Nghiên cứu, phát triển hệ thống thủy lực tiết kiệm năng lượng ứng dụng cho máy dập

ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP.HCM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA - NGUYỄN NHẤT HUY NGHIÊN CỨU, PHÁT TRIỂN HỆ THỐNG THỦY LỰC TIẾT KIỆM NĂNG LƯỢNG - ỨNG DỤNG CHO MÁY DẬP RESEARCH AND DEVELOPMENT OF SAVING ENERGY IN HYDRAULIC SYSTEM – APPLICATION IN PUNCH PRESS MACHINE Chuyên ngành: Kỹ thuật Cơ khí Mã số : 8520103 LUẬN VĂN THẠC SỸ TP HỒ CHÍ MINH, tháng 01 năm 2021 CƠNG TRÌNH ĐƯỢC HỒN THÀNH TẠI TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA –ĐHQG -HCM Cán hướng dẫn khoa học : TS Hồ Triết Hưng Cán chấm nhận xét : TS Lê Thể Truyền Cán chấm nhận xét : TS Nguyễn Thanh Trương Luận văn thạc sĩ bảo vệ Trường Đại học Bách Khoa, ĐHQG Tp HCM ngày 22 tháng 01 năm 2021 Thành phần Hội đồng đánh giá luận văn thạc sĩ gồm: PGS.TS Nguyễn Hữu Lộc - Chủ tịch TS Lê Thể Truyền - Phản biện TS Nguyễn Thanh Trương - Phản biện PGS.TS Bùi Trung Thành - Ủy Viên TS Phạm Quang Trung - Thư ký Xác nhận Chủ tịch Hội đồng đánh giá LV Trưởng Khoa quản lý chuyên ngành sau luận văn sửa chữa (nếu có) CHỦ TỊCH HỘI ĐỒNG TRƯỞNG KHOA CƠ KHÍ i ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP.HCM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự - Hạnh phúc NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên học viên: NGUYỄN NHẤT HUY MSHV: 1870609 Ngày, tháng, năm sinh: 01/10/1989 Nơi sinh: Bình Định Chun ngành: Kỹ thuật khí Mã số : 8520103 I TÊN ĐỀ TÀI: NGHIÊN CỨU, PHÁT TRIỂN HỆ THỐNG THỦY LỰC TIẾT KIỆM NĂNG LƯỢNG - ỨNG DỤNG TRÊN MÁY DẬP II NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: Nghiên cứu phát triển hệ thống thủy lực ứng dụng cho máy dập Đề xuất, mơ hình, mô thực nghiệm hệ thống đề xuất hai khía cạnh : tiết kiệm lượng điều khiển tốc độ hệ III NGÀY GIAO NHIỆM VỤ : 10/02/2020 IV NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 21/06/2020 V CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: TS HỒ TRIẾT HƯNG Tp HCM, ngày tháng năm 2021… CÁN BỘ HƯỚNG DẪN CHỦ NHIỆM BỘ MÔN ĐÀO TẠO (Họ tên chữ ký) (Họ tên chữ ký) TRƯỞNG KHOA CƠ KHÍ (Họ tên chữ ký) ii LỜI CẢM ƠN Để thực hoàn thành đề tài luận văn này, nhận hỗ trợ , giúp đỡ tạo điều kiện từ nhiều quan, tổ chức cá nhân Luận văn hoàn thành dựa tham khảo, học tập kinh nghiệm từ kết nghiên cứu liên quan, sách, báo chuyên ngành nhiều tác giả nước.…Đặc biệt giúp đỡ, tạo điều kiện vật chất tinh thần từ phía gia đình, bạn bè đồng nghiệp Trước hết, em xin gửi lời cảm ơn sâu sắc đến Thầy Hồ Triết Hưng – người trực tiếp hướng dẫn khoa học dành nhiều thời gian, công sức hướng dẫn em suốt trình thực nghiên cứu hồn thành luận văn Bên cạnh em chân thành cảm ơn phòng Lab trường Đại Học Ulsan hỗ trợ em trình lấy số liệu để hồn thành luận văn Tơi xin trân trọng cám ơn Ban giám hiệu trường Đại học Bách Khoa TP Hồ Chí Minh tồn thể thầy giáo cơng tác trường tận tình truyền đạt kiến thức q báu, giúp đỡ tơi q trình học tập nghiên cứu Tuy có nhiều cố gắng, đề tài nghiên cứu khoa học không tránh khỏi thiếu sót Em kính mong Q thầy cô, chuyên gia, người quan tâm đến đề tài, đồng nghiệp, gia đình bạn bè tiếp tục có ý kiến đóng góp, giúp