ĐA-ĐKTĐ-PHÂN LOẠI SẢN PHẨM THEO MÀU SẮC DÙNG ARDUINO

ĐỒ ÁN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG PHÂN LOẠI SẢN PHẨM THEO MÀU SẮC DÙNG ARDUINO (CÓ CODE), DÙNG CẢM BIẾN MÀU TCS3200....CẢM BIẾN TIỆM CẬN, SERVO... CODE: #include #define sensor_green 8 #define sensor_start 11 #define sensor_red 13 #define SERVO_PIN_RED 9 #define SERVO_PIN_GREEN 12 #define SERVO_PIN_START 10 Servo myservo_green; Servo myservo_red; Servo myservo_start; ...... .......

Đại học Đà Nẵng CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc NHIỆM VỤ THIẾT KẾ ĐỒ ÁN MÔN HỌC THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Tên đề tài: Thiết kế chế tạo hệ thống phân loại sản phẩm màu sắc Các số liệu ban đầu Dựa số liệu ban đầu nhiệm vụ kỹ thuật cho trước Nội dung phần thuyết minh tính tốn a Phân tích lựa chọn phương án thiết kế hệ thống b Xác định thông số c Thiết kế sơ đồ kết cấu động học sơ đồ động học máy d Thiết kế hệ thống điều khiển e Thiết kế mạch điều khiển f Thiết lập sơ đồ đấu nối toàn hệ thống Các vẽ đồ thị a Bản vẽ nguyên lý kết cấu máy (1-2) A0 b Bản vẽ hệ thống điều khiển, mạch lưu đồ thuật tốn 1A0 Chế tạo mơ hình Cán hướng dẫn: Ngày giao nhiệm vụ: 27/8/2020 Ngày hoàn thành nhiệm vụ: Mục lục CHƯƠNG :TỔNG QUAN 1.1 Sự Ra Đời 1.2 Quá Trình Phát Triển 1.3 Nhiệm Vụ Đồ Án 1.4 Nhiệm vụ đề tài 1.5 Nội dung đồ án CHƯƠNG THIẾT KẾ CƠ KHÍ XÂY DỰNG MƠ HÌNH 2.1 Thiết kế hệ thống băng tải: 2.2 Thiết kế kích thước tổng quan chi tiết gia công băng tải 2.3 Chọn truyền dẫn động cho băng tải 2.4 Chọn vật liệu làm khung 2.5 Thiết kế cấu dẫn hướng CHƯƠNG – THIẾT KẾ HỆ THIẾT BỊ CẢM BIẾN 3.1.Thiết kế khối nguồn chiều 3.2 Module relay 12V 3.3 Module mạch hạ áp XL4015 CHƯƠNG THIẾT KẾ ĐIỆN ĐIỆN - TỬ 4.1 Motor Servo 4.2 Cảm biến tiệm cận 4.3 Arduino Uno R3 4.4 Hệ thống điện, mạch điện, mạch tín hiệu 4.4.1 Hệ thống mạch điện nối từ nguồn tổ ong động 4.3.2 Hệ thống mạch điện nối từ nguồn tổ ong aduno sang servo 4.4 Lưu đồ thuật toán CHƯƠNG LẬP TRÌNH HỆ THỐNG Code – Chương trình Chương 6: KẾT LUẬN 6.1 Đánh giá 6.2 Hướng phát triển TÀI LIỆU THAM KHẢO CHƯƠNG I : TỔNG QUAN 1.1 Sự Ra Đời  Nhằm phục vụ đại hóa quy trình sản xuất , hệ thống phân loại sản phẩm đời công cụ hiệu giúp thay người công việc phân loại sản phẩm , góp phần nâng cao hiệu công việc , với hệ thống phân loại hồn chỉnh phân loại sản phẩm với độ tin cậy cao , hoạt động liên tục giảm tối đa thời gian trì hỗn hệ thống Ứng Dụng Thực Tiễn  Hiện hệ thống phân loại sản phẩm ứng dụng nhiều dây chuyền sản xuất nhà máy dây chuyền phân loại gách, ngói, đá granite, phân loại sản phẩm nhựa Một số nghiêng cứu ứng dụng đặc biệt để phân loại hạt cà phê, nhiều ứng lĩnh vực công nghiệp khác  Điển hình hầu hết nhà máy sản xuất gạch ốp lát khâu phân loại gạch thực mắt thường người lao động suất sản xuất độ xác khơng cao , hệ thống tự động nhận dạng phân loại đời hứa hẹn giúp tiết kiệm sức người tang suất cho nhà máy  Nước ta nước có nghành nơng nghiệp phát triển thiết bị máy móc để phục vụ cho nơng nghiệp cịn hạn chế , hệ thống sản xuất gạo chất lượng cao chi tiêu chất lượng đòi hỏi cao , quy định chặt chẽ tỉ lệ hạt không đạt yêu cầu hạt bị sâu đen , đỏ , vàng