Kỹ thuật tự động là một trong những ngành kỹ thuật cao đang phát triển mạnh mẽ Robotics là một trong những chuyên ngành kỹ thuật điều khiển tự động đang được ứng dụng rộng rãi trên thế giới đã thu hút được nhiều sự chú ý ở nước ta Để xây dựng nền sản xuất hiện đại chúng ta cần nhanh chóng ứng dụng và phát triển tự động hóa nổi bật là các sản phẩm Cơ điện tử như Robot Vì thế đề tài nghiên cứu này xoay quanh vấn đề tìm hiểu tính toán và thiết kế hệ thống cánh tay robot dùng để phân loại sản phẩm dựa trên vật liệu sản phẩm nhằm mục đích nghiên cứu tiếp cận ngành công nghiệp mới này
ghị 56 Thiết kế chế tạo mơ hình phân loại sản phẩm sử dụng cánh tay robot % hObject handle to edit2 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) Chương trình điều khiển Arduino char data; #include Servo SV1,SV2,SV3,SV4; int s1 = 135; int s2 = 140; int s3 = 35; int s4 = 100; C C R L T #define CBTC 12 #define DC 13 void setup() U D { SV1.attach(8); SV2.attach(9); SV3.attach(10); SV4.attach(11); SV1.write(83); SV2.write(160); SV3.write(40); SV4.write(90); pinMode(DC,OUTPUT);digitalWrite(DC,1); pinMode(CBTC,INPUT_PULLUP); Sinh viên thực hiện: Phạm Hữu Cường – Đinh Văn Hợp Hướng dẫn: TS Ngô Thanh Nghị 57 Thiết kế chế tạo mơ hình phân loại sản phẩm sử dụng cánh tay robot Serial.begin(9600); } void loop() { if (Serial.available()>0 ) { data = Serial.read(); if (data='t'); { if(digitalRead(CBTC) == 0) C C { digitalWrite(DC,0); R L T GAP(); THATRON(); digitalWrite(DC,1); delay(1000); U D } } if (data='v'); { if(digitalRead(CBTC) == 0) { digitalWrite(DC,0); GAP(); THAVUONG(); digitalWrite(DC,1); delay(1000) Sinh viên thực hiện: Phạm Hữu Cường – Đinh Văn Hợp Hướng dẫn: TS Ngô Thanh Nghị 58 Thiết kế chế tạo mơ hình phân loại sản phẩm sử dụng cánh tay robot } } if (data='g'); { digitalWrite(DC,1 ); } } } void THATRON(){ C C sv1(0,10); sv2(135,10); R L T sv3(20,10); delay(300); sv4(0,5); delay(200); U D // nang len sv2(155,10); sv3(65,10); sv1(83,10); } void THAVUONG(){ sv1(180,10); sv2(130,10); sv3(20,10); delay(300); sv4(0,5); delay(200); Sinh viên thực hiện: Phạm Hữu Cường – Đinh Văn Hợp Hướng dẫn: TS Ngô Thanh Nghị 59 Thiết kế chế tạo mơ hình phân loại sản phẩm sử dụng cánh tay robot // nang len sv2(155,10); sv3(65,10); sv1(83,10); } void GAP(){ sv1(83,10); sv3(60,10); sv2(130,10); delay(300); C C sv4(160,5); delay(200); R L T // nang len sv2(155,10); } U D void sv1( int goc, int spd){ if(goc > s1){ for(s1; s1 = goc; s1 ){ SV1.write(s1); delay(spd); } Sinh viên thực hiện: Phạm Hữu Cường – Đinh Văn Hợp Hướng dẫn: TS Ngô Thanh Nghị 60 Thiết kế chế tạo mơ hình phân loại sản phẩm sử dụng cánh tay robot } } void sv2( int goc, int spd){ if(goc > s2){ for(s2; s2 = goc; s2 ){ SV2.write(s2); R L T delay(spd); } } } U D void sv3( int goc, int spd){ if(goc > s3){ for(s3; s3 = goc; s3 ){ SV3.write(s3); delay(spd); } Sinh viên thực hiện: Phạm Hữu Cường – Đinh Văn Hợp Hướng dẫn: TS Ngô Thanh Nghị 61 Thiết kế chế tạo mô hình phân loại sản phẩm sử dụng cánh tay robot } } void sv4( int goc, int spd){ if(goc > s4){ for(s4; s4 = goc; s4 ){ SV4.write(s4); R L T delay(spd); } } } U D Sinh viên thực hiện: Phạm Hữu Cường – Đinh Văn Hợp Hướng dẫn: TS Ngô Thanh Nghị 62 Thiết kế chế tạo mơ hình phân loại sản phẩm sử dụng cánh tay robot TỔNG KẾT kết đạt Làm mơ hình hồn chỉnh hoạt động ổn định Về phần thiết kế khí - Biết cách sử dụng thành thạo công cụ vẽ 3D 2D thường dùng - ngành khí SolidWorks