luận án tiến sĩ nghiên cứu phát triển mô hình thiết bị tự di chuyển nhờ rung động

1 L Ờ CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan kết trình bày luận án cơng trình nghiên cứu khoa học độc lập thân thực Các số liệu sử dụng phân tích có nguồn gốc rõ ràng, công bố theo quy định chưa sử dụng cho khóa luận tốt nghiệp khác Theo hiểu biết cá nhân, chưa có tài liệu khoa học tương tự công bố, trừ thông tin tham khảo trích dẫn Thái Nguyên, ngày 12 tháng năm 2021 Người th ực h íện La Ngọc Tuấn L Ờ CẢM ƠN Tơi xin bày tỏ lịng biết ơn sâu sắc đến Thầy giáo hướng dẫn khoa học tôi, PGS.TS Nguyễn Văn Dự, người tận tình bảo, động viên giúp đỡ nhiều suốt thời gian nghiên cứu làm luận án tốt nghiệp Tôi xin cảm ơn Công ty TNHH Chế tạo máy Thái An, Xưởng cắt gọt kim loại - Khoa Cơ khí chế tạo - Trường Đại học Sư Phạm Kỹ thuật Vinh giúp đỡ việc gia cơng, chế tạo thiết bị thí nghiệm đề tài Tôi xin cảm ơn tới Ban Giám hiệu, Ban Chủ nhiệm khoa Cơ khí chế tạo Trường Đại học Sư Phạm Kỹ thuật Vinh tạo điều kiện để tơi tham gia học tập hồn thành luận án Lịng biết ơn chân thành tơi xin bày tỏ tới người thân gia đình hỗ trợ, tạo điều kiện thuận lợi cho suốt thời gian qua Đặc biệt vợ Nguyễn Thị Thúy Hằng người đảm nhiệm thay trình tơi xa nhà để tham gia hồn thành cơng trình nghiên cứu Tơi muốn nói lời cảm ơn tới gia đình bác Chuân - Thứ, gia đình bạn Thanh - Huệ chăm sóc, động viên suốt thời gian sống học tập Cuối cùng, xin cảm ơn Thầy giáo, Cô giáo, bạn bè, đồng nghiệp từ Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp - Đại học Thái Nguyên Trường Đại học Sư Phạm Kỹ thuật Vinh hỗ trợ giúp đỡ thời gian học tập, nghiên cứu MỤC LỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT TRONG LUẬN ÁN Th ứ tự C h ữ vi ết tắt Gi ả i nghĩa DAQ Data Acquisition System - hệ thống thu thập liệu DC Direct Current - Nguồn điện chiều Linear Variable Displacement Transformer - Cảm biến LVDT dịch chuyển Mạch điện gồm điện trở (R), cuộn cảm (L) tụ điện (C), RLC mắc nối tiếp tạo thành dao động điều hòa cho dòng điện cộng hưởng PZT Lead Zirconate Titanate (Pb[ZrxTi(1.X)]O3) - Gốm áp điện SMA Shape memory alloy - Hợp kim nhớ hình TNUT Thai Nguyen University of Technology - Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp, Đại học Thái Nguyên DANH MỤC HÌNH VẼ Hình Ví dụ thiết bị có cấu dẫn động ngồi (a) khơng có cấu dẫn động Hình 2.2 Đồ thị time history thể biến đổi theo thời gian của: (a) lượng dịchchuyển khối lượng m2; (b) dịch chuyển tương đối hai khối lượng m m2; (c) gia tốc khối lượng m2; (d) lực tác dụng lên khối lượng m1 .39 Hình 2.3 Đồ thị time history thể dịch chuyển (a) vận tốc (b) chuyển động tương đối x1 - x2 39 Hình 2.4 Đồ thị time history thể biến đổi theo thời gian lượng dịch chuyển tương đối hai khối lượng m1 m2 (bên trái) lượng dịch chuyển hệ (bên phải) cho trường hợp cấu: (a) tiến nhanh phía trước; (b) lùi nhanh phía sau; (c) tiến chậm phía trước 40 Hình 2.12 Đồ thị rẽ nhánh lượng dịch chuyển vận tốc tương đối theo tần số kích thích ® (a); quỹ đạo pha kèm đồ thị Poincaré tần số kích thích khác Hình 3.12 Sơ đồ nguyên lý áp điện (a) thơng số cảm biến Kistler Hình 4.2 Đồ thị time history