đỡ để đề tài hoàn thiện Một lần em xin chân thành cám ơn! iii TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ Trong nghiên cứu giới thiệu tổng quan thành tựu đạt với máy dập, giới thiệu sơ lược thành tựu tiết kiệm lượng hệ thống thủy lực Từ thành tựu tơi đề xuất hệ thống truyền động thủy tĩnh (HST – Hydrostatic Transmission) kiểm sốt tốc độ trục thiết bị có khả tiết kiệm lượng Hệ đề xuất có khả ứng dụng cho máy dập Từ hệ đề xuất tơi tiến hành mơ hình hóa, mơ phỏng, xây dựng thiết bị thí nghiệm làm thực nghiệm để kiểm chứng khả hệ khía cạnh: - Có khả thu hồi lượng, tiết kiệm lượng - Khả điều khiển tốc độ hệ iv ABSTRACT In the research introduces basic achievements of punch machine, overview of energy – saving achievements in hydraulic system A closed – loop hydraulic energy-saving system (HST – Hydrostatic Transmission) proposed The proposed system can be control speed and saving energy, its can be apply for punch press machine The proposed system is modeled, analyzed andsimulation, the test bench is built to validate the effectiveness of system on two main aspects: - Recovery energy, saving-energy - Speed control v LỜI CAM ĐOAN Em xin cam đoan luận văn cơng trình nghiên cứu em Những nội dung nghiên cứu kết luận văn hồn tồn trung thực, có trích dẫn đầy đủ Nếu không nêu trên, em xin hồn tồn chịu trách nhiệm đề tài Học viên thực Nguyễn Nhất Huy vi MỤC LỤC LỜI CẢM ƠN iii TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ iv ABSTRACT v LỜI CAM ĐOAN vi MỤC LỤC vii DANH MỤC HÌNH ẢNH x DANH MỤC BẢNG BIỂU xiii DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT xiv Chương TỔNG QUAN 1.1 Giới thiệu chung máy dập thành tựu nghiên cứu liên quan 1.2 Ý tưởng khoa học 1.3 Đối tượng mục tiêu nghiên cứu 1.3.1 Đối tượng nghiên cứu 1.3.2 Mục tiêu nghiên cứu 1.4 Phạm vi nghiên cứu Chương CƠ SỞ LÝ THUYẾT VÀ CÁC THÀNH TỰU NGHIÊN CỨU TIẾT KIỆM NĂNG LƯỢNG TRONG HỆ THỐNG THỦY LỰC 2.1 Cơ sở lý thuyết vấn đề tiết kiệm lượng hệ thống thủy lực 2.2 Các thành tựu nghiên cứu tiết kiệm lượng hệ thống thủy lực 2.2.1 Hệ thống thủy lực dùng van tiết lưu 2.2.2 Hệ thống thủy lực không dùng van tiết lưu 12 2.3 Ứng dụng hệ thống thủy lực cho máy dập khí 15 Chương 16 ĐỀ XUẤT HỆ THỐNG 16 3.1 Hệ thống thủy lực đề xuất 16 3.1.1 Hệ truyền động thủy tĩnh điều khiển sơ cấp – Điều khiển bơm 17 3.1.2 Hệ truyền động thủy tĩnh điều khiển thứ cấp – Điều khiển motor/động 18 3.2 Mô tả mơ hình thành phần 19 3.2.1 Bơm / động thủy lực 19 3.2.2 Bộ tích áp 24 3.2.3 Kết nối đường ống 26 3.2.4 Bánh đà 28 vii 3.3 Mơ hình hóa hệ thống tổng thể 28 3.3.1 Hệ điều khiển sơ cấp 29 3.3.2 Hệ điều khiển thứ cấp 29 3.4 Mơ hình đơn giản hóa hệ thống 30 3.4.1 Hệ điều khiển sơ cấp 30 3.4.2 Hệ điều khiển thứ cấp 31 3.5 Kết luận 31 Chương 32 PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC VÀ NĂNG LƯỢNG CỦA HỆ THỐNG 32 4.1 Đặc tính hệ thống 32 4.2 Phân tích việc sử dụng lượng hệ thống 34 4.2.1 Phân tích hiệu suất động cơ/bơm thủy lực 34 4.2.2 Phân tích việc sử dụng lượng hệ thống cấu hình khác 37 4.3 Tiềm thu hồi lượng hệ thống 39 4.3.1 Ảnh hưởng hiệu tổng thể thành phần hệ thống 39 4.3.2 Ảnh hưởng thể tích riêng bơm/động 41 4.4 Kết luận 45 