ĐỒ ÁN MÔN HỌC HỌC PHẦN: VI XỬ LÝ VÀ VI ĐIỀU KHIỂN ĐỀ TÀI: Thiết kế hệ thống điều khiển tốc độ động cơ 1 chiều theo phương pháp PWM Người hướng dẫn: TS. Nguyễn Quốc Định Sinh viên thực hiện: Trần Việt Nam Số thẻ sinh viên: 105170300 Nhóm HP Lớp: 17N32B Ngành: Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa
ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA ĐIỆN ĐỒ ÁN MÔN HỌC HỌC PHẦN: VI XỬ LÝ VÀ VI ĐIỀU KHIỂN ĐỀ TÀI: Thiết kế hệ thống điều khiển tốc độ động chiều theo phương pháp PWM Người hướng dẫn: TS Nguyễn Quốc Định Sinh viên thực hiện: Trần Việt Nam Số thẻ sinh viên: 105170300 Nhóm HP / Lớp: 17N32B Ngành: Kỹ thuật điều khiển tự động hóa ĐỒ ÁN VI XỬ LÍ VÀ VI ĐIỀU KHIỂN GVHD: NGUYỄN QUỐC ĐỊNH Trường Đại học Bách Khoa – Hạnh Phúc Cộng hòa xã hội chủ nghĩa Việt Nam Khoa Điện Độc lập – Tự Bộ mơn Tự động hóa -o0o - NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN MÔN HỌC VI XỬ LÝ VÀ VI ĐIỀU KHIỂN Họ tên sinh viên: Trần Việt Nam Lớp: 17TDH1 I Tên đề tài: “Thiết kế hệ thống điều khiển tốc độ động chiều theo phương pháp PWM ” II Số liệu ban đầu: + Nguồn 24V DC + Vi điều khiển PIC 18F4520A III Nội dung thiết kế: Yêu cầu: Điều khiển tốc độ ĐCĐ chiều 24VDC với nút bấm tăng tốc, giảm tốc, đảo chiều quay động (sử dụng mạch cầu H) - Tốc độ ĐC hiển thị LED đoạn hay LCD; Dùng hợp ngữ để lập trình CHƯƠNG 1: Nguyên lý hoạt động hệ thống Yêu cầu: Sinh viên trình bày từ 1¸2 trang 1.1 Xây dựng mục tiêu sơ đồ khối hệ thống dùng vi điều khiển 1.2 Nguyên lý hoạt động hệ thống CHƯƠNG 2: Tính chọn linh kiện sử dụng hệ thống Yêu cầu: Sinh viên Giới thiệu chung linh kiện sử dụng hệ thống Phần tính tốn phải tính cơng thức chuyển đổi từ giá trị xung đọc từ encoder thành đại lượng vật lý cần đo; phải tính cơng suất mạch nguồn 2.1 2.2 Giới thiệu linh kiện hệ thống Tính tốn linh kiện hệ thống CHƯƠNG 3: Mô hệ thống Yêu cầu: Sinh viên Dùng Proteus vẽ sơ đồ nguyên lý hệ thống Xây dựng lưu đồ thuật tốn lập trình Assembly vận hành hệ thống, dịch sang mã hex để chạy thử mô Proteus 3.1 3.2 3.3 Thiết kế mạch nguyên lý Lưu đồ thuật tốn chương trình Chạy mơ chương trình phần mềm ứng dụng Proteus CHƯƠNG 4: Chế tạo mạch thực tế Yêu cầu: Sinh viên Đưa mạch in; Ảnh hệ thống lắp ráp; nhận xét ưu nhược điểm hệ thống chạy 4.1 4.2 4.3 Thiết kế mạch in Lắp đặt thiết bị hoàn thiện mạch Chạy mạch đánh giá kết IV V Bản vẽ: Vẽ sơ đồ khối hệ thống , mạch nguyên lý, chương trình điều khiển giấy A2 Tài liệu tham khảo: Trần Thái Anh Âu- Giáo trình Vi xử lý vi điều khiển- Trung tâm học liệu Đại học Đà Nẵng – 2014 VI Thời gian bắt đầu: Kiểm tra tiến độ đồ án Đà