Thiết kế và điều khiển máy bay bốn cánh quạt

ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HỒ CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HUỲNH HOÀI AN THIẾT KẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN MÁY BAY BỐN CÁNH QUẠT Chuyên ngành : KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ LUẬN VĂN THẠC SĨ GVHD: TS PHẠM CƠNG BẰNG TP HỒ CHÍ MINH, tháng 12 năm 2010 Luận văn thạc sĩ Xin chân thành cảm ơn q thầy cơ, gia đình bạn bè hỗ trợ giúp đỡ thời gian qua để tơi hồn thành tốt luận văn Xin cảm ơn thầy TS Phạm Công Bằng người hướng dẫn luận văn đưa ý kiến đóng góp q báu giúp đỡ tận tình trình thực đề tài Xin cảm ơn thầy TS Chung Tấn Lâm người hỗ trợ trực tiếp kinh phí để tơi hồn thành mơ đưa lời khun hữu ích trình làm thực nghiệm Xin cảm ơn thầy PGS.TS Lê Hoài Quốc tạo điều kiện nơi làm việc tốt để thực đề tài đóng góp ý kiến để hồn thiện đề tài Cuối xin cám ơn bạn KS Lê Anh trung, Lý Văn Mạnh, Trần Thanh Trung Nguyễn Đăng Duy hỗ trợ tơi q trình thiết kế khí tiến hành làm thực nghiệm Do thời gian có hạn nên luận văn khơng tránh khỏi thiếu sót, mong đóng góp ý kiến q thầy bạn Thành phố Hồ Chí Minh, ngày 01 tháng 12 năm 2010 Học viên thực Huỳnh Hoài An HVTH: Huỳnh Hoài An GVHD: TS Phạm Cơng Bằng Luận văn thạc sĩ Mơ hình máy bay không người lái đề tài nghiên cứu khoa học quan trọng quân sự, viện nghiên cứu, trường đại học khoa học thám hiểm ứng dụng thiết thực Một ứng dụng quan trọng thay người việc thu thập liệu nơi nguy hiểm người khó tiếp cận Máy bay nói chung hệ thống phức tạp với kết hợp nhiều lĩnh vực khác khí, điện tử, viễn thơng, khí động lực học, lý thuyết điều khiển, khoa học máy tính…và nhiều tốn điều khiển cần phải giải cân hệ thống, ổn định vị trí bay theo quỹ đạo hoạch định sẵn, tảng tốn cân Mơ hình máy bay khơng người lái phổ biến dạng máy bay trực thăng khả di chuyển linh hoạt đứng yên chỗ nên hỗ trợ tốt cho việc thu thập liệu tiếp cận mục tiêu Nổi bật loại máy bay bốn cánh quạt với kết cấu khí đơn giản, nhỏ gọn, dễ chế tạo nên thích hợp cho việc nghiên cứu Với thời lượng có hạn nên nội dung luận văn tập trung vào xây dựng lý thuyết mơ hình máy bay trực thăng bốn cánh quạt để từ đưa luật điều khiển giúp cho mơ hình giữ cân ổn định vị trí Dựa sở lý thuyết, áp dụng vào thực tế để giúp mơ hình cân bay lượn không gian thông qua điều khiển từ xa Luận văn bao gồm chương với nội dung sau: - - - - Chương 1: Tổng quan máy bay bốn cánh quạt Nội dung chương giới thiệu đề tài, mục tiêu nhiệm vụ cần thực đề tài Chương 2: Mô hình hóa hệ thống Nội dung chương đề cập đến việc mơ hình hóa Quadrotor phương trình tốn học mơ tả động học động lực học Chương 3: Thiết kế luật điều khiển Nội dung chương áp dụng luật điều khiển để giữ cân vị trí cho mơ hình kiểm tra tính khả thi luật điều khiển thơng qua kết mô Chương 4: Kết thực nghiệm Nội dung chương giải