Chương 46 THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN 46 5.1 Thiết kế hệ thống điều khiển phân cấp 46 5.2 Thiết kế điều khiển tốc độ 47 5.2.1 Điều khiển trượt 49 5.2.2 Điều khiển trượt mờ 51 5.2.3 Điều khiển trượt mờ thích nghi 53 5.2.4 Điều khiển trượt mờ thích nghi với vùng chết đầu vào 58 5.2.5 Điều khiển trượt mờ thích nghi với độ bão hịa đầu vào 62 5.3 Kết mô 66 5.4 Kết luận 71 Chương 72 KẾT QUẢ THÍ NGHIỆM 72 6.1 Thiết lập thiết bị thử nghiệm 72 6.2 Kiểm tra đặc tính hệ thống 74 6.2.1 Kiểm tra bánh đà 74 6.2.2 Thử nghiệm 75 6.4 Kết luận 80 viii Chương ỨNG DỤNG HỆ THỐNG ĐỀ XUẤT CHO MÁY DẬP CƠ 82 7.1 Ứng dụng hệ thống cho máy dập 82 7.2 Phân tích khả cơng nghệ máy 82 7.2.1 Đột dập (blanking/punching) 82 7.2.2 Dập vuốt ( deep drawing) 83 7.3 Kết luận 84 DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO 86 PHỤ LỤC A 91 PHỤ LỤC B 92 TÓM TẮT LÝ LỊCH KHOA HỌC 95 ix thử nghiệm xác nhận tính hợp lệ mơ hình tốn học, hiệu chương trình điều khiển tốc độ khả thu hồi lượng hệ thống Kết thí nghiệm hiệu suất thu hồi hệ thống thay đổi từ 22% đến 59% tùy thuộc vào áp suất vận hành, dịch chuyển tốc độ thiết bị thứ cấp Kết cho thấy khả tiết kiệm lượng hệ thống Ngồi cho thấy khả điều khiển tốc độ điều khiển trượt mờ thích nghi đề xuất 81 Chương 7.1 ỨNG DỤNG HỆ THỐNG ĐỀ XUẤT CHO MÁY DẬP CƠ Ứng dụng hệ thống cho máy dập Ứng dụng hệ thống đề xuất cho máy dập cấu truyền động máy dập truyền thống (motor điện hệ thống khí) thay hệ thống thủy lực đề xuất Sơ đồ ứng dụng hệ thống Hình 7.1 Sơ đồ ứng dụng hệ thống đề xuất cho máy dập khí Về máy dập sử dụng kết cấu máy dập khí tích hợp với hệ thống thủy lực thủy tĩnh HST ( Hydrostatic Transmission) Tốc độ trục điều khiển điều khiển AFSMC thiết kế chương trước, từ máy thực profile phức tạp mà máy dập khí khó thực Bản thân truyền HST hệ truyền động tiết kiệm lượng khơng có tượng thất thoát lượng qua van tràn khả thu hồi phần lượng phân tích chương trước tạo nên hai điểm tiết kiệm lượng hệ thống 7.2 Phân tích khả cơng nghệ máy 7.2.1 Đột dập (blanking/punching) 82 Đường profile cho hoạt động đơn giản thể hình 7.2 Đây đường đơn giản nhất, máy dập thực tốt yêu cầu Hình 7.2 Profile trình đột dập [11] Ở profile ta thực thí nghiệm đánh giá khả hoạt động theo chu kì vận tốc trục hệ thống hình 7.3 Hình 7.3 Thí nghiệm vận tốc bánh đà hoạt động theo dạng hình sin với điều khiển 7.2.2 Dập vuốt ( deep drawing) Quá trình dập vuốt yêu cầu khó dù máy dập servo, đường profile mơ tả hình 7.4 83 Hình 7.4 Profile trình dập vuốt [11] Chuyển động trục profile phức tạp, tốc độ trục cần điều khiển tối ưu để ngăn ngừa khả đứt gãy chi tiết q trình gia cơng Điều khó có khả thực máy dập khí thơng thường Hình 7.5 thể khả điều khiển tốc độ trục tốc độ dối với hệ đề xuất Hình 7.5 Thí nghiệm đáp ứng hệ thống với tốc độ bánh đà 7.3 Kết luận Với máy dập khí truyền thống khả cơng nghệ cuả máy hạn chế, thực chức chuyên biệt Ứng dụng hệ thống đề xuất vào máy dập tăng khả công nghệ máy mà cịn có khả thu hồi phần lượng hao phí q trình hoạt động 84 Những đánh giá phân tích nghiên cứu dựa phân tích định tính thực nghiệm thiết bị thí nghiệm chưa thực thiết bị cụ thể (máy dập) thực tế Trong