TECHNICALWRITINGPHANHABS

Trường Đại Học Bách Khoa Hà Nội ♦♦♦♠☺♠♦♦♦ Đề tài: Nghiên cứu hệ thống chống bó cứng bánh xe tô ECU-ABS Giáo viên hướng dẫn: TS Nguyễn Kiên Trung Nhóm: 12 Sinh viên thực hiện: Hà Nội, 12/2020 MỤC LỤC (TABLE OF CONTENTS) DANH MỤC BẢNG BIỂU (LIST OF TABLES) TỔNG QUAN (ABSTRACT): Hệ thống chống bó cứng bánh xe tơ ECU-ABS hệ thống vô quan trọng xe ô tô Việc nghiên cứu hệ thống ECU-ABS đề tài vô cần thiết nước ta, để cải thiện chất lượng tơ lắp ráp Việt Nam đảm bảo an tồn cho người q trình điều khiển tô The ECU-ABS anti-lock wheel system is an extremely important system in today's cars Researching the ECU-ABS system is an extremely necessary topic in our country, in order to improve the quality of cars assembled in Vietnam as well as ensure safety for people in the driving process car LỜI NÓI ĐẦU (INTRODUCTION): Sự phát triển nhanh kinh tế Việt Nam năm gần kéo theo phát triển nhanh chóng phương tiện tơ số lượng, chủng loại với gia tăng nhanh nguy làm an toàn giao thông đường Tai nạn giao thông ô tô gây phụ thuộc vào điều kiện môi trường giao thơng, người lái tình trạng kỹ thuật tơ Hệ thống phanh xe ô tô hệ thống giúp đảm bảo ổn định an toàn chuyển động xe Để q trình phanh tơ đạt hiệu cao, giữ ổn định hướng chuyển động tốt phụ thuộc nhiều vào điều khiển trình phanh Vì vậy, việc nghiên cứu hệ thống điều khiển q trình phanh tơ vơ cần thiết The rapid economic development of Vietnam in recent years has led to a rapid development of vehicles in both quantity and type, along with a very rapid increase of traffic unsafety risks Road The accident caused by the car depends on the traffic environment, the driver and the technical condition of the vehicle Braking system in cars is the basic system that helps to ensure stability and safety of vehicle movement For high efficiency of automobile braking, maintaining good motion stability depends a lot on the braking process Therefore, the study of the brake control system for cars is extremely necessary Hệ thống chống bó cứng phanh ABS hệ thống an tồn xe tơ giữ cho bánh xe khơng bị khóa giúp người lái trì kiểm sốt xe họ Hệ thống chống bó cứng phanh ABS gọi hệ thống phanh chống trượt, cho phép bánh xe trì tiếp xúc linh hoạt với mặt đất để chúng khơng bị trượt cách khơng kiểm sốt Hệ thống phanh ABS có tiến trình phát triển lâu dài, hệ thống phanh ABS áp dụng lần xe tơ dịng xe S-serie Mercedes-Benz vào năm 1978 sau áp dụng phương tiện khác kể mô tô dựa loại má phanh có tính ăn mềm (ăn từ từ, chậm dần), ngày trở thành tiêu chuẩn bắt buộc xe ô tô Với phát triển công nghiệp điện tử, hệ thống phanh ABS tích hợp với với hệ thống khác thực chức như: chống trượt quay TCS, phân bố lực phanh EBD, trợ lực phanh khẩn cấp BAS ổn định điện tử ESP Đến hệ thống phanh hoàn thiện, yêu cầu xử lý, tính tốn đưa tín hiệu điều khiển nhanh, xác địi hỏi q trình điều khiển hệ thống hợp lý, khoa học The ABS anti-lock braking system is a car safety system that keeps the wheels from locking and helps the driver maintain control of their vehicle The anti-lock braking system ABS is also known as the anti-slip brake system, as it allows the wheels to maintain flexible contact with the ground so that they not slip uncontrollably ABS brakes have been developed for a long time, ABS braking system applied for the first time in cars was Mercedes-Benz S-series in 1978, then it was applied in vehicles other than motorcycles, but based