toán cân kiểm nghiệm thực tế khả cân Quadrotor không gian Chương 5: Kết luận hướng phát triển: Nội dung chương đánh giá kết đạt hướng phát triển đề tài tương lai HVTH: Huỳnh Hoài An GVHD: TS Phạm Công Bằng Luận văn thạc sĩ MỤC LỤC DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT DANH MỤC CÁC BẢNG DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ MÁY BAY BỐN CÁNH QUẠT Đối tượng nghiên cứu 1.1 1.1.1 Giới thiệu 1.1.2 Cấu tạo 1.1.3 Nguyên lý bay 10 1.1.4 Ưu nhược điểm 12 1.1.5 Ứng dụng 13 1.1.6 Lịch sử 13 1.2 Tình hình nghiên cứu 14 1.2.1 Tình hình nghiên cứu ngồi nước 14 1.2.1.1 Trường ĐH bang Pennsylvania 14 1.2.1.2 University of British Colombia Vancouver, BC, Canada 15 1.2.1.3 Trường ĐH Cornell 15 1.2.1.4 Viện công nghệ Swiss Federal 16 1.2.1.5 Trường ĐH kỹ thuật Compiegne, Pháp 17 1.2.1.6 Trường ĐH Stanford 18 1.2.2 Tình hình nghiên cứu nước 19 1.3 Mục tiêu đề tài 20 1.4 Tổ chức luận văn 21 CHƯƠNG 2: MƠ HÌNH HĨA HỆ THỐNG 22 2.1 Giới thiệu 22 2.2 Hệ trục tọa độ 22 2.3 Phương trình động học 24 2.4 Phương trình động lực học 25 HVTH: Huỳnh Hồi An GVHD: TS Phạm Cơng Bằng Trang Luận văn thạc sĩ 2.5 Kết luận 27 CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ LUẬT ĐIỀU KHIỂN 28 3.1 Giới thiệu 28 3.2 Tuyến tính hóa mơ hình Quadrotor 29 3.3 Luật điều khiển Linear Quadratic Gaussian (LQG) 31 3.3.1 Cơ sở lý thuyết 32 3.3.2 Kết mô 35 3.4 Kết luận 41 CHƯƠNG 4: KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM 42 4.1 Cơ sở lý thuyết 42 4.2 Kết mô 44 4.3 Kết bay thử nghiệm 47 4.3.1 Trường hợp bay không tải 47 4.3.2 Trường hợp bay có tải 50 4.4 Kết luận 52 CHƯƠNG 5: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 53 5.1 Kết luận 53 5.2 Hướng phát triển 53 PHỤ LỤC 54 PHỤ LỤC I CÁC THÀNH PHẦN CHÍNH CỦA QUADROTOR 54 PHỤ LỤC II MƠ HÌNH CƠ KHÍ 64 PHỤ LỤC III MƠ HÌNH HÓA ĐỘNG CƠ ESC VÀ CÁNH QUẠT 69 PHỤ LỤC IV SƠ ĐỒ MẠCH ĐIỆN ĐIỀU KHIỂN 73 TÀI LIỆU THAM KHẢO 75 HVTH: Huỳnh Hoài An GVHD: TS Phạm Công Bằng Trang Luận văn thạc sĩ - ϕ: góc pitch DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU - θ: góc roll - ψ: góc yaw - xn: vị trí theo phương x hệ tọa độ định hướng - yn: vị trí theo phương y hệ tọa độ định hướng - zn: vị trí theo phương z hệ tọa độ định hướng - ω୶ : vận tốc góc pitch - ω୷ : vận tốc góc roll - ω୸ : vận tốc góc yaw - u: vận tốc dài dọc theo phương x hệ tọa độ vật - v: vận tốc dài dọc theo phương y hệ tọa độ vật - w: vận tốc dài dọc theo phương z hệ tọa độ vật - L: chiều dài từ động tới tâm mơ hình - m: khối lượng mơ hình - Ix: moment qn tính quanh trục x - Iy : moment quán tính quanh trục y - Iz : moment quán tính quanh trục z HVTH: Huỳnh Hồi An GVHD: TS Phạm Cơng Bằng Trang Luận văn thạc sĩ DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT - IMU: Inertial Measurement Unit - EKF: Extened Kalman Filter - PWM: Pulse Width Modulation - BEC: Battery