Đánh giá kết quả, lập kế hoạch sản xuất, bảo dưỡng máy móc, tính tốn tối ưu hoá sản xuất Giám sát, vận hành, Điều khiển cao cấp, Lập báo cáo Điều khiển, điều chỉnh, bảo vệ, an tồn ghi chép tường trình Đo lường, truyền động, chuyển đổi tín hiệu QL cơng ty Điều hành sản xuất Điều khiển giám sát Cấp điều khiển trình Điều khiển Cấp trường Chấp hành Quá trình kỹ thuật Hình 2-2: Mơ hình phân cấp chức hệ thống ₫iều khiển giám sát © 2005, Hoàng Minh Sơn 91 phép cài đặt Web server Web browser Tuy nhiên, mơ hình Web ngun sơ thể rõ yếu điểm sau: • Giao thức HTTP có tính kém, khơng thích hợp cho ứng dụng mang tính tương tác thời gian thực • Sự nghèo nàn HTML • Cấu trúc xử lý nhiều lớp linh hoạt hiệu suất • Độ an toàn độ tin cậy Web thấp Để khắc phục yếu điểm trên, người ta đưa nhiều giải pháp khác Trong phạm vi hẹp báo cáo tác giả đưa đầy đủ, sâu vào chi tiết giải pháp, tiến công nghệ Web cập nhật khơng ngừng Nhìn cách tổng qt, ta tóm tắt lại kỹ thuật áp dụng sau: • Dùng ActiveX-Controls JavaApplets kết hợp với biên ngữ (scripting language) VBScript, JavaScript, dùng DynamicHTML để nâng cao tính tương tác khả lập trình cho trang Web • Sử dụng giao thức riêng biệt kết hợp với ActiveX-Controls JavaApplets bỏ qua HTTP nhằm tăng hiệu suất ứng dụng Kỹ thuật thường nhà sản xuất ActiveX-Controls JavaApplets áp dụng sản phẩm • Dùng plug-ins Web server Web browser để mở rộng, cải tiến chức cho ứng dụng Kỹ thuật dùng chẳng hạn sản phẩm cơng ty Netscape Communications • Hầu hết Web server Web browser dành sẵn giao diện lập trình (APIs) để tạo điều kiện cho người dùng mở rộng, cải tiến chức cho ứng dụng • Dùng sản phẩm Web server Web browser riêng để tối ưu tính vận hành ứng dụng Kỹ thuật dùng chẳng hạn Scout - chương trình quan sát tiến trình dựa Web cơng ty Wonderware 11.2 Xây dựng cấu trúc hệ thống Đặt vấn ₫ề • Yêu cầu thực tế ứng dụng: qui mô hệ thống, giá thành • Hiệu hệ thống: Khả cập nhật liệu, cập nhật hình, hiệu suất sử dụng đường truyền • Độ tin cậy hệ thống • Khả hỗ trợ cơng cụ phần mềm Cấu trúc người sử dụng (single-user) • Ghép nối điểm-điểm • Ghép nối nhiều điểm: vai trị mạng truyền thơng © 2005, Hồng Minh Sơn 92 Cấu trúc nhiều người sử dụng (multi-user) • Một hình/một trạm • Nhiều hình/một trạm • Kiến trúc Client/Server: Cấu trúc mạng phẳng cấu trúc mạng phân cấp Cấu trúc hệ thống qui mơ lớn: • Số lượng lớn thiết bị thu thập liệu: Vai trị tập trung liệu • Hệ thống diện rộng: Vai trò dồn kênh/phân kên, thu/phát, modem, mạng viễn thông, Internet 11.3 Thiết kế giao diện người-máy Giao diện người-máy hệ thống phần mềm hỗ trợ người theo dõi trình diễn biến kỹ thuật, trạng thái thông số làm việc thiết bị hệ thống, qua thực thao tác vận hành can thiệp từ xa tới hệ thống điều khiển phía Ngày nay, phần mềm giao diện người-máy chủ yếu xây dựng máy tính cá nhân, dựa kỹ thuật đồ họa đại Giao diện người-máy thành phần hệ thống điều