Giáo trình thực hành hàn robot

MỤC LỤC MỤC LỤC LỜI NÓI ĐẦU BÀI 1: GIỚI THIỆU HỆ THỐNG ROBOT HÀN HỒ QUANG Robot hàn hồ quang Nguồn hàn Súng hàn hồ quang Bộ cấp dây .9 Định vị giữ cố định vật hàn Bộ làm súng hàn 11 Bộ định tâm 11 Tủ điều khiển 12 Bảng dạy 12 10 Chức phím 14 11 Hộp thao tác 18 12 Các điều kiện an toàn vận hành ROBOT hàn 19 13 Các ý an toàn 21 13.1 Các ý an toàn chung robot 21 13.2 Các biện pháp an toàn cho người vận hành .21 13.3 Các biện pháp an tồn lập trình 23 13.4 Các biện pháp an toàn trước điều khiển tự động 24 13.5 Các biện pháp an toàn điều khiển tự động 25 13.6 Các biện pháp an toàn sau hoàn thành trình điều khiển 25 13.7 Các biện pháp an toàn hàn hồ quang điện .25 BÀI 28 VẬN HÀNH ROBOT THEO CÁC HỆ TRỤC TỌA ĐỘ 28 Chuẩn bị 28 1.1 Kiểm tra hệ thống 28 1.2 Khởi động hệ thống 28 Vận hành Robot .29 2.1 Các hệ trục toạ độ 29 2.1.1 Hệ trục toạ độ Joint .29 2.1.2 Hệ trục toạ độ Robot 30 2.1.3 Hệ trục toạ độ Tools 33 2.2 Các bƣớc dạy học cho robot 34 2.3 Chuẩn bị trước dạy 35 2.3.1 Tạo chương trình 35 2.3.2 Liệt kê chương trình tạo 36 2.4 Dạy 37 2.4.1 Những hiển thị hình dạy 37 2.4.2 Các phép nội suy 38 2.4.3 Mức độ xác 39 2.4.4 Những thao tác dạy 41 2.4.5 Các phương pháp dạy 42 BÀI 43 LẬP TRÌNH THEO PHƢƠNG PHÁP NORMAL TEACHING 43 Chuẩn bị 43 1.1 Kiểm tra hệ thống 43 1.2 Khởi động hệ thống 43 Thực lập trình 44 2.1 Cấu trúc chương trình 44 2.2 Lập chương trình (Teaching) 44 Kiểm tra chƣơng trình vừa lập (CHECK BACK/CHECK GO) 51 3.1 Kiểm tra trình tự bước [CHECK GO] 52 3.2 Kiểm tra bước theo thứ tự ngược lại [CHECK BACK] 53 3.3 Kiểm tra bước cách liên tục 54 3.4 Nhảy bước quy định [Step jump] 54 Thay đổi, chỉnh sửa chƣơng trình 55 4.1 Thay đổi vị trí robot 56 4.2 Ghi đè lệnh di chuyển 57 4.3 Chèn câu lệnh (Insert) 58 4.4 Xoá câu lệnh (Delete) 59 4.5 Chỉnh sửa câu lệnh (Edit) 60 Copy, xóa, đổi tên chƣơng trình 63 5.1 Copy chương trình 63 5.2 Xóa chương trình (Delete) .64 5.3 Đổi tên chương trình (Rename) .65 BÀI 67 LẬP TRÌNH THEO PHƢƠNG PHÁP EASY TEACHING .67 Chuẩn bị 67 1.1 Kiểm tra hệ thống 67 1.2 Khởi động hệ thống 67 Thực lập trình 68 2.1 Chọn chế độ dạy .68 2.2 Các lệnh chức ghi .76 2.3 Các lệnh chức điển hình 76 Thay đổi, chỉnh sửa chƣơng trình 80 3.1 Thay đổi vị trí robot 80 3.2 Ghi đè lệnh di chuyển 81 3.3 Chèn câu lệnh (Insert) .82 3.4 Xoá câu lệnh (Delete) 84 3.5 Chỉnh sửa câu lệnh (Edit) 85 Kiểm tra chƣơng trình vừa lập (CHECK BACK/CHECK GO) .87 4.1 Kiểm tra trình tự bước [CHECK GO] .88 4.2 Kiểm tra bước theo thứ tự ngược lại [CHECK BACK] 89 4.3 Kiểm tra bước cách liên tục 90 4.4 Nhảy bước quy định [Step jump] 90 Copy, xóa, đổi tên chƣơng trình 91 5.1 Copy chương trình 91 5.2 Xóa chương trình (Delete) .92 5.3 Đổi tên chương trình (Rename) .93 5.4 Lệnh gọi chương trình 94 BÀI THIẾT LẬP CHẾ ĐỘ HÀN 95 Một số thuật ngữ thƣờng dùng 95 Chức phím f q trình cài đặt thông số hàn 97 Các thao tác hàn 99 3.1 Thao tác đẩy dây hàn rút dây hàn vào 99 3.2 Bật tắt lệnh hàn 99 3.3 Kiểm tra khí gas 100 3.4 Chọn máy hàn 100 3.5 Bật tắt dao động (Weaving ON/OFF) 100 3.6 Bật tắt dao động (Weaving ON/OFF) 100 Thiết lập chế độ hàn 100 4.1 Chọn chương trình cần làm việc 100 4.2 Chèn câu lệnh hồ quang 102 4.3 Chèn câu lệnh dao động 104 BÀI CHẠY TỰ ĐỘNG 106 Các phƣơng pháp khởi động chạy tự động 106 Các phƣơng pháp chạy tự động (5 phƣơng thức vận hành) 108 1.1 Step Playback (bước) 108 2.2 Cycle Playback (chu kỳ) 109 2.3 Cycle Step by step Playback (từng bước theo chu kỳ) 109 2.4 Continue Playback (liên tục) 110 2.5 Continue Step by step Playback (từng bước cách liên tục) 110 Chỉ định bƣớc từ chạy tự động 111 Tốc độ vận hành bƣớc khởi động đƣợc định 111 Thực chạy tự động (playback) 112 5.1 Phương pháp khởi động 112 5.2 Phương pháp khởi động 113 5.3 Phương pháp khởi động nhiều trạm 115 LỜI NĨI ĐẦU Cơng nghệ hàn lĩnh vực khoa học liên ngành nhiều lĩnh vực sản xuất nhƣ đóng tàu, lƣợng, dầu khí, hóa chất, chế tạo máy, khí tài, hàng khơng vũ trụ, Trong Robot hàn hồ quang ngày phát triển ứng dụng mạnh trình chế tạo kết cấu hàn nhằm thay ngƣời Để đào tạo nguồn nhân lực có chất lƣợng cao, phục vụ nghiệp cơng nghiệp hóa đại hóa đất nƣớc Trƣờng Đại học Sƣ phạm Kỹ thuật Nam Định nói chung Bộ mơn Cơ khí Hàn nói riêng ln trọng đến vấn đề phát triển Chƣơng trình viết Giáo trình phục vụ cho nhu cầu nâng cao chất lƣợng đào tạo Giáo trình thực hành hàn Robot cung cấp cho Sinh viên kiến thức kỹ cấu tạo, vận hành, phƣơng pháp lập trình điều khiển Robot để hàn đƣờng hàn có biên dạng khác (đƣờng thẳng, đƣờng cong, đƣờng phức tạp, ) Ngoài Giáo trình cịn dùng làm tài liệu giảng dạy cho giáo viên; Làm tài liệu học tập nghiên cứu cho sinh viên ngành công nghệ hàn Chúng xin chân thành cảm ơn Bộ mơn Cơ khí Hàn, khoa Cơ khí, trƣờng Đại học Sƣ phạm Kỹ thuật Nam Định tạo điều kiện thuận lợi cho việc biên soạn Giáo trình này, đặc biêt Hơi đồng Khoa học Nhà trƣờng đóng góp ý kiến nhận xét quý báu Do hạn chế kiến thức, kinh nghiệm nhƣ thời gian, tài liệu khơng tránh khỏi thiếu sót Chúng tơi mong nhận đƣợc ý kiến đóng góp bạn đọc đồng nghiệp Các ý kiến xin gửi Bộ mơn Cơ khí Hàn – Khoa Cơ khí, P 207, tầng 2, Nhà C- trƣờng Đại học Sƣ phạm Kỹ thuật Nam Định Tác giả BÀI 1: GIỚI THIỆU HỆ THỐNG ROBOT HÀN HỒ QUANG Một hệ thống Robot thông thƣờng gồm Robot, bảng dạy, thiết bị ngoại vi khác Tất đƣợc kết nối với tủ điều khiển (Hình 1.1) Hình 1 Hệ thống robot hàn hồ quang Tay máy Súng hàn Tủ điều khiển Bộ phận cấp dây hàn Bảng dạy 8,9 Ống dẫn điện cực Hộp thao tác 10 Cuộn dây điện cực Nguồn hàn Robot hàn hồ quang - Rô bốt hàn hồ quang thực chất tay máy công nghiệp đƣợc gắn đầu công nghệ hàn nhằm thay ngƣời thực q trình cơng nghệ hàn - Các tay máy công nghiệp sử dụng công nghệ hàn (Các rơ bốt hàn hồ quang) thƣờng có trục (6 bậc tự do) nhiều hơn, có khả thực chuyển động nhƣ cách ngƣời thao tác Góc súng hàn góc di chuyển thay đổi để hàn vị trí khơng gian, vị trí khó tiếp cận Cánh tay robot gọn nhẹ có tầm với lớn Các cánh tay robot nhiều nhà cung cấp bán sẵn nhƣ ABB, FANUC, PANASONIC, KUKA, MOTOMAN(Hình 1.2) - Robot hàn hồ quang có đặc tính PTP (Point To point) hay CP (Continuous Path) nghĩa trình di chuyển robot đồng thời trình làm việc đầu công nghệ - Chuyển động robot chuyển động liên tục loại