Eliminator Circuit - ESC: Electric Speed Control - BLDC: Brushless Direct Current - LQE: Linear Quadratic Estimation - LQR: Linear Quadratic Regulator - LQG: Linear Quadratic Gaussian - GPS: Global Positioning System HVTH: Huỳnh Hồi An GVHD: TS Phạm Cơng Bằng Trang Luận văn thạc sĩ DANH MỤC CÁC BẢNG Bảng 1: Thông số kỹ thuật động FC2835-8T 55 Bảng 2: Thông số kỹ thuật ESC-HiModel-30A 57 Bảng 3: Thông số kỹ thuật cánh quạt EEP1045 59 Bảng 4: Thông số kỹ thuật pin Turnigy 3000mAh 61 Bảng 5: Thông số kỹ thuật nhôm sợi carbon 64 Bảng 6: Thông số khối lượng Quadrotor 66 Bảng 7: Quan hệ xung PWM lực nâng cánh quạt 71 HVTH: Huỳnh Hồi An GVHD: TS Phạm Cơng Bằng Trang Luận văn thạc sĩ cao Cụ thể lắp lên mơ hình, với tác động rung động từ động cơ, độ xác giảm nhiều cảm biến vận tốc góc gia tốc bị ảnh hưởng lớn từ rung động Mức độ sai số tùy thuộc vào tần số rung động, sản xuất, cảm biến để chế độ mặc định cần phải can thiệp vào ma trận ước lượng lọc EKF Các ma trận cần can thiệp ma trận nhiễu đo nhiễu trình cách gửi lệnh SET_ACCEL_COVARIANCE, SET_MAG_COVARIANCE SET_PROCESS_COVARIANCE Ma trận nhiễu đo thường giữ nguyên giá trị mặc định ma trận nhiễu trình điều chỉnh Ma trận nhiễu q trình ma trận đường chéo kích thước 3x3 với giá trị đường chéo Thay đổi giá trị ma trận cho giá trị ước lượng góc vận tốc góc đạt độ xác cao HVTH: Huỳnh Hồi An GVHD: TS Phạm Công Bằng Trang 63 Luận văn thạc sĩ PHỤ LỤC II MƠ HÌNH CƠ KHÍ Vật liệu thiết kế khung Đối với máy bay nói chung vấn đề cần quan tâm khối lượng mơ hình phải nhẹ để tăng khả vận tải giảm thiểu khả tiêu thụ lượng công suất động cơ, phải đảm bảo độ cứng vững mơ hình Do u cầu vật liệu dùng cho mơ hình phải nhẹ, đảm bảo độ cứng vững cao Trong máy bay thực tế máy bay mơ hình hầu hết phận làm từ vật liệu nhơm đáp ứng u cầu đặt Hơn vật liệu nhôm phổ biến, dễ gia cơng theo kích thước mong muốn giá thành rẻ Đối với máy bay mơ hình sợi carbon (carbon fiber) dùng làm khung cho mơ hình, ưu vật liệu độ cứng tốt nhẹ (nhẹ nhôm) Bảng 5: Thông số kỹ thuật nhôm sợi carbon [16] Vật liệu Yield strength (Mpa) Ultimate strength (Mpa) Density (g/cm3) Nhôm 6061 55 80 2.7 Sợi Carbon * 5650 1.75 (* : Sợi Carbon khơng có biến dạng dẻo thủy tinh) Từ bảng cho thấy sợi carbon lựa chọn tốt nhất, nhiên giá thành loại cao, khơng phổ biến nhơm, mẫu kích thước để chọn lựa, hạn chế vấn đề gia công (như uốn) So sánh nhơm sợi carbon nhơm có nhiều ưu điểm hơn, nhơm chọn làm vật liệu thiết kế khung mơ hình Thiết kế mơ hình u cầu khung mơ hình ngồi vật liệu thiết kế khung phải nhẹ, đảm bảo độ cứng vững mơ hình cần phải đảm bảo tính đối xứng Các động phải bố trí đối xứng qua tâm mơ hình Khối lượng tập trung tâm cho trọng tâm gần tâm mơ hình tốt HVTH: Huỳnh Hồi An GVHD: TS Phạm Cơng Bằng Trang 64 Luận văn thạc sĩ Các thành phần Quadrotor hình II.1 bao gồm: - Động cơ, cánh quạt, điều tốc