khiển giám sát 11.3.1 • • • • • Yêu cầu chung Đơn giản, dễ sử dụng (easy-to-use) Bền vững, khó gây lỗi (robustness) Tính thơng tin cao (informativeness) Nhất qn (consistency) Đẹp, nhã nhặn (good-looking, elegant) 11.3.2 Các phương pháp giao tiếp người-máy • Đưa lệnh trực tiếp • Lựa chọn lệnh từ menu • Giao tiếp qua hộp thoại 11.3.3 Thiết kế cấu trúc hình Yêu cầu cấu trúc hình • Gần với máy móc, thiết bị, cơng nghệ thực • Khoa học, kết hợp hợp lý phương pháp sử dụng chuyển cấp lựa chọn nhanh • Phân cấp hình • Tổng quan hệ thống (system overview), hệ thống (subsystem overview) • Tổng quan nhúm (group overview) ã Hin th nhúm (group display) â 2005, Hồng Minh Sơn 93 • Hiển thị chi tiết (details display) • Hình ảnh hệ thống, hình ảnh phạm vi/cơng đoạn/máy móc dạng lưu đồ cơng nghệ (process diagram) hình ảnh dây chuyền sản xuất • Đồ thị (trends): Đồ thị thời gian thực, đồ thị khứ • Cửa sổ báo động (alarm windows) 11.3.4 Các nguyên tắc thiết kế Màu sắc • Chỉ dùng màu sắc thật cần thiết • Nền: màu tối, ví dụ xám sẫm xanh lam đậm • Máy móc, thiết bị: Sử dụng hình phẳng, màu độ sáng khác so với nền, cố gắng tránh 3D, tránh mẫu hoa văn • Hình tĩnh (đường ống, máy móc): tránh màu tươi, chói • Tín hiệu trạng thái, hình động: Chọn màu tươi, chói Chữ viết • Hạn chế số font chữ, kiểu chữ, chênh lệch độ lớn • Chân phương, tránh hiệu ứng đặc biệt (3D, lượn sóng, đường viền, ) Các • • • hình ảnh ₫ộng Hỗ trợ phân biệt trạng thái, ví dụ nhấp nháy Nhất quán tất hình Các số nên chỉnh phải, biến liên quan trực tiếp để gần cách biểu diễn • Biểu diễn đơn vị vật lý với giá trị số đơn vị, không dùng % © 2005, Hồng Minh Sơn 94 12 TÍNH SẴN SÀNG VÀ ĐỘ TIN CẬY CỦA CÁC HỆ ĐKPT 12.1 Đặt vấn đề Tính sẵn sàng độ tin cậy hệ thống phụ thuộc vào: • Độ tin cậy thiết bị • Cấu trúc hệ thống • Tính hệ thống truyền thơng • Cơ chế dự phịng • Cơ chế an toàn • Cơ chế khởi động lại sau cố nguồn • Cơ chế bảo mật • Khả bảo trì • 12.2 Cơ chế dự phịng u cầu: • Các thành phần quan trọng cần dự phịng hồn tồn để trường hợp lỗi thành phần đơn (phần cứng & phần mềm) không làm tính cung cấp • Lỗi module card phép không gây tê liệt trạm vận hành vòng điều khiển Phân biệt • Dự phịng lạnh • Dự phịng nóng: Dự phịng cạnh tranh dự phịng dự trữ Các biện pháp dự phịng nóng • Dự phịng CPU: Mỗi trạm điều khiển cần có CPU dự phịng cạnh tranh, thực song song đồng với CPU so sánh kết • Dự phịng trạm điều khiển: Dự phòng dự trữ 1:1, chuyển mạch kịp thời, trơn tru • Dự phịng dự trữ hệ thống mạng: Dự phòng cáp truyền, dự phòng module truyền thông thiết bị mạng khác, chuyển mạch kịp thời, trơn tru, thời gian chuyển mạch < 1ms • Dự phịng vào/ra • Dự phịng trạm vận hành 1:n • Dự phòng trạm server 1:1 Dự phòng lạnh: • Cho phép thay trực tuyến module vào/ra card khác • Cho phép thay trạm điều khiển thời gian nhanh © 2005, Hồng Minh Sơn 95 12.3 Cơ chế an tồn • Có chế dừng an tồn, dừng khẩn