chuyển động khối lượng quán tính, thân cấu lực kích thích (a); bốn giai đoạn chuyển động khối lượng quán tính chuyển động thân cấu chu kỳ kích thích (b) 78 Hình 4.3 Chuyển động khối lượng quán tính (X1) thân cấu (X2) từ: (a) kết mô (b) liệu thực nghiệm; (c) đồ thị pha đồ Hình 4.6 Chuyển động khối lượng quán tính (X1) thân cấu (X2) từ: (a) kết mô (b) liệu thực nghiệm; (c) đồ thị pha đồ Poincaré (chấm đỏ) chuyển động tương đối hai khối lượng (c) cấu kích thích với tần số 18 Hz lực ma sát 2.02 N 85 Hình 4.12 Đồ thị rẽ nhánh v - v2 (đường liền) đồ thị lượng dịch chuyển p (nét đứt) theo tỉ lệ khối lượng LI Kết tính tốn với thơng số a = 3.2025, p = 0.003761, G) = 1.1 z = 0.0766 91 Hình 4.13 Đồ thị rẽ nhánh v - v2 (đường liền) lượng dịch chuyển p (nét đứt) thay đổi độ cứng phi tuyến p lò xo Kết tính tốn với thơng số a = 3.2025, p = 2.9653, o = 1.1, z = 0.0766 91 Hình 4.14 Lượng dịch chuyển cấu sử dụng lò xo phi tuyến (nét đứt) lị xo tuyến tính (nét liền) ứng với trường hợp: (a) (0e|0.001v2|, a = 3.2025, Hình 4.22 Đồ thị pha kèm đồ Poincaré: khơng có va đập (a) có va đập (b) 100 CÁC C ƠNG TRÌNH KHOA HỌC ĐÃ C ÔNG BỐ CỦA NGHIÊ N CỨU Khac-Tuan Nguyen, Ngoc-Tuan La, Ky-Thanh Ho, Quoc-Huy Ngo, NgocHung Chu, Van-Du Nguyen, "The effect of friction on the vibro-impact locomotion system: modeling and dynamic response", vol 56, issue 5, Meccanica, 2021, DOI: 10.1007/s11012-021-01348-w (ISI-Q1) Van-Du Nguyen and Ngoc-Tuan La, "An improvement of vibration-driven locomotion module for capsule robots", Mechanics Based Design of Structures and Machines, pp 1-15, 2020, DOI: 10.1080/15397734.2020.1760880 (ISI-Q2); Khac-Tuan Nguyen, Van-Du Nguyen, Ky-Thanh Ho and Ngoc-Tuan La, "Modelling of a vibration-driven module for capsule locomotion systems", International Journal of Mechanical and Production Engineering Research and Development, 10(3), pp 837-850, 2020, DOI: 10.24247/ijmperdjun202075 (Scopus-Q3); Ngoc-Tuan La, Quoc-Huy Ngo, Ky-Thanh Ho, and Khac-Tuan Nguyen, "An experimental study on vibration-driven locomotion systems under different levels of isotropic friction", in Advances in Engineering Research and Application, ICERA 2020 Lecture Notes in Networks and Systems, vol 178 pp 181-191, 2021, DOI: 10.1007/978-3-030-64719-3_21 (Scopus); Van-Du Nguyen, Ky-Thanh Ho, Ngoc-Tuan La, Quoc-Huy Ngo and KhacTuan Nguyen, "An experimental study on the self-propelled locomotion system with anisotropic friction", International Conference on Modern Mechanics and Applications (ICOMMA), HCM City, 12/2020 (Scopus); Ngoc-Tuan La, Thanh-Toan Nguyen, Ky-Thanh Ho, Quoc-Huy Ngo, and Van-Du Nguyen, "Vibro-impact capsule under different conditions of friction", Proceeding of the Second International Nonlinear Dynamics Conference, Rome, February 16-19, 2021 (ISI, Scopus); Van-Du Nguyen, Ngoc-Tuan La, Quoc-Huy Ngo, Ky-Thanh Ho, Van-Chi Nguyen, and Khac-Tuan Nguyen, "A comparative study on vibro-driven capsubot", International Conference on Engineering Vibration, ICoEV 2020,Aberdeen, UK, 12/2020 La Ngoc Tuan, Nguyen Van Du, "Experimental study on the one degree-offreedom duffing oscillator with impact", TNU Journal of