on soft-eating brake pads (eat slowly, slowly), nowadays it becomes a mandatory standard in passenger cars With the development of the electronics industry, the ABS brake system has integrated with other systems to perform functions such as TCS rotation anti-slip, EBD brake force distribution, BAS emergency brake assist and stabilization electronic designation ESP Up to now, the brake system has been basically completed, but the requirement for fast and accurate handling, calculation and control signals requires a more reasonable and scientific system control process Trên giới có nhiều đề tài nghiên cứu hệ thống phanh ABS, tiêu biểu cơng trình như: Rengaraj cộng nghiên cứu động lực học xe hệ thống điều khiển ABS, xây dựng mô hình phần mềm Mathlab/Simulink mơ phần mềm Simcar, thử nghiệm đánh giá mơ hình mô [1] Cem Unsal Pushkin Kachroo nghiên cứu đưa thuật tốn điều khiển dựa mơ hình điều khiển trượt, sử dụng phần mềm Kalman để loại bỏ nhiễu [2] Ming-chin Wu Mingchang Shih nghiên cứu điều khiển kết hợp theo độ rộng xung PWM độ trượt để thiết kế mơ hình điều khiển hệ thống phanh ABS [3] Và nhiều cơng trình lớn khác nghiên cứu điều khiển chống trượt quay bánh xe, điều khiển theo kiểu trượt logic mờ để điều chỉnh lực phanh Ở Việt Nam có nhiều cơng trình nghiên cứu hệ thống phanh ABS như: Luận án tiến sĩ Dương Tiến Minh nghiên cứu nâng cao chất lượng phanh ô tô quân sử dụng quân đội [4] Nguyễn Văn Tiềm ứng dụng lý thuyết điều khiển đại–điều khiển thích nghi mạng nơ ron nhân tạo, để điều khiển chống bó cứng bánh xe phanh mơ hình mơ ¼ bánh xe [5], … Tuy có nhiều cơng trình nghiên cứu hệ thống phanh, điều khiển q trình phanh tơ, đến nghiên cứu chưa đáp ứng yêu cầu thiết kế, chế tạo cụm, hệ thống, chi tiết nhằm nâng cao chất lượng ô tô lắp ráp sản xuất nước Với yêu cầu đó, nội dung nghiên cứu làm sở cho đề tài điều khiển trình phanh ô tô sử dụng hệ thống phanh ABS In the world, there have been many research projects on ABS brakes, in which, for example, works such as: Rengaraj and his colleagues who have studied vehicle dynamics and ABS control systems, have built the model above Mathlab/Simulink software and simulation on Simcar software, tested and evaluated on the simulation model [1] Cem Unsal and Pushkin Kachroo researched a control algorithm based on the sliding control model, using Kalman software to remove noise [2] Ming-chin Wu and Mingchang Shih studied the control combining PWM pulse width and slip to design the ABS brake system controller model [3] And many other major works also study on anti-slip wheel control, sliding control and fuzzy logic to adjust braking force In Vietnam, there are also many studies on ABS braking systems such as: Duong Tien Minh's doctoral thesis researches to improve the braking quality of military cars for military use [4] Nguyen Van Tiem has applied modern control theory - adaptive control and artificial neural network, to control anti-lock wheel when braking on wheel simulation model [5], Many studies on braking systems, controlling automobile braking processes, but so far these studies have not met the requirements of designing and manufacturing clusters, systems and details to improve the quality of cars assembling and domestically produced cars With that requirement, this research content can form the basis for the next topics on controlling automobile braking using ABS braking system Mục đích viết nghiên cứu hệ thống điều khiển q trình phanh tơ, đề xuất cấu trúc, thuật tốn mơ điều khiển chống hãm cứng bánh xe phanh có xét đến ổn định hướng chuyển động xe phanh Đối tượng nghiên cứu nghiên cứu điều khiển điện tử hệ thống chống hãm cứng bánh xe (ECU-ABS) hệ thống phanh ABS dẫn động thủy lực cho ô tô Phạm vi nghiên cứu nghiên cứu điều khiển q trình phanh xe tơ dẫn động phanh thủy lực có ABS, chưa kể đến kỹ thuật chẩn đoán lưu lỗi hệ thống Phương pháp nghiên cứu, xây dựng mơ hình mơ hệ thống phanh ABS có xét đến ổn định hướng chuyển động xe phanh MathlabSimulink Mô trường hợp phanh khác thông qua thông số mặt đường đường khô đường ướt, đồng thời đánh giá chất lượng phanh hai hệ thống phanh có sử dụng ABS khơng sử dụng hệ thống phanh ABS để đưa nhận xét thông số thời gian phanh, quãng đường phanh ngưỡng gia tốc phanh bánh xe Nghiên cứu có ý nghĩa lớn việc lựa chọn sơ giá trị ngưỡng gia tốc bánh xe trình nghiên cứu, thiết kế, chế tạo thử nghiệm ECU-ABS sau The purpose of the article is to study the automobile brake control system, propose structure, algorithm and simulate the anti-hardening controller when braking, considering the stability of the vehicle's motion direction when braking The subject of the study is the study of the ECU-ABS electronic controller of the hydraulic-drive ABS brake system for passenger cars The scope of the study is the research on the control of the braking process of hydraulic brake-driven passenger cars with ABS, not to mention the diagnostic technique and system failure recording Methods of researching and building simulation models of ABS brakes with consideration of the vehicle's directional stability when braking in Mathlab-Simulink Simulate different braking cases through the parameters of dry and wet roads, and evaluate the braking quality between two brakes using ABS and not using ABS brakes to make parameters of brake time, braking distance and wheel brake acceleration threshold The research will have great significance in the preliminary selection of wheel acceleration threshold values in the process of researching, designing, manufacturing and testing the ECU-ABS in the future CHƯƠNG I: CƠ SỞ ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH PHANH Ô TÔ CHAPTER I: AUTOMOTIVE BRAKE PROCESS CONTROL FACILITY 1.1 Vấn đề điều kiển q trình phanh tơ (The problem of controlling automobile braking process) Trong trình phanh, bánh xe lăn, bám, trượt mặt đường tiếp tục nhận phản lực từ mặt đường Lực bám, đặc trưng hệ số bám φ, gồm hai thành phần hệ số bám dọc φ x hệ số bám ngang φy Quan hệ φx φy theo độ trượt mơ tả Hình 1.1 Trong vùng a (vùng ổn định), hệ số bám dọc φx tang nhanh theo tăng độ trượt λ đạt giá trị lớn nhất, vùng hệ số bám ngang φ y giảm nhanh Khi λ=100% (bánh xe Hình 1 trượt hồn tồn) hệ số trượt ngang φ y có Figure 1 giá trị nhỏ Do đó, hệ thống ABS nghiên cứu, thiết kế nhằm trì độ trượt bánh xe nằm vùng có độ trượt tối ưu λ0 During braking, the wheels roll, grip, slide on the road surface and continue to receive jets from the road surface The grip force, characterized by the grip coefficient, consists of two components: the vertical coefficient φ x and the horizontal coefficient φ y Relationship between φx and φy by slip is depicted in Figure 1.1 In region a (stable area), the vertical coefficient φx increases rapidly with the increase of slip λ until it reaches the maximum value, in this region, the horizontal