Nâng cao chất lượng hệ điều chỉnh tốc độ của động cơ diezen ứng dụng truyền động cho tàu thủy

ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP DƢƠNG THỊ THANH NÂNG CAO CHẤT LƢỢNG HỆ ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ CỦA ĐỘNG CƠ DIEZEN ỨNG DỤNG TRUYỀN ĐỘNG CHO TÀU THỦY Chuyên ngành Kỹ thuật điều khiển tự động hóa Mã số: 60.52.02.16 TĨM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn THÁI NGUYÊN - NĂM 2016 Cơng trình đƣợc hồn thành TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN Ngƣời hƣớng dẫn khoa học: PGS.TS Võ Quang Lạp Phản biện 1: PGS.TS Nguyễn Nhƣ Hiển Phản biện 2: PGS.TS Nguyễn Thanh Hà Luận văn đƣợc bảo vệ trƣớc Hội đồng chấm luận văn Họp tại: TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP THÁI NGUYÊN vào hồi 08h30p ngày 06 tháng 03 năm 2016 Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn Có thể tìm hiểu luận văn tại: - Trung tâm học liệu Đại học Thái Nguyên - Thƣ viện trƣờng Đại Học Kỹ Thuật Công Nghiệp LỜI CAM ĐOAN Tên là: Dƣơng Thị Thanh Sinh ngày: 19 tháng 05 năm 1990 Học viên lớp CHK16 – KTĐK&TĐH, Trƣờng Đại học kỹ thuật công nghiệp – Đại học Thái Ngun Tơi xin cam đoan cơng trình nghiên cứu riêng Các số liệu nêu luận văn trung thực Những kết luận luận văn chƣa đƣợc công bố công trình Mọi thơng tin trích dẫn luận văn rõ nguồn gốc Tác giả luận văn Dương Thị Thanh Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn LỜI CẢM ƠN Trong thời gian thực luận văn, nhận đƣợc quan tâm lớn nhà trƣờng, khoa, phòng ban, thầy cô giáo đồng nghiệp Tôi xin bày tỏ lời cảm ơn chân thành đến PGS.TS Võ Quang Lạp tận tình hƣớng dẫn trình thực luận văn Tôi xin chân thành cảm ơn đến thầy giáo Trung tâm Thí nghiệm, phịng thí nghiệm Khoa Điện - Điện tử - Trƣờng Đại Học Kỹ thuật công nghiệp giúp đỡ tạo điều kiện để tơi hồn thành thí nghiệm điều kiện tốt Mặc dù cố gắng, song trình độ kinh nghiệm cịn hạn chế nên luận văn cịn nhiều thiếu sót Tơi mong nhận đƣợc ý kiến đóng góp từ hội đồng bảo vệ, thầy cô giáo bạn đồng nghiệp để luận văn đƣợc hồn thiện có ý nghĩa thực tế Tôi xin chân thành cảm ơn! Tác giả luận văn Dương Thị Thanh Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn i MỤC LỤC TRANG PHỤ BÌA LỜI CAM ĐOAN LỜI CẢM ƠN MỤC LỤC i DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIÊT TẮT ii DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ iii MỞ ĐẦU ……………………………………………………………………… NỘI DUNG …………………………………………………………………… CHƢƠNG 1: GIỚI THIỆU TỔNG QUAN VỀ HỆ ĐIỀU TỐC CỦA ĐỘNG CƠ DIEZEN ………………….………… …………………………… …… 1.1 Phân loại 1.1.1 Trên sở truyền động từ nhóm thiết bị điều chỉnh đến cấu điều chỉnh3 1.1.2 Trên sở chế độ hoạt động điều chỉnh 1.1.3 Dựa sở tín hiệu cơng tác phần tử điều chỉnh 1.1.4 Trên sở nguyên lý xây dựng điều chỉnh vòng quay 1.1.5 Dựa sở sử dụng loại phản hồi khác 1.2 Các thông số đặc trƣng điều tốc 1.2.1 Độ không đồng 1.2.2 Độ rộng vùng không nhậy 1.2.3 Độ thay đổi vòng quay tƣơng đối lớn 1.2.4 Độ khơng ổn