Giáo trình hệ thống điều khiển thủy khí

Đại học đà nẵng Trờng đại học bách khoa Khoa khí **D * E** Giáo trình Hệ thống truyền động thủy khí Biên soạn: PGS TS Trần xuân tùy Ths GVC Trần Minh Ks Trần ngọc hải đà nẵng - 2005 Mục lục Trang Phần : hệ thèng thđy lùc Ch−¬ng : c¬ së lý thuyÕt 1.1 Lịch sử phát triển khả ứng dụng HTTĐ thủy lực 1.2 Những u điểm nhợc điểm hƯ thèng ®iỊu khiĨn b»ng thđy lùc 1.1.1 ¦u ®iĨm 1.1.2 Nhợc điểm 1.3 Định luật chất lỏng 1.2.1 ¸p suÊt thñy tØnh 1.2.2 Phơng trình dòng chảy 1.2.3 Phơng trình Bernulli 1.4 Đơn vị đo đại lợng 1.3.1 ¸p suÊt (p) 1.3.2 VËn tèc (v) 1.3.3 ThÓ tích lu lợng 1.3.4 Lùc (F) 1.3.5 C«ng suÊt (N) 1.5 C¸c dạng lợng 1.5.1 Sơ đồ thủy lực tạo chuyển động tịnh tiến 1.5.2 Sơ đồ thủy lực tạo chuyển ®éng quay 10 1.6 Tỉn thÊt hƯ thèng trun ®éng b»ng thđy lực 11 1.7 Độ nhớt yêu cầu dầu thủy lực 15 Ch−¬ng : c¬ cÊu biÕn đổi lợng hệ thống xử lý dầu 17 2.1 Bơm dầu động dầu 17 2.1.1 Nguyên lý chuyển đổi l−ỵng 17 2.1.2 Các đại lợng đặc trng 17 2.1.3 C«ng thøc tÝnh toán bơm động dầu 19 2.1.4 Các loại bơm 20 2.1.5 Bơm bánh 20 2.1.6 B¬m trơc vÝt 22 2.1.7 Bơm cánh gạt 23 2.1.8 B¬m pitt«ng 24 2.1.9 Tiêu chuẩn chọn bơm 27 2.2 Xilanh truyền động (cơ cấu chấp hành) 27 2.2.1 NhiƯm vơ 27 2.2.2 Phân loại 27 2.2.3 CÊu t¹o xilanh 29 2.2.4 Mét sè xilanh th«ng dơng 30 2.2.5 TÝnh to¸n xilanh trun lùc 30 2.3 BĨ dÇu 32 2.3.1 NhiƯm vơ 32 2.3.2 Chän kÝch th−íc bĨ dÇu 32 2.3.3 KÕt cÊu cđa bĨ dÇu 32 2.4 Bé léc dÇu 33 2.4.1 NhiƯm vơ 33 2.4.2 Phân loại theo kÝch th−íc läc 33 2.4.3 Phân loại theo kết cấu 34 2.4.4 Cách lắp lọc hệ thống 35 2.5 §o áp suất lu lợng 36 2.5.1 Đo áp suất 36 2.5.2 Đo lu lợng 36 2.6 B×nh trÝch chøa 37 2.6.1 NhiƯm vơ 37 2.6.2 Phân loại 37 Chơng : phần tử hệ thống điều khiĨn b»ng thđy lùc 41 3.1 Kh¸i niƯm 41 3.1.1 HƯ thèng ®iỊu khiÓn 41 3.1.2 Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiĨn b»ng thđy lùc 41 3.2 Van ¸p suÊt 42 3.2.1 NhiÖm vô 42 3.2.2 Phân loại 42 3.2.2.1 Van trµn vµ van an toµn 42 3.2.2.2 Van gi¶m ¸p 44 3.2.2.3 Van c¶n 46 3.2.2.4 R¬le ¸p suÊt 46 3.3 Van đảo chiều 46 3.3.1 NhiƯm vơ 46 3.3.2 C¸c kh¸i niÖm 46 3.3.3 Nguyên lý làm việc 47 3.3.4 Các loại tín hiệu tác động 48 3.3.5 Các loại mép điều khiển van đảo