coefficient y also decreases very quickly When λ = 100% (completely slip wheel), the lateral slip φ y is very small Therefore, the ABS system is researched and designed to maintain the wheel's slip within the optimal slip range λ0 1.2 Hệ thống chống hãm cứng bánh xe phanh (Anti-brake system harden the wheel when braking) Chức hệ thống ABS giữ cho bánh xe khơng bị trượt q trình phanh, giúp đảm bảo tính ổn định hướng hiệu phanh Kết đạt trì độ trượt bánh xe vùng có hệ số bám dọc cao Mục tiêu đạt nhờ điều chỉnh ấp suất đầu dẫn cấu phanh bánh xe The main function of the ABS system is to keep the wheel from slipping during braking, helping to ensure directional stability and braking efficiency This is achieved when maintaining wheel slip in areas with a high vertical coefficient This goal is achieved by adjusting the head pressure leading to the wheel brake 1.2.1 Chu trình điều khiển ABS (Cycle control ABS) Quá trình điều khiển hệ thống ABS thực theo chu trình kín Sơ đồ ngun lý hệ thống ABS Hình 1.2 The control process of the ABS system is done in a closed cycle The principle diagram of ABS system is shown in Figure 1.2 Hình Figure 1.2.2 Phương pháp điều khiển ABS (Control method of ABS) a Điều khiển theo độ trượt (Control according to the slip): Thuật toán điều khiển theo giá trị độ trượt λ ECU-ABS nhận tín hiệu từ cảm biến, tính tốn λ bánh xe so sánh với giá trị độ trượt tối ưu λ Tùy theo giá trị λ, ECU-ABS tín hiệu điều khiển áp suất dầu hệ thống phù hợp với trạng thái chuyển động bánh xe trình phanh Phương pháp có ưu điểm đạt hiệu phanh cao nhược điểm khó xác định xác giá trị λ The control algorithm for the slip λ is ECU-ABS that receives the signals from the sensors, calculates λ of the wheel and compares it with the optimal slip λ Depending on the value λ, ECU-ABS will signal oil pressure control in the system to match the movement status of the wheels during braking This method has the advantage of being able to achieve high braking efficiency, but the disadvantage is that it is difficult to accurately determine the value of λ b Điều khiển theo gia tốc góc bánh xe (Control according to the wheel angle acceleration): Thuật toán điều khiển theo gia tốc góc bánh xe ECU-ABS nhận tín hiệu từ cảm biến, tính tốn so sánh với ngưỡng gia tốc góc chọn trước Tùy theo giá trị , ECUABS tín hiệu điều khiển áp suất dầu hệ thống phù hợp với trạng thái chuyển động bánh xe trình phanh Phương pháp thường ứng dụng thực tế xác định , q trình điêu khiển khó đạt giá trị độ trượt tối ưu điều khiển không theo dõi λ trượt bánh xe đánh giá gián tiếp qua ω bánh xe Control algorithm according to wheel angle acceleration is ECU-ABS that receives signals from sensors, calculates compared with the preselected corner acceleration threshold Depending on the value , the ECU-ABS signals the oil pressure in the system to match the movement status of the wheels during braking This method is often applied in practice because can be determined, but the control process is difficult to achieve the optimum slip because the controller does not track λ and the wheel slip is evaluated next to ω and of the wheel 1.3 Các tiêu đánh giá chất lượng trình phanh (The criteria for evaluating the quality of the brake process) Chất lượng điều khiển trình phanh đánh giá theo tiêu hiệu phanh (quãng đường phanh Sp, gia tốc chậm dần phanh ax, thời gian phanh lực phanh Fx hay lực phanh nghiêng) ổn định hướng tơ phanh (góc lệch γ độ lệch xe phanh AN), tiêu chuẩn phanh áp dụng nước ta theo Tiêu chuẩn châu Âu ECE Tiêu chuẩn Việt Nam TCVN 6824-2001 The quality of the braking process control is assessed according to the parameters of brake efficiency (brake distance S p, slow acceleration when braking a x, time of braking and braking force Fx or tilting force) and stability of the cell direction When braking (angle γ and vehicle deflection when braking AN), the current brake standards applied in our country are in accordance with the European ECE Standard and Vietnamese Standard TCVN 6824-2001 1.4 Kết luận (Conclusion) Trong q trình phanh, bánh xe tơ lăn-bám-trượt mặt đường Lực phanh sinh bánh xe mặt đường phụ thuộc vào hệ số bám Nếu độ trượt bánh xe nằm vùng độ trượt tối ưu hệ số bám dọc đạt giá trị lớn nhất, đồng thời hệ số bám ngang có giá trị cao, xe chuyển động ổn định Khi độ trượt bánh xe nhỏ giá trị độ trượt tối ưu (λλ0) hệ số bám giảm bánh xe có xu hướng bị bó cứng Khi độ trượt λ=1, bánh xe bị bó cứng, hệ số bám dọc φx giảm nhiều so với giá trị lớn hệ số bám ngang φ y có giá trị nhỏ Đặc tính lăn-bám-trượt sở để thiết kế hệ thống ABS During braking, the car's wheels roll on the road The braking force generated between the wheel and the road surface depends on the coefficient of grip If the slip of the wheel is in the optimal slip zone, the longitudinal coefficient reaches the maximum value, at the same time the horizontal coefficient is also high, the vehicle movement is more stable When the wheel slip is less than the optimum slip value (λ λ 0), the traction coefficient decreases and the wheel tends to lock When the slip λ = 1, the wheel is locked, the longitudinal coefficient giảmx is much reduced compared to the maximum value and the traverse coefficient φy is very small This roll-grip-slide feature is the basis of the ABS system design Chương II: XÂY DỰNG MƠ HÌNH MƠ PHỎNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN Q TRÌNH PHANH Ơ TƠ Chapter II: CONSTRUCTION MODEL OF AUTOMOBILE BRAKE CONTROL SYSTEM 2.1 Hệ thống ABS có xét tính ổn định hướng phanh (The ABS system considers the directional stability when braking) Để nghiên cứu hệ thống điều khiển q trình phanh tô, nghiên cứu đề xuất cấu trúc hệ thống ABS-SC Hình 2.1, gồm khối tác động người lái, mơ hình xe tham chiếu, khối xe, hệ thống dẫn động phanh thủy lực điều khiển ABS-SC Trong hệ thống ABS-SC, suy luận ứng dụng logic mờ xác định hệ số ưu tiên K sở sai lệch vận tốc quay thân xe thực tế r vận tốc quay thân xe mong muốn r d ABS-SC giá trị hệ số K để lựa chọn hệ thống làm việc chế độ ABS hay chế độ ổn định hướng xe phanh (SC) Nếu hệ số K có giá trị nhỏ hệ thống ABS làm việc chế độ ABS Nếu hệ số K có giá trị lớn ECU-ABS ưu tiên điều khiển ổn định hướng, để hạn chế quay thân xe To study the automobile brake control system, the study proposes the ABS-SC system structure in Figure 2.1, consisting of blocks that are the driver's impact, the reference car model, the vehicle block, and the system hydraulic brake drive and ABS-SC controller In the ABS-SC system, the fuzzy logic application inference set determines the priority coefficient K on the basis of the difference between the actual body rotation speed r and the desired body rotation speed rd ABS-SC bases the value of K to choose whether the system works in ABS mode or stabilizes the vehicle's direction when braking (SC) If the K-factor is