Điều khiển động cơ không đòng bộ dùng định hướng từ thông rotor và logic mờ

ðại Học Quốc Gia Tp Hồ Chí Minh TRƯỜNG ðẠI HỌC BÁCH KHOA VÕ ðÔN LONG ðIỀU KHIỂN ðỘNG CƠ KHÔNG ðỒNG BỘ DÙNG ðỊNH HƯỚNG TỪ THÔNG ROTOR VÀ LOGIC MỜ Chuyên ngành : Thiết Bị, Mạng Nhà Máy ðiện Mã số ngành : 2.06.07 LUẬN VĂN THẠC SĨ TP HỒ CHÍ MINH, tháng 10 năm 2006 CƠNG TRÌNH ðƯỢC HỒN THÀNH TẠI TRƯỜNG ðẠI HỌC BÁCH KHOA ðẠI HỌC QUỐC GIA TP HỒ CHÍ MINH Cán hướng dẫn khoa học : (Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị chữ ký) Cán chấm nhận xét : (Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị chữ ký) Cán chấm nhận xét : (Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị chữ ký) Luận văn thạc sĩ ñược bảo vệ tại: HỘI ðỒNG CHẤM BẢO VỆ LUẬN VĂN THẠC SĨ TRƯỜNG ðẠI HỌC BÁCH KHOA, ngày tháng năm 2006 TRƯỜNG ðẠI HỌC BÁCH KHOA PHÒNG ðÀO TẠO SðH CỘNG HÒA Xà HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM ðỘC LẬP – TỰ DO – HẠNH PHÚC Tp HCM, ngày tháng năm 2006 NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên học viên: VÕ ðÔN LONG Phái: Nam Ngày, tháng, năm sinh: 23-06-1979 Nơi sinh: Ninh Thuận Chuyên ngành: THIẾT BỊ MẠNG VÀ NHÀ MÁY ðIỆN M SHV: 01804492 I- TÊN ðỀ TÀI: ðIỀU KHIỂN ðỘNG CƠ KHÔNG ðỒNG BỘ DÙNG ðỊNH HƯỚNG TỪ THÔNG ROTOR VÀ LOGIC MỜ II- NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: 1) 2) 3) III- NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: 06-02-2006 IV- NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 06-10-2006 V- CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: TS PHẠM ðÌNH TRỰC CÁN BỘ HƯỚNG DẪN CHỦ NHIỆM NGÀNH CN BỘ MÔN QL CHUYÊN NGÀNH Nội dung ñề cương luận văn thạc sĩ ñã Hội đồng chun ngành thơng qua TRƯỞNG PHỊNG ðT – SðH Ngày tháng năm 2006 TRƯỞNG KHOA QL NGÀNH LỜI CẢM ƠN Trước hết, xin ñược bày tỏ lịng biết ơn sâu sắc đến Ba Mẹ người thân gia đình động viên tạo điều kiện thuận lợi suốt q trình học tập thực ñề tài Em xin gởi lời cảm ơn đến Q Thầy Cơ trường ðại Học Bách Khoa Tp.Hồ Chí Minh, Q thầy khoa ðiện – ðiện Tử ñã truyền ñạt cho em kiến thức quý báu suốt trình học tập trường để em hồn thành luận văn tốt nghiệp ñường phát triển nghiệp say ðặc biệt em xin chân thành cảm ơn Thầy Phạm ðình Trực tận tình hướng dẫn động viên em thời gian qua để em hoàn thành tốt luận văn tốt nghiệp Cuối tơi xin cám ơn tất người bạn tơi hỗ trợ giúp đỡ lẫn suốt thời gian học tập cuôc sống TP Hồ Chí Minh, tháng 10 - 2006 Học viên thực Võ ðơn Long LÝ LỊCH TRÍCH NGANG Họ tên: Võ ðôn Long Ngày, tháng, năm sinh: 23-06-1979 Nơi sinh: Ninh Thuận ðịa liên lạc: 144/2 