Nghiên cứu thuật toán phát hiện trượt chu kỳ từ tệp trị đo gnss

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC MỎ - ĐỊA CHẤT PHẠM NGỌC QUANG NGHIÊN CỨU THUẬT TOÁN PHÁT HIỆN TRƢỢT CHU KỲ TỪ TỆP TRỊ ĐO GNSS LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT HÀ NỘI - 2014 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC MỎ - ĐỊA CHẤT PHẠM NGỌC QUANG NGHIÊN CỨU THUẬT TOÁN PHÁT HIỆN TRƢỢT CHU KỲ TỪ TỆP TRỊ ĐO GNSS Chuyên ngành: Kỹ thuật Trắc địa - Bản đồ Mã số: 60520503 LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: PGS.TS Dƣơng Vân Phong HÀ NỘI – 2014 -1- MỤC LỤC Trang Lời cam đoan Danh mục bảng biểu Danh mục hình vẽ đồ thị MỞ ĐẦU CHƢƠNG TỔNG QUAN VỀ CÔNG NGHỆ GNSS 10 1.1 Giới thiệu công nghệ GNSS 10 1.2 Các loại trị đo sử dụng công nghệ GNSS 24 1.3 Các nguồn sai số thường gặp định vị GNSS 32 1.4 Các nguyên lý định vị GNSS 35 1.5 Một số ứng dụng GNSS 41 CHƢƠNG HIỆN TƢỢNG TRƢỢT CHU KỲ VÀ CÁC PHƢƠNG PHÁP PHÁT HIỆN VÀ XỬ LÝ TRƢỢT CHU KỲ 47 2.1 Hiện tượng trượt chu kỳ ảnh hưởng tới trị đo pha 47 2.2 Một số thuật toán phát trượt chu kỳ 53 2.3 Phương pháp hiệu chỉnh trượt chu kỳ 59 2.4 Giới thiệu định dạng RINEX 61 CHƢƠNG TÍNH TỐN THỰC NGHIỆM 67 3.1 Giới thiệu chương trình tính tốn thực nghiệm 67 3.2 Kết tính tốn thực nghiệm 69 KẾT LUẬN 84 CÁC CƠNG TRÌNH KHOA HỌC MÀ TÁC GIẢ ĐÃ THAM GIA 86 TÀI LIỆU THAM KHẢO 87 PHỤ LỤC 89 -2- LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan công trình nghiên cứu riêng tơi Các số liệu, kết luận văn trung thực chưa cơng bố cơng trình khỏc Tác giả luận văn Phm Ngc Quang -3- DANH MỤC CÁC BẢNG BIỂU STT TÊN BẢNG BIỂU TRANG Bảng 1.1 Mô tả dịch vụ hệ thống GALILEO 21 Bảng 1.2 Ảnh hưởng tầng điện ly đến khoảng cách giả 33 Bảng 3.1 Kết tính tốn phát trượt chu kỳ sóng tải L1 Bảng 3.2 Kết tính tốn phát trượt chu kỳ sóng tải L2 Bảng 3.3 Kết tính tốn phát trượt chu kỳ theo số dư tầng ion Bảng 3.4 Kết tính tốn phát trượt chu kỳ sóng tải L1 với vệ tinh 12 Bảng 3.5 Kết tính tốn phát trượt chu kỳ sóng tải L2 với vệ tinh 21 Bảng 3.6 Kết tính tốn phát trượt chu kỳ theo số dư tầng ion với vệ tinh 12 21 71 73 75 78 79 80 -4- DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ STT TÊN BẢNG BIỂU TRANG Hình 1.1 Đoạn khơng gian hệ thống GPS 11 Hình 1.2 Đoạn điều khiển hệ thống GPS 13 Hình 1.3 Máy thu GPS sử dụng trắc địa 15 Hình 1.4 Máy thu GPS cầm tay 15 Hình 1.5 Các hệ vệ tinh GLONASS 19 Hình 1.6 Đoạn điều khiển hệ thống GLONASS 19 Hình 1.7 Đoạn khơng gian hệ thống GALILEO 23 Hình 1.8 Hiệu ứng Doppler 31 Hình 1.9 Nguyên lý định vị tuyệt đối 36 10 Hình 1.10 Nguyên lý định vị tương đối 38 11 Hình 1.11 Nguyên lý định vị vi phân 39 12 Hình 2.1 Cấu trúc trị đo pha sóng tải 47 13 Hình 2.2 Hiện tượng trượt chu kỳ 49 14 15 16 17 18 19 Hình 2.3 Hiện tượng trượt chu kỳ bị che chắn chướng ngại vật Hình 3.1 Giao diện chương trình tính tốn Hình 3.2 Đồ thị phát trượt chu kỳ vệ tinh 12 sóng L1 Hình 3.3 Đồ thị phát trượt chu kỳ vệ tinh 21 sóng L1 Hình 3.4 Đồ thị phát trượt chu kỳ vệ tinh 12 sóng L2 Hình 3.5 Đồ thị phát trượt chu kỳ vệ tinh 21 sóng L2 50 67 72 72 74 74 -5- 20 21 22 23 24 25 Hình 3.6 Đồ thị phát trượt chu kỳ vệ tinh 12 theo phương pháp phần dư tầng ion Hình 3.7 Đồ thị phát trượt chu kỳ vệ tinh 21 theo phương pháp phần dư tầng ion Hình 3.8 Đồ thị phát trượt chu kỳ phương pháp so sánh pha - mã vệ tinh 12 thay đổi trị đo pha L1 Hình 3.9 Đồ thị phát trượt chu kỳ phương pháp so sánh pha - mã vệ tinh 21 thay đổi trị đo pha L2 Hình 3.10 Đồ thị phát trượt chu kỳ phương pháp phần dư tầng ion thay đổi trị đo L1 vệ tinh 12 Hình 3.11 Đồ thị phát trượt chu kỳ phương pháp phần dư tầng ion thay đổi trị đo L2 vệ tinh 21 76 77 79 80 81 82 -6- MỞ ĐẦU Tính cấp thiết đề tài Tháng 10 năm 1957, Liên Xơ phóng thành cơng vệ tinh nhân tạo lịch sử lồi người Đó thời điểm đánh dấu bước