small, the ABS system works in ABS mode If the K-coefficient is of great value, ECU-ABS gives priority to directional stability control, to limit the body rotation 10 Hình Sơ đồ hệ thống phanh ABS Figure Diagram of ABS brake system Từ sơ đồ cấu trúc, sử dụng công cụ phần mềm Matlab-Simulink xây dựng mô hình mơ hệ thống ABS-SC, Hình 2.2 From the structure diagram, using the software tool Matlab-Simulink to build the simulation model of the ABS-SC system, in Figure 2.2 Hình 2 Mơ hình mơ hệ thống điều khiển phanh ABS Figure 2 Simulation model of ABS brake system 11 2.2 Mơ hình động lực học tô phanh (Model of automotive dynamics when braking) Để xây dựng mơ hình mơ động lực học ô tô phanh, nghiên cứu sử dụng số giả thiết Mơ hình động lực học ô tô phanh Hình 2.3 To build a model to simulate the dynamics of a car when braking, this study has used a number of assumptions Model of automobile dynamics when braking is shown in Figure 2.3 Hình Mơ hình động học tơ phanh Figure Automotive dynamic model when braking Với giả thiết mơ hình động lực học tơ phanh trên, hệ phương trình vi phân chuyển động thân xe có dạng: With the above assumption and model of automobile dynamics when braking, the body motion differential equations have the form: [6] Phản lực mặt đường tác dụng lên bánh xe phanh xác định theo công thức: The road surface reaction to the wheels when braking is determined by the following formulas: Fzfl = Fzfr = 12 Fzrl = Fzrr = Từ hệ phương trình trên, ta xây dựng mơ hình mơ động lực học chuyển động ô tô phanh hình 2.4 From the above systems of equations, we build a simulation model of the dynamic dynamic of the car when braking in Figure 2.4 Hình Mơ hình mơ chuyển động thân tơ phanh Figure Simulation model of car body movement when braking 2.3 Mơ hình bánh xe (Wheel model) Mơ hình chuyển động bánh xe, Hình 2.5 Phương trình vi phân chuyển động quay bánh xe có dạng: Movement model of wheel, Figure 2.5 Differential equation of rotation of wheels has the form: 13 Iw.fl = bfl Fxfl Iw.fr = bfr Fxfr Iw.rl = brl Fxrl Iw.rr = brr Fxrr đó, Iw – mơ men qn tính bánh xe, [kg.m2] rb – bán kính lăn bánh xe, [m] bfl, bfr,brl, brr – mô men phanh bánh xe trước trái, trước phải, sau trái Hình sau phải, [N.m] Figure 2.5 Inside, Iw - moment of inertia of the wheel, [kg.m2] rb - rolling radius of the wheel, [m] bfl, bfr,brl, brr - braking torque of front left, front right, left and rear right wheels, [N.m] Độ trượt dọc độ trượt bên bánh xe xác định sau: The longitudinal and lateral slip of the wheels is determined as follows: λxi = ; λyi = đó, vi, αi – vận tốc dài góc lệch bên bánh xe inside, vi, αi - the long velocity and lateral deviation angle of the wheels Để mô tương tác lốp xe mặt đường, sử dụng mô hình lốp xe Burckhardt Quan hệ hệ số bám độ trượt dạng: To simulate the interaction between the tires and the road surface, use Burckhardt's tire model Relationship between coefficient of grip and slip form: φ = C1.