nẵng, ngày tháng năm 20 Giáo viên hướng dẫn SVTH: TRẦN VIỆT NAM ĐỒ ÁN VI XỬ LÍ VÀ VI ĐIỀU KHIỂN GVHD: NGUYỄN QUỐC ĐỊNH DANH SÁCH HÌNH ẢNH Hình 1 Thêm hình chương đánh số SVTH: TRẦN VIỆT NAM ĐỒ ÁN VI XỬ LÍ VÀ VI ĐIỀU KHIỂN GVHD: NGUYỄN QUỐC ĐỊNH SVTH: TRẦN VIỆT NAM ĐỒ ÁN VI XỬ LÍ VÀ VI ĐIỀU KHIỂN GVHD: NGUYỄN QUỐC ĐỊNH DANH SÁCH CÁC BẢNG Bảng 1 Thêm bảng chương đánh số 5 SVTH: TRẦN VIỆT NAM ĐỒ ÁN VI XỬ LÍ VÀ VI ĐIỀU KHIỂN GVHD: NGUYỄN QUỐC ĐỊNH CHƯƠNG 1: NGUYÊN LÍ HOẠT ĐỘNG CỦA HỆ THỐNG VI ĐIỀU KHIỂN 1.1 Xây dựng mục tiêu sơ đồ khối hệ thống dùng vi điều khiển Pic: 1.1.1 Xây dựng mục tiêu: Động điện chiều (DC) phát minh vĩ loại dùng để chuyển đổi lượng điện sang lượng Ngày nay, chúng xuất hầu hết cách ứng dụng sống, lĩnh vực công nghệ, sản xuất … Xuất phát từ việc xây dựng điều khiển tốc độ động DC có độ xác cao điều khiển tốc độ động điện cách ồn định, đáp ứng nhanh, vận hành trơn tru xác lập thay đồi trạng thái Trong đề tài này, em trình bày “Thiết kế hệ thống điều khiển tốc độ Động điện chiều sử dụng PWM” dùng PIC 18f4520A 1.1.2 Sơ đồ khối hệ thống 1.2 Nguyên lý hoạt động hệ thống - Cảm biến đo tốc độ động cơ: đo tốc độ động điện chiều - Với vi điều khiển PIC 18F4520A có tính hợp sẵn chuyển đổi ADC, nên tính hiệu lấy từ cảm biến đưa trực tiếp vào vi điều khiển PIC chuyển đổi giá trị đọc thành giá trị nhị phân - Chương trình điều khiển đưa vào vi điều khiển phần mềm Sau kết hiển thị hệ thống hiển thị - Các nút bấm: Start: Khởi động Stop: Dừng Up: Tăng tốc Down: Giảm tốc Reverse: Đảo chiều SVTH: TRẦN VIỆT NAM ĐỒ ÁN VI XỬ LÍ VÀ VI ĐIỀU KHIỂN GVHD: NGUYỄN QUỐC ĐỊNH CHƯƠNG 2: TÍNH CHỌN LINH KIỆN SỬ DỤNG TRONG HỆ THỐNG 2.1 Giới thiệu linh kiện hệ thống 2.1.1 Vi điều khiển PIC18F4520 Hình : Ảnh thực tế PIC18F4520 PIC họ vi điều khiển RISC sản xuất công ty Microchip Technology Dòng PIC PIC1650 phát triển Microelectronics Division thuộc General Instruments PIC bắt nguồn chữ viết tắt "Programmable Intelligent Computer" (Máy tính khả trình thơng minh) sản phẩm hãng General Instrument đặt cho dòng sản phẩm họ PIC1650 Lúc này, PIC1650 dùng để giao tiếp với thiết bị ngoại vi cho máy chủ 16bit CP1600, vậy, người ta gọi PIC với tên "Peripheral Interface Controller" (Bộ điều khiển giao tiếp ngoại vi) CP1600 CPU tốt, lại hoạt động xuất nhập, PIC 8-bit phát triển vào khoảng năm 1975 để hỗ trợ hoạt động xuất nhập cho CP1600 PIC sử dụng microcode đơn giản đặt ROM, mặc dù, cụm từ RISC chưa sử dụng thời bây giờ, PIC thực vi điều khiển với kiến trúc RISC, chạy lệnh chu kỳ máy (4 chu kỳ dao động) Năm 1985 General Instrument bán phận vi điện tử họ, chủ sở hữu hủy bỏ hầu hết dự án - lúc lỗi thời Tuy nhiên PIC bổ sung EEPROM để tạo thành điều khiển vào khả trình Ngày nhiều dịng PIC xuất xưởng với hàng loạt module ngoại vi tích hợp sẵn (như USART, PWM, ADC ), với nhớ chương trình từ 512 Word đến 32K Word Hiện nay, Việt Nam, có cộng đồng nghiên cứu phát triển PIC, dsPIC PIC32 SVTH: TRẦN VIỆT NAM ĐỒ ÁN VI XỬ LÍ VÀ VI ĐIỀU KHIỂN GVHD: NGUYỄN QUỐC ĐỊNH 2.1.1.1 Tổng quan pic18f4520 a Đặc điểm Hiện có nhiều dịng PIC có nhiều khác biệt phần cứng, điểm qua vài nét sau: Sử dụng công nghệ nanoWatl: Hiệu cao, tiêu thụ lượng - Kiến trúc RISC - Tăng cường modul CCP 75 lệnh mạnh, hầu hết lệnh thực bốn chu kì xung Tốc độ thực lên tới 10 triệu lệnh 1s với tần số 40Mhz Có nhân cứng - - Các nhớ chương trình liệu cố định 32 Kbytes nhớ flash có khả tự lập trình hệ thống thực 100.000 lần ghi/xóa 256 bytes EEPROM thực 1.000.000 lần ghi/xóa 256 bytes SRAM Một lệnh có độ dài 16bit b Những ngoại vi tiêu biểu Timer Timer0: 8-bit định thời/đếm với 8-bit prescaler Timer1: 16- bit định thời/đếm với prescaler, tăng lên suốt chế độ Sleep qua thạch anh/xung clock bên Timer2: 8-bit định thời/đếm với 8-bit prescaler postscaler Hai module Capture, Compare, PWM Capture có độ rộng 16 bit, độ phân giải 12,5ns Compare có độ rộng 16 bit, độ phân giải 200ns Độ phân giải lớn PWM 10 bit Có 13 ngõ I/O điều khiển trực tiếp Dòng vào dòng lớn 25mA dòng vào cho chân 20mA dòng cho chân kênh chuyển đổi tương tự sang số(A/D) 10-bit SVTH: TRẦN VIỆT NAM ĐỒ ÁN VI XỬ LÍ VÀ VI ĐIỀU KHIỂN GVHD: NGUYỄN QUỐC ĐỊNH c Những điểm đặc biệt - Power on Reset dò Brown out khả trình Bộ tạo dao động RC định cỡ bên Các nguồn ngắt bên bên ngồi d I/O kiểu đóng gói - 32 đường I/O khả trình Đóng gói 40-pin PDIP, 44-lead TQFP, 44-pad MLF 2.1.1.2 Chi tiết PIC18F4520 a Sơ đồ chức chân vi điều khiển PIC18F4520 Hình : Sơ đồ chân vi điều khiển pic18f452 Chức chân: Chân (MCLR /VPP/RE3): MCLR đầu vào Master Clear (reset) hoạt động mức thấp dể reset toàn thiết bị - VPP dùng để thay đổi điện áp đầu vào RE3 đầu vào số Các chân thuộc cổng vào Port A - Chân 2(RA0/AN0): với RA0 cổng vào số, AN0 đầu vào tương tự Input0 Chân 3(RA1/AN1): RA1 cổng vào số, AN1 đầu vào tương tự Input1 SVTH: TRẦN VIỆT NAM ĐỒ ÁN VI XỬ LÍ VÀ VI ĐIỀU KHIỂN GVHD: NGUYỄN QUỐC ĐỊNH - Chân 4(RA2/AN2/VREF+): RA2 cổng vào số, AN2 đầu vào tương tự Input2 VREF+ đầu vào tương tự chuyển đổi A/D điện áp tham chiếu (mức thấp), CVREF đầu tương tự để so sánh điện áp chuẩn - - - Chân 5(RA3/AN3/VREF-/CVREF): RA3 cổng vào số, AN3 đầu vào tương tự Input3 VREF- đầu vào tương tự chuyển đổi A/D điện áp tham