Bình Thời, Phường 14, Quận 11, TP.HCM QUÁ TRÌNH ðÀO TẠO Từ năm 1997 – 2002 : học trường ðại Học Bách Khoa TP.HCM Chế độ : Chính quy Chun ngành : Kỹ Thuật ðiện Q TRÌNH CƠNG TÁC Từ năm 2002– 2004 : công tác Công ty TNHH Mabuchi Motor Việt Nam, trụ sở : Khu Công Nghiệp Biên Hòa 2, tỉnh ðồng Nai Từ năm 2004 - 2005: cơng tác ðiện Lực Bình Dương, trụ sở : Thị xã Thủ Dầu Một, tỉnh Bình Dương Từ năm 2005 đến nay: cơng tác Cơng ty Unico Technos, trụ sở : Khu Công Viên Phần Mềm Quang Trung, Quận 12, TP.HCM TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Nguyễn Văn Nhờ, Điện Tử Công Suất 1, NXB Đại học quốc gia TP.HCM, 2002 [2] Phan Quốc Dũng, Tô Hữu Phúc, Truyền Động Điện, NXB Đại học quoác gia TP.HCM, 2003 [3] Peter Vas, Artificial – Intellligence – Based Electrical Machines and Drives, Oxford university Press,1999 [4] Dr.Levi, High Performance Drives, Liverpool John Moores University,1997 [5] Lương Văn Lăng, Cơ Sở Tự Động, NXB Đại học quốc gia TP.HCM, 2002 [6] Nguyễn Đức Thành, Matlap ứng dụng điều khiển, NXB Đại học quốc gia TP.HCM, 2004 [7] Phạm Đình Trực, Principles of Vector Control and Direct Torque Control [8] Nguyễn Phùng Quang, Matlab & Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động, NXB Khoa học kỹ thuật, 2005 [9] Peter Vas, Sensorless Vector and Direct Torque Control, Oxford university Press,1998 [10] Nguyễn Phùng Quang, Andreas Dittrich, Truyền Động Điện Thông Minh, NXB Khoa học Kỹ thuật, 2002 Trang i GIỚI THIỆU ðỀ TÀI ðẶT VẤN ðỀ Động không đồng sử dụng rộng rãi có ưu điểm so với động DC không đòi hỏi phải bảo trì thường xuyên, độ tin cậy tuổi thọ cao Tuy nhiên mặt cấu trúc động có cấu trúc phức tạp cuộn dây điện áp cấp nguồn ba pha Do việc xây dựng mô hình toán học điều khiển động phức tạp Phương pháp điều khiển định hướng trường theo vector từ thông rotor nhằm điều khiển độc lập từ thông mô men tạo điều kiện tối ưu cho việc điều khiển mô men cho trạng thái xác lập độ Hiện nay, ngày phát triển tốc độ vi xử lý nên kỹ thuật logic mờ, nơ ron, logic mờ – nơ ron, kỹ thuật di truyền ứng dụng phổ biến để giải toán phức tạp số trường hợp kỹ thuật điều khiển truyền thống không giải để giải toán cần khối lượng tính toán lớn Hơn điều khiển tự động đòi hỏi đáp ứng nhanh đòi hỏi tốc độ vi xử lý cao Trong mô hình điều khiển động không đồng có khối điều khiển RFOC (Rotor –Flux Oriented Control) phải dùng sensor hồi tiếp tốc độ Tuy nhiên việc dùng sensor hồi tiếp gây tốn kém, dễ hư hỏng, bị nhiễu ảnh hưởng môi trường Do đó, người ta đưa phương pháp ước lượng MRAS (Model reference adaptive system), tức mô hình ước tốc độ động không cần sensor tốc độ hay gọi ước lượng tốc độ không cảm ứng Do việc tìm hiểu ứng dụng logic mờ điều khiển động không đồng nói riêng điều khiển thiết bị thông minh đề tài nhiều quan tâm ngày tốc độ vi xử cao phương pháp có nhiều hội ứng dụng thực tiễn Trang ii MỤC ĐÍCH CỦA LUẬN VĂN Điều khiển động không đồng dùng định hướng từ thông logic mờ Trong phần đề tài xây dựng PI sử dụng logic mờ cho khối điều khiển RFOC trường hợp có dùng sensor tốc độ trường hợp không dùng sensor tốc độ (MRAS) NHỮNG HƯỚNG TÌM HIỂU CỦA ĐỀ TÀI Tiến hành mô phỏng, so sánh tốc độ, dòng điện stator, mô men điện từ, từ thông rotor phương pháp định hướng từ thông rotor trực tiếp, gián tiếp có PI truyền thống PI có logic mờ hai trường hợp dùng sensor tốc độ trường hợp không sử dụng sensor tốc độ(MRAS) PHƯƠNG PHÁP TÌM HIỂU Dùng phần mềm Matlab/Simulink để mô mô hình động cơ, mô hình điều khiển Sử dụng khối Fuzzy logic toolbox để huấn luyện PI khối điều khiển RFOC KẾT QUẢ ðẠT ðƯỢC Xây dựng PI sử dụng logic mờ khối điều khiển RFOC trường hợp có dùng sensor tốc độ không dùng sensor tốc độ (MRAS), kết giảm độ vọt lố vận tốc thời gian tiến đến giá trị đặt nhanh THUYẾT MINH LUẬN VĂN Gồm phần giới thiệu đề tài, chương nội dung, tài liệu tham khảo, phụ lục Trong chương nội dung là: Chương 1: Mô hình động không đồng Chương : Phương pháp điều khiển RFOC Chương 3:Ước lượng thích ứng mô hình MRAS Chương 4: So sánh phương pháp điều khiển RFOC trực tiếp Trang iii gián tiếp Chương 5: So sánh phương pháp RFOC trực tiếp RFOC MRAS Chương 6: Kết kết luận MỤC LỤC GIỚI THIỆU ðỀ TÀI ðẶT VẤN ðỀ i MỤC ĐÍCH CỦA LUẬN VĂN ii NHỮNG HƯỚNG TÌM HIỂU CỦA ĐỀ TÀI ii PHƯƠNG PHÁP TÌM HIỂU .ii KẾT QUẢ ðẠT ðƯỢC .ii THUYẾT MINH LUẬN VĂN ii Chương 1: MÔ HÌNH ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 1.1 Mơ hình động động khơng đồng 1.1.1 Hệ phương trình động 1.1.2 Các phương trình vector không gian hệ tọa ñoä stator (α − β ) 1.2 Mô động không đồng 1.2.1 Mô hình mô động không đồng 1.2.2 Kết mơ động KðB 10 Chương 2: PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN RFOC (Rotor –Flux Oriented Control) 2.1 Giới thiệu nghịch lưu 16 2.1.1 Bộ nghịch lưu áp 16 2.1.2 Các phương pháp điều khiển nghịch lưu áp 19 2.1.3 Phương pháp điều khiển PWM dịng điện 19 2.2 Nguyên lý ñiều khiển ñịnh hướng tựa trường 21 2.3 ðiều khiển định hướng từ thơng rotor RFOC 24 2.3.1 ðiều khiển định hướng từ thơng rotor trực tiếp 27 2.3.2 Điều khiển định hướng từ thông rotor gián tiếp 29 2.4 Mô hình mô tổng quan hệ thống điều khiển động KĐB 30 2.4.1 Phương pháp định hướng từ thông rotor trực tiếp 30 2.4.2 Phương pháp định hướng từ thông rotor gián tiếp 37 2.5 Điều khiển PID fuzzy logic 38 2.5.1 Bộ điều khiển PID truyền thoáng 38 2.5.2 Điều khiển PID fuzzy logic 39 Luận Văn Thạc Só 5.2 Trang 110 So sánh RFOC- direct logic mờ RFOC- mras logic mờ 5.2.1 Động không tải với vận tốc định mức Vận tốc góc rotor RFOC - mras - fuzzy RFOC - direct - fuzzy 301.6 w (rad/s) w (rad/s) 301.6 200 200 100 100 0.5 Time (s) 1.5 0.5 Time (s) 1.5 RFOC - direct - fuzzy RFOC - mras - fuzzy 303 w (rad/s) w (rad/s) 303 302.21 301.6 301 1.35 302.15 301.6 1.375 1.4 Time (s) 1.425 1.45 301 1.35 1.375 1.4 Time (s) 1.425 1.45 Hình 5.17 CBHD: TS Phạm Đình Trực HVTH: Võ Đôn Long Luận Văn Thạc Só Trang 111 RFOC - direct - fuzzy RFOC - mras - fuzzy 16 Stator current (A) Stator current (A) 16 -7 -16 -7 -16 0.5 Time (s) 1.5 0.5 Time (s) 1.5 RFOC - direct - fuzzy RFOC - mras - fuzzy 16 Stator current (A) Stator current (A) 16 -7 -16 1.35 -7 -16 1.375 1.4 Time (s) 1.425 1.45 1.35 1.375 1.4 Time (s) 1.425 1.45 Hình 5.18 Mô men điện từ RFOC - mras - fuzzy 60 40 40 Te (Nm) Te (Nm) RFOC - direct - fuzzy 60 20 0 -20 20 0.5 Time (s) 1.5 CBHD: TS Phạm Đình Trực -20 0.5 Time (s) 1.5 HVTH: Võ Đôn Long Luận Văn Thạc Só Trang 112 RFOC - mras - fuzzy 2 1 Te (Nm) Te (Nm) RFOC - direct - fuzzy 0 -1 -1 -2 -2 -3 1.45 1.452 1.454 1.456 Time (s) 1.458 -3 1.45 1.46 1.452 1.454 1.456 Time (s) 1.458 1.46 Hình 5.19 Từ thông rotor RFOC - mras - fuzzy RFOC - direct - fuzzy 0.95 0.95 0.8 Rotor Flux (Wb) Rotor Flux (Wb) 0.8 0.6 0.4 0.4 0.2 0.2 0.6 0.5 Time (s) 1.5 0 0.5 Time (s) 1.5 RFOC - mras - fuzzy RFOC - direct - fuzzy 0.98 Rotor Flux (Wb) Rotor Flux (Wb) 0.98 0.96 0.94 0.94 0.92 0.92 0.9 0.96 1.25 1.5 Time (s) 1.75 0.9 1.25 1.5 Time (s) 1.75 Hình 5.20 CBHD: TS Phạm Đình Trực HVTH: Võ Đôn Long Luận Văn Thạc Só Trang 113 5.2.2 Động với tải định mức Vận tốc goùc rotor RFOC - direct - fuzzy RFOC - mras - fuzzy 301.6 w (rad/s) w (rad/s) 301.6 200 100 200 100 0.5 Time (s) 1.5 0.5 Time (s) 1.5 RFOC - mras - fuzzy RFOC - direct - fuzzy 301.6 w (rad/s) w (rad/s) 301.6 301 300.52 300.54 299.9 1.5 301 1.515 1.53 Time (s) 1.545 1.56 299.9 1.5 1.515 1.53 Time (s) 1.545 1.56 Hình 5.21 Dòng điện stator RFOC - mras - fuzzy RFOC - direct - fuzzy 20 Stator current (A) Stator current (A) 20 10 0 -10 -10 -20 10 0.5 Time (s) 1.5 CBHD: TS Phạm Đình Trực -20 0.5 Time (s) 1.5 HVTH: Võ Đôn Long Luận Văn Thạc Só Trang 114 RFOC - direct - fuzzy RFOC - mras - fuzzy 12 Stator current (A) Stator current (A) 12 -7 -13.4 1.48 -7 -13.4 1.5 1.52 Time (s) 1.54 1.56 1.48 1.5 1.52 Time (s) 1.54 1.56 Hình 5.22 Mô men điện từ RFOC - mras - fuzzy 60 40 40 Te (Nm) Te (Nm) RFOC - direct - fuzzy 60 20 -20 20 0.5 Time (s) 1.5 -20 0.5 Time (s) 1.5 RFOC - direct - fuzzy RFOC - mras - fuzzy 31 26.5 Te (Nm) Te (Nm) 31 26.5 -20 1.5 1.51 1.52 Time (s) 1.53 1.54 -20 1.5 1.51 1.52 Time (s) 1.53 1.54 Hình 5.23 Từ thông rotor CBHD: TS Phạm Đình Trực HVTH: Võ Đôn Long Luận Văn Thạc Só Trang 115 RFOC - mras - fuzzy RFOC - direct - fuzzy 0.95 0.95 0.8 Rotor Flux (Wb) Rotor Flux (Wb) 0.8 0.6 0.4 0.6 0.4 0.2 0.2 0.5 Time (s) 1.5 0 0.5 Time (s) 1.5 RFOC - mras - fuzzy RFOC - direct - fuzzy 0.98 Rotor Flux (Wb) Rotor Flux (Wb) 0.98 0.96 0.94 0.96 0.94 0.92 0.92 0.9 1.25 1.5 Time (s) 1.75 0.9 1.25 1.5 Time (s) 1.75 Hình 5.24 5.2.3 Động không từ hóa trước Vận tốc góc rotor RFOC - direct - fuzzy RFOC - mras - fuzzy 301.6 w (rad/s) w (rad/s) 301.6 200 100 200 100 0.5 Time (s) 1.5 CBHD: TS Phạm Đình Trực 0.5 Time (s) 1.5 HVTH: Võ Đôn Long Luận Văn Thạc Só Trang 116 RFOC - direct - fuzzy RFOC - mras - fuzzy 303 w (rad/s) w (rad/s) 303 302.21 301.6 301 0.4 302.16 301.6 0.45 0.5 Time (s) 0.55 301 0.4 0.6 0.45 0.5 Time (s) 0.55 0.6 Hình 5.25 Dòng điện stator RFOC - direct - fuzzy RFOC - mras - fuzzy 16 Stator current (A) Stator current (A) 16 -7 -16 -7 -16 0.5 Time (s) 1.5 RFOC - direct - fuzzy 1.5 0.45 0.6 16 Stator current (A) Stator current (A) Time (s) RFOC - mras - fuzzy 16 -7 -16 0.5 -7 -16 0.15 0.3 Time (s) 0.45 0.6 0.15 0.3 Time (s) Hình 5.26 Mô men điện từ CBHD: TS Phạm Đình Trực HVTH: Võ Đôn Long Luận Văn Thạc Só Trang 117 RFOC - mras - fuzzy 60 40 40 Te (Nm) Te (Nm) RFOC - direct - fuzzy 60 20 20 -20 0 0.5 Time (s) 1.5 -20 0.5 RFOC - direct - fuzzy 39 Te (Nm) Te (Nm) 1.5 RFOC - mras - fuzzy 39 20 -4 -10 Time (s) 20 -3 0.15 0.3 Time (s) 0.45 -10 0.6 0.15 0.3 Time (s) 0.45 0.6 Hình 5.27 Từ thông rotor RFOC - mras - fuzzy 0.95 0.95 0.8 0.8 Rotor Flux (Wb) Rotor Flux (Wb) RFOC - direct - fuzzy 0.6 0.4 0.4 0.2 0.2 0 0.6 0.5 Time (s) 1.5 CBHD: TS Phạm Đình Trực 0.5 Time (s) 1.5 HVTH: Võ Đôn Long Luận Văn Thạc Só Trang 118 RFOC - direct - fuzzy RFOC - mras - fuzzy 1.2 Rotor Flux (Wb) Rotor Flux (Wb) 1.2 1.05 0.95 0.8 0.2 0.4 Time (s) 0.6 1.05 0.95 0.8 0.8 0.2 0.4 Time (s) 0.6 0.8 Hình 5.28 5.2.4 Động không tải với vận tốc 1/2 vận tốc định mức có đổi chiều Vận tốc góc rotor RFOC - mras - fuzzy RFOC - direct -fuzzy 200 200 150.8 w (rad/s) w (rad/s) 150.8 -150.8 -200 0 -150.8 0.5 Time (s) 1.5 -200 -150.5 -150.8 -150.8 w (rad/s) w (rad/s) Time (s) 1.5 RFOC - mras - fuzzy RFOC - direct - fuzzy -150.5 -151.41 -151.35 -152 -152 -152.5 1.85 0.5 1.875 1.9 Time (s) 1.925 1.95 -152.5 1.85 1.875 1.9 Time (s) 1.925 1.95 Hình 5.29 Dòng điện stator CBHD: TS Phạm Đình Trực HVTH: Võ Đôn Long Luận Văn Thạc Só Trang 119 RFOC - direct - fuzzy RFOC - mras - fuzzy 16 Stator current (A) Stator current (A) 16 -7 -16 -7 -16 0.5 Time (s) 1.5 0.5 Time (s) 1.5 RFOC - direct - fuzzy RFOC - mras - fuzzy 16 Stator current (A) Stator current (A) 16 -7 -16 1.4 -7 -16 1.55 1.7 Time (s) 1.85 1.4 1.55 1.7 Time (s) 1.85 Hình 5.30 Mô men điện từ RFOC - mras - fuzzy RFOC - direct - fuzzy 40 40 20 Te (Nm) Te (Nm) 20 0 -20 -20 -40 -40 0.5 Time (s) 1.5 CBHD: TS Phạm Đình Trực 0.5 Time (s) 1.5 HVTH: Võ Đôn Long Luận Văn Thạc Só Trang 120 RFOC - direct - fuzzy RFOC - mras - fuzzy Te (Nm) Te (Nm) -20 -40 -20 -40 1.85 1.875 1.9 Time (s) 1.925 1.95 1.85 1.875 1.9 Time (s) 1.925 1.95 Hình 5.31 Từ thông rotor RFOC - mras - fuzzy RFOC - direct - fuzzy 0.95 0.95 Rotor Flux (Wb) 0.8 Rotor Flux (Wb) 0.8 0.6 0.4 0.6 0.4 0.2 0.2 0 0.5 Time (s) 1.5 0.5 Time (s) 1.5 RFOC - direct - fuzzy RFOC - mras - fuzzy 0.98 0.96 Rotor Flux (Wb) Rotor Flux (Wb) 0.98 0.94 0.92 0.94 0.92 0.9 0.96 1.25 1.5 Time (s) 1.75 0.9 1.25 1.5 Time (s) 1.75 Hình 5.32 CBHD: TS Phạm Đình Trực HVTH: Võ Đôn Long Luận Văn Thạc Só Trang 121 5.3 Phân tích so sánh kết mô RFOC MRAS RFOC trực tiếp Trong phần khảo sát PI khối Estimator Tradition MRS, ta chọn hệ số Kp 3680, Ki 1000000 Từ kết mô phương pháp ước lượng tốc độ thích ứng mô hình MRAS phương pháp RFOC trực tiếp có dùng sensor hồi tiếp, ta thấy Cả hai phương pháp có đáp ứng tốt tốc độ, mô men, từ thông, dòng điện stator hoàn toàn giống Phương pháp thích ứng mô hình MRAS ước lượng tốc độ để hồi tiếp đưa đến RFOC làm việc tốt trường hợp RFOC có dùng sensor hồi tiếp tốc độ Đây ưu điểm mô hình thích ứng MRAS Độ vọt lố thời gian tiến đến giá trị đặt vận tốc hai phương pháp RFOC trực tiếp phương pháp thích ứng mô hình MRAS Phương pháp thích ứng mô hình sử dụng RFOC logic mờ có kết đáp ứng vận tốc, từ thông, dòng điện stator, mô men tương tự phương pháp điều khiển RFOC có dùng sensor hồi tiếp CBHD: TS Phạm Đình Trực HVTH: Võ Đôn Long Luận Văn Thạc Só Trang 122 Chương KẾT QUẢ VÀ KẾT LUẬN 6.1 KẾT QUẢ ðẠT ðƯỢC CỦA ðỀ TÀI ðề tài ñã xây dựng mơ hình mơ điều khiển động khơng đồng dùng định hướng từ thơng rotor Ứng dụng logic mờ cho khối PI khối điều khiển RFOC làm giảm độ vọt lố tốc độ thời gian tiến đến giá trị đặt tốc độ nhanh Từ thông rotor, mô men gợn sóng Tại thời điểm khởi động thay đổi mô men tải đáp ứng mô men tốt Từ thấy phương pháp logic mờ giải tốn phi tuyến phức tạp mà cho kết tốt phương pháp truyền thống Phương pháp điều khiển vận tốc khơng cảm ứng MRAS ước lượng tốc độ xác trường hợp sử dụng sensor tốc độ 6.2 KẾT LUẬN Phương pháp tựa hướng từ thông rotor định hướng từ thông, tối ưu mô men, điều khiển xác vận tốc Việc ứng dụng phương pháp điều khiển vận tốc không cảm ứng thay sensor tốc độ Khâu PI sử dụng logic mờ điều khiển RFOC trở nên đơn giản hơn tính toán hệ số Kp, Ki vô phức tạp mà cho kết tốt Tuy nhiên, phương pháp ứng dụng phương pháp logic mờ vào điều khiển thông minh tính toán khối lượng lớn, thời gian tính toán phụ thuộc vào tốc độ vi xử lý nhiều Ngày với phát triển mạnh mẽ công nghệ bán dẫn tốc độ vi xử lý cao Do đó, kỹ thuật điều khiển thông minh ứng dụng fuzzy CBHD: TS Phạm Đình Trực HVTH: Võ Đôn Long Luận Văn Thạc Só Trang 123 logic, neural, neural – fuzzy logic kỹ thuật di truyền có khối lượng tính toán lớn ngày phát triển 6.3 HƯỚNG PHÁT TRIỂN ðỀ TÀI Trong khoảng thời gian ngắn có hạn ta khảo sát động không đồng ta bỏ qua trường hợp tổn hao sắt từ, xem giá trị điện rotor không đổi Tuy nhiên thực tế đại lượng biến thiên theo thời gian có ảnh hưởng đến toàn hệ thống điều khiển Do cần phải xem xét thay đổi đại lượng CBHD: TS Phạm Đình Trực HVTH: Võ Đôn Long 303.00 302.69 302.66 302.23 302.21 302.15 Trực tiếp MRAS Gián tiếp - logic mờ Trực tiếp - logic mờ MRAS logic mờ rad/s 0.18 0.20 0.21 0.35 0.36 0.46 % Động không tải (301.6 rad/s) 300.52 300.54 300.52 299.97 300.00 300.10 rad/s 0.36 0.35 0.36 0.54 0.53 0.50 % Tải định mức (301.6 rad/s) 302.16 302.21 302.24 302.68 302.69 303.00 rad/s 0.19 0.20 0.21 0.36 0.36 0.46 % Không từ hóa trước (301.6 rad/s) So sánh độ vọt lố vận tốc phương pháp Gián tiếp Các trường hợp mô RFOC Phụ lục 151.35 151.41 151.43 151.88 151.90 152.21 rad/s 0.36 0.40 0.42 0.72 0.73 0.94 % 1/2 vaän tốc định mức có đảo chiều (150.8 rad/s) ... VĂN Điều khiển động không đồng dùng định hướng từ thông logic mờ Trong phần đề tài xây dựng PI sử dụng logic mờ cho khối điều khiển RFOC trường hợp có dùng sensor tốc độ trường hợp không dùng. .. trực tiếp 27 2.3.2 Điều khiển định hướng từ thông rotor gián tiếp 29 2.4 Mô hình mô tổng quan hệ thống điều khiển động KĐB 30 2.4.1 Phương pháp định hướng từ thông rotor trực tiếp ... pháp điều khiển PWM dịng điện 19 2.2 Nguyên lý ñiều khiển ñịnh hướng tựa trường 21 2.3 ðiều khiển định hướng từ thơng rotor RFOC 24 2.3.1 ðiều khiển ñịnh hướng từ thông rotor