cấp (mạch cứng qua bus an tồn) hệ thống có cấu chuyển động • Tín hiệu tương tự hỗ trợ chế độ an toàn liên lạc với trạm điều khiển phát trạm điều khiển có lỗi (giữ giá trị cuối đưa giá trị mặc định) 12.4 Cơ chế khởi động lại sau cố • Các trạm điều khiển cần có khả tự phát lỗi nguồn, thực xử lý đặt tín hiệu trạng thái an tồn, sau có nguồn trở lại phải có khả hồi phục trạng thái cũ • Các trạm vận hành phải có khả tự hồi phục trạng thái làm việc trước xảy cố • Tất nút mạng phải có khả tự khởi động cách độc lập với nút khác 12.5 Bảo mật • Đặt chế độ bảo mật theo trạm theo người sử dụng để hạn chế, kiểm soát quyền truy nhập liệu điều khiển • Đặt chế độ bảo mật dựa tag riêng rẽ cửa sổ riêng rẽ • Người vận hành cần sử dụng mã ID mật • Cho phép thực bảo mật theo nhóm 12.6 Bảo trì • Chế độ bảo trì: Hệ thống cần cho phép người vận hành đưa trực tiếp giá trị biến trình trường hợp thiết bị trường hỏng, cần sửa chữa hiệu chỉnh • Chỉ thị lỗi: module, card nguồn cần trang bị đèn LED đèn khác để thị trạng thái vận hành • Chẩn đốn: Hệ thống phải hỗ trợ chẩn đoán trực tuyến với yêu cầu tối thiểu như: - CPU trạm điều khiển cần có biện pháp phát sửa lỗi nhớ - Mạng truyền thông thời gian thực cần sử dụng biện pháp bảo toàn liệu để phát lỗi - Thông báo lỗi thông tin chẩn đoán với người vận hành cấp nguồn, quạt thơng gió/làm mát, card DCS, máy in, ROM trạm điều khiển, lỗi thực thuật toán điều khiển, lỗi nạp chương trình lên/xuống, • System back-up: Toàn hệ thống phần mềm cần lưu trữ backup phương tiện phổ thông, tất phần mềm phát triển, chương © 2005, Hồng Minh Sơn 96 trình ứng dụng gói phần mềm chuẩn tuỳ chọn phải cung cấp đĩa cứng đĩa CD • Các cơng cụ đặc biệt nhà sản xuất cung cấp, phục vụ chẩn đoán v thay th thit b ã â 2005, Hong Minh Sơn 97 13 ĐÁNH GIÁ VÀ LỰA CHỌN GIẢI PHÁP ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN 13.1 Đánh giá lựa chọn sản phẩm DCS tích hợp trọn vẹn 13.1.1 Phạm vi chức Chức ₫iều khiển sở • Phương pháp điều khiển vịng kín (PID, MPC, Fuzzy) với yêu cầu công nghiệp chuyển chế độ Manual/Automatic trơn tru, Anti-ResetWindup • Điều khiển logic, khóa liên động Chức ₫iều khiển cao cấp • Điều khiển mẻ, điều khiển cơng thức • Điều khiển thích nghi, bền vững, tối ưu • Điều khiển chuyên gia Chức ₫iều khiển giám sát • Chất lượng giao diện đồ họa • Khả lập báo cáo tự động • Cơ chế quản lý xử lý kiện, cố • Hỗ trợ ActiveX-Control OPC • Hỗ trợ giao diện sở liệu ODBC • Chức Web 13.1.2 • • • • • Cấu trúc hệ thống thiết bị thành phần Cấu trúc vào/ra phân tán hay vào/ra tập trung Cấu trúc cấp điều khiển Cấu trúc cấp điều khiển giám sát Các chủng loại thiết bị hỗ trợ Các hệ thống mạng truyền thông hỗ trợ (đặc biệt bus trường liên quan tới chủng loại thiết bị trường hỗ trợ) 13.1.3 Tính mở • Khả tự mở rộng hệ thống • Lựa chọn thiết bị nhà cung cấp khác • Hỗ trợ chuẩn công nghiệp (COM, OPC, ActiveX-Control, MMS, IEC, ) 13.1.4 