tương lai cố gắng xây dựng máy dập thực tế để hoàn thiện nghiên cứu 85 DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] M J Saini and N A Meshram “Modelling and Simulation of Servo Feeder Mechanism for Punch Press”, International Journal of Engineering Research & Technology (IJERT), Vol Issue 07, 2016 [2] R.C Soong “On the hybrid-driven linkage mechanism with one input cycle Corresponding to two output cycles”, Transactions of the Canadian Society for Mechanical Engineering, Vol 39, No 3, 2015 [3] R.C Soong “On The New Mechanical Press With A Planetary Gear Train”, Transactions of the Canadian Society for Mechanical Engineering, Vol 40, No 1, 2016 [4] W Song, et al “Investigation on the design of hydraulic high-speed punching press with a large press force and a long press stroke”, Advances in Mechanical Engineering, Vol 8(12) 1–12, 2016 [5] Ž Šitum “Force and position control of a hydraulic press”, in Krmiljenje Hidravlične Stiskalnice, Ventil, 2011, pp 314-320 [6] P Vhangade, et al “Study of Servo Drive Press Technology – A Review”, International Journal of Innovative Research in Science, Engineering and Technology, Vol 5, Issue 4, 2016 [7] V L Chun “Electric servo motor punch press ram drive”, U.S Patent 5588344, Dec.31, 1996 [8] M.S Golorans “Mechanical press drive system and method” U.S Patent 8302452 B2, Nov.6, 2012 [9] K Naito “Servo drive system and continuous working system of press machine”,U.S Patent 20090064839 A1, Mar.12, 2009 [10] T Yamazaki and A Watanabe “Simplified modeling and dynamic analysis for servo press machine”, International Journal of Engineering Science and Innovative Technology (IJESIT), Volume 3, Issue 5, 2014 [11] K.Osakada, et al, “ Mechanical servo press technology for metal forming”, CIRP Annals – Manufacturing Technology, Vol.60, pp 651-672, 2011 86 [12] V Burgt “A new approach to saving energy in cyclic loaded hydraulic systems: learning hydraulic systems”, M.A Thesis, Eindhoven University of Technology, Netherlands, 1994 [13] B Lantto, et al “Interaction between loads in load-sensing systems”, Proceedings of the 2nd Tampere International Conference on 109 Fluid Power, March 19-21, Tampere, Finland, 1991 [14] W Backe “Recent Research Projects in Hydraulics”, Proceedings of the Second JHPS International Symposium on Fluid Power, September 6-9, Tokyo, Japan, 1993, pp.3-27 [15] J.F Blackburn Fluid power control MIT Press, 1960 [16] D Manring and G Luecke “Modeling and Designing a Hydrostatic Transmission With a Fixed Displacement Motor”, ASME 120 , 45-49, 1998 [17] A Njabeleke, et al “Self Organising fuzzy logic control of a hydrostatic transmission”, UKACC Int Conference on Control, UK, 1998 [18] K Dasgupta, “Analysis of a hydrostatic transmission system using low speed high torque motor”, Mechanism and machine theory 35, 1481-1499, 2000 [19] H Shimoyama, et al “Study on Hybrid Vehicle Using Constant Pressure Hydraulic System with Flywheel for Energy Storage”, present at Powertrain & Fluid Systems, Tampa, Florida USA, 2004 [20] K.K Ahn, et al “A study on energy saving potential of hydraulic control system using switching type closed loop constant