robot khả trình (có phận giao tiếp với ngƣời) - Thƣờng dùng cấu điều khiển Servo (điều khiển kín) hầu hết trục robot để điều khiển vị trí vận tốc - Có sử dụng hệ thống cảm biến tín hiệu - Robot hàn phải đƣợc lập trình làm việc, cần đƣợc hƣớng dẫn điểm đầu điểm kết thúc, hƣớng làm việc, thao tác đầu mỏ hàn nhƣ nào, thông số hàn phải đƣợc lƣu vào nhớ Khi cần thiết hiệu chỉnh thay đổi đƣợc Hình Tay máy Nguồn hàn - Nguồn điện hàn phải điều khiển đƣợc dịng điện điện áp hàn thích hợp cho trình hàn.(hình 1.3) Hình Nguồn hàn Các loại nguồn điện hàn tự động cấu tạo phức tạp nguồn điện hàn bán tự động Nguồn điện hàn tự động có khả giao tiếp với tủ điều khiển (hệ thống điều khiển Rơbơt) lập trình điều khiển thông số chế độ hàn thông qua hộp dạy “Teach pandent” Có loại nguồn hàn hồ quang - Nguồn điện hàn công suất không đổi - Nguồn điện hàn áp không đổi - Nguồn điện hàn dịng khơng đổi Súng hàn hồ quang - Sùng hàn dùng để đƣa điện cực vũng hàn, truyền dòng điện hàn vào dây điện cực tạo vùng khí bảo vệ bao quanh vùng hồ quang hàn Có nhiều kiểu súng hàn khác nhau, tùy theo trình hàn, cƣờng độ dịng điện hàn, đƣờng kính dây điện cực loại khí bảo vệ, - Súng hàn đƣợc làm mát nƣớc luân chuyển khí Đối với qúa trình hàn dùng điện cực nóng chảy mơi trƣờng khí bảo vệ hàn hồ quang điện cực lõi thuốc, dùng khơng dùng khí bảo vệ - Các súng hàn dạng thẳng cong Súng hàn cong để tiếp cận mối hàn dễ dàng (Hình 1.4) - Chức súng hàn truyền dịng điện cho điện cực Đối với trình hàn dùng điện cực nóng chảy, dịng hàn đƣợc truyền tới điện cực chuyển động qua súng hàn Hình Súng hàn hồ quang - Chức thứ hai súng hàn cấp khí bảo vệ tới vùng hàn (nếu có) Hàn hồ quang điện cực nóng chảy mơi trƣờng khí bảo vệ dùng khí hoạt tính CO hỗn hợp khí trơ, thƣờng argon với CO2 ô-xy - Súng hàn đƣợc lắp vào thân robot khâu, khớp nối thích hợp Thƣờng ly hợp chống va đập, phòng điện cực bị dính va chạm lắp đặt, khởi động (Hình 1.5) Hình Ly hợp chống va đập Bộ cấp dây - Bộ cấp dây dùng để cấp dây điện cực (bổ sung kim loại điền đầy mối hàn) qúa trình hàn tự động Điều cho phép linh hoạt việc thiết lập nhiều tốc độ cấp dây khác để phù hợp với yêu cầu cụ thể trình sản xuất kết cấu hàn Thông thƣờng, cấp dây đƣợc lắp cánh tay robot, độc lập với nguồn hàn (Hình 1.6) - Với hàn tự động, cần có giao diện điều khiển điều khiển robot, nguồn cấp dây Hệ thống cấp dây hàn phải phù hợp với trình hàn kiểu nguồn điện đƣợc sử dụng - Điện cực phần mạch hàn, kim loại nóng chảy từ điện cực điền đầy vào mối hàn Có hai loại cấu cấp dây điện cực khác Nguồn điện hàn kiểu dòng điện không đổi cần cấp dây cảm áp, tốc độ cấp dây thay đổi liên tục theo thay đổi điện áp Còn nguồn điện áp không đổi cần tốc độ cấp dây không đổi suốt trình hàn Hình Bộ cấp dây Định vị giữ cố định vật hàn - Để nối vật hàn, vật hàn phải đƣợc chỉnh xác giữ chắn chỗ trình hàn Một điều quan trọng cách thiết kế khung giữ vật hàn vị trí thích hợp Bộ phận phải thao tác nhanh dễ dàng, giữ vật hàn chúng dính vào phải cho phép súng hàn tự tiếp cận mối hàn (hình 1.7) Hình Khung giữ - Bộ định vị đƣợc thiết kế giống nhƣ hàn tay, chuyên biệt để tăng tính linh hoạt tầm hoạt động hệ thống hàn tự động Độ xác phải cao Ngồi ra, điều khiển định vị robot phải tƣơng thích tuân thủ theo điều khiển robot trung tâm để đạt đƣợc chuyển động phối hợp tức nhiều trục hàn - Tuy nhiên, thao tác nâng hạ phận tĩnh hệ robot tốn thời gian phi thực tế Sẽ hiệu có hai hay nhiều khung giữ định vị vật hàn quay, chi phí ban đầu cao (hình 1.8) Hình Bộ định vị vật hàn quay 10 BÀI CHẠY TỰ ĐỘNG CHƢƠNG TRÌNH Trƣớc chạy tự động chƣơng trình ta phải kiểm tra lại chƣơng trình tay, Sử dụng CHECK GO/ CHECK BACK [1] Chọn chế độ chạy tự động (Play back) [2] Chọn phƣơng pháp chạy chƣơng trình a ấn tổ hợp phím ENABLE + f4, Hoặc b ấn ENABLE + f5 - Khi ấn phím f4 để đặt chế độ Step Continuous, lần ấn f5, chức chuyển từ Cycle  Continue  Step  Cycle - Khi ấn phím f4 để đặt chế độ Single step, lần ấn f5, chức thay đổi từ Cycle Step by Step  Continue Step by Step  Step  Cycle Step by Step - Khi ấn f4, mà f4 chế độ nào, chức chuyển từ chế độ Single  Continuous ngƣợc lại [3] Ấn ENABLE + PROG/ STEP để chọn chƣơng trình cần dạy [4] Ấn Motor power: ON [5] Ấn Start button Các phƣơng pháp khởi động chạy tự động chƣơng trình Chạy tự động đƣợc khởi động cách áp dụng phƣơng pháp sau - Thông thƣờng, phƣơng pháp sử dụng để khởi động chạy tự động đƣợc thiết lập nhà máy trƣớc đƣợc vận chuyển tàu biển trƣớc lúc giao hàng theo yêu cầu đặc tính kỹ thuật ngƣời sử dụng - Phƣơng pháp vận hành chạy tự động khác tuỳ theo cách khởi động sử dụng - Phần dƣới giải thích tƣơng ứng với phƣơng pháp mà ngƣời sử dụng áp dụng để khởi động chạy tự động Phƣơng pháp Chi tiết khởi động Khởi động - Đây phƣơng pháp chạy tự động chƣơng trình chọn bảng dạy Khởi động ngừng đƣợc thực cách sử dụng (Internal start) panen thao tác điều khiển AX hộp vận hành (trạm số 1) điều khiển AX-C - Chạy chƣơng trình chọn bảng dạy 106 Khởi động (external start) - Chuỗi công việc liên quan đến chạy tự động bao gồm khởi động, chọn chƣơng trình ngừng đƣợc đƣa vào từ thiết bị bên ngồi thí dụ : điều khiển chủ bàn giao tiếp điều khiển mà ngƣời thao tác sẵn sàng tiếp cận đƣợc - Trong trƣờng hợp này, tín hiệu khởi động tín hiệu chọn chƣơng trình từ thiết bị ngồi phải đƣợc thiết lập trƣớc thơì gian cho chúng phải đƣợc nhập tín hiệu nhập “khởi động ngồi” “bít chọn chƣơng trình” điều khiển AX AX-C Ngoài ra, phƣơng pháp đọc tín hiệu (nhƣ binary, discrete BCD) phải đƣợc quy định Khởi động nhiều trạm (Multi-Station start) - Hệ thống khởi động dự trữ chƣơng trình nhiệm vụ cách ấn núm khởi động hộp vận hành khởi động đƣợc lắp đặt trạm, đƣợc hỗ trợ điều khiển AX – C 107 - Chƣơng trình chuẩn bị để khởi động đƣợc phân phối trƣớc cho trạm (bảng dạy đƣợc sử dụng cho việc phân phối) - Chƣơng trình cơng việc đƣợc khởi động lƣu trữ cách ấn [Start] hộp thao tác lắp đặt trạm Các phƣơng pháp chạy tự động (5 phƣơng thức vận hành) Có phƣơng thức vận hành phƣơng pháp Playback Một số phƣơng thức đƣợc chọn trƣớc chạy Playback, nhƣng phƣơng thức đƣợc chọn chạy Playback Có thể “Cycle” (chu kỳ) hay “Continuous” (liên tục) đƣợc chọn thao tác hành Mọi phƣơng thức khác đƣợc chọn kiểm tra đƣợc dạy hay thử bƣớc chạy tự động 1.1 Chạy tự động theo bước (Step Playback) - Khi ấn phím [start], bƣớc chƣơng trình đƣợc thực (khi phím nhả ra, robot dừng lại) - Để bƣớc tiếp theo, ấn lại phím [start], Tiến hành chạy Step Playback Trƣớc tiên, để bảo đảm an tồn, phải kiểm tra vận hành Rơbơt Step playback [1] Chọn “Step Playback” [2] Chỉ rõ bƣớc bắt đầu chạy playback Để chạy playback từ trình, nhấn lúc khởi động chƣơng núm [PROG/STEP], [0] đến núm [ENTER] >> Con trỏ lúc di chuyển đến bƣớc Để chạy playback từ bƣớc nhấn [PROG/STEP], [2], đến núm [ENTER] - Có thể rõ bƣớc trƣớc bắt đầu chạy playback, “phƣơng pháp khởi động trong” đƣợc áp dụng - Khi “phƣơng pháp khởi động ngoài” “phƣơng pháp khởi động nhiều trạm” đƣợc áp dụng, bạn bƣớc, trƣớc bắt đầu chạy playback (Playback luôn khởi động bƣớc trƣờng hợp khởi động lần đầu) Tuy nhiên, bạn ngừng sau bắt đầu playback, bạn bƣớc cách sử dụng phƣơng pháp mô tả 108 [3] Nhấn núm [START] >> Trong núm đƣợc nhấn, Robot chuyển động từ vị trí bƣớc đƣợc định [4] Trong phƣơng thức “Step playback”, Robot ngừng bƣớc Muốn tiếp tục chạy playback, nhấn núm [START] lần >> Trong núm đƣợc đè giữ, Robot lại chuyển động bƣớc 2.2 Chạy tự động theo chu kỳ (Cycle Playback) - Khi núm phím [start] đƣợc ấn lần chƣơng trình đƣợc thực lần từ lúc khởi động đến kết thúc - Khi đến bƣớc cuối robot dừng lại Tiến hành chạy Cycle Playback [1] Chọn “Cycle Playback” [2] Cũng nhƣ “Step Playback”, bƣớc bắt đầu chạy tự động [3] Nhấn núm [START] >> Khi núm đƣợc nhấn lần, Robot di chuyển từ vị trí bƣớc đƣợc định vận hành bƣớc cuối Khi núm [START] đƣợc nhấn lần 2, sau đạt đƣợc bƣớc cuối cùng, Robot lại vận hành trở lại từ bƣớc [4] Muốn cho Robot ngừng thời điểm nào, nhấn núm [STOP] [5] Muốn khởi động Robot trở lại, nhấn núm [START] lần 2.3 Chạy tự động bước theo chu kỳ (Cycle Step by step Playback) - Khi ấn phím [start], robot thực bƣớc chƣơng trình sau dừng lại - Muốn tiến đến bƣớc tiếp theo, ấn [ENABLE] + F8 (Step by step) - Khi đến bƣớc cuối robot dừng lại Tiến hành chạy Cycle Step by step Playback [1] Chọn Cycle Playback (Step by step) [2] Cũng nhƣ “Step Playback”, rõ bƣớc bắt đầu chạy tự động [3] Nhấn núm [START] 109 >> Khi nhấn núm lần, Robot vận hành từ vị trí sang bƣớc dẫn [4] Muốn tiến tới bước tiếp theo, nhấn f8 đè núm [ENABLE] >> Robot vận hành bƣớc Nhắc lại trình tự để kiểm tra vận hành bƣớc cuối Khi núm [START] đƣợc nhấn lại lần nữa, sau đến bƣớc cuối rồi, Robot vận hành trở lại từ bƣớc 2.4 Chạy tự động liên tục (Continue Playback) - Khi ấn phím [start], robot thực chƣơng trình nhắc lại liên tục Tiến hành chạy Continue Playback [1] Chọn “Continuous Playback” [2] Cũng nhƣ “Step Playback”, rõ bƣớc bắt đầu chạy tự động [3] Nhấn núm [START] >> Khi núm đƣợc nhấn lần, Robot di chuyển từ vị trí bƣớc đƣợc định vận hành bƣớc cuối Khi tới bƣớc cuối cùng, vận hành lại lập lại từ bƣớc chạy tự động liên tục không ngừng [4] Muốn ngừng Robot thời điểm nhấn núm [STOP] [5] Muốn khởi động Robot trở lại, nhấn núm [START] 2.5 Chạy tự động bước cách liên tục (Continue Step by step Playback) - Khi ấn phím [start], bƣớc chƣơng trình đƣợc thực hiện, sau robot