ESC, pin (đã đề cập phần phụ lục I) - Mạch điều khiển: thu nhận liệu từ cảm biến điều khiển từ xa, xử lý tín hiệu điều khiển động - Chân đế: có chức bảo vệ thành phần lắp phía mơ hình giảm chấn máy bay hạ cánh - Thanh lắp động cơ: có chức cố định động thành phần khác - Bộ nhận tín hiệu điều khiển từ xa: có chức thu nhận tín hiệu điều khiển máy bay từ mặt đất - Đế: có chức cố định lắp động Hình II.1: Các thành phần Quadrotor Mơ hình 3D thiết kế hình II.2 Hình II.2: Mơ hình 3D HVTH: Huỳnh Hồi An GVHD: TS Phạm Cơng Bằng Trang 65 Luận văn thạc sĩ Mơ hình hồn chỉnh hình II.3 Hình II.3: Mơ hình hồn chỉnh Kiểm tra bền Mục đích để kiểm tra độ bền vững khung mơ hình tác dụng lực nâng cánh quạt Bảng 6: Thông số khối lượng Quadrotor Thành phần Khối lượng Khung 700g động 272g cánh quạt 20g ESC 100g Pin 260g Mạch điều khiển 50g Dây điện 40g Ốc vít +pad bắt động 60g Tổng cộng 1502g HVTH: Huỳnh Hoài An GVHD: TS Phạm Công Bằng Trang 66 Luận văn thạc sĩ Khối lượng tổng cộng mơ hình 1.5Kg (bảng 6), lực tác động tối thiểu cánh quạt để nâng mơ hình là: ‫ = ܨ‬ ݉ ݃ ଵ ସ Với m = 1.5Kg, ݃ ൌ 9.81 మ ‫ ܨ‬ൌ 3.7ܰ ௠ ௦ Dựa vào phần mơ hình hóa thực nghiệm động cơ, cánh quạt ESC (phụ lục III), cánh quạt nâng tối đa khoảng 0.8Kg Vì lực nâng tối đa cánh quạt là: ‫ܨ‬௠௔௫ ൌ 9.81 ൈ 0.8 ൌ 7.85ܰ Do đó, để tính bền cho khung mơ hình giá trị tính theo Fmax cộng thêm khoảng an toàn nên lực tác động cánh quạt lên đầu khung mơ hình 10N Các bước tiến hành kiểm tra bền công cụ Simulation Xpress phần mềm SolidWorks: - Bước 1: chèn file vẽ bắt động vào phần mềm mô - Bước 2: chọn vật liệu cho nhơm, chọn điểm ngàm điểm đặt lực hình II.4 Giới hạn đàn hồi nhôm 6061 55N/mm2 Hình II.4: Ngàm HVTH: Huỳnh Hồi An GVHD: TS Phạm Công Bằng Trang 67 Luận văn thạc sĩ - Bước 3: Tiến hành chạy mô phỏng, kết biểu đồ ứng suất cho hình II.5 độ biến dạng hình II.6 Hình II.5: Biểu đồ phân bố ứng suất Hình II.6: Biểu đồ phân bố biến dạng uốn Nhận xét: Từ hình II.5 ứng suất lớn điểm ngàm 13.093 N/mm2, so với giới hạn đàn hồi 55 N/mm2, mơ hình đủ bền Độ biến dạng lớn động 0.13 mm, giá trị tương đối nhỏ đáp ứng yêu cầu độ cứng vững mơ hình HVTH: Huỳnh Hồi An GVHD: TS Phạm Công Bằng Trang 68 Luận văn thạc sĩ PHỤ LỤC III MƠ HÌNH HĨA ĐỘNG CƠ ESC VÀ CÁNH QUẠT Giới thiệu Trong phần mô hình hóa chương II, đầu vào lực nâng cánh quạt Tuy nhiên thực tế máy bay điều khiển dựa vào độ rộng xung PWM cấp cho điều tốc ESC để điều khiển động cơ, từ sinh lực nâng thơng qua cánh quạt Vì cần phải mơ hình hóa động cơ, cánh quạt ESC để tìm mối liên hệ đầu vào độ rộng xung PWM đầu lực nâng Thu thập liệu thực nghiệm Mô tả thí nghiệm : Dùng cân để đo lực đẩy cánh quạt, gá cố định động cân (hình III.1) Kết nối đầu ESC với động cơ, đầu vào ESC với nguồn cơng suất, dây tín hiệu với mạch điều khiển Sau khởi động động cung cấp độ rộng xung PWM từ tới ms tương ứng vận tốc động tăng từ vịng/phút tới giá trị lớn Khi lực tác động lên cân tăng tương ứng thông qua giá trị thể lên cân, ghi lại giá trị Hình III.1: Mơ tả thí nghiệm HVTH: Huỳnh Hồi An GVHD: TS Phạm Cơng Bằng Trang 69 Luận văn thạc sĩ Các bước tiến hành thí nghiệm thực cho động cơ-ESCcánh quạt Sau tiến hành thí nghiệm, kết đạt từ liệu rời rạc (bảng 7) biểu diễn hình III.2 Hình III.2: Mơ hình hóa động cơ-ESC-cánh quạt Từ hình III.2 cho thấy mối liên hệ đầu vào xung PWM đầu lực nâng hàm gần tuyến tính, để đơn giản việc chuyển đổi lực độ rộng xung PWM liệu cần tuyến tính hóa phương pháp dùng để tuyến tính hóa phương pháp bình phương tối thiểu tuyến tính [17] HVTH: Huỳnh Hồi An GVHD: TS Phạm Cơng Bằng Trang 70 Luận văn thạc sĩ Bảng 7: Quan hệ xung PWM lực nâng cánh quạt Input Output PWM (ms) F1 (g) F2 (g) F3 (g) F4 (g) 1.03 0 0 1.06 15 19 13 16 1.09 29 29 25 30 1.12 45 52 45 47 1.15 61 65 63 65 1.18 80 92 86 81 1.21 101 114 102 98 1.24 121 135 117 119 1.27 143 152 142 137 1.30 161 178 163 162 1.33 180 193 187 181 1.36 196 205 203 205 1.39 226 225 224 228 1.42 246 246 247 245 1.45 271 265 274 267 1.48 306 285 298 297 1.51 336 315 330 328 1.54 361 343 362 355 1.57 381 364 389 379 1.60 406 388 405 401 1.63 441 413 426 437 1.66 466 430 451 460 1.69 496 452 484 489 1.72 516 476 502 512 1.75 536 495 531 531 1.78 556 517 562 549 1.81 581 540 586 575 HVTH: Huỳnh Hoài An GVHD: TS Phạm Công Bằng Trang 71 Luận văn thạc sĩ 1.84 596 569 605 592 1.87 626 587 634 620 1.90 646 613 657 641 1.93 666 644 683 659 1.96 681 675 700 677 1.99 701 701 725 697 2.02 726 724 752 720 Sau tiến hành tuyến tính hóa, kết đạt hàm tuyến tính thể phương trình : Fଵ = Fଶ = Fଷ = Fସ = ଽ.଼ଵ ଵ଴଴଴ ଽ.଼ଵ ଵ଴଴଴ ଽ.଼ଵ ଵ଴଴଴ ଽ.଼ଵ ଵ଴଴଴ (774wଵ − 830) (730wଶ − 775) (788wଷ − 850) (764wସ − 815) Với Fi lực nâng cánh quạt thứ i wi độ rộng xung PWM cấp cho ESC thứ i Nhận xét Từ biểu đồ thể mối liên hệ lực nâng xung PWM cho thấy lực nâng cánh quạt gần tuyến tính với đầu vào xung PWM, việc sử dụng phương trình gần khơng làm ảnh hưởng đáng kể đến chất lượng luật điều khiển Các phương trình biểu diễn mối liên hệ gần giống nhau, nên để đơn giản dùng phương trình chung cho bốn mơ hình trên, giảm thiểu thời gian, khơng cần phải mơ hình hóa mà sử dụng lại phương trình sử dụng động cơ, cánh quạt ESC HVTH: Huỳnh Hồi An GVHD: TS Phạm Cơng Bằng Trang 72 Luận văn thạc sĩ PHỤ LỤC IV HVTH: Huỳnh Hoài An SƠ ĐỒ MẠCH ĐIỆN ĐIỀU KHIỂN GVHD: TS Phạm Công Bằng Trang 73 Luận văn thạc sĩ HVTH: Huỳnh Hồi An GVHD: TS Phạm Cơng Bằng Trang 74 Luận văn thạc sĩ TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] http://evarobotics.com/_webapp_465998/Quad-Rotor_UAV_Primer [2] http://www.esky-helicopters.com/shop/genius-arttech-helicopter-pi90006456.html?image=0 [3] http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1020935 [4] E.Altuğ, Vision based control of unmanned aerial vehicles with applications to an autonomous four rotor helicopter, Quadrotor, PhD thesis, University of Pennsylvania, 2003 [5] M Chen, M Huzmezan, A Combined MBPC/ DOF H∞ Controller for a Quad Rotor UAV, Department of Electrical and Computer Engineering University of British Columbia Vancouver, BC, Canada, V6T 1Z4, 2003 [6] E B Nice, Design of a Four Rotor Hovering Vehicle, M.S thesis, Cornell University, 2003 [7] S Bouabdallah, P Murrieri, R Siegwart, Design and Control of an Indoor Micro Quadrotor, 2002 [8] P Castillo, A Dzul and R Lozano, Real-time Stabilization and Tracking of a Four Rotor Mini-Rotorcraft, submitted to IEEE transactions on control systems technology, 2003 [9] G.Hoffmann, D.Dostal, S.Waslander, J.Jang, C.Tomlin, Stanford Testbed of Autonomous Rotorcraft for Multi-Agent Control(STARMAC), Stanford university, October 28th, 2004 [10] http://tuoitre.vn/Nhip-song-tre/350689/Ky-su-8X-bao-ve-de-tai-ve-mo-hinhmay-bay-len-thang.html [11] Strapdown inertial navigation technology [12] Arda Özgür Kivrak, design of control systems for a quadrotor flight vehicle equipped with inertial sensors [13] Peter Dorato, Chaouki Abdallah, Vito Cerone, Linear-Quadratic Control [14] Katsuhisa FuruTa, Akira Sano, Derek Atherton, State Variable Methods in Automatic Control HVTH: Huỳnh Hoài An GVHD: TS Phạm Công Bằng Trang 75 Luận văn thạc sĩ [15] http://www.chrobotics.com/ [16] http://en.wikipedia.org/wiki/Yield_(engineering) [17] http://vi.wikipedia.org/wiki/Bình_phương_tối_thiểu_tuyến_tính HVTH: Huỳnh Hồi An GVHD: TS Phạm Công Bằng Trang 76 Luận Văn Thạc Sĩ LÝ LỊCH TRÍCH NGANG Họ tên: Huỳnh Hồi An Ngày, tháng, năm sinh: 20/05/1985 Nơi sinh: Bình Dương Địa liên lạc: Ấp Suối Cát-Xã Thanh Tuyền-Huyện Dầu Tiếng-Tỉnh Bình Dương Q TRÌNH ĐÀO TẠO: Từ năm 2003-2008: học đại học chuyên ngành Cơ Điện Tử trường đại học Bách Khoa Thành Phố Hồ Chí Minh Từ năm 2009-nay: học cao học chuyên ngành Cơ Điện Tử trường đại học Bách Khoa Thành Phố Hồ Chí Minh Q TRÌNH CƠNG TÁC: Từ năm 2008-2009: làm cơng ty Điện tử Tân Lai Từ năm 2009-8/2010: cộng tác viên phịng thí nghiệm trọng điểm Quốc gia DCSELab Từ 8/2010-nay: làm trung tâm nghiên cứu ứng dụng dịch vụ khoa học kỹ thuật (STC) thuộc sở KH-CN tp.HCM HVTH: Huỳnh Hồi An GVHD: TS Phạm Cơng Bằng ... dựng điều khiển để giữ cân vị trí máy bay, áp dụng điều khiển vào mơ hình thực tế để giữ cân cho máy bay bay lượn không gian thông qua điều khiển từ xa Do nhiệm vụ luận văn bao gồm: - Thiết kế. .. sĩ Đồ thị cung cấp lực cánh quạt hình 4.2 (a) Cánh quạt (b) Cánh quạt (c) Cánh quạt (d) Cánh quạt Hình 4.2: Lực nâng cánh quạt Nhận xét: Từ đồ thị cung cấp lực nâng cánh quạt hình 4.2 cho thấy... I2C-RS232 để điều khiển động mục đích để kiểm tra khả cân máy bay Vi điều khiển PIC16F877 có nhiệm vụ điều khiển mơ hình thơng qua luật điều khiển PID, điều khiển vận tốc, vị trí, moment bốn động