nhảy vọt khoa học công nghệ nhân loại mở kỷ nguyên chinh phục vũ trụ loài người Từ năm 1960 nay, với phát triển kỹ thuật điện tử, chế tạo tên lửa lý thuyết định vị vệ tinh, nhiều quốc gia tổ chức quốc tế xây dựng hệ thống định vị vệ tinh để phục vụ cho nhiều mục đích khác Đáng ý nhất, kể đến hệ thống định vị vệ tinh NavStar GPS Mỹ, GLONASS Nga, GALILEO liên minh châu Âu, hệ thống COMPASS Trung Quốc số hệ thống quốc gia khác Với đời nhiều hệ thống định vị vệ tinh trên, người ta thống đưa khái niệm chung để tất hệ thống định vị vệ tinh hệ thống vệ tinh dẫn đường tồn cầu - GNSS(Global Navigation Satellite System) Hiện nay, với phát triển mạnh mẽ, công nghệ GNSS ứng dụng nhiều hoạt động người hoạt động định vị, dẫn đường cho phương tiện giao thông, phục vụ cho hoạt động nghiên cứu khoa học trái đất, kết hợp với hệ thống khác để đưa dịch vụ phục vụ cho mục đích người hoạt động dân quân Từ đời nay, vấn đề nghiên cứu hệ thống định vị vệ tinh trở thành chủ đề hút nhiều nhà khoa học, tổ chức viện nghiên cứu toàn giới Đặc biệt, vấn đề xử lý số liệu GNSS vấn đề nhiều nhà nghiên cứu quan tâm Hiện nay, để xử lý số liệu GNSS có nhiều lựa chọn sử dụng phần mềm thương mại sử dụng rộng rãi thị trường cung cấp hãng chế tạo máy như: Trimble Total Control, Trimble Business Center, GNSS Solution, -7- Topcon Tool… sử dụng phần mềm chuyên dụng cho mục đích nghiên cứu khoa học Bernese, Gamit - Glock, Gipsy… Tuy nhiên, Việt Nam hoạt động nghiên cứu xử lý số liệu GNSS nhiều hạn chế, Việt Nam có gói phần mềm xử lý số liệu GUST Tiến sỹ Nguyễn Ngọc Lâu, gói phần mềm chưa sử dụng rộng rãi hoạt động sản xuất Nghiên cứu vấn đề xử lý số liệu GNSS công việc quan trọng, giúp có khả chủ động nắm bắt công nghệ nghiên cứu sâu hệ thống định vị vệ tinh Trong xử lý số liệu GNSS, tượng trượt chu kỳ (Cycle Slip) nguồn sai số thô mà ta thường gặp phải trình xử lý số liệu Để tiến hành xử lý số liệu GNSS, công việc trước tiên cần làm phát xử lý nguồn sai số thô gây ảnh hưởng đến trị đo Việc phát xử lý trượt chu kỳ trị đo GNSS giúp nâng cao chất lượng giải tốn định vị Chính vậy, việc lựa chọn đề tài mang ý nghĩa thực tiễn điều kiện Việt Nam Mục đích nghiên cứu đề tài - Tìm hiểu tượng trượt chu kỳ phương pháp phát hiện tượng trượt chu kỳ từ tệp trị đo GNSS; - Sử dụng kỹ thuật lập trình, lập số module chương trình phát trượt chu kỳ theo thuật toán khác Đối tƣợng phạm vi nghiên cứu Đối tượng nghiên cứu: - Nghiên cứu tượng trượt chu kỳ thuật toán phát trượt chu kỳ; - Nghiên cứu ngơn ngữ lập trình để lập chương trình tính tốn phát hiện tượng trượt chu kỳ Phạm vi nghiên cứu: -8- Tính tốn thực nghiệm tệp trị đo GNSS (cụ thể tệp trị đo máy thu hai tần số hãng Topcon) chuyển định dạng RINEX Nội dung nghiên cứu - Tìm hiểu cơng nghệ GNSS, xu hướng phát triển ứng dụng GNSS; - Tìm hiểu loại trị đo công nghệ GNSS, nguồn sai số ảnh hưởng tới trị đo GNSS; - Tìm hiểu tượng trượt chu kỳ, nguyên nhân gây ảnh hưởng tượng trượt chu kỳ đến trị đo GNSS Nghiên cứu thuật toán phát hiệu chỉnh trượt chu kỳ; - Lập chương trình tính tốn phát trượt chu kỳ từ tệp trị đo thực nghiệm Phƣơng pháp nghiên cứu Để đạt nội dung mục đích đề tài đề ra, luận văn tác giả sử dụng số phương pháp nghiên cứu sau: - Phương pháp thu thập tài liệu: Thu thập tài liệu nghiên cứu công nghệ GNSS, xu hướng phát triển ứng dụng GNSS Các tài liệu liên quan đến xử lý số liệu GNSS đặc biệt tượng trượt chu kỳ, thuật toán phát xử lý trượt chu kỳ; - Phương pháp thực nghiệm: Lập chương trình tính tốn thực nghiệm theo thuật toán thu thập để phát hiện tượng trượt chu kỳ; - Phương pháp thống kê bảng biểu, biểu đồ biểu diễn kết tính tốn thực nghiệm; - Phương pháp phân tích, tổng hợp: Phân tích kết tính tốn theo thuật tốn sử dụng từ đưa đánh giá, nhận xét Ý nghĩa khoa học thực tiễn -107- 3935 2.29 3935 3940 