Science and Technology, 203(10), pp.15 - 22, 2019 TÀI LIỆ u THAM KHẢO [1] A Shukla and H Karki, "Application of robotics in onshore oil and gas industry- A review Part I," Robotics andAutonomous Systems, vol 75, pp 490-507, 2016 [2] E C M E Karagozler, J Kwon, and M Sitti, "Miniature Endoscopic Capsule Robot using Biomimetic Micro-Patterned Adhesives," in International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics, 2006 [3] Y Liu, M Wiercigroch, E Pavlovskaia, and H Yu, "Modelling of a vibro-impact capsule system," International Journal of Mechanical Sciences, vol 66, pp 2-11, 2013 [4] M N Huda, H Yu, and S Cang, "Robots for minimally invasive diagnosis and intervention," Robotics and Computer-IntegratedManufacturing, vol 41, pp 127144, 2016 [5] L Liu, S Towfighian, and A Hila, "A Review of Locomotion Systems for Capsule Endoscopy," IEEERevBiomedEng, vol 8, pp 138-51, 2015 [6] B Guo, Y Liu, R Birler, and S Prasad, "Self-propelled capsule endoscopy for small-bowel examination: Proof-of-concept and model verification," International Journal of Mechanical Sciences, vol 174, p 105506, 2020/05/15/ 2020 [7] P Valdastri, R J Webster, C Quaglia, M Quirini, A Menciassi, and P Dario, "A New Mechanism for Mesoscale Legged Locomotion in Compliant Tubular Environments," IEEE Transactions on Robotics, vol 25, pp 1047-1057, 2009 [8] E Cheung, M E Karagozler, S Park, and B K a M Sitti, "A New Endoscopic Microcapsule Robot using Beetle Inspired Microfibrillar Adhesives," in International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, 2005, pp 551557 [9] H Park, S Park, E Yoon, B Kim, and J P a S Park, "Paddling based Microrobot for Capsule Endoscopes," in International Conference on Robotics and Automation, 2007, pp 3377-3382 [10] S Yang, K Park, J Kim, T S Kim, and I.-J C a E.-S Yoon, "Autonomous Locomotion of Capsule Endoscope in Gastrointestinal Tract " in 33rd Annual International Conference of the IEEE EMBS, 2011, pp 6659-6663 [11] R Carta, M Sfakiotakis, N Pateromichelakis, J Thoné, D P Tsakiris, and R Puers, "A multi-coil inductive powering system for an endoscopic capsule with vibratory actuation," Sensors and Actuators A: Physical, vol 172, pp 253-258, 2011/12/01/ 2011 [12] E Pavlovskaia, M Wiercigroch, K.-C Woo, and A A Rodger, "Modelling of Ground Moling Dynamics by an Impact Oscillator with a Frictional Slider," Meccanica, vol 38, pp 85-97, 2003 [13] V.-D Nguyen, K.-C Woo, and E Pavlovskaia, "Experimental study and mathematical modelling of a new of vibro-impact moling device," International Journal of Non-Linear Mechanics, vol 43, pp 542-550, 2008 [14] B Guo, Y Liu, and S Prasad, "Modelling of capsule-intestine contact for a selfpropelled capsule robot via experimental and numerical investigation," Nonlinear Dynamics, 06/10 2019 [15] Y Yan, Y Liu, L Manfredi, and S Prasad, "Modelling of a vibro-impact selfpropelled capsule in the small intestine," Nonlinear Dynamics, vol 96, pp 123144, 2019/04/01 2019 [16] J Ju, Q Wang, and K Zhang, "Design and analysis of a novel micro-robot driving platform," Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part C: Journal of MechanicalEngineering Science, vol 233, pp 3849-3857, 2019/06/01 2018 [17] T.-H Duong, V.-D Nguyen, H.-C Nguyen, N.-P Vu, N.-K Ngo, and V.-T Nguyen, "A new design for bidirectional autogenous mobile systems with two-side drifting impact oscillator," International Journal of Mechanical Sciences, vol 140, pp 325-338, 2018 [18] Y Yan, Y Liu, J Páez Chávez, F Zonta, and A Yusupov, "Proof-of-concept prototype development of the self-propelled capsule system for pipeline inspection," Meccanica, vol 53, pp 1997-2012, 2018/06/01 2018 [19] Z Du, H Fang, X Zhan, and J Xu, "Experiments on vibration-driven stickslip locomotion: A sliding bifurcation perspective," Mechanical Systems and Signal Processing, vol 105, pp 261-275, 2018/05/15/ 2018 [20] V.-D Nguyen, H.-C Nguyen, N.-K Ngo, and N.-T La, "A New Design of Horizontal Electro-Vibro-Impact Devices," Journal of Computational and Nonlinear Dynamics, vol 12, 2017 [21] Y Liu, E Pavlovskaia, and M Wiercigroch, "Experimental verification of the vibro-impact capsule model," Nonlinear Dynamics, vol 83, pp 1029-1041, 2015 [22] N A Sobolev and K S Sorokin, "Experimental investigation of a model of a vibration-driven robot with rotating masses," Journal of Computer and Systems Sciences International, vol 46, pp 826-835, 2007 [23] P Liu, H Yu, and S Cang, "Modelling and analysis of dynamic frictional interactions of vibro-driven capsule systems with viscoelastic property," European Journal of Mechanics - A/Solids, vol 74, pp 16-25, 2019/03/01/ 2019 [24] P Liu, H Yu, and S Cang, "On the dynamics of a vibro-driven capsule System," Archive of AppliedMechanics, vol 88, pp 2199-2219, 08/02 2018 [25] Y Liu, E Pavlovskaia, D Hendry, and M Wiercigroch, "Vibro-impact responses of capsule system with various friction models," International Journal of MechanicalSciences, vol 72, pp 39-54, 2013 [26] A Nunuparov, F Becker, N Bolotnik, I Zeidis, and K Zimmermann, "Dynamics and motion control of a capsule robot with an opposing spring," Archive of Applied Mechanics, 2019/06/11 2019 [27] X Zhan, J Xu, and H Fang, "A vibration-driven planar locomotion robot— Shell," Robotica, vol 36, pp 1402-1420, 2018 [28] V.-D Nguyen, T.-H Duong, N.-H Chu, and Q.-H Ngo, "The effect of inertial mass and excitation frequency on a Duffing vibro-impact drifting system," International Journal of Mechanical Sciences, vol 124-125, pp 9-21, 2017 [29] J Fan, C Li, Z Yang, S Chen, J Cao, and C Dou, "On discontinuous dynamics of a 2-DOF oscillator with an one-sided rigid obstacle," International Journal of NonLinear Mechanics, vol 118, p 103261, 2020/01/01/ 2020 [30] J Xu and H Fang, "Improving performance: recent progress on vibrationdriven locomotion systems," Nonlinear Dynamics, 2019/05/03 2019 [31] P Liu, H Yu, and S Cang, "Optimized adaptive tracking control for an underactuated vibro-driven capsule system," Nonlinear Dynamics, vol 94, pp 1803-1817, 2018/11/01 2018 [32] M V Golitsyna, "Periodic Regime of Motion of a Vibratory Robot under a Control Constraint," Mechanics of Solids, vol 53, pp 49-59, 2018/07/01 2018 [33] F L Chernous'ko, "Optimal Control of Two-Dimensional Motions of a Body by a Movable Mass," IFAC-PapersOnLine, vol 51, pp 232-235, 2018/01/01/ 2018 [34] V.