chiếu (mức cao) Chân 6(RA4/T0CKI/C1OUT): RA4 đầu vào số, T0CKI dầu vào xung bên Timer0, C1OUT đầu so sánh Chân 7(RA5/AN4/ SS /HLVDIN/C2OUT): RA5 cổng vào só, AN4 đầu vào tương tự Input 4, SS chọn đầu vào phụ thuộc SPI, HLVDINđầu vào tương tự để dò điện áp, C2OUT đầu so sánh Chân 13(OSC1/CLKI/RA7): với OSC1là đầu vào dao động thạch anh đầu vào nguồn xung từ bên ngoài, ta nối dây với thiết bị tương tự đầu vào dạng ST( Schmitt Trigger input ưith CMOS levels).CLKI đầu vào CMOS cho nguồn xung bên ngồi ln ghép nối với chân OSC1 Còn RA7 chân vào sử dụng chung Chân 14(OSC2/CLKO/RA6): OSC2 đầu dao động thạch anh nối với thạch anh công hưởng dể lựa chọn dạng dao động thạch anh CLK0 có tần số ¼ tần số OSC1 độ rộng chu kì lệnh, RA6 đầu vào chung Các chân cổng vào hai chiều Port B Port B lập trình phần mềm cho kéo đầu vào bên yếu lên toàn đầu vào - - Chân 33(RB0/INT0/FLT0/AN12): Với RB0 cổng vào số, INT0 đầu vào ngắt Interrup 0, FLT0 đầu vào báo lỗi PWM tăng cường CCP1, AN12 đầu vào tương tự Input 12 Chân 34(RB1/INT1/AN10): RB1 đầu vào số, INT1 đầu vào ngắt Interrup1, AN10 đầu tương tự Input 10 Chân 35(RB2/INT2/AN8): RB2 đầu vào số, INT2 đầu vào ngắt Interrup2, AN8 đầu tương tự Input Chân 36 (RB3/AN9/ccp2): RB3 đầu vào số, AN9 đầu tương tự Input 9, CCP2 (Capture input/Compare output/PWM2 output.) Chân 37(RB4/KBI0/AN11): RB4 đầu vào số, KBI0 thay đổi mở ngắt, AN11 đầu tương tự Input Chân 38(RB5/KBI1/PGM): RB5 đầu vào số, KBI1 thay đổi mở ngắt, PGM cho TM - phép lập trình ISCP điện áp thấp Chân 39(RB6/KBI2/PGC): RB6 đầu vào số, KBI2 thay đổi mở ngắt, PGC chân dùng mạch chạy xung lập trình ICSP 10 SVTH: TRẦN VIỆT NAM ĐỒ ÁN VI XỬ LÍ VÀ VI ĐIỀU KHIỂN GVHD: NGUYỄN QUỐC ĐỊNH nguồn điện áp DC- điện áp chiều (Khác với điện áp AC xoay chiều) Đầu dây đông thường gồm hai dây (dây nguồn- VCC dây tiếp đất- GND) DC motor động chiều với quay liên tục Một động chiều thường có cấu tạo phần là: stator (phần cảm), rotor (phần ứng), phần cổ góp- chỉnh lưu Để điều chỉnh tốc độ động có số cách Các phương pháp điều chỉnh tốc độ -Thay đổi điện áp phần ứng -Thay đổi điện trở mạch rotor -Thay đổi từ thơng Hình: Động DC Trong đồ án ta dùng loại động Động Cơ Có Encoder 100 Xung DC24100AB (điện áp encoder: 5V/ tốc độ 24V khoảng 3000rpm) 2.1.4 Encoder Encoder hay cịn gọi mã hóa, cảm biến chuyển động học tạo tín hiệu kỹ thuật số đáp ứng với chuyển động Là thiết bị điện có khả làm biến đổi chuyển động thành tín hiệu số xung 17 SVTH: TRẦN VIỆT NAM ĐỒ ÁN VI XỬ LÍ VÀ VI ĐIỀU KHIỂN GVHD: NGUYỄN QUỐC ĐỊNH Hình: Cấu tạo encoder Encoder bao gồm: đĩa quay có khoét lỗ gắn vào trục động đèn Led dùng làm nguồn phát sáng mắt thu quang điện xếp thẳng hàng Bảng mạch điện giúp khuếch đại tín hiệu Nguyên lí hoạt động Encoder Motor chuyển động chuyển đổi xử lý chuyển động chuyển thành tín hiệu điện Các tín hiệu truyền đến thiết bị điều khiển PLC, PIC … xử lý để biểu thị giá trị cần đo đạt chương trình riêng biệt Cách chuyển đổi encoder lần thay đổi tín hiệu đèn led chiếu qua lỗ thiết kế sẵn đĩa ghi lại đưa tới mạch điều khiển để xử lí Ở đồ án này, ta dùng encoder 100 xung hỗ trợ xung A, B ngõ với nguồn cấp 5V thích hợp với ứng dụng điều khiển xác động nguồn nuôi mạch điều khiển Module Encoder 100 xung tương ứng với 100 lỗ đĩa quét tích hợp sẵn motor DC 18 SVTH: TRẦN VIỆT NAM ĐỒ ÁN VI XỬ LÍ VÀ VI ĐIỀU KHIỂN GVHD: NGUYỄN QUỐC ĐỊNH 2.1.5 Mạch cầu H Hình: Sơ đồ mạch cầu H Thông số mạch L298N Driver: L298N tích hợp hai mạch cầu H Điện áp điều khiển: +5 V ~ +35 V Dòng tối đa cho cầu H là: 2A Điện áp tín hiệu điều khiển: +5 V ~ +7 V Dịng tín hiệu điều khiển: ~ 36mA Cơng suất hao phí: 20W (khi nhiệt độ T = 75 ℃) Nhiệt độ bảo quản: -25 ℃ ~ +130 ℃ 19 SVTH: TRẦN VIỆT NAM ĐỒ ÁN VI XỬ LÍ VÀ VI ĐIỀU KHIỂN GVHD: NGUYỄN QUỐC ĐỊNH Hình : Datasheet L298N Tóm tắt qua chức chân L298: - chân INPUT: IN1, IN2, IN3, IN4 nối với chân 5, 7, 10, 12 L298 Đây chân nhận tín hiệu điều khiển - chân OUTPUT: OUT1, OUT2, OUT3, OUT4 (tương ứng với chân INPUT) nối với chân 2, 3, 13, 14 L298 Các chân nối với động - Hai chân ENA ENB dung để điều khiển mạch cầu H L298 Nếu mức logic “1” (nối với nguồn 5V) cho phép mạch cầu H hoạt động, mức logic “0” mạch cầu H không hoạt động Ta dùng chân để cấp xung PWM Điều khiển chiều quay với L298: - Khi ENA = 0: Động không quay với đầu vào - Khi ENA = 1: + INT1 = 1; INT2 = 0: động quay thuân + INT1 = 0; INT2 = 1: động quay nghịch + INT1 = INT2: động dừng tức (tương tự với chân ENB, INT3, INT4) 20 SVTH: TRẦN VIỆT NAM ĐỒ ÁN VI XỬ LÍ VÀ VI ĐIỀU KHIỂN GVHD: NGUYỄN QUỐC ĐỊNH 2.1.6 Tổng quan nguyên lí điều khiển Từ sơ đồ khối ta tóm tắt phần sử dụng linh kiện chức đồ án sau: Vi điều khiển nhận tác động từ nút bấm để điều khiển động qua mạch cầu H (mạch lái) với động chiều 24V Khi động quay encoder có nhiệm vụ đo tốc độ phản hồi VĐK sau hiển thị lên LCD Phần mạch điều khiển dùng nguồn ổn áp 5V 2.2 Tính chọn linh kiện mạch 2.2.1 Điện trở qua LCD Sử dụng biến trở 10K điều chỉnh độ tương (phản LCD) 2.2.2 Mạch nguồn Sử dụng adapter 24V mạch hạ áp dùng module LM2596 adapter 5V 2.2.3 Công suât tiêu thụ mạch PIC: P1=3W DC Motor: P2 =30W Màn hình: P3=5.6W Tổn hao: P4=1W Tổng cơng suất P=40W 21 SVTH: TRẦN VIỆT NAM ĐỒ ÁN VI