pressure system”, Proc of the 7th JFPS, Toyama, 317-322, 2008 [21] J.H Lumkes and F.J Fronczak “Design, simulation, and validation of a bond graph model and controller to switch between pump and motor operation using four ON/OFF valves with a hydraulic axial piston pump/motor”, Proc of the American Control Conference, Chicago, 3605-3609, 2000 [22] A Pourmovahed, et al “Modeling of a Hydraulic Energy Regeneration System – Part I: Analytical Treatment”, ASME 114, 155-159, 1992 [23] A Pourmovahed, et al “Modeling of a Hydraulic Energy Regeneration System – Part I: Analytical Treatment”, ASME 114, 155-159, 1992 87 [24] Y Yen and C Lee “Influence of an Accumulator on the Performance of a Hydrostatic Drive with Control of the Secondary Unit”, IMechE 207, 173184, 1993 [25] J Watton Fundamentals of Fluid power control Cambridge University Press, 2009 [26] Arthur Akers, et al Hydraulic power system analysis CRC Press, Taylor & Francis Group, 2006 [27] J Hao, et al “Energy saving of a hybrid vehicle using a constant pressure system”, JFPS 30, 20-27, 1999 [28] H Berg and M Ivatysynova “Design and testing of a robust linear controller for secondary controlled hydraulic drive”, Proc Instn Engrs, Vol213 Part I, 1999 [29] C S Kim and C O Lee “Robust Speed Control of a Variable-Displacement Hydraulic Motor Considering Saturation Nonlinearity”, ASME 122, 196-201, 2000 [30] C S Kim and C.O Lee “Speed control of an overcenetered variable displacement hydraulic motor with a load torque observer”, Control Engineer Practice 4, 1563- 1570, 1996 [31] Y M Jen and C B Lee, “Influence of an accumulator on the performance of a hydrostatic drive with control of the secondary unit”, IMechME 207, 173-184, 1993 [32] F.Y Zang and J.H Jiang “Research on the performance simulation of the transmission system of bus with secondary regulating technique”, Proceedings of the Sixth International Conference on Fluid Power Transmission and Control ICFP’2005, China, 2005 [33] G P Liu and S Daley “Optimal-tuning PID controller design in the frequency-domain with application to rotary hydraulic systems”, Control Engineer Practice 7, 821- 830, 1999 [34] G.P Liu and S Daley “Optimal-tuning nonlinear PID control of hydraulic systems”, Control Engineer Practice 8, 1045-1053, 2000 88 [35] D Lovrec, et al “Electro-hydraulic load sensing with a speedcontrolled hydraulic supply system on forming-machines”, Int J Adv Manuf Techno 41, 1066-1075, 2009 [36] St H Anderson, et al “Pump controlled active stabilizer”, Int Journal of Fluid Power 7, 27-40, 2006 [37] T L Chern and Y C Wu “Design of integral variable structure controller and application to electrohydraulic velocity servosystems”, IEE Proceeding-D, 138, 439-444, 1991 [38] K M Passino Fuzzy control Addison-Wesley, Monlo Park, CA, 1998 [39] L.X Wang A Course in Fuzzy System and Control Prentice-Hall, Upper Saddle, NJ, 1997 [40] C C Lee “Fuzzy logic in control system: fuzzy logic controller_part I/II”, IEEE Trans Systems Man Cybernet 20, 404-435, 1990 [41] H Du and N Zhang “Fuzzy control for nonlinear uncertain electrohydraulic active suspensions with input constraint”, IEEE Transactions on