chiều 49 3.4 Các loại van điện thủy lực ứng dụng mạch điều khiển tự động 49 3.4.1 Phân loại 49 3.4.2 C«ng dơng 50 3.4.3 Van solenoid 50 3.4.4 Van tû lÖ 51 3.4.3 Van servo 52 3.5 Cơ cấu chỉnh lu lợng 58 3.5.1 Van tiÕt l−u 58 3.5.2 Bé æn tèc 60 3.6 Van chỈn 62 3.6.1 Van mét chiÒu 62 3.6.2 Van mét chiÒu điều khiển đợc hớng chặn 64 3.6.3 Van tác động khóa lẫn 64 3.7 èng dÉn, èng nèi 65 3.7.1 èng dÉn 65 3.7.2 Các loại ống nối 66 3.7.3 Vòng chắn 66 Chơng : điều chỉnh ổn định vËn tèc 68 4.1 §iỊu chØnh b»ng tiÕt l−u 68 4.1.1 §iỊu chØnh b»ng tiÕt l−u đờng vào 68 4.1.2 Điều chỉnh tiết lu đờng 69 4.2 §iỊu chØnh b»ng thÓ tÝch 70 4.3 ổn định vận tốc 71 4.3.1 Bộ ổn tốc lắp đờng vào cÊu chÊp hµnh 72 4.3.2 Bé ổn tốc lắp đờng cấu chấp hành 73 4.3.3 ổn định tốc độ điều chỉnh thể tích kết hợp víi tiÕt l−u 73 Ch−¬ng : øng dụng thiết kế hệ thống truyền động thủy lực 76 5.1 øng dơng trun ®éng thñy lùc 76 5.2 ThiÕt kÕ hƯ thèng trun ®éng thđy lùc 81 PhÇn : hÖ thèng khÝ nÐn 92 Ch−¬ng : c¬ së lý thuyÕt 92 6.1 Lịch lử phát triển khả ứng dụng HTTĐ khí nén 92 6.1.1 Lịch sử phát triÓn 92 6.1.2 Khả ứng dụng khí nén 92 6.2 Những u điểm nhợc điểm HTTĐ khí nén 93 6.2.1 Ưu điểm 93 6.2.2 Nhợc điểm 93 6.3 Nguyªn lý trun ®éng 93 6.4 Sơ đồ nguyên lý truyền động 94 6.5 Đơn vị đo đại lợng 94 Ch−¬ng : phần tử khí nén điện khí nén 96 7.1 Cơ cấu chấp hành 96 7.2 Van đảo chiều 97 7.2.1 Nguyên lý hoạt động van đảo chiều 97 7.2.2 Ký hiệu van đảo chiÒu 97 7.2.3 Các tín hiệu tác động 98 7.2.4 Van đảo chiỊu cã vÞ trÝ “0” 100 7.2.5 Van đảo chiều không cã vÞ trÝ “0” 102 7.3 Van chỈn 103 7.3.1 Van mét chiÒu 104 7.3.2 Van logic 104 7.3.3 Van OR 104 7.3.4 Van AND 104 7.3.5 Van x¶ khÝ nhanh 104 7.4 Van tiÕt l−u 104 7.4.1 Van tiÕt l−u có tiết diện không thay đổi 104 7.4.2 Van tiÕt l−u cã tiÕt diÖn thay ®ỉi 105 7.4.3 Van tiÕt l−u mét chiÒu 105 7.5 Van ®iỊu chØnh thêi gian 105 7.5.1 Rơle thời gian đóng chậm 105 7.5.2 R¬le thêi gian ng¾t chËm 105 7.6 Van chân không 105 7.7 C¶m biÕn b»ng tia 106 7.7.1 C¶m biÕn b»ng tia rÏ nh¸nh 106 7.7.2 C¶m biÕn b»ng tia ph¶n håi 106 7.7.3 C¶m biÕn b»ng tia qua khe hë 107 Chơng : hệ thống điều khiển khí nén điện khí nén 108 8.1 Hệ thèng ®iỊu khiĨn khÝ nÐn 108 8.1.1 Biểu đồ trạng thái 108 8.1.2 Các phơng pháp điều khiển 108 a §iỊu khiĨn b»ng tay 108 b §iỊu khiĨn theo thêi gian 110 c Điều khiển theo hành trình 112 d Điều khiển theo tầng 113 e Điều khiển theo nhịp 115 8.2 HÖ thèng ®iỊu khiĨn ®iƯn khÝ nÐn 117 8.2.1 Các phần tử điện 117 8.2.2 Mạch điều khiển khí nén 118 a Mạch điều khiển có tiếp điểm tự trì 118 b Mạch điều khiển có rơle thời gian tác động chậm 119 c Mạch điều khiển theo nhịp có hai xilanh khÝ nÐn 120 Tµi liƯu tham kh¶o 121 PhÇn 1: hƯ thèng thđy lùc Chơng 1: sỡ lý thuyết 1.1 lịch sử phát triển khả ứng dụng hệ thống truyền ®éng thđy lùc +/ 1920 ®· øng dơng lÜnh vực máy công cụ +/ 1925 ứng dụng nhiều lĩnh vực công nghiệp khác nh: nông nghiệp, máy khai thác mỏ, máy hóa chất, giao thông vận tải, hàng không, +/ 1960 đến ứng dụng tự động hóa thiết bị dây chuyền thiết bị với trình độ cao, có khả điều khiển máy tính hệ thống truyền động thủy lực với công suất lớn 1.2 u điểm nhợc điểm hệ thống truyền động thủy lực 1.1.1 Ưu điểm +/ Truyền động đợc công suất cao lực lớn, (nhờ cấu tơng đối đơn giản, hoạt động với độ tin cậy cao nhng đòi hỏi chăm sóc, bảo dỡng) +/ Điều chỉnh đợc vận tốc làm việc tinh vô cấp, (dễ thực tự động hoá theo điều kiện làm việc hay theo chơng trình có sẵn) +/ Kết cấu gọn nhẹ, vị trí phần tử dẫn bị dẫn không lệ thuộc +/ Có khả giảm khối lợng kích th−íc nhê chän ¸p st thđy lùc cao +/ Nhê quán tính nhỏ bơm động thủy lực, nhờ tính chịu nén dầu nên sử dụng vận tốc cao mà không sợ bị va đập mạnh (nh khí điện) +/ Dễ biến đổi chuyển động quay động thành chuyển động tịnh tiến cấu chấp hành +/ Dễ đề phòng tải nhờ van an toàn +/ Dễ theo dõi quan sát áp kế, kể hệ phức tạp, nhiều mạch +/ Tự động hoá đơn giản, kể thiết bị phức tạp, cách dùng phần tử tiêu chuẩn hoá 1.1.2 Nhợc điểm +/ Mất mát đờng ống dẫn rò rỉ bên phần tử, làm giảm hiệu suất hạn chế phạm vi sử dụng +/ Khó giữ đợc vận tốc không đổi phụ tải thay đổi tính nén đợc chất lỏng tính đàn håi cđa ®−êng èng dÉn +/ Khi míi khëi ®éng, nhiệt độ hệ thống cha ổn định, vận tốc làm việc thay đổi độ nhớt chất lỏng thay đổi 1.3 định luật chất lỏng 1.2.1 ¸p suÊt thñy tÜnh Trong chÊt láng, ¸p suÊt (do trọng lợng ngoại lực) tác dụng lên phần tử chất lỏng không phụ thuộc vào hình dạng thùng chøa pL a F A b F1 c A1 l1 h pF pF ps l2 F2 A2 Hình 1.1 áp st thđy tÜnh Ta cã: H×nh a: pS = h.g.ρ + pL H×nh b: pF = H×nh c: (1.1) F A (1.2) F1 F l A F = pF = vµ = = A1 A2 l1 A1 F2 (1.3) Trong đó: - khối lợng riêng chÊt láng; h- chiỊu cao cđa cét n−íc; g- gia tèc träng tr−êng; pS- ¸p suÊt lùc träng tr−êng; pL- áp suất khí quyển; pF- áp suất tải trọng ngoài; A, A1, A2- diện tích bề mặt tiếp xúc; F- tải trọng 1.2.2 Phơng trình dòng chảy liên tục Lu lợng (Q) chảy đờng ống từ vị trí (1) đến vị trí (2) không đổi (const) Lu lợng Q chất lỏng qua mặt cắt A ống toàn ống (điều kiện A2 liên tục) Ta có phơng trình dòng chảy nh sau: Q = A.v = h»ng sè (const) (1.4) Víi v vận tốc chảy trung bình qua mặt cắt A A1 Nếu tiết diện chảy hình tròn, ta cã: v1 v2 (1.5) Q1 = Q2 hay v1.A1 = v2.A2 d 12 π d2 = v2 4 Vận tốc chảy vị trí 2: v1 d2 v = v 12 d2 (1.6) Hình 1.2 Dòng chảy liên tục Trong đó: Q1[m3/s], v1[m/s], A1[m2], d1[m] lần lợt lu lợng dòng chảy, vận tốc dòng chảy, tiết diện dòng chảy đờng kính ống vị trí 1; Q2[m3/s], v2[m/s], A2[m2], d2[m] lần lợt lu lợng dòng chảy, vận tốc dòng chảy, tiết diện dòng chảy đờng kính ống vị trí 1.2.3 Phơng trình Bernulli Theo hình 1.3 ta có áp suất điểm chất lỏng ®ang ch¶y: ρ.v 12 ρ.v 22 p + ρ.g.h + = p + ρ.g.h + = const 2 Trong ®ã: p1 p + ρ.g.h1 ⎫ ⎬ ¸p st thđy tØnh; p + ρ.g.h ⎭ v1 p2 h1 ρ.v ρ.v , : ¸p st thđy ®éng; 2 γ = ρ.g : träng lợng riêng (1.7) 2 h2 v2 Hình 1.3 Phơng trình Bernulli 1.4 Đơn vị đo đại lợng (Hệ mét) 1.3.1 áp suất (p) Theo đơn vị đo lờng SI Pascal (pa) 1pa = 1N/m2 = 1m-1kgs-2 = 1kg/ms2 Đơn vị nhỏ, nên ngời ta thờng dùng đơn vị: N/mm2, N/cm2 so với đơn vị áp suất củ kg/cm2 nã cã mèi liªn hƯ nh− sau: 1kg/cm2 ≈ 0.1N/mm2 = 10N/cm2 = 105N/m2 (Trị số xác: 1kg/cm2 = 9,8N/cm2; nhng để dàng tính toán, ta lấy 1kg/cm2 = 10N/cm2) Ngoài ta dùng: 1bar = 105N/m2 = 1kg/cm2 1at = 9,81.104N/m2 ≈ 105N/m2 = 1bar (Theo DIN- tiêu chuẩn Cộng hòa Liên bang Đức 1kp/cm2 = 0,980665bar 0,981bar; 1bar 1,02kp/cm2 Đơn vị kG/cm2 tơng đơng kp/cm2) 1.3.2 Vận tốc (v) Đơn vị vận tốc m/s (cm/s) 1.3.2 Thể tích lu lợng a Thể tích (V): m3 lít(l) b Lu lợng (Q): m3/phút l/phút Trong cấu biến đổi lợng dầu ép (bơm dầu, động dầu) dùng đơn vị