-D Nguyen, H.-D Ho, T.-H Duong, N.-H Chu, and Q.-H Ngo, "Identiíication of the Effective Control Parameter to Enhance the Progression Rate of Vibro- Impact Devices With Drift," Journal of Vibration and Acoustics, vol 140, p 011001, 2017 [35] Y Liu, E Pavlovskaia, M Wiercigroch, and Z Peng, "Forward and backward motion control of a vibro-impact capsule system," International Journal of NonLinear Mechanics, vol 70, pp 30-46, 2015 [36] B He, B R Wang, T H Yan, and Y Y Han, "A Distributed Parallel Motion Control for the Multi-Thruster Autonomous Underwater Vehicle," Mechanics Based Design of Structures and Machines, vol 41, pp 236-257, 2013/02/15 2013 [37] M N Huda and H Yu, "Trajectory tracking control of an underactuated capsubot," AulonomousRobots, vol 39, pp 183-198, 2015/08/01 2015 [38] G Su, C Zhang, R Tan, and H Li, "A Design of the Electromagnetic Driver for the Internal Force-Static Friction Capsubot," in 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2009, pp 613-617 [39] H Li, K Furuta, and F L Chernousko, "Motion Generation of the Capsubot Using Internal Force and Static Friction," in Proceedings of the 45th IEEE Conference on Decision and Control, 2006, pp 6575-6580 [40] J Xu and H Fang, "Stick-Slip Effect in a Vibration-Driven System With Dry Friction: Sliding Bifurcations and Optimization," Journal of Applied Mechanics, vol 81, p 061001, 05/01 2014 [41] F L Chernous’ko, "The optimal periodic motions of a two-mass system in a resistant medium," Journal of Applied Mathematics and Mechanics, vol 72, pp 116-125, 2008 [42] E Pavlovskaia, M Wiercigroch, and C Grebogi, "Modeling of an impact system with a drift," Phys Rev E Stat Nonlin Soft Matter Phys, vol 64, p 056224, Nov 2001 [43] V D Nguyen and K C Woo, "New electro-vibroimpact system," Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part C: Journal of Mechanical Engineering Science, vol 222, pp 629-642, 2008 [44] A N Grankin and S F Yatsun, "Investigation of vibroimpact regimes of motion of a mobile microrobot with electromagnetic drive," Journal of Computer and Systems Sciences International, vol 48, pp 155-163, 2009/02/01 2009 [45] K A Sapronov, A A Cherepanov, and S F Yatsun, "Investigation of motion of a mobile two-mass vibration-driven system," Journal of Computer and Systems Sciences International, vol 49, pp 144-151, 2010/02/01 2010 [46] E Ottaviano, S Grande, and M Ceccarelli, "A Biped Walking Mechanism for a Rickshaw Robot#," Mechanics Based Design of Structures and Machines, vol 38, pp 227-242, 2010/04/30 2010 [47] D Hosokawa, T Ishikawa, H Morikawa, Y Imai, and T Yamaguchi, "Development of a biologically inspired locomotion system for a capsule endoscope," Int JMedRobot, vol 5, pp 471-8, Dec 2009 [48] B Kim, S Park, and J Park, "Microrobots for a capsule endoscope," 2009 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, pp 729-734, 2009 [49] D Hosokawa, T Ishikawa, H Morikawa, Y Imai, and T Yamaguchi, "A Locomotive System Mimicking Pedal Locomotion of Snails for the Capsule Endoscope," in 4th