(1) đó, C1, C2, C3 – hệ số thực nghiệm inside, C1, C2, C3 - the experimental coefficients Ta có mơ hình mơ động lực học bánh xe tơ phanh Hình 2.6 We have a simulation model of automobile wheel dynamics when braking in Figure 2.6 14 Hình Mơ hình mơ động lực học bánh xe Figure Dynamic simulation model of the wheel 2.4 Mơ hình hệ dẫn động phanh thủy lực (Model of hydraulic brake drive system) Sử dụng phần mềm Mathlab-Simulink, để xây dựng mơ hình mơ hệ thống dẫn động phanh thủy lực có ABS hình 2.7 Using Mathlab-Simulink software, to build a simulation model of hydraulic brake drive system with ABS as shown in Figure 2.7 Trên sở kết cấu hệ thống dẫn động thủy lực xe ô tô thực, xây dựng mơ hình khối, thiết lập phương trình cân lưu lượng, dịch chuyển áp suất dầu cụm, xây dựng mơ hình mơ khối: xylanh phanh chính, van điều chỉnh áp suất, xy lanh công tác cấu phanh On the basis of the structure of the hydraulic drive system on real cars, build the model of the blocks, establish the flow balance equations, the displacement and oil pressure of the cluster, build the model Simulation of blocks: main brake cylinder, pressure control valve, working cylinder and brake mechanism 15 Hình Mơ hệ thống dẫn động thủy lực có ABS Figure Simulation of hydraulic drive system with ABS Chương III: KẾT QUẢ MÔ PHỎNG Q TRÌNH PHANH Ơ TƠ Chapter III: RESULTS OF AUTOMOTIVE BRAKE DISCUSSION Mục tiêu việc mô nhằm đánh giá chất lượng phanh ô tô The aim of the simulation is to evaluate the quality of the automobile brakes 3.1 Mô đánh giá hoạt động điều khiển phanh (Brake control simulation performance) Để đánh giá hoạt động hệ thống, mô phanh đường nhựa khô φ max=0,7 (Hình 1), đường nhựa ướt φmax=0,5 (Hình 2) với vận tốc ban đầu V0=40 (km/h) To evaluate the system performance, simulate braking on dry asphalt φ max = 0.7 (Figure 3.1), wet asphalt road φmax = 0.5 (Figure 2) with initial velocity V0 = 40 (km/h) Hình Hoạt động phanh đường nhựa khô Figure Braking action on dry asphalt Hình Hoạt động phanh đường nhựa ướt Figure Braking performance on wet asphalt Nhận xét: Khi phanh gấp đường khô đường ướt, hệ thống xe khơng có ABS, bánh xe nhanh chóng bị bó cứng Cịn xe có hệ thống ABS, q trình 16 điều khiển ABS bánh xe khơng bị bó cứng, mà biến thiên theo quy luật tăng giảm khoảng 8-9 lần/s Vận tốc phanh Vp hai loại đường giảm gần giống hàm bậc Comment: When braking on dry and wet roads, the wheels quickly lock in the vehicle system without ABS As for vehicles with ABS system, the ABS control process of the wheels is not locked, but fluctuates according to the rule of increasing or decreasing by about 8-9 times / s Braking speed V p in both types of roads is reduced almost the same as the first order function Kết mô trường hợp làm việc điển hình xe phù hợp với kết mô công bố Simulation results in typical vehicle work cases are consistent with published simulation results 3.2 Mô đánh giá chất lượng phanh (Brake quality assessment simulation) Để đánh giá chất lượng phanh, nghiên cứu mô phanh xe trê đường khô đường ướt, vận tốc bắt đầu phanh khác trường hợp khơng có ABS có ABS Hiệu phanh vận tốc bắt đầu phanh v 0=40 (km/h) đường khơ Hình 2.14, đường ướt Hình 2.15 đường nửa khơ nửa ướt Hình 2.16 To assess the braking quality, the study simulated the brakes on dry and wet roads, at different braking starting speeds in the absence of ABS and ABS Braking efficiency at brake start speed v0 = 40 (km/h) on dry road Figure 2.14, on wet road Figure 2.15 and on semi-wet semi-dry road Figure 2.16 Hình 3 Figure 3 Hình Figure Hình Figure Nhận xét: ta thấy trình phanh qng đường phanh có đồ thị đường cong, gần giống với chuyển động chậm dần Ở loại đường khác nhau, quãng đường thời gian phanh khơng có ABS lớn có ABS Quãng đường dịch chuyển đường ướt lớn nhất, đường nửa khô nửa ướt quãng đường dịch chuyển ngắn đường khô Comment: As we can see, the braking process of braking distance will have a graph that is a curve, almost like a steady slow motion On different road types, braking distance and time without ABS is greater with ABS The travel distance on a wet road is greatest, followed by a semi-dry semi-wet road and the shortest travel distance on a dry road 17 Tổng hợp kết mô đánh giá chất lượng phanh số trường hợp Bảng Summary of simulation results and evaluation of brake quality in some cases in Table 18 Bảng So sánh tiêu hiệu phanh ô tô đường khô đường ướt khơng có có hệ thống ABS Table Comparison of parameters of brake efficiency on dry and wet roads without and with ABS system v Thời gian phanh (s) Quãng đường phanh Gia tốc phanh (m/s2) (m) (km/h) K có Có K có Có K có Có ABS ABS ABS ABS ABS ABS 40 60 80 100 40 60 80 100 Đường khô hệ số bám lớn φmax = 0,7 2,64 2,39 14,68 11,65 3,99 3,11 33,34 25,05 5,37 4,11 60,06 43,84 6,79 5,03 95,49 67,77 Đường ướt hệ số bám lớn φmax = 0,5 5,40 3,53 29,93 16,94 8,22 4,97 68,82 35,31 11,17 6,10 125,96 60,79 14,32 7,40 204,50 93,52 -3,99 -4,00 -3,98 -5,92 -5,55 -5,74 -5,83 -5,92 -2,00 -1,98 -1,95 -1,897 -3,88 -4,02 -4,13 -4,18 Chương IV: KẾT LUẬN (CONCLUSION) Với thuật toán điều khiển theo độ trượt, nghiên cứu tiến hành mơ điều khiển q trình phanh hệ thống chống bó cứng bánh xe ECU-ABS với vận tốc bắt đầu phanh điều kiện mặt đường khác cho kết phù hợp với kết cơng bố, chứng tỏ mơ hình xây dựng sử dụng cho nghiên cứu Kết mô cho thấy hệ thống ABS giúp nâng cao hiệu phanh Đây tiền đề để nghiên cứu sâu hệ thống ABS sau này, việc nghiên cứu, chế tạo thử nghiệm ECU-ABS thực tế With the control algorithm according to the slip, the study simulates the braking process of the ECU-ABS anti-lock system with different braking starting speed and road conditions for consistent results consistent with the published results, proving that the building model can be used for further studies The simulation results show that the ABS system improves braking efficiency This is also the premise for us to further study the ABS system later, moreover, is the research, manufacture and testing of the ECU-ABS in practice 19 DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO (REFERENCES) [1] S Rengaraj, " Mô động lực học xe dựa thông số hệ thống điều khiển ABS," Kỷ yếu Hội nghị Quốc tế lần thứ mười tám Kỹ thuật Hệ thống (ICSE2006), 2006 [2] P Kachroo, "Điều khiển phản hồi đo lường chế độ trượt cho hệ thống phanh Antilock," IEEE Transactions on Control Systems Technology, Vol.7, 1999 [3] M.-c Wu, "Sử dụng phương pháp PWM chế độ trượt hệ thống chống bó cứng phanh," Tạp chí Kiểm sốt Châu Á, 2001 [4] D T Minh, "Ứng dụng Fuzzy mờ chẩn đốn hư hỏng hệ thống phanh ơtơ qn sự" [5] N V Tiềm, "Tổng hợp điều khiển thích nghi hệ thống chống bó cứng bánh xe tơ phanh sở mơ hình mờ," Tạp chí Khoa học Giao thông vận tải, số 21, 2008 [6] L V Năng, "Nghiên cứu hệ thống điều khiển trình phanh tơ," Thư viện Quốc gia Việt nam, Hà Nội, 2012 20 PHỤ LỤC Phụ lục A: Danh mục kí hiệu Ký hiệu φ φx φy λ λ0 V0 Ý nghĩa Hệ số bám Hệ số bám dọc Hệ số bám ngang Độ trượt Độ trượt tối ưu Gia tốc góc bánh xe Vận tốc phanh ban đầu rb Iw vi αi Mô men phanh bánh xe trước trái Mô men phanh bánh xe trước phải Mô men phanh bánh xe sau trái Mô men phanh bánh xe sau phải Bán kính lăn bánh xe Mơ men qn tính bánh xe Vận tốc dài bánh xe Góc lệch bên bánh xe fl fr rl rr Bánh trước trái Bánh trước phải Bánh sau trái Bánh sau phải bfl bfr brl brr 21