0.16 3940 3945 -1.88 3945 3950 0.22 3950 3955 4.39 3955 3960 1.16 3960 3965 3.33 3965 3970 -1.06 3970 3975 1.47 3975 3980 1.8 3980 3985 4.58 3985 3990 0.79 3990 3995 4.49 3995 4000 4.47 4000 4005 3925 -2.98 3925 3930 2.68 3930 3935 0.39 3935 3940 -1.28 3940 3945 3.1 3945 3950 1.9 3950 3955 -4.38 3955 3960 2.2 3960 3965 3.5 3965 3970 -2.55 3970 3975 2.03 3975 3980 0.64 3980 3985 1.51 3985 3990 1.07 3990 3995 3925 1.28 3925 3930 0.72 3930 3935 0.03 3935 3940 1.58 3940 3945 -0.77 3945 3950 0.87 3950 3955 1.24 3955 3960 2.08 3960 3965 0.6 3965 3970 2.21 3970 3975 3.14 3975 3980 -1.11 3980 3985 2.83 3985 3990 1.49 3990 3995 3925 -1.8 3925 3930 -2.22 3930 3935 -2.08 3935 3940 -1.57 3940 3945 -0.67 3945 3950 -3.36 3950 3955 -2.84 3955 3960 -0.45 3960 3965 -1.08 3965 3970 1.15 3970 3975 -3.29 3975 3980 -0.86 3980 3985 0.07 3985 3990 0.04 3990 3995 3925 1.11 3925 3930 -1.37 3930 3935 4.75 3935 3940 4.29 3940 3945 3.33 3945 3950 1.28 3950 3955 -0.25 3955 3960 0.74 3960 3965 4.05 3965 3970 -0.9 3970 3975 1.96 3975 3980 1.57 3980 3985 1.32 3985 3990 3.11 3990 3995 3925 0.56 3925 3930 -0.68 3930 3935 7.32 3935 3940 3.32 3940 3945 1.63 3945 3950 2.19 3950 3955 3.41 3955 3960 1.35 3960 3965 4.73 3965 3970 -2.15 3970 3975 -0.22 3975 3980 7.69 3980 3985 -0.85 3985 3990 -0.27 3990 3995 3925 4.03 3925 3930 1.87 3930 3935 1.83 3935 3940 1.97 3940 3945 4.23 3945 3950 4.71 3950 3955 -0.79 3955 3960 3.37 3960 3965 2.84 3965 3970 4.44 3970 3975 5.83 3975 3980 -0.87 3980 3985 3.87 3985 3990 1.93 3990 3995 -108- -1.66 4005 4010 4010 4015 0.69 4015 4020 2.49 4020 4025 -0.98 4025 4030 0.66 4030 4035 0.67 4035 4040 0.87 4040 4045 0.84 4045 4050 1.52 4050 4055 -0.91 4055 4060 2.67 4060 4065 -1.89 4065 4070 2.44 4070 4075 -1.32 -1.2 3995 4000 -0.75 4000 4005 0.62 4005 4010 0.5 4010 4015 -1.02 4015 4020 3.78 4020 4025 -1.57 4025 4030 4.9 4030 4035 -1.68 4035 4040 7.97 4040 4045 -1.21 4045 4050 0.18 4050 4055 3.91 4055 4060 -2.1 4060 4065 -0.11 -0.67 3995 4000 2.81 4000 4005 0.11 4005 4010 0.06 4010 4015 2.18 4015 4020 -0.79 4020 4025 -0.05 4025 4030 2.11 4030 4035 2.35 4035 4040 -0.27 4040 4045 3.17 4045 4050 0.89 4050 4055 0.54 4055 4060 0.74 4060 4065 1.88 -1.35 3995 4000 -0.11 4000 4005 -2.65 4005 4010 -0.85 4010 4015 -0.95 4015 4020 -2.25 4020 4025 -5.89 4025 4030 -1.83 4030 4035 -0.9 4035 4040 -4.56 4040 4045 1.2 4045 4050 -0.38 4050 4055 -0.54 4055 4060 1.41 4060 4065 0.46 2.28 3995 4000 1.93 4000 4005 2.16 4005 4010 1.76 4010 4015 3.79 4015 4020 0.55 4020 4025 4.03 4025 4030 2.68 4030 4035 3.36 4035 4040 1.22 4040 4045 3.66 4045 4050 3.73 4050 4055 2.26 4055 4060 0.16 4060 4065 2.44 2.3 3995 4000 4.36 4000 4005 1.76 4005 4010 3.19 4010 4015 1.9 4015 4020 5.27 4020 4025 -2.41 4025 4030 2.61 4030 4035 1.42 4035 4040 -0.03 4040 4045 5.04 4045 4050 3.7 4050 4055 1.88 4055 4060 2.27 4060 4065 1.61 5.21 3995 4000 1.24 4000 4005 4.99 4005 4010 4.71 4010 4015 2.21 4015 4020 0.71 4020 4025 2.13 4025 4030 3.79 4030 4035 -0.85 4035 4040 5.86 4040 4045 3.55 4045 4050 7.97 4050 4055 0.88 4055 4060 1.23 4060 4065 5.21 -109- 4075 4080 1.81 4080 4085 1.87 4065 4070 -0.57 4070 4075 1.18 4065 4070 -0.22 4070 4075 0.96 4065 4070 -4.52 4070 4075 -3.41 4065 4070 2.11 4070 4075 1.88 4065 4070 3.74 4070 4075 2.21 4065 4070 0.06 4070 4075 2.38 Kết phát trƣợt chu kỳ phƣơng pháp phần dƣ tầng ion 12 3305 3310 3.72 3310 3315 -0.35 3315 3320 -0.9 3320 3325 -1.47 3325 3330 0.39 3330 3335 -0.97 3335 3340 0.85 3340 3345 -1.03 3345 3350 -0.57 3350 3355 -0.2 3355 3360 -0.33 3360 14 3295 3300 -0.14 3300 3305 0.41 3305 3310 -0.33 3310 3315 -0.04 3315 3320 -0.05 3320 3325 0.67 3325 3330 0.64 3330 3335 -0.41 3335 3340 -0.19 3340 3345 0.02 3345 3350 0.37 3350 18 3295 3300 -0.68 3300 3305 -0.4 3305 3310 -0.36 3310 3315 -0.4 3315 3320 -0.58 3320 3325 -0.08 3325 3330 -0.19 3330 3335 -0.4 3335 3340 0.12 3340 3345 -0.38 3345 3350 -0.77 3350 21 3295 3300 1.79 3300 3305 3305 3310 1.14 3310 3315 1.54 3315 3320 1.81 3320 3325 1.88 3325 3330 1.5 3330 3335 1.05 3335 3340 1.9 3340 3345 1.39 3345 3350 1.93 3350 22 3295 3300 -1.3 3300 3305 -1.4 3305 3310 -1.83 3310 3315 -1.28 3315 3320 -0.95 3320 3325 -0.63 3325 3330 -1.46 3330 3335 -1.15 3335 3340 -1.16 3340 3345 -0.99 3345 3350 -1.77 3350 25 3295 3300 -1.75 3300 3305 -0.76 3305 3310 -1.88 3310 3315 -0.71 3315 3320 -1.44 3320 3325 -1.57 3325 3330 -1.67 3330 3335 -0.3 3335 3340 -1.33 3340 3345 -1.43 3345 3350 0.07 3350 31 3295 3300 -1.24 3300 3305 -1.14 3305 3310 -2.64 3310 3315 -2.44 3315 3320 -0.61 3320 3325 -2.1 3325 3330 -2.58 3330 3335 -0.53 3335 3340 -2.74 3340 3345 -2.22 3345 3350 -2.87 3350 -110- 3365 0.09 3365 3370 -0.58 3370 3375 -0.75 3375 3380 -0.82 3380 3385 -0.69 3385 3390 -0.9 3390 3395 0.12 3395 3400 -0.96 3400 3405 -0.01 3405 3410 -0.43 3410 3415 -0.73 3415 3420 -0.3 3420 3425 -0.01 3425 3430 -0.43 3430 3435 3355 -0.04 3355 3360 -0.66 3360 3365 -0.32 3365 3370 -0.16 3370 3375 0.2 3375 3380 -0.88 3380 3385 -0.29 3385 3390 0.19 3390 3395 -0.48 3395 3400 0.41 3400 3405 -0.29 3405 3410 -0.23 3410 3415 -0.72 3415 3420 0.76 3420 3425 3355 -0.33 3355 3360 -0.31 3360 3365 -0.47 3365 3370 -0.75 3370 3375 -0.62 3375 3380 -0.44 3380 3385 -0.33 3385 3390 -0.53 3390 3395 -0.51 3395 3400 -0.3 3400 3405 -0.49 3405 3410 -0.43 3410 3415 -0.66 3415 3420 -0.43 3420 3425 3355 0.83 3355 3360 1.53 3360 3365 2.01 3365 3370 0.97 3370 3375 2.15 3375 3380 1.24 3380 3385 1.44 3385 3390 1.74 3390 3395 1.62 3395 3400 2.01 3400 3405 1.23 3405 3410 1.56 3410 3415 0.95 3415 3420 2.06 3420 3425 3355 -1.22 3355 3360 -1.09 3360 3365 -1.82 3365 3370 -1.08 3370 3375 -0.92 3375 3380 -1.09 3380 3385 -1.6 3385 3390 -1.17 3390 3395 -0.95 3395 3400 -1.7 3400 3405 -0.94 3405 3410 -1.22 3410 3415 -1.21 3415 3420 -1.52 3420 3425 3355 -1.51 3355 3360 -0.61 3360 3365 -1.86 3365 3370 -1.36 3370 3375 -2.49 3375 3380 -1.18 3380 3385 -1.47 3385 3390 -0.53 3390 3395 -0.62 3395 3400 -1.08 3400 3405 -1.64 3405 3410 -1.23 3410 3415 -1.26 3415 3420 -1.46 3420 3425 3355 -1.44 3355 3360 -1.37 3360 3365 -2.87 3365 3370 -1.42 3370 3375 -1.48 3375 3380 -2.27 3380 3385 -2.36 3385 3390 -1.17 3390 3395 -1.59 3395 3400 -2.04 3400 3405 -2.26 3405 3410 -2.99 3410 3415 -1.95 3415 3420 -0.99 3420 3425 -111- -1.45 3435 3440 -0.03 3440 3445 -0.89 3445 3450 -1.95 3450 3455 -0.95 3455 3460 -1.13 3460 3465 -0.73 3465 3470 -0.27 3470 3475 -0.73 3475 3480 -0.49 3480 3485 -0.69 3485 3490 0.48 3490 3495 -0.59 3495 3500 -0.2 3500 3505 -0.31 -1.08 3425 3430 0.38 3430 3435 -0.37 3435 3440 -0.49 3440 3445 -0.7 3445 3450 -0.55 3450 3455 -0.7 3455 3460 -0.75 3460 3465 0.19 3465 3470 -0.07 3470 3475 -0.55 3475 3480 0.52 3480 3485 -0.44 3485 3490 0.14 3490 3495 -0.29 -0.52 3425 3430 -0.31 3430 3435 -0.6 3435 3440 -0.76 3440 3445 -0.37 3445 3450 -0.66 3450 3455 -0.42 3455 3460 -0.54 3460 3465 -0.23 3465 3470 -0.47 3470 3475 -0.44 3475 3480 -0.41 3480 3485 -0.44 3485 3490 -0.69 3490 3495 -0.9 1.26 3425 3430 1.47 3430 3435 1.39 3435 3440 1.75 3440 3445 1.56 3445 3450 0.83 3450 3455 1.29 3455 3460 1.66 3460 3465 1.63 3465 3470 1.91 3470 3475 1.28 3475 3480 1.28 3480 3485 1.01 3485 3490 1.53 3490 3495 1.5 -1.28 3425 3430 -1.81 3430 3435 -1.05 3435 3440 -1.28 3440 3445 -0.94 3445 3450 -1.72 3450 3455 -1.14 3455 3460 -1.68 3460 3465 -0.97 3465 3470 -1.98 3470 3475 -1.23 3475 3480 -1.56 3480 3485 -1.37 3485 3490 -1.16 3490 3495 -1.52 -0.69 3425 3430 -1.78 3430 3435 -1.31 3435 3440 -2.57 3440 3445 -1.04 3445 3450 -1.18 3450 3455 -1.93 3455 3460 -1.86 3460 3465 -0.04 3465 3470 -1.05 3470 3475 -1.4 3475 3480 -1.37 3480 3485 -1.86 3485 3490 -1.64 3490 3495 -1.71 -3.1 3425 3430 -1.94 3430 