dừng - Muốn tiến đến bƣớc tiếp theo, ấn [ENABLE] + F8 (từng bƣớc một) - Khi tiến tới bƣớc cuối cùng, vận hành trở lại bƣớc chƣơng trình lại đƣợc thực trở lại Tiến hành chạy Continue Step by step Playback [1] Chọn Continuous Playback (Step by step) thủ tục [2] Cũng nhƣ “Step Playback”, rõ bƣớc bắt đầu chạy tự động 110 [3] Nhấn núm [START] >> Khi núm đƣợc nhấn lần Robot vận hành từ vị trí bƣớc đƣợc định [4] Muốn tiến lên bước tiếp theo, nhấn f8 đè núm [ENABLE] >> Robot vận hành đến bƣớc Nhắc lại trình tự tiến hành kiểm tra Khi đạt đến bƣớc cuối cùng, Robot lại vận hành từ bƣớc Chỉ định bƣớc chạy tự động Khi chế độ Playback sửa khởi động, từ bảng dạy, ngƣời ta định bƣớc (khi chƣơng trình vừa đƣợc chọn, việc khởi động chƣơng trình bƣớc đƣợc định cách tự động) Phƣơng pháp Khởi động lần đầu sau Khởi động khởi động chọn chƣơng trình sau lần ngừng Chỉ định bƣớc thực đƣợc Chỉ định bƣớc thực đƣợc Khởi động Khởi động Khởi động nhiều trạm Chỉ định bƣớc không thực Chỉ định bƣớc thực đƣợc đƣợc Chỉ định bƣớc không thực Chỉ định bƣớc thực đƣợc đƣợc Tốc độ vận hành bƣớc khởi động đƣợc định Khi bƣớc bƣớc đƣợc chọn từ bảng dạy chế độ Playback đƣợc khởi động, Robot di chuyển từ vị trí đến vị trí ứng với bƣớc khởi động định tốc độ an toàn (dƣới 250mm/giây) Đây biện pháp an tồn nhằm tránh giao thoa khơng lƣờng trƣớc đƣợc nhƣ cố gây nên khả ngƣời vận hành chọn bƣớc không Việc hạn chế tốc độ an tồn đƣợc xóa bỏ bƣớc Nếu bƣớc chọn (bất bƣớc nào, bƣớc 0) bƣớc có lệnh chức năng, tốc độ an tồn có hiệu lực bƣớc có lệnh di chuyển Nếu việc khởi động chƣơng trình (tức bƣớc 0) dùng bƣớc khởi động Rơbốt di chuyển tốc độ bình thƣờng khơng phải tốc độ an tồn Nếu, ví dụ bƣớc đƣợc chọn từ bảng dạy để khởi động vận hành, Robot di chuyển tốc độ an toàn bƣớc Từ bƣớc trở đi, Rôbốt di chuyển theo tốc độ quy định 111 Thực chạy tự động (playback) 5.1 Phương pháp khởi động [1] Thiết lập phƣơng thức Playback [2] Chọn phƣơng pháp Playback yêu cầu Phƣơng pháp Playback (phƣơng thức vận hành) đƣợc chọn cách nhấn núm [ENABLE] với phím f4 hay cách nhấn núm [ENABLE] với phím f5 (nói cách khác, hai kết hợp phím đƣợc nhấn đồng thời) - Khi f4 đƣợc đặt “Step continuous”, phƣơng thức đƣợc chuyển từ “Cycle” (chu kỳ) sang “Continue” sang “Step” sau lần ấn phím f5 - Khi f4 đƣợc đặt “Single step” phƣơng thức đƣợc chuyển từ “Cycle step by step” ==> Continuous step by step” ==> “Step” sau lần ấn phím f5 - Khi f4 đƣợc nhấn f5 thiết lập nào, “single” đƣợc chuyển “continuous” ngƣợc lại 112 [3] ấn núm [ENABLE] [PROG/STEP] để chọn chƣơng trình đƣợc playback Khi chuyển chế độ Playback, chƣơng trình nhiệm vụ đƣợc chọn phƣơng thức teach đƣợc chạy Playback [4] Nhấn núm [Motor power ON] >> Lúc này, nguồn điện động đƣợc bật lên Núm [Motor power ON] bật sáng [5] ấn nút [Start] >> Chạy tự động lúc khởi động phù hợp với phƣơng pháp Playback chọn 5.2 Phương pháp khởi động a) Chọn phƣơng pháp Playback [1] Thiết lập phƣơng thức Playback [2] Chọn phƣơng pháp Playback yêu cầu Phƣơng pháp Playback (phƣơng thức vận hành) đƣợc chọn cách nhấn núm [ENABLE] với phím f4 nhấn núm [ENABLE] với f5 (nói cách khác hai