XỬ LÍ VÀ VI ĐIỀU KHIỂN GVHD: NGUYỄN QUỐC ĐỊNH CHƯƠNG 3: MÔ PHỎNG HỆ THỐNG 3.1 Thiết kế mạch Proteus Hình :Mạch ngun lí Trong hình mơ phong ta chia khối - Khối LCD kết nối với VDK qua portD (giao tiếp 8bit) Khôi Reset PIC ta nối vào chân MCLR Khối thạch anh tạo dao động 4Mhz ta dùng tụ 33pF Khối nút bấm điều khiển tốc độ (tăng, giảm, đảo chiều) Khối encoder gồm có ic cầu H L298N motor 24V-DC, encoder 22 SVTH: TRẦN VIỆT NAM ĐỒ ÁN VI XỬ LÍ VÀ VI ĐIỀU KHIỂN GVHD: NGUYỄN QUỐC ĐỊNH 3.2 Lưu đồ thuật tốn Hình :Lưu đồ thuật tốn tổng qt 23 SVTH: TRẦN VIỆT NAM ĐỒ ÁN VI XỬ LÍ VÀ VI ĐIỀU KHIỂN GVHD: NGUYỄN QUỐC ĐỊNH 3.3 Lưu đồ vùng code 3.3.1 Giao tiếp LCD Hình: lưu đồ giao tiếp LCD 24 SVTH: TRẦN VIỆT NAM ĐỒ ÁN VI XỬ LÍ VÀ VI ĐIỀU KHIỂN GVHD: NGUYỄN QUỐC ĐỊNH 3.3.2 NÚT NHẤN Hình : Lưu đồ cài đặt nút nhấn - Các nút nhấn thay đổi giá trị tác động tới ngắt sau set giá trị chân ENA, IN1, IN2 IC cầu L298N Ngồi ra, cịn nút nhấn reset tác động tới chân MCLR PIC Start/Stop ta thiết kế Switch cấp nguồn cho mạch 25 SVTH: TRẦN VIỆT NAM ĐỒ ÁN VI XỬ LÍ VÀ VI ĐIỀU KHIỂN GVHD: NGUYỄN QUỐC ĐỊNH 3.3.3 PWM Hình : lưu đồ cấu hình PWM - Theo tính tốn ban đầu, ta khởi tạo PWM cho T-PWM =180 T-Off =80 Khi có tác động nút nhấn Tăng, Giảm làm thay đổi thời gian T-off ban đầu dẫn đến thời gian T-on chu kì thay đổi làm thay đổi tốc độ 26 SVTH: TRẦN VIỆT NAM ĐỒ ÁN VI XỬ LÍ VÀ VI ĐIỀU KHIỂN GVHD: NGUYỄN QUỐC ĐỊNH 3.3.4 Ngắt - Trong đề tài ta dùng ngắt timer0 để đếm xung couter1 ngắt xét thay đổi trạng thái nút điều khiển PortB(4-7) 27 SVTH: TRẦN VIỆT NAM ĐỒ ÁN VI XỬ LÍ VÀ VI ĐIỀU KHIỂN GVHD: NGUYỄN QUỐC ĐỊNH 3.3.5 Delay - Ta dùng timer3 để tạo delay 3ms 28 SVTH: TRẦN VIỆT NAM ĐỒ ÁN VI XỬ LÍ VÀ VI ĐIỀU KHIỂN GVHD: NGUYỄN QUỐC ĐỊNH 3.3.6 Thuật toán đổi CHUC, DONVI 29 SVTH: TRẦN VIỆT NAM ĐỒ ÁN VI XỬ LÍ VÀ VI ĐIỀU KHIỂN GVHD: NGUYỄN QUỐC ĐỊNH KẾT LUẬN CHUNG 30 SVTH: TRẦN VIỆT NAM ĐỒ ÁN VI XỬ LÍ VÀ VI ĐIỀU KHIỂN GVHD: NGUYỄN QUỐC ĐỊNH TÀI LIỆU THAM KHẢO 31 SVTH: TRẦN VIỆT NAM ... thống điều khiển tốc độ Động điện chiều sử dụng PWM” dùng PIC 18f4520A 1.1.2 Sơ đồ khối hệ thống 1.2 Nguyên lý hoạt động hệ thống - Cảm biến đo tốc độ động cơ: đo tốc độ động điện chiều - Với vi điều. .. lí điều khiển Từ sơ đồ khối ta tóm tắt phần sử dụng linh kiện chức đồ án sau: Vi điều khiển nhận tác động từ nút bấm để điều khiển động qua mạch cầu H (mạch lái) với động chiều 24V Khi động quay... Motor DC Động chiều DC (DC từ vi? ??t tắt "Direct Current Motors") Động điều khiển dịng có hướng xác định hay nói dễ hiểu loại động chạy 16 SVTH: TRẦN VI? ??T NAM ĐỒ ÁN VI XỬ LÍ VÀ VI ĐIỀU KHIỂN GVHD: