Nghiên cứu phát triển mô hình thiết bị tự di chuyển nhờ rung động

i Ờ Tơi xin cam đoan kết trình bày luận án cơng trình nghiên cứu khoa học độc lập thân thực Các số liệu sử dụng phân tích có nguồn gốc rõ ràng, công bố theo quy định chưa sử dụng cho khóa luận tốt nghiệp khác Theo hiểu biết cá nhân, chưa có tài liệu khoa học tương tự công bố, trừ thơng tin tham khảo trích dẫn Thái Nguyên, ng y 12 tháng năm 2021 ờt ự n La Ngọc Tuấn ii Ờ Tôi xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc đến Thầy giáo hướng dẫn khoa học tôi, PGS.TS Nguyễn Văn Dự, người tận tình bảo, động viên giúp đỡ tơi nhiều suốt thời gian nghiên cứu làm luận án tốt nghiệp Tôi xin cảm ơn Công ty TNHH Chế tạo máy Thái An, Xưởng cắt gọt kim loại - Khoa Cơ khí chế tạo - Trường Đại học Sư Phạm Kỹ thuật Vinh giúp đỡ việc gia công, chế tạo thiết bị thí nghiệm đề tài Tơi xin cảm ơn tới Ban Giám hiệu, Ban Chủ nhiệm khoa Cơ khí chế tạo Trường Đại học Sư Phạm Kỹ thuật Vinh tạo điều kiện để tham gia học tập hồn thành luận án Lịng biết ơn chân thành xin bày tỏ tới người thân gia đình hỗ trợ, tạo điều kiện thuận lợi cho suốt thời gian qua Đặc biệt vợ Nguyễn Thị Thúy Hằng người đảm nhiệm thay tơi q trình tơi xa nhà để tham gia hồn thành cơng trình nghiên cứu Tơi muốn nói lời cảm ơn tới gia đình bác Chuân - Thứ, gia đình bạn Thanh - Huệ chăm sóc, động viên tơi suốt thời gian tơi sống học tập Cuối cùng, xin cảm ơn Thầy giáo, Cô giáo, bạn bè, đồng nghiệp từ Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp - Đại học Thái Nguyên Trường Đại học Sư Phạm Kỹ thuật Vinh hỗ trợ giúp đỡ thời gian học tập, nghiên cứu iii Ụ Ụ LỜI CAM ĐOAN i LỜI C M N ii MỤC LỤC .iii CÁC CHỮ VIẾT TẮT TRONG LU N ÁN vi DANH MỤC HÌNH VẼ vii DANH MỤC B NG BIỂU xiv DANH MỤC CÁC K HI U xv MỞ ĐẦU I Tính cấp thiết II Mục tiêu, nội dung nghiên cứu II.1 Mục tiêu nghiên cứu II.2 Nội dung nghiên cứu III Phương pháp nghiên cứu IV nghĩa khoa học ý nghĩa thực tiễn IV.1 nghĩa khoa học IV.2 nghĩa thực tiễn V Các đóng góp V Cấu trúc luận án CH NG T NG QUAN NGHI N CỨU VỀ THIẾT B TỰ DI CHUYỂN 1.1 Nguyên tắc hoạt động thiết bị tự di chuyển 1.1.1 Thiết bị tự di chuyển có cấu dẫn động ngồi .6 1.1.2 Thiết bị tự di chuyển khơng có cấu dẫn động 10 1.2 Các nghiên cứu thiết bị tự di chuyển nhờ rung động khơng có va đập 12 1.3 Các nghiên cứu thiết bị tự di chuyển nhờ rung động có va đập 20 1.4 Kết luận Chương 32 CH NG C SỞ KHOA H C NGHI N CỨU THIẾT B TỰ DI CHUYỂN NHỜ RUNG ĐỘNG 34 2.1 Mơ hình hóa thiết bị tự di chuyển 34 iv 2.1.1 Mơ hình vật lý 34 2.1.2 Mơ hình tốn học 35 2.2 Phân tích động lực học miền thời gian (time history) 38 2.3 Phân tích động lực học đồ thị pha đồ Poincar 41 2.3.1 Phân tích đồ thị pha 41 2.3.2 Bản đồ Poincar 43 2.4 Phân tích động lực học đồ thị rẽ nhánh (Bifurcation diagram) 46 2.5 Các cơng cụ phân tích động lực học giải tích số 48 2.5.1 Phần mềm XPPAUTO 49 2.5.2 Phần mềm Dynamics 51 2.5.3 Phần mềm OriginLab 53 2.6 Kết luận Chương 53 CH NG XÂY DỰNG H THỐNG TH NGHI M 55 3.1 Yêu cầu hệ thống thí nghiệm 55 3.2 Kết cấu khí cho hệ thống thí nghiệm 55 3.2.1 Bộ tạo rung (shaker) 56 3.2.2 Bộ phận thay đổi lực ma sát 58 3.3 Lựa chọn, lắp đặt thiết bị đo 59 3.3.1 Các thông số yêu cầu đo 59 3.3.2 Lựa chọn thiết bị đo thu thập liệu 61 3.4 Chế tạo, lắp đặt hệ thống vận hành thử nghiệm 69 3.4.1 Thực nghiệm xác định thông số kết cấu, thông số vận hành 69 3.4.2 Lắp đặt vận hành hệ thống thí nghiệm 73 3.5 Kết luận Chương 74 CH NG ĐỀ XUẤT M HÌNH THIẾT B TỰ DI CHUYỂN MỚI .75 4.1 Mơ hình hóa hệ thống đề xuất 75 4.1.1 Mô hình vật lý 75 4.1.2 Kiểm nghiệm nhanh mô hình phương pháp giải tích số 77 4.1.3 Mơ hình hóa hệ thống tự di chuyển nhờ rung động 78 v 4.2 Thí nghiệm kiểm chứng mơ hình 80 4.2.1 Thiết lập thí nghiệm 80 4.2.2 Kết kiểm chứng mơ hình 80 4.3 Phân tích ứng xử động lực học hệ 87 4.3.1 nh hưởng tần số lực kích thích 88 4.3.2 nh hưởng biên độ lực kích thích 89 4.3.3 nh hưởng tỉ lệ khối lượng 90 4.3.4 nh hưởng độ cứng phi tuyến lò xo 91 4.4 Đánh giá mơ hình 93 4.4.1 Thực nghiệm kiểm chứng mơ hình tốn 94 4.4.2 So sánh khả dịch chuyển 96 4.4.3 So sánh đặc tính động lực học 99 4.5 Kết luận Chương 101 KẾT LU N V H ỚNG NGHI N CỨU TIẾP THEO .103 Kết luận 103 Hướng nghiên cứu 103 CÁC C NG TRÌNH KHOA H C Đ C NG BỐ CỦA NGHI N CỨU 104 T I LI U THAM KH O 106 vi Á T ứ tự HỮV ẾTTẮTT ữ v ết tắt Á n DAQ Data Acquisition System - hệ thống thu thập liệu DC Direct Current - Nguồn điện chiều LVDT Linear Variable Displacement Transformer - Cảm biến dịch chuyển RLC Mạch điện gồm điện trở (R), cuộn cảm (L) tụ điện (C), mắc nối tiếp tạo thành dao động điều hòa cho dòng điện cộng hưởng PZT Lead Zirconate Titanate (Pb[ZrxTi(1-x)]O3) - Gốm áp điện SMA Shape memory alloy - Hợp kim nhớ hình TNUT Thai Nguyen University of Technology - Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp, Đại học Thái Nguyên vii D H Ụ HÌ HVẼ Hình Ví dụ thiết bị có cấu dẫn động ngồi (a) khơng có cấu dẫn động ngồi (b) .1 Hình 1.1 Rơ-bốt có bánh xe dẫn động (a) rơ-bốt có bánh xích dẫn động (b) .6 Hình 1.2 Một rơ-bốt có chân bước di chuyển đường lên dốc Hình 1.3 Nguyên lý biến dạng (a) sơ đồ nguyên lý (b) rơ-bốt sâu đo Hình 1.4 Mơ hình nguyên lý làm việc rô-bốt sâu đo Hình 1.5 Sơ đồ hoạt động máy đào ngầm ngang Moling .11 Hình 1.6 Các nguyên tắc hình thành dịch chuyển hệ nhờ tương tác khối lượng 12 Hình 1.7 Mơ hình mơ tả ngun tắc hệ tự di chuyển gồm hai khối lượng 12 Hình 1.8 nh chụp thiết bị tự di chuyển nhờ rung động dùng động tuyến tính chuyển động th ng (a); mơ hình điều khiển