Phát triển hệ thống Cấu hình hệ thống • Đơn giản, hướng đối tượng • Khả phát triển hệ thống cách xun suốt © 2005, Hồng Minh Sơn 98 • Cấu hình tham số hóa thiết bị mạng truyền thông dễ dàng qua phần mềm từ trạm kỹ thuật Lập • • • • • trình ₫iều khiển Đơn giản, hướng đối tượng Các ngôn ngữ lập trình chun dụng (FBD, SFC, ST, ) Các ngơn ngữ lập trình bậc cao (C/C++, BASIC) Lập trình giao tiếp ngầm hay Khả tự mở rộng thư viện chức (thơng qua ngơn ngữ lập trình bậc cao) 13.1.5 Độ tin cậy tính sẵn sàng • Cơ chế dự phòng • Khả bảo mật • 13.1.6 Giá thành, chi phí Chi phí ban ₫ầu • Chi phí thiêt kế hệ thống • Chi phí phần cứng • Chi phí phần mềm cơng cụ • Chi phí phát triển phần mềm ứng dụng • Chi phí triển khai, đưa vào vận hành • Chi phí đào tạo, chuyển giao cơng nghệ • Chi phí vận hành • Chi phí bảo trì, bảo dưỡng thiết bị phần mềm • Chi phí thiết bị thay • Chi phí dịch vụ hỗ trợ kỹ thuật • Chi phí dừng hệ thống xảy cố • 13.2 So sánh giải pháp DCS tích hợp trọn vẹn với giải pháp khác So sánh sở tiêu chí: • Phạm vi chức • Độ tin cậy tính sẵn sàng • Tính mở • Phát triển hệ thống • Giá thành, chi phí So sánh với giải pháp PLC+SCADA/HMI Tham khảo [11] © 2005, Hồng Minh Sơn 99 So sánh với giải pháp PC + SCADA/HMI Tham khảo [10] © 2005, Hoàng Minh Sơn 100 14 GIỚI THIỆU MỘT SỐ HỆ ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN TIÊU BIỂU 14.1 PCS7 Siemens 14.2 PlantScape Honeywell 14.3 DeltaV Fisher Rosermount 14.4 Centum CS1000/CS3000 Yokogawa 14.5 AdvantOCS ABB Tham khảo tài liệu kèm đĩa CD © 2005, Hoàng Minh Sơn 101 15 MỘT SỐ HƯỚNG NGHIÊN CỨU VÀ ỨNG DỤNG 15.1 Trí tuệ nhân tạo phân tán Đối với hệ thống mang đặc thù tính phân tán, việc ứng dụng trí tuệ nhân tạo phân tán hướng nghiên cứu mới, hứa hẹn nhiều kết khả quan Gần đây, agent (tác tử) multi-agent (đa tác tử) coi cơng nghệ trọng tâm trí tuệ nhân tạo phân tán, thu hút quan tâm đông đảo giới nghiên cứu lĩnh vực công nghệ thông tin Agent thực thể phần mềm thơng minh, có khả tự hoạt động với nhiệm vụ xác định để đạt mục tiêu đề Đáng lưu ý thực tế khơng có định nghĩa cho khái niệm agent chấp nhận cách thống Hầu người ta trí tự hoạt ₫ộng (autonomy) trọng tâm khái niệm agent Có thể nói, đứng quan điểm ứng dụng khác nên nhà nghiên cứu tìm cách đưa định nghĩa thích hợp với lĩnh vực ứng dụng cụ thể Do đó, việc phân loại agent trước định nghĩa có lẽ hợp lý trình ngược lại Trong thực tế có nhiều quan điểm phân loại agent khác Ví dụ, số tác giả phân biệt agent thơng minh, agent di động với agent thơng thường Trên Hình 15-1 mơ hình phân loại theo Nwana, chấp nhận tương đối rộng rãi Agent hợp tác-học Hợp tác Agent hợp tác Học Agent thông minh Tự hoạt động Agent giao diện Hình 15-1: Phân loại agent theo Nwana Các agent thiết kế theo mơ hình single-agent multi-agent Các single-agent khơng nhận biết agent khác để tương tác, mà coi agent phần mơi trường xung quanh Một hệ thống