3435 -1.55 3435 3440 -1.59 3440 3445 -2.02 3445 3450 -2.39 3450 3455 -1.59 3455 3460 -3.27 3460 3465 -1.64 3465 3470 -2.6 3470 3475 -1.88 3475 3480 -1.32 3480 3485 -1.93 3485 3490 -3.42 3490 3495 -1.61 -112- 3505 3510 -1.49 3510 3515 -1.16 3515 3520 -0.84 3520 3525 -0.06 3525 3530 0.17 3530 3535 -0.78 3535 3540 -0.36 3540 3545 -1.19 3545 3550 -0.13 3550 3555 -0.47 3555 3560 -1.85 3560 3565 -0.51 3565 3570 -0.45 3570 3575 0.09 3575 3495 3500 -0.54 3500 3505 0.36 3505 3510 -0.54 3510 3515 -0.19 3515 3520 -1.07 3520 3525 0.08 3525 3530 -0.45 3530 3535 -0.06 3535 3540 -1.54 3540 3545 0.15 3545 3550 -0.87 3550 3555 -0.33 3555 3560 -0.49 3560 3565 0.32 3565 3495 3500 -0.24 3500 3505 -0.76 3505 3510 -0.82 3510 3515 -0.57 3515 3520 -0.66 3520 3525 -0.51 3525 3530 -0.52 3530 3535 -0.82 3535 3540 -0.55 3540 3545 -0.74 3545 3550 -0.22 3550 3555 -0.83 3555 3560 -0.8 3560 3565 -0.31 3565 3495 3500 1.26 3500 3505 1.37 3505 3510 1.51 3510 3515 1.04 3515 3520 1.9 3520 3525 0.59 3525 3530 1.54 3530 3535 1.87 3535 3540 1.75 3540 3545 1.48 3545 3550 0.8 3550 3555 1.34 3555 3560 1.78 3560 3565 1.43 3565 3495 3500 -1.41 3500 3505 -1.5 3505 3510 -1.19 3510 3515 -1.79 3515 3520 -1.94 3520 3525 -1.32 3525 3530 -1.52 3530 3535 -1.76 3535 3540 -1.26 3540 3545 -1.72 3545 3550 -1.44 3550 3555 -1.04 3555 3560 -1.14 3560 3565 -1.74 3565 3495 3500 -1.95 3500 3505 -2.04 3505 3510 -1.58 3510 3515 -0.29 3515 3520 -1.7 3520 3525 -0.8 3525 3530 -1.51 3530 3535 -1.2 3535 3540 -2.32 3540 3545 -0.83 3545 3550 -1.2 3550 3555 -0.77 3555 3560 -1.44 3560 3565 -1.97 3565 3495 3500 -2.31 3500 3505 -2.41 3505 3510 -1.42 3510 3515 -2.67 3515 3520 -2.74 3520 3525 -1.97 3525 3530 -1.68 3530 3535 -2.42 3535 3540 -1.55 3540 3545 -2.38 3545 3550 -2.32 3550 3555 -2.25 3555 3560 -0.92 3560 3565 -3.05 3565 -113- 3580 -0.04 3580 3585 -0.61 3585 3590 -0.75 3590 3595 -1.19 3595 3600 0.27 3600 3605 -0.22 3605 3610 -0.97 3610 3615 -0.82 3615 3620 -1.36 3620 3625 -1.18 3625 3630 -0.52 3630 3635 -1.18 3635 3640 -1.05 3640 3645 -1.07 3645 3650 3570 0.08 3570 3575 -0.24 3575 3580 -0.65 3580 3585 -1.13 3585 3590 -0.69 3590 3595 -0.46 3595 3600 -0.5 3600 3605 -0.13 3605 3610 -0.52 3610 3615 -0.63 3615 3620 0.12 3620 3625 0.99 3625 3630 -0.86 3630 3635 -0.98 3635 3640 3570 -0.71 3570 3575 -0.62 3575 3580 -1.1 3580 3585 -0.29 3585 3590 -1.12 3590 3595 -0.28 3595 3600 -0.87 3600 3605 -0.71 3605 3610 -0.66 3610 3615 -1.07 3615 3620 -0.39 3620 3625 -0.83 3625 3630 -0.47 3630 3635 -1.17 3635 3640 3570 1.45 3570 3575 1.61 3575 3580 0.75 3580 3585 1.62 3585 3590 0.92 3590 3595 1.3 3595 3600 1.38 3600 3605 0.56 3605 3610 1.6 3610 3615 0.67 3615 3620 1.63 3620 3625 1.44 3625 3630 1.56 3630 3635 1.3 3635 3640 3570 -1.09 3570 3575 -1.73 3575 3580 -1.49 3580 3585 -1.78 3585 3590 -1.29 3590 3595 -1.58 3595 3600 -1.26 3600 3605 -1.38 3605 3610 -1.44 3610 3615 -1.3 3615 3620 -1.35 3620 3625 -0.89 3625 3630 -1.74 3630 3635 -2.56 3635 3640 3570 -2.96 3570 3575 -1.29 3575 3580 -1.87 3580 3585 -2.01 3585 3590 -1.54 3590 3595 -1.79 3595 3600 -1.2 3600 3605 -1.02 3605 3610 -1.79 3610 3615 -2.01 3615 3620 -0.85 3620 3625 -1.94 3625 3630 -2.03 3630 3635 -1.93 3635 3640 3570 -1.45 3570 3575 -2.77 3575 3580 -1.8 3580 3585 -2.66 3585 3590 -3.01 3590 3595 -1.13 3595 3600 -1.84 3600 3605 -2.37 3605 3610 -2.06 3610 3615 -2.66 3615 3620 -2.64 3620 3625 -1.2 3625 3630 -2.7 3630 3635 -2.9 3635 3640 -114- -0.22 3650 3655 -0.36 3655 3660 -1.1 3660 3665 -1.2 3665 3670 -1.3 3670 3675 -0.72 3675 3680 -0.53 3680 3685 -0.97 3685 3690 -0.79 3690 3695 -1.71 3695 3700 -1.02 3700 3705 -0.91 3705 3710 -0.53 3710 3715 -0.83 3715 3720 0.78 -0.93 3640 3645 -1.07 3645 3650 0.6 3650 3655 -0.93 3655 3660 -0.85 3660 3665 -0.35 3665 3670 -0.55 3670 3675 -0.43 3675 3680 -1.74 3680 3685 -0.61 3685 3690 -0.57 3690 3695 -0.8 3695 3700 -0.17 3700 3705 -0.45 3705 3710 0.42 -0.72 3640 3645 -0.7 3645 3650 -0.42 3650 3655 -0.61 3655 3660 -0.2 3660 3665 -1.14 3665 3670 -0.65 3670 3675 -0.4 3675 3680 -0.66 3680 3685 -0.97 3685 3690 -0.83 3690 3695 -0.61 3695 3700 -0.98 3700 3705 -0.75 3705 3710 -1.35 1.03 3640 3645 1.31 3645 3650 0.86 3650 3655 1.7 3655 3660 0.72 3660 3665 1.42 3665 3670 1.4 3670 3675 1.3 3675 3680 1.8 3680 3685 1.03 3685 3690 1.61 3690 3695 1.04 3695 3700 2.02 3700 3705 1.05 3705 3710 0.73 -1.82 3640 3645 -1.29 3645 3650 -1.63 3650 3655 -1.32 3655 3660 -1.41 3660 3665 -1.09 3665 3670 -1.81 3670 3675 -1.55 3675 3680 -1.63 3680 3685 -1.75 3685 3690 -1.56 3690 3695 -1.99 3695 3700 -1.34 3700 3705 -0.9 3705 3710 -1.25 -1.91 3640 3645 -1.33 3645 3650 -2.05 3650 3655 -1.59 3655 3660 -1.6 3660 3665 -0.73 3665 3670 -0.78 3670 3675 -0.87 3675 3680 -1.05 3680 3685 -1.93 3685 3690 -1.32 3690 3695 -2.67 3695 3700 -1.66 3700 3705 -1.69 3705 3710 -2.13 -3.6 3640 3645 -1.34 3645 3650 -2.61 3650 3655 -1.95 3655 3660 -2.68 3660 3665 -2.29 3665 3670 -2.23 3670 3675 -2.23 3675 3680 -2.25 3680 3685 -2.4 3685 3690 -2.81 3690 3695 -2.29 3695 3700 -1.82 3700 3705 -2.41 3705 3710 -2.45 -115- 3720 3725 -1.16 3725 3730 -1.44 3730 3735 -0.34 3735 3740 -0.84 3740 3745 0.39 3745 3750 -1.03 3750 3755 -0.92 3755 3760 -1.42 3760 3765 -1.8 3765 3770 -0.59 3770 3775 -0.15 3775 3780 -0.8 3780 3785 -0.3 3785 3790 -0.61 3790 3710 3715 -0.23 3715 3720 -0.73 3720 3725 -0.81 3725 3730 0.48 3730 3735 -0.6 3735 3740 -0.84 3740 3745 0.05 3745 3750 -0.41 3750 3755 -0.25 3755 3760 -0.44 3760 3765 -0.48 3765 3770 -0.06 3770 3775 -1.42 3775 3780 -0.38 3780 3710 3715 -0.5 3715 3720 -0.58 3720 3725 -0.76 3725 3730 -0.67 3730 3735 -0.64 3735 3740 -0.91 3740 3745 -0.88 3745 3750 -1.09 3750 3755 -0.43 3755 3760 -0.93 3760 3765 -1.03 3765 3770 -0.53 3770 3775 -0.59 3775 3780 -0.85 3780 3710 3715 0.94 3715 3720 1.18 3720 3725 1.38 3725 3730 1.38 3730 3735 1.81 3735 3740 3740 3745 1.45 3745 3750 1.31 3750 3755 1.4 3755 3760 1.01 3760 3765 0.81 3765 3770 2.02 3770 3775 1.18 3775 3780 1.5 3780 3710 3715 -1.53 3715 3720 -1.99 3720 3725 -1.35 3725 3730 -1.85 3730 3735 -1.51 3735 3740 -1.77 3740 3745 -1.62 3745 3750 -1.14 3750 3755 -1.98 3755 3760 -1 3760 3765 -1.98 3765 3770 -1.38 3770 3775 -1.94 3775 3780 -1.91 3780 3710 3715 -2.26 3715 3720 -1.54 3720 3725 -1.72 3725 3730 -0.74 3730 3735 -1.06 3735 3740 -2.89 3740 3745 -0.71 3745 3750 -0.91 3750 3755 -1.88 3755 3760 -2.23 3760 3765 -1.62 3765 3770 -1.33 3770 3775 -1.51 3775 3780 -2.98 3780 3710 3715 -2.18 3715 3720 -2.76 3720 3725 -1.24 3725 3730 -1.59 3730 3735 -2.21 3735 3740 -3.45 3740 3745 -3.57 3745 3750 -1.54 3750 3755 -1.86 3755 3760 -2.66 3760 3765 -2.88 3765 3770 -1.89 3770 3775 -2.32 3775 3780 -2.56 3780 -116- 3795 -1.33 3795 3800 -0.74 3800 3805 -0.93 3805 3810 -0.06 3810 3815 -0.15 3815 3820 -0.95 3820 3825 -1.15 3825 3830 -1.15 3830 3835 -0.75 3835 3840 -0.89 3840 3845 -0.86 3845 3850 0.37 3850 3855 -1.92 3855 3860 -0.95 3860 3865 3785 0.57 3785 3790 -1.53 3790 3795 -1.46 3795 3800 -1.62 3800 3805 -0.61 3805 3810 -0.9 3810 3815 -0.28 3815 3820 -0.42 3820 3825 -1.04 3825 3830 -0.29 3830 3835 -0.13 3835 3840 -1.32 3840 3845 -0.68 3845 3850 -0.85 3850 3855 3785 -0.49 3785 3790 -1.01 3790 3795 -0.68 3795 3800 -0.9 3800 3805 -0.39 3805 3810 -0.85 3810 3815 -0.64 3815 3820 -0.87 3820 3825 -1.26 3825 3830 -0.87 3830 3835 -0.63 3835 3840 -0.59 3840 3845 -1.13 3845 3850 -0.64 3850 3855 3785 1.38 3785 3790 1.76 3790 3795 0.79 3795 3800 0.92 3800 3805 1.41 3805 3810 1.66 3810 3815 0.85 3815 3820 2.19 3820 3825 0.96 3825 3830 0.66 3830 3835 1.31 3835 3840 1.28 3840 3845 0.65 3845 3850 1.49 3850 3855 3785 -1.64 3785 3790 -1.59 3790 3795 -1.75 3795 3800 -1.78 3800 3805 -1.52 3805 3810 -1.74 3810 3815 -1.79 3815 3820 -2.17 3820 3825 -1.7 3825 3830 -1.38 3830 3835 -2.02 3835 3840 -1.39 3840 3845 -1.74 3845 3850 -1.24 3850 3855 3785 -1.88 3785 3790 -1.67 3790 3795 -0.99 3795 3800 -2.33 3800 3805 -1.83 3805 3810 -1.07 3810 3815 -2.48 3815 3820 -1.24 3820 3825 -2.39 3825 3830 -1.8 3830 3835 -1.26 3835 3840 -2.18 3840 3845 -1.7 3845 3850 -2.37 3850 3855 3785 -2.69 3785 3790 -2.48 3790 3795 -1.79 3795 3800 -1.65 3800 3805 -3.2 3805 3810 -2.79 3810 3815 -2.45 3815 3820 -2.47 3820 3825 -2.61 3825 3830 -2.28 3830 3835 -2.44 3835 3840 -1.76 3840 3845 -2.91 3845 3850 -2.22 3850 3855 -117- -1.39 3865 3870 -0.53 3870 3875 -1.12 3875 3880 -0.94 3880 3885 -0.6 3885 3890 -0.67 3890 3895 -0.77 3895 3900 -0.26 3900 3905 -1.45 3905 3910 -0.86 3910 3915 -1.1 3915 3920 -0.89 3920 3925 -0.93 3925 3930 -0.88 3930 3935 -0.52 0.26 3855 3860 0.07 3860 3865 -0.45 3865 3870 -0.73 3870 3875 -0.05 3875 3880 -0.61 3880 3885 -0.86 3885 3890 -0.76 3890 3895 -0.54 3895 3900 -0.47 3900 3905 -1 3905 3910 -0.79 3910 3915 0.23 3915 3920 -0.49 3920 3925 -1.4 -0.97 3855 3860 -0.53 3860 3865 -0.49 3865 3870 -1.05 3870 3875 -0.55 3875 3880 -0.58 3880 3885 -0.79 3885 3890 -1.23 3890 3895 -0.65 3895 3900 -1.1 3900 3905 -0.44 3905 3910 -0.9 3910 3915 -0.88 3915 3920 -0.68 3920 3925 -0.83 1.31 3855 3860 0.61 3860 3865 1.25 3865 3870 1.56 3870 3875 1.37 3875 3880 0.84 3880 3885 1.46 3885 3890 0.67 3890 3895 1.47 3895 3900 1.02 3900 3905 0.75 3905 3910 3910 3915 1.98 3915 3920 0.61 3920 3925 1.09 -1.6 3855 3860 -1.94 3860 3865 -1.77 3865 3870 -1.77 3870 3875 -1.26 3875 3880 -1.5 3880 3885 -1.83 3885 3890 -1.81 3890 3895 -1.27 3895 3900 -1.91 3900 3905 -1.74 3905 3910 -1.16 3910 3915 -2.61 3915 3920 -1.68 3920 3925 -1.9 -1.7 3855 3860 -1.97 3860 3865 -1.35 3865 3870 -1.06 3870 3875 -2.38 3875 3880 -0.64 3880 3885 -1.6 3885 3890 -0.93 3890 3895 -1.8 3895 3900 -0.95 3900 3905 -0.83 3905 3910 -3.06 3910 3915 -2.18 3915 3920 -2.12 3920 3925 -2.05 -2.32 3855 3860 -1.4 3860 3865 -2.82 3865 3870 -1.45 3870 3875 -2.41 3875 3880 -2.71 3880 3885 -2.16 3885 3890 -1.84 3890 3895 -3.29 3895 3900 -2.27 3900 3905 -2.76 3905 3910 -0.88 3910 3915 -2.85 3915 3920 -2.47 3920 3925 -2.12 -118- 3935 3940 -1.04 3940 3945 -1.52 3945 3950 -1.13 3950 3955 -0.01 3955 3960 -0.88 3960 3965 -0.33 3965 3970 -1.23 3970 3975 -0.73 3975 3980 -0.75 3980 3985 -0.04 3985 3990 -0.9 3990 3995 -0.1 3995 4000 0.01 4000 4005 -1.43 4005 3925 3930 -0.19 3930 3935 -0.77 3935 3940 -1.06 3940 3945 -0.08 3945 3950 -0.49 3950 3955 -1.77 3955 3960 -0.36 3960 3965 -0.1 3965 3970 -1.31 3970 3975 -0.39 3975 3980 -0.64 3980 3985 -0.49 3985 3990 -0.54 3990 3995 -1.02 3995 3925 3930 -0.86 3930 3935 -1.03 3935 3940 -0.66 3940 3945 -1.26 3945 3950 -0.8 3950 3955 -0.75 3955 3960 -0.62 3960 3965 -0.91 3965 3970 -0.53 3970 3975 -0.44 3975 3980 -1.28 3980 3985 -0.44 3985 3990 -0.75 3990 3995 -1.18 3995 3925 3930 1.15 3930 3935 1.07 3935 3940 1.21 3940 3945 1.48 3945 3950 0.76 3950 3955 0.92 3955 3960 1.5 3960 3965 1.31 3965 3970 1.72 3970 3975 0.8 3975 3980 1.35 3980 3985 1.46 3985 3990 1.54 3990 3995 1.24 3995 3925 3930 -2.47 3930 3935 -1.14 3935 3940 -1.22 3940 3945 -1.48 3945 3950 -1.89 3950 3955 -2.23 3955 3960 -2.05 3960 3965 -1.34 3965 3970 -2.36 3970 3975 -1.8 3975 3980 -1.77 3980 3985 -1.9 3985 3990 -1.51 3990 3995 -1.66 3995 3925 3930 -2.44 3930 3935 -0.68 3935 3940 -1.45 3940 3945 -1.93 3945 3950 -1.75 3950 3955 -1.58 3955 3960 -2 3960 3965 -1.02 3965 3970 -2.71 3970 3975 -2.23 3975 3980 -0.56 3980 3985 -2.42 3985 3990 -2.38 3990 3995 -1.68 3995 3925 3930 -2.54 3930 3935 -2.66 3935 3940 -2.73 3940 3945 -2.17 3945 3950 -2.04 3950 3955 -3.22 3955 3960 -2.29 3960 3965 -2.47 3965 3970 -2.17 3970 3975 -1.7 3975 3980 -3.3 3980 3985 -2.24 3985 3990 -2.7 3990 3995 -2.03 3995 -119- 4010 -1.07 4010 