chuyển động (b) 14 Hình 1.9 Mơ hình sử dụng khối lượng lệch tâm 16 Hình 1.10 Mơ hình thiết bị tự di chuyển dùng khối lượng lệch tâm (a); Mơ hình điều khiển vận tốc góc (b); Đồ thị time history lượng dịch chuyển rô-bốt (c) 17 Hình 1.11 Mơ hình giới hạn đàn hồi vi mơ thể giai đoạn dính (a); chu n bị trượt (b) trượt (c) cấu tự di chuyển sử dụng khối lượng lệch tâm 18 Hình 1.12 Mơ hình hệ khối lượng - lị xo kích thích xung lực điện từ 18 Hình 1.13 Mơ hình tạo rung động PZT dẫn động cấu tự di chuyển .19 Hình 1.14 Mơ hình điều chỉnh xác định lực ma sát rô-bốt mặt ph ng nghiêng 19 Hình 1.15 Mơ hình va đập máy khoan va đập (a); mơ hình rung động - va đập cải tiến Pavlovskaia cộng đề xuất phát triển (b,c) .21 viii Hình 1.16 Mơ hình thí nghiệm hệ thống tự di chuyển theo phương ngang dựa nguyên lý rung động - va đập 21 Hình 1.17 Sơ đồ mạch RLC (a) nguyên lý hoạt động thiết bị tự di chuyển (b) 22 Hình 1.18 Mơ hình thực nghiệm cấu tự di chuyển RLC (a) đồ thị lượng dịch chuyển theo thời gian (b) 22 Hình 1.19 Sơ đồ khối thí nghiệm mơ hình thực cấu tự di chuyển RLC có bổ sung lò xo nối lõi sắt thân thiết bị 23 Hình 1.20 Sơ đồ nguyên lý làm việc (a) sơ đồ khối thí nghiệm (b) cấu tự di chuyển RLC09 24 Hình 1.21 Mơ hình vật lý capsubot sử dụng nguyên tắc rung động va đập 25 Hình 1.22 Mơ hình thí nghiệm thiết bị tự di chuyển sử dụng động tuyến tính (a) sơ đồ khối đo tham số hệ thống (b) 26 Hình 1.23 Mơ hình vật lý (a) ảnh chụp mơ hình thực (b) hệ thống thí nghiệm dùng thiết bị phát rung động lực học 27 Hình 1.24 Sơ đồ nguyên lý cấu tự di chuyển dùng hệ Duffing (a) đặc tính phi tuyến lò xo hệ (b) 28 Hình 1.25 Mơ hình vật lý capsubot khai thác rung động - va đập theo hai phía 29 Hình 1.26 Mơ hình vật lý thiết bị tự di chuyển khai thác va đập hai phía (a) ảnh chụp hệ thống thiết bị thí nghiệm (b) 29 Hình 1.27 Sơ đồ khối thí nghiệm cấu va đập hai phía 30 Hình 1.28 nh chụp capsubot tự di chuyển nhờ rung động va đập hai phía (a) sơ đồ khối thí nghiệm (b) 31 Hình 2.1 Mơ hình vật lý cấu rung-va đập có lực kích thích điều hịa: mơ hình đầy đủ (a); mơ hình thường sử dụng (b) 34 Hình 2.2 Đồ thị time history thể biến đổi theo thời gian của: (a) lượng dịch ix chuyển khối lượng m2; (b) dịch chuyển tương đối hai khối lượng m1 m2; (c) gia tốc khối lượng m2; (d) lực tác dụng lên khối lượng m1 39 Hình 2.3 Đồ thị time history thể dịch chuyển (a) vận tốc (b) chuyển động tương đối x1 - x2 39 Hình 2.4 Đồ thị time history thể biến đổi theo thời gian lượng dịch chuyển tương đối hai khối lượng m1 m2 (bên trái) lượng dịch chuyển hệ (bên phải) cho trường hợp cấu: (a) tiến nhanh phía trước; (b) lùi nhanh phía sau; (c) tiến chậm phía trước 40 Hình 2.5 Đồ thị pha dao động điều hòa đơn giản không kể đến cản (a) kể đến cản (b) 41 