phương pháp phân loại truyền thống thường có tác dụng với tất dạng gạo xuất tạo chất , địi hỏi phải có đổi công nghệ  Qua trạng thực tế nước ta có nhiều đề tài nghiêng cứu máy phân loại sản phẩm đề tài Viện Máy Và Dụng Cụ Công Nghiệp ( Bộ Nông Nghiệp) thiết kế chế tạp thành công máy phân loại gạo theo màu sắc , gạo sau phân loại đạt tiêu chuẩn cao  Phương pháp chế tạo Viện Máy Dụng Cụ Công Nghiệp : Viện dung thiết bị quang với nguồn sáng đơn sắc , đa sắc , ánh sáng nhìn thấy khơng nhìn thấy xử lý thiết bị thích hợp dung khí nén xác với tốc độ cao để tách hạt khơng đạt chất lượng Máy dung động điện công suất 2,2kw , sản lượng gạo đạt suất tấn/ Máy phân loại gạo viện tặng cúp vàng hội chợ công ngheeh thiết bị Việt Nam năm 2005 1.2 Quá Trình Phát Triển  Ngay đời hệ thống đáng ứng nhu cần cấp thiết số nghành sản xuất công nghiệp , mà từ trước phải sử dụng đến tự tinh vi kinh nghiệm người Theo cơng nghệ ngày phát triển chip tích hợp ngày phát triển cho phép cảm biến sản xuất có độ nhạy cao , nhận dạng sản phẩm xác giúp hệ thống phân loại ứng dụng vào sâu dây chuyền sản xuất công nghiệp , đáp ứng yêu cầu nghành địi hỏi xác tinh vi cao Đặc biệt hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc  Ngày , cơng nghệ máy tính ứng dụng rộng rãi thiết bị tự động , phần giá thành máy tính giảm đáng kể so với thời kì trước , việc ứng dụng công nghệ vào hệ thống phân loại theo màu nhanh chóng nghiêng cứu ứng dụng Bằng việc sử dụng camera LCD có độ phân giải cao , cho hình ảnh xác pixel ảnh , hình ảnh nhận vào xử lý phần mềm lập trình sẳn máy tính , chương trình phân tích hình ảnh pixel ảnh tổng hợp lại cho biết thơng tin màu xác vùng sản phẩm , mở rộng ứng dụng hệ thống yêu cầu nhận màu bề bề mặt lớn 1.3 Nhiệm Vụ Đồ Án Đặt vấn đề  Ngày với phát triển nghành khoa học kỹ thuật, kỹ thuật điện tử mà kỹ thuật số đóng vai trị quan trọng lĩnh vực khoa học kỹ thuật , quản lí , cơng nghiệp tự động hóa , cung cấp thơng tin Do phải nắm bặt vận dụng cách có hiệu nhằm góp phần vào phát triển kỹ thuật điện tử nói riêng  Xuất phát từ đợt thực tập tốt nghiệp nhà máy tham quan doanh nghiệp sản xuất Một khâu đơn giản dây chuyền sản xuất tự động hóa số lương sản phẩm làm đếm phâm loại cách tự động  Tuy nhiên doanh nghiệp vừa nhỏ việc tự động hóa hồn tồn chưa đáp ứng khâu đếm phân loại sản phẩm , đóng bao bì mà cịn sử dụng nhân cơng  Từ điều thấy khả chúng em , chúng em muốn làm điều nhỏ để góp phần vào giúp người lao động bớt phần mệt nhọc chân tay mà cho phép tang hiệu suất lao động lên gấp nhiều lần , đồng thời đảm bảo độ xác cao Nên chúng em định thiết kế mơ hình hệ thống đếm phân giải sản phâm gần gũi với thực tế thật có ý nghĩa chúng em làm phần nhot cho đóng góp xã hội 1.4 Nhiệm vụ đề tài  Tìm hiểu nghiêng cứu hệ thống đếm phân loại phẩm ( lịch sử phát triển , nguyên lý hoạt động cấu khí )  Thiết kế chế tạo hệ thống khí ( băng tải )  Thiết kế chế tạo cảm biến màu  Thiết kế chế tạo mạch vi xử lý  Phương pháp nghiêng cứu tìm hiểu Hướng nghiêng cứu nhóm em tìm hiểu tài liệu , dạng mơ hình hệ thống đếm phân loại sản phẩm có thị trường , nhu cầu hướng phát triển hệ thống đếm phân loại sản phẩm tương lai nhằm phục vụ đến nước nhà 1.5 Nội dung đồ án Hệ thống đếm phân loại sản phẩm theo màu sắc: Nhận dạng màu sản phẩm loại , loại sản phẩm lỗi khỏi dây chuyền , đếm tổng số sản phẩm qua tổng số sản phẩm bị lỗi , tính tốn thống kê tỉ số sản phẩm khơng đạt , hiển thị nội dung hình LCD CHƯƠNG THIẾT KẾ CƠ KHÍ XÂY DỰNG MƠ HÌNH Đề tài: Phân loại sản phẩm phương pháp nhận diện màu sắc o Để phân loại sản phẩm có nhiều phương pháp , nhiên phương pháp sử dụng màu sắc chưa ứng dụng nhiều hiệu Do , đề tài : “ hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc“ đề tài mang tính nghiên cứu ứng dụng cao , phù hợp với phát triển ngành sản xuất o Hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc bao gồm ba cụm Cụm hệ thống khí hệ thống Băng tải dùng để di chuyển sản phẩm Cụm hệ thống điểu khiển nhận biết , phân tích , hiển thị lệnh cho cấu chấp nhành Cụm cấu chấp hành có nhiệm vụ thực việc phâm loại sản phẩm có tín hiệu từ hệ thống điều khiển 2.1 Các yêu cầu thiết kế hệ thống Các chuyển động  Chuyển động băng chuyền để mang sản phẩm phân loại Chuyển động quay servo nhằm cấp phôi (ở sản phẩm có nhiều màu sắc khác nhau) lên băng chuyền mang sản phẩm Và tiếp tục chuyển động quay servo để gạt sản phẩm vào khay bố trí riêng cho màu Các yêu cầu thiết kế Nhìn chung, xây dựng phải bố trí cho hệ thống tự động phải đảm bảo điều kiện sau: - Hệ thống đơn giản, dễ điều khiến đáng tin cậy - Cơng nhân làm việc thồi mái, khơng phải chịu áp lực lao động - Hệ thống dễ vận hành, dễ sửa chữa xảy cố Các phận hay hỏng phải bố trí ngồi - Ngồi phải đảm bảo tính an tồn tính kinh tế - Giảm số hượng cơng nhân đến mức tối đa 2.2 Tìm phương án thiết kế hệ thống • Phương án Sử dụng băng tải để vận chuyễn sản phẩm, hệ thống cấp phôi tự động theo đường ống (ở chọn phơi có hình trịn hình dáng, khác màu sắc) đặt phía băng tải Khi bắt đầu, servo hoạt động gạt sản phẩm vào vị trí băng tải Qua hệ thống phân loại, cảm biến đươc bố trí bên băng tải gần vị trí khay màu sản phẩm phân loại ra, nhờ hệ thống biết băng tải có phơi qua kích hoạt cần gạt gạt phơi phân loại khay tương thích Ưu điểm: Vận chuyên sản phẩm nhanh suất cao hơn, hệ thống đơn giản, thiết bị không đắt nên giá thành chế tạo thấp, cần cấp nguồn điện vào qua hệ thống giảm áp thiết bị hoạt động, khơng cần phải sử dụng thiết bị hỗ trợ đắt tiền (Như hệ thống bơm hơ, hệ thống van,…) Nhược điểm : Chỉ phân loại sản phẩm cấp sẵn vào hệ thống cấp phôi, chưa có tính linh hoạt cao • Phương án Sử dụng hai băng tải để vận chuyển sản phẩm Một dùng đé vận chuyển sản phẩm từ vị trí phân loại hình dạng sang hệ thống phân loại màu sắc để vận chuyển sản phẩm phân loại màu sắc Sử dụng xilanh điện hay xi lanh khí nén để gạt sản phẩm từ băng chuyền sang băng chuyền Cũng sử dụng hệ thống phân loại màu phương án cảm biến đươc bố trí bên băng tải để nhận dạng vị trí, sau dùng xi lanh để sản phẩm sang khay màu tương ứng Chúng ta cần sử dụng cơng tắc hành trình tài để phân loại sản phẩm Bộ cảm biển để nhận diện sản phẩm, sử dụng van tiết lưu 5/2 để điều khiển xilanh Ưu điểm : phân loại sản phẩm đa dạng hơn, nhanh chóng Sản phẩm di chuyển từ băng chuyền sang trự tiếp băng chuyền khác mà không cần xếp sản phẩm sẵn hệ thống cấp phôi tự động Nhược điểm : sử dụng nhiều xilanh tài hơn, nên tốn việc chế tạo Các phụ kiện thiết bị kèm nhiều đắt đỏ gây lãng phí Việc kiểm soát tốc độ gạt xi lanh quan trọng không muốn sản phẩm văng khỏi băng tải Dựa phân tích nhóm chúng em định lựa chọn phương án để thiết kế chế tạo mơ hình Vậy, ta sử dụng cụm chi tiết băng tải bao gồm cảm biến quang với hệ thống băng tải nhằm phát vật di chuyển qua hay chưa qua Từ báo cáo trung tâm để kỹ sư kiểm tra lại xem phơi có bị mắc kẹt hay hết Ta chọn phương án dùng băng tải đấu nối trực tiếp với động Hình 2.1: Vì hệ thống nhỏ có xử lý tín hiệu nên an tâm khơng cần dùng truyền xích tải cho việc bảo vệ hệ thống lúc tải 2.3 Mô tả hoạt động hệ thống nhận dạng phân loại sản phẩm  Sản phẩm băng tải qua cảm biến màu, cảm biến màu nhận diện đưa tín hiệu xử lý trung tâm Trong trình sản phẩm tiếp tục chạy băng tải, nhờ thông tin cảm biến màu đưa mà Aduno R3 đưa yêu cầu đến vị trí servo gạt sản phẩm có màu sắc xác vào khay màu Sau hệ thống tự động bắt đầu lại hành trình Bắt đầu Kích Servo gạt cấp phôi lên băng tải Sản phẩm chạy băng tải Cảm biến phát màu sắc Sản phẩm Bộ nhớ flash 32 KB (ATmega328P) 0,5 KB sử dụng nạp khởi động SRAM KB (ATmega328P) EEPROM KB (ATmega328P) Tốc độ đồng hồ 16 MHz Chiều dài 68,6 mm Bề rộng 53,4 mm Cần lưu ý số chân dùng cho giao tiếp bản: chân Serial: (TX) (RX): dùng để nhận (receive – RX) gửi (transmit – TX) liệu TTL Serial Arduino Uno giao tiếp với thiết bị khác thông qua chân Bạn không nên sử dụng chân không cần thiết Chân PWM (~): 3, 5, 6, 9, 10, 11: cho phép bạn băm xung PWM với độ phân giải 8bit (giá trị từ → 28-1 tương ứng với 0V → 5V) hàm analogWrite() Đây ứng dụng hay, bạn thay đổi điện áp chân từ mức 0V đến 5V thay cố định mức 0V 5V chân khác Hãy thử làm ứng dụng băm xung thay đổi độ sáng led Chân giao tiếp SPI: 10 (SS), 11 (MOSI), 12 (MISO), 13 (SCK) Ngồi chức thơng thường, chân dùng để truyền phát liệu giao thức SPI với thiết bị khác LED 13: board Arduino UNO có đèn led màu cam (kí hiệu chữ L) Bạn thấy đèn nhấp nháy nhấn nút reset Cơng dụng để báo hiệu Nó nối với chân số 13 Analog Pin: chân analog (A0 → A5) cung cấp độ phân giải tín hiệu 10bit (0 → 210-1) để đọc giá trị điện áp khoảng 0V → 5V Bạn để đưa vào chân AREF board điện áp tham chiếu sử dụng chân analog Nói cách khác, bạn cấp điện áp 2.5V vào chân bạn đo điện áp khoảng từ 0V → 2.5V với độ phân giải 10bit Giao tiếp I2C: chân A4 (SDA) A5 (SCL) hỗ trợ giao tiếp I2C/TWI với thiết bị khác Lập trình cho Arduino  Các thiết bị dựa tảng Arduino lập trình ngôn riêng Ngôn ngữ dựa ngôn ngữ Wiring viết cho phần cứng nói chung Và Wiring lại biến thể C/C++ Một số người gọi Wiring, số khác gọi C hay C/C++ Riêng gọi “ngơn ngữ Arduino”, đội ngũ phát triển Arduino gọi Ngôn ngữ Arduino bắt nguồn từ C/C++ phổ biến dễ học, dễ hiểu  Để lập trình gửi lệnh nhận tín hiệu từ mạch Arduino, nhóm phát triển dự án cấp đến cho người dùng môi trường lập trình Arduino gọi Arduino IDE (Intergrated Development Environment) hình Hình 3.8 Lập trình Aduno Uno R3 Arduino IDE 3.6 Thiết kế hệ thống điện, mạch điện, mạch tín hiệu 3.6.1 Hệ thống mạch điện nối từ nguồn tổ ong động Hình 3.9 Kết nối Aduino với nguồn điện12V nhờ biến trở 12-5V 4.4.2 Hệ thống mạch điện nối từ nguồn tổ ong aduno sang servo Hình 3.10 Kết nối Aduino với Servo gạt phơi 4.5 Lưu đồ thuật tốn Hình 3.11 Lưu đồ thuật tốn hệ thống ta thiết kế CHƯƠNG LẬP TRÌNH HỆ THỐNG #include #define sensor_green #define sensor_start 11 #define sensor_red 13 #define SERVO_PIN_RED #define SERVO_PIN_GREEN 12 #define SERVO_PIN_START 10 Servo myservo_green; Servo myservo_red; Servo myservo_start; int pos_green = 0; int pos_red = 0; int pos_Start = 0; int S0 = 6; int S1 = 5; int S2 = 4; int S3 = 3; int sensorOut = 2; unsigned int frequency = 0; void xoayRed(){ for(pos_red = 0; pos_red < 90; pos_red += 1) // cho servo quay từ 0->179 độ { // bước vòng lặp tăng độ myservo_red.write(pos_red); delay(2); // xuất tọa độ cho servo // đợi 15 ms cho servo quay đến góc tới bước } for(pos_red = 90; pos_red>=1; pos_red-=1) // cho servo quay từ 179 >0 độ { myservo_red.write(pos_red); delay(2); // xuất tọa độ cho servo // đợi 15 ms cho servo quay đến góc tới bước } } void xoayStart(){ for(pos_Start = 0; pos_Start < 90; pos_Start += 1) // cho servo quay từ 0->179 độ { // bước vòng lặp tăng độ myservo_start.write(pos_Start); delay(2); // xuất tọa độ cho servo // đợi 15 ms cho servo quay đến góc tới bước } for(pos_Start = 90; pos_Start>=1; pos_Start-=1) // cho servo quay từ 179 >0 độ { myservo_start.write(pos_Start); delay(2); // xuất tọa độ cho servo // đợi 15 ms cho servo quay đến góc tới bước } } void xoayGreen(){ for(pos_green = 0; pos_green < 90; pos_green += 1) // cho servo quay từ 0->179 độ { // bước vòng lặp tăng độ myservo_green.write(pos_green); // xuất tọa độ cho servo delay(2); // đợi 15 ms cho servo quay đến góc tới bước } for(pos_green = 90; pos_green>=1; pos_green-=1) // cho servo quay từ 179 >0 độ { myservo_green.write(pos_green); delay(2); // xuất tọa độ cho servo // đợi 15 ms cho servo quay đến góc tới bước } } void setup() { // put your setup code here, to run once: pinMode(sensor_green,INPUT); pinMode(sensor_red,INPUT); pinMode(sensor_start,INPUT); myservo_red.attach(SERVO_PIN_RED); myservo_green.attach(SERVO_PIN_GREEN); myservo_start.attach(SERVO_PIN_START); pinMode(S0,OUTPUT); pinMode(S1,OUTPUT); pinMode(S2,OUTPUT); pinMode(S3,OUTPUT); digitalWrite(S0,HIGH); digitalWrite(S1,LOW); Serial.begin(9600); } void loop() { int CHECK = -1; // check == -1 khơng có vật để đưa xún băng chuyền Serial.println("start"); if(digitalRead(sensor_start)==0){ xoayStart(); Serial.println("cc"); CHECK = 1; } // put your main code here, to run repeatedly: int green = ; int red = ; int otherColor = 0; digitalWrite(S2,LOW); digitalWrite(S3,LOW); frequency = pulseIn(sensorOut, LOW); //Remaping the value of the frequency to the RGB Model of to 255 frequency = map(frequency, 25,72,255,0); // Printing the value on the serial monitor Serial.print("R= ");//printing name Serial.print(frequency);//printing RED color frequency red = frequency; Serial.print(" "); delay(100); // Setting Green filtered photodiodes to be read digitalWrite(S2,HIGH); digitalWrite(S3,HIGH); // Reading the output frequency frequency = pulseIn(sensorOut, LOW); //Remaping the value of the frequency to the RGB Model of to 255 frequency = map(frequency, 30,90,255,0); // Printing the value on the serial monitor Serial.print("G= ");//printing name Serial.print(frequency);//printing RED color frequency green = frequency; Serial.print(" "); delay(100); // Setting Blue filtered photodiodes to be read digitalWrite(S2,LOW); digitalWrite(S3,HIGH); // Reading the output frequency frequency = pulseIn(sensorOut, LOW); //Remaping the value of the frequency to the RGB Model of to 255 frequency = map(frequency, 25,70,255,0); // Printing the value on the serial monitor Serial.print("otherColor= ");//printing name Serial.print(frequency);//printing RED color frequency otherColor = frequency; Serial.println(" "); delay(100); // if có vật màu màu xanh màu đỏ vào if(CHECK == 1){ if(otherColor < red || otherColor < green) { while(true){ // màu xanh đợi có vật màu xanh qua đẩy code quay lại từ đầu if(green > red && digitalRead(sensor_green)==0) { Serial.println("green"); xoayGreen(); break; } // màu đỏ đợi có vật màu đỏ qua đẩy code quay lại từ đầu else if(red > green && digitalRead(sensor_red)==0) { Serial.println("red"); xoayRed(); break; } } } // có vật qua mà màu khác đợi vật qua cảm biến màu đỏ code quay lại từ đầu else if(CHECK == && otherColor > red && otherColor > green ) { while(true){ if(digitalRead(sensor_red)==0){ break; } } } } delay(1500); } CHƯƠNG 6: KẾT LUẬN Sau thời gian nghiên cứu tìm hiểu đề tài này; đến nay, “mơ hình phân loại sản phẩm theo màu sắc sử dụng Arduino” thiết kế, chế tạo thành công 6.1 Đánh giá Ưu điểm : - Mạch nhỏ gọn - Đáp ứng yêu cầu đề tài - Giá thành phù hợp Nhƣợc điểm: - Chưa có giao diện giám sát, mơ máy tính - Độ ổn định chưa tối ưu, cịn dễ bị nhiễu gặp ánh sáng 5.2 Hướng phát triển - Áp dụng cho dây chuyển sản xuất nhỏ - Thay đổi cảm biến để tạo dây chuyền phân loại dựa tiêu chí khác sản phẩm - Khắc phục nhược điểm đề đề tài hoàn thiện Do thời gian kiến thức cịn hạn hẹp nên khơng thể tránh khỏi thiếu sót q trình thực đề tài Rất mong nhận góp ý, đánh giá quý báu quý thầy cô bạn Báo cáo TÀI LIỆU THAM KHẢO Kỹ thuật điện tử (1999) Đỗ Xuân Thụ – NXB giáo dục Giáo trình cảm biến (2000) Phan Quốc Phô, Nguyễn Đức Chiến – NXB Khoa học kỹ thuật Vi điều khiển cấu trúc lập trình ứng dụng (2008) Kiều Xuân Thực, Vũ Thị Hương, Vũ Trung Kiên – NXB Giáo Dục Website http://alldatasheet.com/ Website http://arduino.vn/ Website http://codientu.org/ Website http://webdien.com/ Website http://www.tailieu.vn/ Website http://wikipedia.com/ ... hệ thống đếm phân loại sản phẩm tương lai nhằm phục vụ đến nước nhà 1.5 Nội dung đồ án Hệ thống đếm phân loại sản phẩm theo màu sắc: Nhận dạng màu sản phẩm loại , loại sản phẩm lỗi khỏi dây... pháp nhận diện màu sắc o Để phân loại sản phẩm có nhiều phương pháp , nhiên phương pháp sử dụng màu sắc chưa ứng dụng nhiều hiệu Do , đề tài : “ hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc? ?? đề tài... hệ thống sản xuất để hỗ trợ người phân loại sản phẩm khác màu sắc Ngồi phát triển thêm để phân loại hình dạng đếm số lượng sản phẩm 2.4.1 Hoạt động phân loại thủ công  Khi sản phẩm sản xuất,