định vịng quay tƣơng đối 1.2.5 Thời gian điều chỉnh 1.3 Bộ điều tốc điện tử 1.3.1 Sơ đồ hệ thống 1.3.2 Nguyên lý làm việc hệ thống CHƢƠNG 2: TÍNH TOÁN KHẢO SÁT HỆ ĐIỀU KHIỂN TRUYỀN ĐỘNG TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ DIEZEN 10 2.1 Xây dựng sơ đồ khối hệ điều chỉnh vị trí 10 Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn 2.2 Khảo sát tính tốn hệ truyền động ổn định tốc độ 11 2.2.1 Phân tích chọn hệ truyền động 11 Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn 2.2.2 Khảo sát tính tốn hệ truyền động PWM-Đ 11 2.2.2.1 Giới thiệu sơ đồ 11 2.2.2.2 Xây dựng sơ đồ cấu trúc hệ truyền động PWM 12 2.2.2.3 Hàm truyền khâu hệ truyền động 13 2.2.3 Quá trình tổng hợp hệ truyền động 13 2.2.3.1 Tổng hợp điều khiển dòng RI 13 2.2.3.2 Tổng hợp điều khiển tốc độ R 13 2.2.4 Mô hệ 15 2.2.4.1 Sơ đồ mô 15 2.2.4.2 Kết mô 15 2.2.4.3 Nhận xét 16 2.3 Khảo sát tính tốn hệ truyền động ổn định vị trí với điều khiển vị trí tuyến tính 16 2.3.1 Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều chỉnh vị trí 17 2.3.2 Mô 19 2.3.2.1 Tính tốn thơng số hệ điều chỉnh vị trí động chiều kích từ độc lập 19 2.3.2.2 Mô hệ điều khiển vị trí với điều khiển PID tuyến tính 22 2.3.2.3 Nhận xét, đánh giá kết mô 22 CHƢƠNG 3: NÂNG CAO CHẤT LƢỢNG HỆ ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ ỔN ĐỊNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ DIEZEL BẰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ TRƢỢT 23 3.1 Tổng hợp điều khiển mờ trƣợt 23 3.1.1 Nguyên lý điều khiển trƣợt 23 3.1.2 Phƣơng pháp điều khiển trƣợt 25 3.1.3 Thiết kế luật điều khiển trƣợt 29 3.1.4 Cơ sở điều khiển mờ trƣợt từ điều khiển trƣợt kinh điển 29 3.1.5 Thuật toán tổng hợp điều khiển mờ trƣợt 32 3.2 Xây dựng điều khiển mờ trƣợt cho mạch vịng vị trí 32 Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn 3.2.1 Các bƣớc xây dựng điều khiển mờ trƣợt cho mạch vịng vị trí 32 3.2.2 Mơ hệ điều khiển vị trí có điều khiển mờ trƣợt 35 3.2.3 Nhận xét kết luận 38 Chƣơng 4: THÍ NGHIỆM VÀ ỨNG DỤNG 39 4.1 Thí nghiệm 39 4.1.1 Xây dựng sơ đồ thí nghiệm 39 4.1.2 Phần cứng thiết bị thí nghiệm 39 4.1.2.1 Động DC 41 4.1.2.2 IC L298N 41 4.1.2.3 IC SN74HC08N 41 4.1.2.4 Giới thiệu card arduino 41 4.1.3 Thiết kế PID cho mơ hình phịng thí nghiệm 43 4.1.4 Các kết thí nghiệm 43 4.1.5 Kết luận 44 4.2 Thí nghiệm 45 4.2.1 Giới thiệu hệ thống 45 4.2.2 Các khối hệ thống 47 4.2.3 Kết thực nghiệm 48 4.3 Ứng dụng 49 4.3.1 Tự động ổn định tốc độ quay chân vịt (sơ đồ hình 1.1) 49 4.3.2 Hệ thống tự động ổn định tốc độ Diezen kéo máy phát điện 50 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 53 TÀI LIỆU THAM KHẢO 54 PHỤ LỤC 55 Phụ lục 1: Các biểu thức tính tốn 55 Phụ lục 2:Tính tốn thơng số của hệ truyền động 61 Báo cáo việc tiếp thu, bổ sung, chỉnh sửa luận văn thạc sĩ theo nghị Hội đồng đánh giá luận văn thạc sĩ Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn ii DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT BĐK: Bộ điều khiển DC: Động điện chiều P: Bộ điều chỉnh tỷ lệ I: Bộ điều chỉnh tích phân D: Bộ điều chỉnh vi phân PID: Bộ điều chỉnh tỷ lệ vi tích phân CPU: Bộ xử lý trung tâm PWM : Phƣơng pháp điều chế độ rộng xung điện áp βI : Phản hồi âm dòng điện γn : Phản hồi tốc độ Ucđ : Điện áp chủ đạo Uđk : Điện áp điều khiển Uω : Tín hiệu điện áp chủ đạo đặt tốc độ T : Thời gian chu kỳ điện áp Ud : Điện áp biến đổi PWM Uc : Điện áp điều khiển điều chế độ rộng xung Kω : Hệ số khâu lấy tín hiệu tốc độ TBI : Hằng số thời gian máy biến dòng K BI : Hệ số phản hồi dòng điện T : Hằng số thời gian khâu cảm biến vị trí K : Hệ số phản hồi vị trí Tu : Hằng số thời gian điện từ động R : Điện trở mạch phần ứng L : Điện cảm mạch phần ứng Ti : Hằng số thời gian cảm biến (sensor) dịng điện Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn iii DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ (hình vẽ, ảnh chụp, đồ thị ) Hình 1.1: Sơ đồ khối điều tốc điện tử Diezen Hình 2.1: Sơ đồ khối hệ điều chỉnh vị trí 10 Hình 2.2: Sơ đồ tổng hợp hệ truyền động PWM-Đ 12 Hình 2.3: Sơ đồ cấu trúc hệ truyền động PWM 12 Hình 2.4: Sơ đồ cấu trúc mạch vòng dòng điện 13 Hình 2.5: Sơ đồ cấu trúc thu gọn mạch vòng dòng điện 13 Hình 2.6: Sơ đồ cấu trúc thu gọn mạch vịng tốc độ 14 Hình 2.7: Sơ đồ cấu trúc hệ truyền động xung điện áp động 14 Hình 2.8: Sơ đồ mô hệ điều khiển điều khiển PID 15 Hình 2.9: Kết mơ tốc độ dòng điện 16 Hình 2.10: Sơ đồ cấu trúc thu gọn mạch vịng vị trí 17 Hình 2.11: Sơ đồ cấu trúc hệ điều chỉnh vị trí 19 Hình 2.12: Sơ đồ mơ hệ điều khiển vị trí điều khiển PID 19 Hình 2.13:Mơ PID với Ud= 10V 19 Hình 2.1: Mơ PID với Ud= 15V 21 Hình 3.1: Phân tích hệ có khâu phi tuyến vị trí khơng bị kích thích phương pháp mặt phẳng pha 26 Hình 3.2: Giải thích tượng trượt (sliding) 28 Hình 3.3: Sự phụ thuộc e e' 29 Hình 3.4: Cơ sở hệ điều khiển mờ trượt từ điều khiển trượt kinh điển 30 Hình 3.5: Hàm thuộc với tập 33 Hình 3.6: Luật hợp thành 34 Hình 3.7: Quan hệ vào điều khiển mờ 34 Hình 3.8: Sơ đồ mơ hệ điều khiển vị trí có điều khiển mờ trượt 35 Hình 3.9: Mơ mờ trượt với Ud=10V 36 Hình 3.10: Mơ mờ trượt với Ud=15V 37 Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn 48 - 16F877A Board Hình 4.17: Vi điều khiển 16F877A 4.2.3 Kết thực nghiệm Dƣới kết thực nghiệm, Hình vẽ dạng điện áp đầu chỉnh lƣu cung cấp cho tải động Qua dạng sóng tác giả nhận thấy điều khiển số đƣợc thực tốt Mỗi thời điểm, có hai Thyristors làm việc ta thấy chu kỳ, có sáu khoảng tƣơng tự điện áp đầu Hình 4.18: Dạng điện áp đầu chỉnh lưu Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn 49 Kết đầu (tốc độ động cơ) hệ thống Hình 4.19: Tốc độ động giá trị đặt Hình 4.19 tốc độ động bám theo tín hiệu đặt nhanh thay đổi giá trị tín hiệu đặt Điều chứng tỏ hệ thống điều khiển số đáp ứng đƣợc yêu cầu thời gian chất lƣợng bám 4.3 Ứng dụng Động Diezen đƣợc ổn định tốc độ với điều tốc điện tử, đƣợc ứng dụng tàu thủy với hai