Fuzzy Systems 17, 343-356, 2009 [42] J.M Zheng, et al “Application of self-tuning fuzzy PID controller for a SRM direct drive volume control hydraulic press”, Control Engineer Practice, Vol.17, pp 1398-1404, 2009 [43] A Njabekele, et al “Self-organising fuzzy logic control of a hydrostatic transmission”, UKACC International Conference on Control’98, 66-72, 1998 [44] J.Y Chen “Rule regulation of fuzzy sliding mode controller design: direct adaptive approach”, Fuzzy Sets and Systems 120, 159-168, 2001 [45] C.Y Lee, et al “Adaptive fuzzy sliding mode control for an automatic arc welding system”, Int J Adv Manuf Technol 29, 481-489, 2006 [46] B J Choi, et al “Design of a single-input fuzzy logic controller and its properties”, Fuzzy Sets and Systems 106, 299-308, 1999 [47] P.T Chan, et al “Indirect adaptive fuzzy sliding mode control: Part II: parameter projection and supervisory control”, Fuzzy sets and systems 122, 31 – 43, 2001 89 [48] H.H Choi “Adaptive controller design for uncertain fuzzy systems using variable structure control approach”, Automatica 45, 2646 -2650, 2009 [49] N Noroozi, et al “Adaptive fuzzy sliding mode control scheme for uncertain systems”, Commun Nonlinear Sci Numer Simulat 14, 3978-3992, 2009 [50] J J E Slotine and W Li Applied Nonlinear Control Prentice-Hall, Englewood Cliffs, NJ, 1991 90 PHỤ LỤC A Mơ hình Simulink hệ truyền động thủy tĩnh điều khiển sơ cấp - Điều khiển bơm 91 PHỤ LỤC B Mơ hình Simulink hệ truyền động thủy tĩnh điều khiển thứ cấp – Điều khiển bơm/động Hình B1 : Tổng thể hệ điều khiển thứ cấp 92 Hình B2 Bơm thủy lực Hình B3 Cơ chế điều khiển thể tích riêng 93 Hình B4 Động tải Hình B5 Bộ tích áp 94 TÓM TẮT LÝ LỊCH KHOA HỌC I TÓM TẮT - Họ tên: Nguyễn Nhất Huy - Sinh ngày: 01/10/1989 - Nơi sinh: Phù Mỹ - Bình Định Giới tính: Nam II ĐỊA CHỈ LIÊN LẠC - Địa chỉ: 44/6 Võ Thị Phải, P.Thới An, Q12, TP Hồ Chí Minh - Số điện thoại: 0386 680 292 - Email: nguyennhathuy606@gmail.com III QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO Đại học: Hệ đào tạo: Đại học quy Nơi đào tạo: Trường ĐH Cơng Nghiệp TP Hồ Chí Minh Ngành học: Kỹ thuật Cơ Khí Năm tốt nghiệp: 2012 Sau đại học Thạc sĩ chuyên ngành: Kỹ thuật Cơ khí Năm cấp bằng: Chưa tốt nghiệp Nơi đào tạo: Đại học Bách Khoa Tp Hồ Chí Minh IV Q TRÌNH CƠNG TÁC Thời gian Nơi công tác Công việc đảm nhiệm 04/2012 – 07/2015 Công ty TNHH Cơ nhiệt lạnh Hồng Nhựt Kỹ sư khí 07/2015 – 06/2016 Cơng ty Cổ phần Cơ điện Minh Việt Giám sát M&E 06/2016 – 10/2019 Công ty Cổ phần Tôn Đông Á Kỹ sư dự án 95 ... TÊN ĐỀ TÀI: NGHIÊN CỨU, PHÁT TRIỂN HỆ THỐNG THỦY LỰC TIẾT KIỆM NĂNG LƯỢNG - ỨNG DỤNG TRÊN MÁY DẬP II NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: Nghiên cứu phát triển hệ thống thủy lực ứng dụng cho máy dập Đề xuất,... thành tựu nghiên cứu tiết kiệm lượng hệ thống thủy lực 2.2.1 Hệ thống thủy lực dùng van tiết lưu 2.2.1.1 Hệ thống thủy lực điều khiển van Trong hệ thống thủy lực này, van tiết lưu sử dụng để điều... tiêu nghiên cứu 1.3.1 Đối tượng nghiên cứu Đối tượng nghiên cứu máy dập khí 1.3.2 Mục tiêu nghiên cứu Mục tiêu đề tài phát triển hệ thống thủy lực ứng dụng cho máy dập khí Cụ thể phát triển hệ thống