m3/vòng l/vòng 1.3.4 Lực (F) Đơn vị lực Newton (N) 1N = 1kg.m/s2 1.3.5 Công suất (N) Đơn vị công suất Watt (W) 1W = 1Nm/s = 1m2.kg/s3 1.5 Các dạng lợng +/ Mang lợng: dầu +/ Truyền lợng: ống dẫn, đầu nối +/ Tạo lợng chuyển đổi thành lợng khác: bơm, động dầu(mô tơ thủy lực), xilanh truyền lực 1.5.1 Sơ đồ thủy lực tạo chuyển động tịnh tiến A1 Fs A2 x1, v1 t¶i d p1 Q1 m D Q2 p2 Ft Fc pT p0 Qb Hình 1.4 Sơ đồ mạch thủy lực chuyển động tịnh tiến Tính toán: +/ Thông số cấu chấp hành: Ft v(v1, v2) Chuyển động tịnh tiến (hành trình làm việc) A1 A2 x1, v1 d m D Q1, p1 Ft Q2, p20 +/ Các phơng trình: Lu l−ỵng: Q1 = A1.v1 Q2 = A2.v1 Lùc: Ft = p1.A1 (1.8) (1.9) 7.7.3 C¶m biÕn b»ng tia qua khe hở Gồm hai phận: phận phát phận nhận, thờng phận phát phận nhận có áp suất p Vật chắn Bộ phận ph¸t Bé phËn nhËn p p X Ký hiƯu p X Khi ch−a cã vËt ch¾n (X=0) Khi cã vËt chắn (X=1) 107 Chơng 8: hệ thống điều khiển khí nén điện khí nén 8.1 hệ thống điều khiển khí nén 8.1.1 Biểu đồ trạng thái +/ Biểu đồ trạng thái biểu diễn trạng thái phần tử mạch, mối liên phần tử trình tự chuyển mạch phần tử +/ Trục tọa độ thẳng đứng biểu diễn trạng thái (hành trình chuyển động, ¸p st, gãc quay, ), trơc täa ®é n»m ngang biểu diễn bớc thực thời gian hành trình Hành trình làm việc đợc chia thành bớc, thay đổi trạng thái bớc đợc biểu diễn đờng đậm, liên kết tín hiệu đợc biểu diễn đờng nét mảnh chiều tác ®éng biĨu diƠn b»ng mịi tªn +/ Xilanh ®i ký hiƯu dÊu (+), lïi vỊ ký hiƯu (-) +/ Các phần tử điều khiển ký hiệu vị trí vị trí (hoặc a, b) +/ Một số ký hiệu biểu diễn biểu đồ trạng thái: p Phần tử áp suất t Phần tử thời gian Phần tử tín hiệu tác động Liên kết OR Liện kết AND Tín hiệu rẽ nhánh 8.1.2 Các phơng pháp điều khiển Bao gồm phơng pháp sau +/ Điều khiển tay: điều khiển trực tiếp điều khiển gián tiếp +/ Điều khiển theo thời gian +/ Điều khiển theo hành trình +/ Điều khiển theo tầng +/ §iỊu khiĨn theo nhÞp a §iỊu khiĨn b»ng tay +/ §iỊu khiĨn trùc tiÕp 108 1.0 + - A 1.2 X P A 1.1 R P R Biểu đồ trạng thái Ký hiệu Tên gọi Vị trí Xilanh chiều Van đảo chiều 3/2 1.0 1.2 1.1 Trạng thái (+) (-) 1 Nót Ên 3/2 +/ §iỊu khiĨn gi¸n tiÕp 1.0 + - A 1.3 X P A 1.1 P Y R 1.2 A R P Biểu đồ trạng thái 109 R Ký hiệu Tên gọi