lĩnh vực sau: 4.3.1 Tự động ổn định tốc độ quay chân vịt (sơ đồ hình 1.1) Trong trƣờng hợp này, tàu thủy chạy lịng sơng rộng sâu biển chế độ tự động quay chân vịt để sang chế độ ổn định tốc độ Nhờ vậy, việc điều khiển đƣợc thuận lợi dễ dàng  Nguyên lý ổn định tốc độ hệ thống: Trong trình làm việc, phụ tải Diezen thay đổi tốc độ Diezen thay đổi  tín hiệu đƣa thay đổi, tín hiệu so sánh với tín hiệu đặt, thơng qua điều khiển PID đƣa vào điều khiển hệ thống  thay đổi lƣợng dầu  ổn định tốc độ Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn 50 4.3.2 Hệ thống tự động ổn định tốc độ Diezen kéo máy phát điện Trong trƣờng hợp Máy phát điện đƣợc ổn định tần số theo nguyên lý ổn định sơ cấp Hình 4.20: Sơ đồ khối hệ thống truyền động máy phát Diezen Nguyên lý ổn định tần số sơ cấp : Sơ đồ hệ truyền động máy phát Diezen: Điều chỉnh tần số sơ cấp điều chỉnh trực tiếp tốc độ quay tua bin thông qua điều tốc Một sơ đồ khối hệ thống điều tốc máy phát điện Diezen đƣợc thể nhƣ hình vẽ Nhiệm vụ điều tốc giữ cho tốc độ quay Rotor – Máy phát khơng đổi có thay đổi phụ tải Tần số f dịng điện phụ thuộc vào tốc độ góc  máy phát điện theo quan hệ: f   p.n  2 60 Trong đó: p – Số đơi cực máy phát điện n – Số vòng quay máy phát điện Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn 51 Hình 4.21: Đường đặc tính tĩnh (1,2,3) phụ tải (1’,2’,3’) Từ sơ đồ viết sơ đồ khối điều tốc cho máy phát Diezen nhƣ hình vẽ sau: Hình 4.22: Sơ đồ khối điều tốc cho máy phát Diezen  Nguyên lý làm việc: Với cấp tần số ổn định theo yêu cầu (50 Hz), tức tƣơng ứng với lƣợng đặt wf’, thơng qua điều khiển, tín hiệu đƣa đến động cơ, động quay cấu điều tốc để có tốc độ khơng đổi Nghĩa là, tƣơng ứng với tần số máy phát theo yêu cầu Khi phụ tải thay đổi  tín hiệu đƣa thơng qua cảm biến vị trí P/U thay đổi  đầu vào điều khiển thay đổi  điều khiển ổn định tần số Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn 52 Kết luận chƣơng 4: Thí nghiệm hệ xung điện áp động điện chiều đƣợc điều khiển card arduino thí nghiệm dùng vi điều khiển kiểm chứng đánh giá đƣợc chất lƣợng hệ điều khiển, từ kết luận việc ứng dụng vào hệ truyền động ổn định tốc độ động Diezen hoàn toàn thỏa mãn Động Diezen ổn định tốc độ với điều tốc điện tử đƣợc sử dụng tàu thủy với hai ứng dụng Đó là, tự động ổn định tốc độ quay chân vịt tự động ổn định tốc độ Diezen kéo máy phát điện Thực tế, hệ đảm bảo chất lƣợng tiếp tục nghiên cứu để có ứng dụng khác vào nhà máy sản xuất thích hợp Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn 53 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ  Kết luận: Với đề tài nêu ra, luận văn giải đầy đủ, trọn vẹn cho số kết nhƣ sau: - Trình bày đƣợc tổng quan điều tốc Diezen, sở xây dựng sơ đồ cấu trúc hệ ổn định tốc độ Diezen (ổn định vị trí) - Tổng hợp đƣợc hệ truyền động, hệ truyền động PWM – Đ, thơng qua mô khẳng định chất lƣợng hệ điều khiển, đảm bảo đƣợc truyền động cho hệ hệ điều tốc - Khảo sát, tính tốn