4015 -1.04 4015 4020 -0.54 4020 4025 -1.27 4025 4030 -0.92 4030 4035 -0.85 4035 4040 -0.94 4040 4045 -0.89 4045 4050 -0.66 4050 4055 -1.31 4055 4060 -0.48 4060 4065 -1.51 4065 4070 -0.54 4070 4075 -1.38 4075 4080 4000 -0.99 4000 4005 -0.64 4005 4010 -0.75 4010 4015 -0.99 4015 4020 -0.07 4020 4025 -1.24 4025 4030 0.29 4030 4035 -1.25 4035 4040 0.89 4040 4045 -1.14 4045 4050 -0.85 4050 4055 0.02 4055 4060 -1.29 4060 4065 -0.96 4065 4070 4000 -0.49 4000 4005 -1.02 4005 4010 -1.03 4010 4015 -0.57 4015 4020 -1.19 4020 4025 -1.1 4025 4030 -0.6 4030 4035 -0.58 4035 4040 -1.1 4040 4045 -0.38 4045 4050 -0.95 4050 4055 -0.96 4055 4060 -0.94 4060 4065 -0.62 4065 4070 4000 1.45 4000 4005 0.97 4005 4010 1.32 4010 4015 1.33 4015 4020 0.97 4020 4025 0.34 4025 4030 1.07 4030 4035 1.38 4035 4040 0.53 4040 4045 1.73 4045 4050 1.45 4050 4055 1.34 4055 4060 1.88 4060 4065 1.63 4065 4070 4000 -1.82 4000 4005 -1.72 4005 4010 -1.84 4010 4015 -1.4 4015 4020 -2.08 4020 4025 -1.34 4025 4030 -1.61 4030 4035 -1.5 4035 4040 -1.92 4040 4045 -1.43 4045 4050 -1.43 4050 4055 -1.76 4055 4060 -2.25 4060 4065 -1.73 4065 4070 4000 -1.2 4000 4005 -1.88 4005 4010 -1.59 4010 4015 -1.85 4015 4020 -1.08 4020 4025 -2.83 4025 4030 -1.54 4030 4035 -1.89 4035 4040 -2.32 4040 4045 -1.2 4045 4050 -1.36 4050 4055 -1.82 4055 4060 -1.73 4060 4065 -1.88 4065 4070 4000 -2.71 4000 4005 -2.02 4005 4010 -2.04 4010 4015 -2.59 4015 4020 -2.97 4020 4025 -2.57 4025 4030 -2.22 4030 4035 -3.37 4035 4040 -1.75 4040 4045 -2.29 4045 4050 -1.38 4050 4055 -2.9 4055 4060 -2.76 4060 4065 -1.99 4065 4070 -120- -0.7 4080 4085 -0.68 4085 4090 -0.56 4090 4095 -1.56 4095 4100 -0.67 4100 4105 -1.11 4105 4110 -1.02 4110 4115 -1.02 4115 4120 -0.92 4120 4125 -0.21 4125 4130 -0.82 4130 4135 -1.41 4135 4140 -1.4 4140 4145 -0.77 4145 4150 -0.79 -1.02 4070 4075 -0.68 4075 4080 -0.39 4080 4085 -0.43 4085 4090 -1.09 4090 4095 -0.98 4095 4100 -0.69 4100 4105 0.1 4105 4110 -0.39 4110 4115 -0.53 4115 4120 -0.71 4120 4125 -0.32 4125 4130 -0.56 4130 4135 -0.8 4135 4140 -0.51 -1.11 4070 4075 -0.87 4075 4080 -1.1 4080 4085 -0.77 4085 4090 -1.11 4090 4095 -0.8 4095 4100 -0.9 4100 4105 -0.92 4105 4110 -0.33 4110 4115 -0.91 4115 4120 -0.91 4120 4125 -0.84 4125 4130 -0.72 4130 4135 -0.95 4135 4140 -1.01 0.49 4070 4075 0.81 4075 4080 1.43 4080 4085 1.22 4085 4090 1.72 4090 4095 0.67 4095 4100 1.56 4100 4105 2.01 4105 4110 1.11 4110 4115 1.27 4115 4120 1.15 4120 4125 0.32 4125 4130 2.15 4130 4135 0.23 4135 4140 1.45 -1.78 4070 4075 -1.77 4075 4080 -1.92 4080 4085 -1.76 4085 4090 -1.57 4090 4095 -2.05 4095 4100 -1.48 4100 4105 -1.54 4105 4110 -2.49 4110 4115 -1.99 4115 4120 -2.29 4120 4125 -1.23 4125 4130 -1.35 4130 4135 -1.56 4135 4140 -1.55 -1.46 4070 4075 -1.87 4075 4080 -1.36 4080 4085 -1.82 4085 4090 -1.5 4090 4095 -2.42 4095 4100 -1.59 4100 4105 -1.79 4105 4110 -1.77 4110 4115 -0.64 4115 4120 -3.12 4120 4125 -1.35 4125 4130 -2.1 4130 4135 -1.83 4135 4140 -2.53 -3.09 4070 4075 -2.59 4075 4080 -3.59 4080 4085 -1.42 4085 4090 -2.69 4090 4095 -3.02 4095 4100 -3.44 4100 4105 -1.44 4105 4110 -3.04 4110 4115 -1.96 4115 4120 -2.82 4120 4125 -3.15 4125 4130 -1.89 4130 4135 -2.59 4135 4140 -2.35 -121- ... đích nghiên cứu đề tài - Tìm hiểu tượng trượt chu kỳ phương pháp phát hiện tượng trượt chu kỳ từ tệp trị đo GNSS; - Sử dụng kỹ thuật lập trình, lập số module chương trình phát trượt chu kỳ theo thuật. .. thuật toán khác Đối tƣợng phạm vi nghiên cứu Đối tượng nghiên cứu: - Nghiên cứu tượng trượt chu kỳ thuật toán phát trượt chu kỳ; - Nghiên cứu ngơn ngữ lập trình để lập chương trình tính tốn phát hiện. .. trượt chu kỳ đến trị đo GNSS Nghiên cứu thuật toán phát hiệu chỉnh trượt chu kỳ; - Lập chương trình tính tốn phát trượt chu kỳ từ tệp trị đo thực nghiệm Phƣơng pháp nghiên cứu Để đạt nội dung mục