Vị trí Xilanh chiều Van đảo chiều 3/2 1.0 1.3 1.2 Nút ấn 3/2 1.1 Nút ấn 3/2 Trạng thái (+) (-) 1 b §iỊu khiĨn theo thêi gian 1.0 + - 1.3 X A B Y 1.2 S A 1.1 P A PR X 0 P R Biểu đồ trạng thái Ký hiệu 1.0 1.3 1.2 1.1 Tên gọi Xilanh hai chiều Van đảo chiều 5/2 Phần tư thêi gian Nót Ên 3/2 VÞ trÝ (+) (-) 1 110 Tr¹ng thái t R Điều khiển theo thêi gian cã chu kú tù ®éng 1.0 1.4 X 1.2 A X A P Y S B 1.3 PR A X R P A 1.1 0 P R Biểu đồ trạng thái Ký hiƯu 1.0 1.4 1.3 1.2 1.1 Tªn gäi Xilanh hai chiều Van đảo chiều 5/2 Phần tử thời gian Phần tử thời gian Nút ấn 3/2 Vị trí (+) (-) 1 1 111 Trạng thái R c Điều khiển theo hành trình 1.0 1.4 X A Y PR 1.3 B S A 1.2 P 1.2 A 1.3 R P R A 1.1 P R Biểu đồ trạng thái Ký hiƯu 1.0 1.4 1.3 1.2 1.1 Tªn gäi Xilanh hai chiều Van đảo chiều 5/2 Côngtắchành trình3/2 Côngtắchành trình3/2 Nót Ên 3/2 VÞ trÝ (+) (-) 1 1 112 Trạng thái d Điều khiển theo tầng +/ Mạch điều khiển tầng I e1, e2 tín hiệu điều khiển vào Tầng II a1, a2 tín hiệu điều khiển Khi tầng I có khí nén, tầng II khí e1 nén ngợc lại +/ Mạch điều khiển tầng I e1, e2, e3 tín hiệu điều khiển vào a1, a2, a3 tín hiệu điều khiển Tầng II III Khi tầng I có khí tầng II III khí, nghĩa tầng có khí tầng lại khí a1 a2 e2 a1 a2 a3 e2 e1 e3 +/ M¹ch ®iỊu khiĨn tÇng I II TÇng III IV a1 a2 a3 a4 e2 e3 e1 113 e4 VÝ dô: A S1 B S2 S3 1.2 1.3 1 P P S3 S2 S0 1.1 S4 0 S1 BiÓu đồ trạng thái Tên gọi Xilanh A Xilanh B Vị trí (+) (-) (+) (-) Trạng thái S2 S1 S4 S3 114 S4 e Điều khiển theo nhịp A Yn+1 1.2 AND 1.1 Yn On OR P Zn L P Zn+1 L Xn Mạch logic chuổi điều khiển theo nhÞp A1 A2 A3 A4 Zn S R S R S R S R Yn Zn+1 Yn+1 & & & & X1 X2 X3 X4 Biểu diễn đơn giản chuổi điều khiển theo nhịp A1 Yn A2 A3 A4 P Yn+1 P Zn Zn+1 L L X1 X2 X3 115 X4 VÝ dô: A S1 B S2 S3 0 P P A1 Yn A2 A3 A4 Yn+1 P P Zn Zn+1 L L X1 X2 X3 X4 1 0 1 Biểu đồ trạng thái Tên gọi Xilanh A Xilanh B Vị trí (+) (-) (+) (-) Trạng thái S2 S1 S4 S3 116 S4 8.2 hÖ thống điều khiển điện khí nén 8.2.1 Các phần tử ®iƯn a Nót Ên th−êng më b Nót Ên th−êng ®ãng c TiÕp ®iÓm th−êng më d TiÕp ®iÓm th−êng ®ãng e R¬le +/ R¬le ®iỊu khiĨn +/ R¬le thêi gian tác động muộn SA +/ Rơle thời gian nhả muộn SR f Nam châm điện van g Đèn báo hiệu 117 8.2.2 Mạch điều khiển