AutoCAD Biết cách trình bày đọc vẽ thường dùng - Biết cách tính tốn, thiết kế chế tạo mơ hình khí hồn chỉnh hoạt - động Lắp ráp mơ hình sản phẩm hoàn chỉnh Về phần điện, thiết bị điện – điện tử điều khiển lập trình - Tìm hiểu thêm thiết bị điện thường dùng công nghiệp học tập cảm biến, loại động - Thiết kế mạch điện để điều khiển hoạt động mơ hình Sử dụng thành thạo phần mềm Proteus để vẽ mạch điện – điện tử mơ hình Biết thêm Arduino cách lập trình Arduino - Áp dụng lý thuyết học vi điều khiển để vẽ nên sơ đồ thuật tốn viết nên chương trình để điều khiển mơ hình hoạt động Biết cách lập trình điều khiển động cách điều khiển cảm biến hoạt động cho yêu cầu Biết sử dụng matlab để lập trình xử lý ảnh - C C R L T U D hạn chế chưa làm - Do mơ hình nhỏ nên khơng thể đáp ứng nhu cầu phân loại sản phẩm công nghiệp thực tế - Tốc độ làm việc hệ thống cịn chậm Độ cứng vững mơ hình chưa cao Chưa tối ưu hóa lượng sử dụng dừng băng tải gây tổn hao lượng (quá trình dừng chạy động gây tổn thất lớn lượng) hướng phát triển đề tài - Thiết kế lại hệ thống băng tải sử dụng lăn để sản phẩm trượt băng tải, không dừng băng tải gây tốn lượng Thiết kế thêm hệ thống gắp thả sản phẩm đầu vào để sản phẩm có thê đặt chỗ cho robot gắp Sinh viên thực hiện: Phạm Hữu Cường – Đinh Văn Hợp Hướng dẫn: TS Ngô Thanh Nghị 63 Thiết kế chế tạo mơ hình phân loại sản phẩm sử dụng cánh tay robot TÀI LIỆU THAM KHẢO TS PHẠM ĐĂNG PHƯỚC - ROBOT CÔNG NGHIỆP – Nhà xuất Xây Dựng – 2007 ROBERT H BISHOP – CƠ ĐIỆN TỬ - Nhà xuất Đại học Quốc gia Hà Nội, biên dịch Phạm Anh Tuấn – 2006 NGUYỄN TRỌNG HIỆP – CHI TIẾT MÁY – Tập 1, - Nhà xuất Giáo Dục – 2009 ThS NGUYỄN VĂN PHỊNG – GIÁO TRÌNH ĐIỆN TỬ ỨNG DỤNG Th.S HỒNG MINH CƠNG – GIÁO TRÌNH CẢM BIẾN CƠNG NGHIỆP – Nhà xuất Xây Dựng – 2007 TS ĐẶNG PHƯỚC VINH (chủ biên), TS VÕ NHƯ THÀNH – GIÁO TRÌNH KỸ THUẬT VI ĐIỀU KHIỂN – Nhà xuất Xây Dựng – 2018 C C LÊ QUANG MINH – SỨC BỀN VẬT LIỆU – Tập 1, - Nhà xuất Giáo Dục – 2009 R L T https://www.arduino.cc/ Truy cập ngày 19/06/2020 http://arduino.vn/reference/howto Truy cập ngày 19/06/2020 U D 10 https://vi.wikipedia.org/wiki/Arduino Truy cập ngày 19/06/2020 11 https://hshop.vn/collections/dong-co-dc-giam-toc Truy cập ngày 19/06/2020 12 http://www.dienphuongvu.com/ Truy cập ngày 19/06/2020 13 https://www.youtube.com/watch?v=Etv22RhTICE&t=228s Truy cập ngày 19/06/2020 14 http://www.dientuspider.com/san-pham/arduino/arduino-nano-day-1743.html Truy cập ngày 19/06/2020 15 http://dientuvietduc.vn/1517-tower-pro-metal-gear-digital-mg90s-9g-servo-b29.html Truy cập ngày 19/06/2020 16 http://doantotnghiep.vn/che-tao-mo-hinh-canh-tay-robot-4-bac-tu-do-rrrr.html Truy cập ngày 19/06/2020 17 https://www.facebook.com/CongdongcodientuVN/ Truy cập ngày 19/06/2020 Sinh viên thực hiện: Phạm Hữu Cường – Đinh Văn Hợp Hướng dẫn: TS Ngô Thanh Nghị 64 ... Ngô Thanh Nghị 62 Thiết kế chế tạo mơ hình phân loại sản phẩm sử dụng cánh tay robot TỔNG KẾT kết đạt Làm mơ hình hồn chỉnh hoạt động ổn định Về phần thiết kế khí - Biết cách sử dụng thành thạo... hiện: Phạm Hữu Cường – Đinh Văn Hợp Hướng dẫn: TS Ngô Thanh Nghị 59 Thiết kế chế tạo mô hình phân loại sản phẩm sử dụng cánh tay robot // nang len sv2(155,10); sv3(65,10); sv1(83,10); } void GAP(){... Đinh Văn Hợp Hướng dẫn: TS Ngô Thanh Nghị 63 Thiết kế chế tạo mơ hình phân loại sản phẩm sử dụng cánh tay robot TÀI LIỆU THAM KHẢO TS PHẠM ĐĂNG PHƯỚC - ROBOT CÔNG NGHIỆP – Nhà xuất Xây Dựng – 2007