European Conference of the International Federation for Medical andBiologicalEngineering, 2009, pp 1655-1659 [50] B Kim, S Lee, J H Park, and J O Park, "Design and Fabrication of a Locomotive Mechanism for Capsule-Type Endoscopes Using Shape Memory Alloys (SMAs)," IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol 10, pp 77-86, 2005 [51] H Liang, Y Guan, Z Xiao, C Hu, and Z Liu, "A screw propelling capsule robot," in International Conference on Information and Automation, 2011, pp 786-791 [52] J Chen, X Zhu, and C Qiu, "Locomotion and Steering Design of an Active Capsule Robot for Endoscopic Inspection " in International Conference on Robotics and Biomimetics, 2009 [53] N V Dự, N H Công, and D T Hùng, Mơ hình hóa Phân tích động lực học thiết bị tự hành nhờ rung động: NXB Đại học Thái Nguyên, 2017 [54] J Simicevic and R L Sterling, "Guidelines for Impact Moling," Engineering Research and Development Center (ERDC)2001 [55] F L Chernous'ko, "The optimum rectilinear motion of a two-mass system," Journal of Applied Mathematics and Mechanics, vol 66, pp 1-7, 2002/01/01/ 2002 [56] F L Chernous'ko, "Two- and three-dimensional motions of a body controlled by an internal movable mass," Nonlinear Dynamics, 2019/05/30 2019 [57] N N Bolotnik and T Y Figurina, "Optimal control of the rectilinear motion of a rigid body on a rough plane by means of the motion of two internal masses," Journal of AppliedMathematics andMechanics, vol 72, pp 126-135, 2008 [58] N Bolotnik, F L Chernous'ko, and T Figurina, "Optimal Control of a Twobody Vibration-driven Locomotion System in a Resistive Environment," IFACPapersOnLine, pp 091-096, 2015 [59] F L Chernous'ko, "Progressive Locomotion of a Chain of Bodies in a Resistant Medium," Procedia Engineering, vol 199, pp 552-557, 2017/01/01/ 2017 [60] F L Chernous'ko, "Locomotion of multibody robotic systems: Dynamics and optimization," Theoretical and Applied Mechanics, vol 45, pp 1-1, 01/01 2018 [61] H Li and K F a F L Chernous'ko, "Motion Generation of the Capsubot Using Internal Force and Static Friction," in Proceedings of the 45th IEEE Conference on Decision & Control, 2006, pp 6575-6580 [62] N Huda, H.-N Yu, and S Oliver, "Self-contained Capsubot Propulsion Mechanism," International Journal of Automation and Computing, vol 8, pp 348356, 2011 [63] R Carta, M Sfakiotakis, N Pateromichelakis, J Thoné, D Tsakiris, and R Puers, "A multi-coil inductive powering system for an endoscopic capsule with vibratory actuation," Sensors andActuators A: Physical, vol 172, 12/01 2011 [64] H Yu, Y Liu, and T Yang, "Closed-loop tracking control of a pendulumdriven cart-pole underactuated system," Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part I: Journal of Systems and Control Engineering, vol 222, pp 109125, 2008/03/01 2008 [65] Y Liu, H Yu, and S Cang, "Modelling and motion control of a doublependulum driven cart," Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part I: Journal of Systems and ControlEngineering, vol 226, pp 175-187, 2011 [66] G N Pengcheng Liu, Qinbing Fu, Simon Pearson and Hongnian Yu, "EnergyEfficient Design and Control of a Vibro-Driven