multiagent phân chia nhiệm vụ để nhiều agent phối hợp giải Điều có ý nghĩa hệ thống điều khiển phân tán Theo nhiều quan điểm, agent có đặc điểm sau: • Thơng minh có khả hoạt động độc lập (Autonomy and Intelligence): agent tự kiểm soát chịu trách nhim v nhng quyt â 2005, Hong Minh Sn ã • • • 102 định hành vi mình, tự hoạt động mà không cần đợi tác động từ ngồi vào Có khả học (Learning): tồn mơi trường động, agent phải có khả học để thích nghi giải vấn đề nảy sinh Có khả giao tiếp (Communication): giao tiếp agent, agent với người Có khả phối hợp hoạt động (Co-operation): với agent khác với người nhằm giải vấn đề phức tạp mà agent thực Có khả di chuyển (Mobility): agent di chuyển qua hệ thống, từ khu vực đến khu vực khác nhằm thu thập liệu Tuy nhiên, đặc tính trên, đặc tính thứ thứ hai coi cốt lõi, cịn đặc tính khác tiêu biểu ứng dụng thực tế Ví dụ, khả giao tiếp phối hợp hoạt động hai đặc tính hệ multi-agent Hay khả di chuyển đặc tính tiêu biểu ứng dụng Internet, không thực cần thiết nhiều hệ thống ứng dụng khác 15.2 Điều khiển giám sát hệ thống giao thông 15.2.1 Đặt vấn đề Hệ thống giao thơng nói chung hệ thống điều khiển tín hiệu giao thơng thị nói riêng hệ phân tán tiêu biểu, việc áp dụng phương pháp điều khiển cục hay tập trung khơng thích hợp Độ phức tạp cấu trúc phân tán thể qua phân bố địa lý phạm vi rộng, mà qua phân tán chức tính bất định, dễ thay đổi mơ hình Dựa ý tưởng trí tuệ phân tán, người ta xây dựng mơ hình kiến trúc tổng thể cho điều khiển thông minh hệ thống đèn tín hiệu giao thơng 15.2.2 Mơ hình hệ thống điều khiển đèn tín hiệu giao thơng cơng nghệ Agent Hệ thống điều khiển đèn tín hiệu giao thơng thị đưa có cấu trúc phân tán hoàn toàn, thực dạng hệ multi-agent, việc điều khiển nút giao thông agent đảm nhiệm Thực chất, agent điều khiển thích nghi, có khả nhận biết tình hình giao thơng thực tế để đưa định điều khiển cách thông minh Ví dụ, agent dựa vào lượng giao thông thực tế đường mà đưa định thời gian mở đèn xanh, sử dụng lý thuyết logic mờ © 2005, Hồng Minh Sơn 103 A1.0 A1.4 A1.2 A1.6 A1.8 A3.0 A3.2 A3.4 A3.6 A3.8 A5.4 A5.6 A5.8 A5.1 A5.2 Hình 15-2: Mơ hình hệ thống ₫iều khiển tín hiệu giao thơng Mơ hình hệ thống minh họa đơn giản hóa Hình 15-2 Các đường Đông-Tây đánh số lẻ đường Bắc-Nam đánh số chẵn Các agent điều khiển nút (Ax.y) thuộc tuyến đường nối mạng với thành nhóm Như vậy, agent điều khiển nút thơng thường thuộc hai nhóm khác ứng với hai tuyến đường Trong điều kiện thông thường, agent lân cận có giao tiếp phối hợp hoạt động để đạt mục tiêu đề tối ưu khả lưu thơng tuyến đường Ví dụ, A3.4 hợp tác với A3.2, A3.6, A1.4 A.5.4 Trường hợp có cố giao tiếp xảy (ví dụ cố mạng), agent phải có khả chuyển từ chế độ hợp tác sang chế độ hoạt động hoàn toàn độc lập Khi đó, agent khơng có thơng tin hỗ trợ từ agent khác, mà phải tự nhận biết tình để phán đốn khai thác thơng tin Điều khiển sóng xanh ví