cách kết hợp nêu phím đƣợc nhấn lúc) - Khi f4 đƣợc đặt “Step continuous”, ấn f5 phƣơng thức đƣợc chuyển từ “cycle” ==> “continue” ==> “step” 113 - Khi f4 đƣợc đặt “Single step” , ấn f5 phƣơng thức đƣợc chuyển từ “cycle step by step” ==> “continus step by step” ==> “step” - Khi ấn f4, f5 thiết lập nào, “Single” đƣợc chuyển “continuous” ngƣợc lại [3] Nhập tín hiệu “External motor power ON” từ thiết bị >> Nguồn động lúc đƣợc bật lên Núm [Motor power ON] sáng lên [4] Nhập số chƣơng trình khởi động (bít chọn chƣơng trình) từ thiết bị ngồi [5] Nhập tín hiệu khởi động ngồi từ thiết bị >> Chạy tự động lúc khởi động tùy theo phƣơng pháp Playback chọn b) Chuyển đổi phƣơng pháp khởi động phƣơng pháp chọn chƣơng trình Nếu phƣơng pháp khởi động phƣơng pháp khởi động đƣợc áp dụng điều khiển AX, phƣơng pháp khởi động đƣợc thay đổi thao tác đơn giản (khởi động đổi thành khởi động ngƣợc lại) Thí dụ, chọn “phƣơng pháp khởi động ngồi ngƣời ta chuyển đổi phƣơng pháp khởi động trong” cách tạm thời để kiểm tra đƣợc dạy Khởi động hay ngồi đƣợc chọn nhƣ phƣơng pháp để chọn chƣơng trình nhiệm vụ đƣợc chạy Playback [1] Những thiết lập đƣợc kiểm tra hình bảng dạy Trong trƣờng hợp hình nhƣ mơ tả trên, khởi động đƣợc chọn vừa phƣơng pháp khởi động chọn chƣơng trình việc sử dụng phím f nhƣ mơ tả trên, có khác tùy theo ứng dụng Nếu phím f khơng hiển thị, kiêm tra sửa đổi thiết lập nhờ việc thực thao tác mô tả ỏ [3] 114 [2] Phƣơng pháp đƣợc chuyển đổi cách ấn đồng thời f2 phím [ENABLE] [3] Những thiết lập đƣợc thay đổi nhờ menu dịch vụ Sự lựa chọn khởi động lựa chọn chƣơng trình đƣợc thay đổi cách độc lập Nhấn đồng thời f5 phím [ENABLE] chọn [1 teach, play back condition] >> Lúc này, hình cài đặt [1 Teach/play back condition] xuất hiện: [4] Chỉ trỏ vào “2 Motors ON/START Sel Source” “3 play back mode prog Sel” thiết lập hai hạng mục Muốn thay đổi, dùng núm [ENABLE] + [left or right] [5] Khi kết thúc thay đổi, nhấn f12 >> Lúc này, thiết lập đƣợc lƣu lại nhớ trở lại hình ban đầu 5.3 Phương pháp khởi động nhiều trạm a) Phân phối chƣơng trình đƣợc khởi động cho trạm Khi sử dụng phƣơng pháp khởi động nhiều trạm, chƣơng trình đƣợc khởi động phải đƣợc phân phối trƣớc cho trạm Chƣơng trình đƣợc phân phối “teach mode” 115 [1] Nhấn < Station set> chọn ==> [5 operation constants] ==> [ ondition Multi-station starter] >> Lúc này, hình phân phối xuất Màn hình dƣới mơ tả trƣờng hợp có trạm [2] Nhập số chƣơng trình nhiệm vụ đƣợc khởi động cho trạm [3] Muốn làm cho việc thiết lập đƣợc dễ dàng, nhấn f9 rong trỏ nằm cột “Program” >> Lúc này, danh sách chƣơng trình hiển thị [4] Chọn chƣơng trình nhấn [ENTER] >> Chƣơng trình chọn đƣợc phân phối 116 [5] Khi chƣơng trình đƣợc phân phối cho trạm, nhấn f12 complete> >> Việc phân phối đƣợc lƣu trữ nhớ b) Khởi động chƣơng trình Khi hồn thành việc phân phối, khởi động chƣơng trình cơng việc [1] Thiết lập phƣơng thức playback Vào thời gian này, chƣơng trình chọn teach mode, khơng ƣợc chọn (vì chƣơng trình chọn khơng khởi động tiến hành khởi động nhiêù trạm, tình trạng khơng đƣợc chọn sau chuyển đổi sang phƣơng thức playback) Nếu nhấn