Hình 2.6 Đồ thị pha xây dựng liệu thực nghiệm mô tả chuyển động tương đối hai khối lượng m1 m2 khơng có va đập (a) có va đập (b) 42 Hình 2.7 Đồ thị pha xây dựng liệu mô mô tả chuyển động tương đối hai khối lượng m1 m2 khơng có va đập (a) có va đập (b) 42 Hình 2.8 Đồ thị pha theo thời gian không gian ba chiều (a) quỹ đạo pha -n t liền màu xám, kèm đồ Poincar - chấm tròn màu đỏ, chuyển động (b) 43 Hình 2.9 Quỹ đạo pha kèm đồ Poincar (a,b,c,d) thể đặc tính chuyển động tuần hoàn đồ thị time history lượng dịch chuyển x1, x2 (e,f,g,h) .44 Hình 2.10 Quỹ đạo pha kèm đồ Poincar (a) thể đặc tính chuyển động hỗn loạn đồ thị time history lượng dịch chuyển x1, x2 (b) 45 Hình 2.11 Đồ thị rẽ nhánh Logistic map 46 Hình 2.12 Đồ thị rẽ nhánh lượng dịch chuyển vận tốc tương đối theo tần số kích thích  (a); quỹ đạo pha kèm đồ thị Poincar tần số kích thích khác x (b,c,d,e,f) 48 Hình 2.13 nh chụp hình soạn thảo file ODE 50 Hình 2.14 nh chụp hình giao diện XPP 51 Hình 2.15 Lời giải số XPP kết xuất 52 Hình 2.16 File khai báo hệ phương trình cần giải Dynamics 52 Hình 2.17 Quá trình vẽ lưu trữ liệu đồ thị pha Dynamics 53 Hình 3.1 Sơ đồ nguyên lý hệ thống thí nghiệm đề xuất (a) ảnh chụp hệ thống triển khai (b) 56 Hình 3.2 Kết cấu mini shaker 57 Hình 3.3 Sơ đồ (a) kết cấu (b) hệ thống thay đổi ma sát 58 Hình 3.4 Sơ đồ xác định lực ma sát theo điện áp cấp cho nam châm điện 59 Hình 3.5 Nguyên tắc thu thập liệu sơ đồ đo thông dụng 60 Hình 3.6 Sơ đồ nguyên lý làm việc LVDT (a,b); nguyên lý cấu tạo (c) ảnh chụp cảm biến LVDT LHC-25E sử dụng nghiên cứu luận án (d) .63 Hình 3.7 Dữ liệu kiểm chu n LVDT Holzman LHC-25E 64 Hình 3.8 Cảm biến tiệm cận Kaman KD-2306: đầu đo (a); chuyển đổi tín hiệu (b) sơ đồ nguyên lý cấu tạo mạch đo (c) 65 Hình 3.9 Dữ liệu calib cảm biến tiệm cận Kaman KD-2306 (Exp- liệu thực nghiệm; Fitted Linear- đường hồi quy) 65 Hình 3.10 Sơ đồ nguyên lý cấu tạo Loadcell đo lực tĩnh (a) ảnh chụp Loadcell MDB-5 sử dụng nghiên cứu thực nghiệm (b) 66 Hình 3.11 Dữ liệu calib Loadcell MDB-5 (Exp- liệu thực nghiệm; Fitted Linearđường hồi quy) 67 Hình 3.12 Sơ đồ nguyên lý áp điện (a) thông số cảm biến Kistler 98 thích  cường độ lực ma sát fr Trong phạm vi khảo sát ( [02]; fr[02]), sử dụng mơ hình rung động khơng va đập (Hình 4.18a) nhận lượng dịch chuyển lớn so với mơ hình rung động có va đập (Hình 4.18b) Tuy nhiên, tùy mức độ lực ma sát khác nhau, cần thiết lập cường độ lực kích thích phù hợp để nhận lượng chiều dịch chuyển mong muốn Hình 4.19 mơ tả hai đồ thị dạng contour tương ứng với đồ thị bề mặt nêu Trên Hình 4.19a, mơ hình rung động khơng có va đập tạo lượng dịch chuyển theo chiều tiến hầu hết dải giá trị lực kích thích lực ma sát Chỉ có phạm vi nhỏ lực ma sát fr[0.52], tác dụng lực kích thích 