dụ tiêu biểu Trong trường hợp bình thường, agent tuyến đường chiều trao đổi thơng tin thời điểm mở đèn xanh để tạo khả lưu thơng tốt Tuy nhiên, có cố xảy mặt giao tiếp, agent phải tự nhận biết mẫu lưu lượng giao thông thông qua thiết bị đo để định phối hợp mở đèn xanh Có thể thấy rằng, việc tối ưu hóa tồn cục cho hệ thống phương pháp tĩnh phương pháp động tập trung tốn khơng thể giải hệ phân tán có cấu trúc tham số thay đổi Ngược lại, việc tối ưu hóa cục cho nút giao thông mang lại hiệu cao cho toàn hệ thống Giống kinh tế thị trường, vấn đề trọng tâm khả tự học, tự thích nghi hợp tác agent điều khiển nút để đạt mục tiêu chung cách tốt cho hệ thống Điều khiển thông minh mang đến khả linh hoạt lớn cho hệ thống đèn tín hiệu đem lại thuận tiện tối ưu cho hệ thống giao thơng Ứng dụng trí tuệ phân tán công nghệ agent, multi-agent vào hệ thống © 2005, Hồng Minh Sơn 104 điều khiển phân tán nói chung hệ thống giao thơng nói riêng hướng nghiên cứu có nhiều triển vọng 15.3 Điều khiển giám sát hệ thống sản xuất cung cấp điện Hệ thống sản xuất cung cấp điện ví dụ điển hình hệ thống phân tán qui mơ lớn, việc áp dụng phương pháp điều khiển phân tán mang lại hiệu tốt Một số vấn đề lớn đặt ra: • Điều khiển cục nhà máy điện, khu vực điều khiển phối hợp hệ thống điện lưới quốc gia • Tối ưu hóa cục tối ưu hóa tồn cục (chất lượng hiệu kinh tế) • Truyền thơng đường dài • Tính ngẫu nhiên, tính bất định, tính hỗn hợp hệ thống Một số hướng giải pháp là: • Sử dụng cơng nghệ tác tử đa tác tử cho điều khiển cục phối hợp hoạt động tồn hệ thống • Cơng nghệ truyền thơng qua đường dây tải điện • Cơng nghệ Web cho chức điều khiển giám sát • © 2005, Hồng Minh Sơn TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Martin Fowler, Kendall Scott: UML Distilled: A Brief Guide to the Standard Object Modeling Language (2nd Edition) Addison-Wesley, 1999 [2] James Rumbaugh, Iva Jacobson, Grady Booch: The unified modeling language reference manual Addison Wesley 1999 (*) [3] Erich Gamma et al.: Design Patterns — Elements of Reuseable ObjectOriented Software Addision- Wesley, 1995 [4] OMG: CORBA — Specification www.omg.org (*) [5] Microsoft Corp.: “DCOM- Technical Overview” White Paper MSDNLibrary (*) [6] Microsoft Corp.: “Dr GUI on Components, COM, and ATL” MSDN Selected Online Column (*) [7] OPC Foundation: OPC — Data Access Custom Interfaces Specification 2.0 www.opcfoundation.org (*) [8] OPC Foundation: OPC — Data Access Automation Interfaces Specification 2.0 www.opcfoundation.org (*) [9] Đặng Anh Việt, Bùi Quang Việt: Xây dựng phần mềm khung cho giải pháp ₫iều khiển PC Đồ án tốt nghiệp, BM Điều khiển Tự động, Đại học Bách khoa Hà Nội, 5/2002 [10] Tạp chí Tự ₫ộng hóa ngày [11] Chuẩn IEC-61131-3 IEC-61499: www.holobloc.com (*) [12] Trang Web IEC-61131-3: www.plcopen.org [13] Các tài liệu sản phẩm DCS số hãng (*) (*): Có đĩa CD tài liệu kèm theo giảng