núm khởi động trạm nào, số chƣơng trình nội dung chƣơng trình đƣợc hiển thị đối vói chƣơng trình đƣợc phân phối cho trạm bắt đầu chạy tự động [2] Chọn phƣơng pháp playback yêu cầu Phƣơng thức playback đƣợc chọn cách nhấn phím ENABLE] đồng thời với phím f4 cách nhấn phím ENABLE] đồng thời với phím f5 (nói cách khác, hai kết hợp phím kể đƣợc nhấn lúc) - Khi phím f4 đƣợc đặt “Step continuous”, phƣơng thức đƣợc chuyển đổi từ “Cycle” (chu kỳ) > “Continue” (liên tục) ==> Step” sau lần nhấn f5 117 - Khi phím f4 đƣợc đặt Single step”, phƣơng thức ƣợc chuyển đổi từ “Cycle Slep by Slep” (theo chu kỳ bƣớc một) ==> “Slep” sau nhấn f5 - Khi nhấn f4 f5 thiết lập “Single” đƣợc chuyển đổi sang Continue” ngƣợc lại [3] Nhấn núm [Motor power ON] nằm hộp vận hành >> Lúc này, điện mô tơ đƣợc bật lên Núm [Motor power ON] sáng lúc công tác chuẩn bị cho vận hành tự ộng hoàn tất [4] Nhấn núm [START] nằm hộp vận hành đặt trạm ƣợc khởi động >> Vận hành tự động lúc khởi động theo phƣơng pháp playback chọn c) Dự phòng hủy bỏ việc dự phòng trạm dự kiến khởi động Nếu có sẵn số trạm, núm [START] trạm (B) đƣợc nhấn trạm (A) đƣợc khởi động, trạm (B) đƣợc đặt trạng thái dự phòng Khi chƣơng trình chạy tự động trạm (A) hồn tất, trạm (B) đƣợc khởi động Tuy nhiên, trạm đƣợc khởi động rồi, khơng thể dự phòng đƣợc (trong trạm (A) khởi động, trạm (A) khơng thể dự phịng đƣợc) Các cơng việc dự phịng thực nhiều trạm [1] Nhấn núm [START] trạm dự kiến dự phịng >> Chƣơng trình nhiệm vụ phân phối cho trạm đƣợc đặt trạng thái dự phịng núm [START] lóe sáng [2] Muốn hủy bỏ dự phịng, nhấn núm [START] trạm đƣợc dự phòng >> Lúc này, dự phòng đƣợc hủy bỏ d) Kiểm tra dự phịng Muốn kiểm tra chƣơng trình trạm dự phịng, phải khởi động “màn hình giám sát việc khởi động dự phòng trạm” [1] Nhấn (màn hình giám sát trạm) >> Lúc này, hình giám sát tình trạng khởi động dự phịng trạm khởi động 118 [2] Muốn khỏi hình giám sát, nhấn CLOSE / SELECT / SCREEN] để đặt hình giám sát trạng thái khởi động dự phịng trạm hoạt động Sau nhấn đồng thời [CLOSE/SELECT/SCREEN] [ENABLE] [3] Những dự phịng kiểm tra đƣợc cách sử dụng phƣơng pháp sau (phƣơng pháp bao gồm việc bố trí hình giám sát tình trạng khởi động dự phịng trạm hình giám sát 2) Sau nhấn [Sevice Utilities], nhấp tiếp [4 Monitor 2] >> Lúc này, xuất danh sách chức hình giám sát hiển thị đƣợc [4] Chọn [13 Station reservatin status] (núm tình trạng dự phịng 13 trạm) nhấn phím [ENTER] 119 >> Lúc này, khởi động hình giám sát tình trạng khởi động dự phòng trạm 120 ... nói chung Bộ mơn Cơ khí Hàn nói riêng ln trọng đến vấn đề phát triển Chƣơng trình viết Giáo trình phục vụ cho nhu cầu nâng cao chất lƣợng đào tạo Giáo trình thực hành hàn Robot cung cấp cho Sinh... quang, khói hàn phơi nóng, điều khiển trình hàn - Hãy bắt đầu trình điều khiển tự động bên hàng rào bảo vệ, 13.6 Các biện pháp an toàn sau hoàn thành q trình điều khiển - Sau hồn thành q trình điều... động thấp mức lập trình cho robot + Khơng đƣợc sờ vào nút vận hành lập trình nhìn vào điểm lập trình + Khơng đƣợc quay phía sau tay máy khu vực làm việc robot + Nếu trình thực lập trình u cầu phải