khí nén a Mạch điều khiển có tiếp điểm tự trì +/ M¹ch khÝ nÐn 1.0 + - A B 1.1 A B Y5 S P R +/ BiĨu ®å trạng thái Tên gọi Vị trí Trạng thái (+) Xilanh 1.0 (-) +/ Mạch điện điều khiển (+) S1 Xilanh lïi vỊ S2 Xilanh ®i tới K K2 Tiếp điểm tự2 trì A1 (-) K2 A2 H3 Y5 118 b M¹ch điều khiển có rơle thời gian tác động chậm +/ M¹ch khÝ nÐn 1.0 + - A S2 B 1.1 A B Y6 S P R +/ BiÓu đồ trạng thái Tên gọi Vị trí Trạng thái (+) Xilanh 1.0 (-) Van ®/k 5/2 Ctắc hành trình S2 Rơle thời gian K2 t +/ Mạch điện điều khiển (+) Xilanh lïi vÒ K2 S2 S4 K4 K4 Xilanh ®i tíi A1 (-) K2 A2 H3 A1 K4 A2 H5 119 Y6 c Mạch điều khiển theo nhịp có xilanh khí nén S1 S2 Y1 S3 Y2 Xilanh A+ B+ B- A- KT Công tắc hành trình S5 S2 S4 S3 S1 Nam châm điện Y1 Y2 0 Mạch điện điều khiÓn (+) S1 S5 K1 S2 K2 S4 S1 K3 S3 SET K1 K4 K4 K2 K3 K4 K5 (-) 120 SET quy trình trở vị trí ban đầu K2 K3 K4 K5 K1 S4 Y1 Y2 Tµi liƯu tham khảo [1] Hệ thống điều khiển thủy lực - Nguyễn Ngọc Phơng, Huỳnh Nguyễn Hoàng, nhà XBGD, 2000 [2] Truyền động dầu ép máy cắt kim loại - Ngun Ngäc CÈn, §HBK HN, 1974 [3] §iỊu khiĨn b»ng khÝ nÐn tù ®éng hãa kü nghƯ - Nguyễn Thành Trí biên dịch, nhà xuất Đà Nẵng [4] HƯ thèng ®iỊu khiĨn tù ®éng thđy lùc - Trần Xuân Tùy, nhà XBKH KT, HN 2002 [5] HƯ thèng ®iỊu khiĨn b»ng khÝ nÐn - Ngun Ngäc Phơng, nhà XBGD, 1999 [6] Herbert E.Merritt, Hydraulic control systems, Printed in USA, 1967 [7] Claude Ducos OlÐo - Hydraulique Technique et documentation, Lavoisier, Paris 1988 [8] M.Guillon, Hydraulic servo systems analysis and design, London, Butterworths, 1969 [9] Pneumatics, Basic Level TP 101, Festo Didactic, 1989 121 ... Hình 2.33 Quá trình nạp Hình 2.34 Quá trình xả 40 Chơng 3: phần tử hệ thống điều khiển thủy lực 3.1 khái niệm 3.1.1 Hệ thống điều khiển Hệ thống điều khiển thủy lực đợc mô tả qua sơ đồ hình 3.1,... tác động lên quy trình Cơ cấu tạo lợng Năng lợng điều khiển Hình 3.1 Hệ thống điều khiển thủy lực 3.1.2 Sơ đồ cÊu tróc hƯ thèng ®iỊu b»ng thđy lùc CÊu tróc hệ thống điều khiển thủy lực đợc thể... c Hình 3.14 Các loại mép điều khiển van đảo chiều a Mép điều khiển dơng; b Mép điều khiển âm; c Mép điều khiển không 3.4 Các loại van điện thủy lực ứng dụng mạch điều khiển tự động 3.4.1 Phân