Robot," in International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2018, pp 1464-1469 [67] P Liu, M Nazmul Huda, Z Tang, and K Sun, "A self-propelled robotic system with a visco-elastic joint: dynamics and motion analysis," Engineering With Computers, 02/11 2019 [68] H Fang and K W Wang, "Piezoelectric vibration-driven locomotion systems Exploiting resonance and bistable dynamics," Journal of Sound and Vibration, vol 391, pp 153-169, 2017/03/17/ 2017 [69] Russian Impact- Vibration Pile Driving Equipment [70] A M Krivtsov and M Wiercigroch, "Dry Friction Model of Percussive Drilling," Meccanica, vol 34, pp 425-434, 1999/12/01 1999 [71] A M Krivtsov and M Wiercigroch, "Penetration rate prediction for percussive drilling via dry friction model," Chaos, Solitons & Fractals, vol 11, pp 24792485, 12/01 2000 [72] E Pavlovskaia and M Wiercigroch, "Modelling of vibro-impact system driven by beat frequency," International Journal of Mechanical Sciences, vol 45, pp 623641, 2003 [73] V D Nguyen and K C Woo, "Nonlinear dynamic responses of new electrovibroimpact system," Journal of Sound and Vibration, vol 310, pp 769-775, 2008/03/04/ 2008 [74] J.-H Ho, V.-D Nguyen, and K.-C Woo, "Nonlinear dynamics of a new electrovibro-impact System," Nonlinear Dynamics, vol 63, pp 35-49, 2010 [75] V.-D Nguyen, H.-C Nguyen, N.-K Ngo, and N.-T La, "A New Design of Horizontal Electro-Vibro-Impact Devices," Journal of Computational and Nonlinear Dynamics, vol 12, p 061002, 2017 [76] Y Liu, S Islam, E Pavlovskaia, and M Wiercigroch, "Optimization of the VibroImpact Capsule System," Strojniski vestnik - Journal of Mechanical Engineering, vol 62, pp' 430-439, 2016 [77] Y Yan, Y Liu, and M Liao, "A comparative study of the vibro-impact capsule systems with one-sided and two-sided constraints," Nonlinear Dynamics, vol 89, pp 1063-1087, 2017/07/01 2017 [78] Y Liu, J Páez Chávez, B Guo, and R Birler, "Bifurcation analysis of a vibroimpact experimental rig with two-sided constraint," Meccanica, 2020/05/11 2020 [79] B Ermentrout, Simulating, Analyzing, and Animating Dynamical Systems: A Guide to XPPAUT for Researchers and Students: Society for Industrial and Applied Mathematics, 2002 [80] H E Nusse, J A Yorke, B C Hunt, B R Hunt, and E J Kostelich, Dynamics: NumericalExplorations: Springer New York, 1998 [81] E Onajite, "Understanding Sample Data," pp 105-115, 2014 [82] R Figliola and D E Beasley, "Theory and design for mechanical measurements," 1991 [83] G Szeidl and L Kiss, Mechanical Vibrations: An Introduction, 2020 ... nhóm khơng có thiết bị dẫn động (thiết bị tự di chuyển nhờ rung động) Tiếp theo, nghiên cứu gần thiết bị tự di chuyển nhờ rung động phân tích chi tiết để nêu bật xu hướng nghiên cứu, kết đạt để... luận hướng cứu CHƯƠNG T ỔNG Q UAN NGHIÊ N CỨU VỀ THIẾT BỊ Tự DI CHUYỂN Chương trình bày thơng tin tổng quan nghiên cứu thực trước thiết bị tự di chuyển Các nghiên cứu thiết bị tự di chuyển khơng... đóng góp mớ Nghiên cứu mang lại đóng góp sau: - Đã đề xuất kiểu thiết bị tự di chuyển mới; thiết kế, chế tạo mơ hình thực nghiệm dùng cho nghiên cứu hệ Thiết bị tự di chuyển nhờ rung động túy,