mơ thành cơng hệ ổn định tốc độ với điều khiển vị trí khâu PD tuyến tính - Từ nhận xét q trình phi tuyến mạch vịng phản hồi vị trí đề xuất việc nâng cao chất lƣợng hệ điều khiển mờ trƣợt , ứng dụng mờ để điều khiển mặt trƣợt, nhằm giảm bớt dao động quanh mặt trƣợt hệ truyền động - Kết mô hệ điều khiển truyền động với điều khiển mờ trƣợt chất lƣợng nâng cao hẳn so độ ổn định vị trí điều khiển tuyến tính - Đã thí nghiệm thành công hệ truyền động sở xây dựng sơ đồ thí nghiệm phịng thí nghiệm với thiết bị tƣơng đối đại Kết thí nghiệm cho phép đánh giá đƣợc chất lƣợng hệ truyền động, thỏa mãn cho việc ứng dụng đƣợc cho hệ điều tốc Diezen  Kiến nghị: - Bản luận văn đạt đƣợc số kết quả, song dừng lại mặt lý thuyết mơ - Thí nghiệm dừng lại hệ truyền động, chƣa xây dựng đƣợc thí nghiệm với tải  Hƣớng nghiên cứu tiếp theo: Nghiên cứu hồn chỉnh thiếu sót Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn 54 TÀI LIỆU THAM KHẢO * Tiếng Việt [1] Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Phạm Quốc Hải, Dƣơng Văn Nghi Điều chỉnh tự động truyền động điện, NXB Khoa học kỹ thuật, Hà Nội [2] Nguyễn Phùng Quang – Truyền động điện thông minh, NXB Khoa học kỹ thuật Hà Nội năm 2002 [3] Nguyễn Trọng Thuần – Điều khiển logic & ứng dụng – NXB Khoa học & kỹ thuật Hà Nội năm 2006 [4] Phan Xuân Minh, Nguyễn Doãn Phƣớc –Lý thuyết điều khiển mờ - NXB Khoa học Hà Nội 2006 [5] TS Trần Thọ, PGS.TS Võ Quang Lạp (2004) - Cơ sở điều khiển tự động truyền động điện, NXB Khoa học kỹ thuật, Hà Nội * Tiếng Anh * Intermet http://www.hiendaihoa.com http://www.dientuvietnam.net Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn 55 PHỤ LỤC Phụ lục 1: Các biểu thức tính tốn 2.2.2.3 Tổng hợp hệ truyền động a, Hàm truyền động Khi giữ nguyên từ thông kích từ khơng đổi : K  =const U ( p ) =Rư I ( p ) (1+ pTƣ) + K  ( p )  I ( p) = U ( p )  E( p ) Ru (1  pTu ) K  I ( p ) - M c ( p ) = J p ( p ) (2.1) Sơ đồ cấu trúc động từ thơng khơng đổi đƣợc thể hình Hình 2.1: Sơ đồ cấu trúc từ thông không đổi b, Hàm số truyền biến đổi PWM Lúc tần số khóa, tần số hệ thống mạch hở thỏa mãn công thức  sau đây: 3T Hàm truyền điều chế độ rộng xung biến đổi PWM : WPWM ( p ) = WPWM e Tp  K PWM Tp  (2.2) Trong : WPWM = Uđ : Hệ số khuyếch đại điều chế độ rộng xung biến đổi PWM U đk U đ : Điện áp biến đổi PWM Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn 56 U đk : Điện áp điều khiển điều chế độ xung T : Thời gian chu kỳ điện áp c, Hàm truyền máy phát tốc chiều Trong mạch vịng tốc độ ngƣời ta phải tạo tín hiệu điên áp tỷ lệ với tốc độ động Để làm đƣợc điều thơng thƣờng ta dùng máy phát tốc đƣợc nối cứng với động Hàm truyền máy phát tốc : WFT ( p ) = K T p  (2.3) Trong : T : Hằng số thời gian máy phát tốc K  : Hệ số phản hồi máy phát tốc d, Hàm truyền thiết bị lấy tín hiệu dịng điện Cũng nhƣ mạch vịng tốc độ để lấy tín hiệu dòng điện quay trở lại ban đầu vào khống chế hệ thống ngƣời ta tạo tín hiệu điện áp tỷ lệ với tín hiệu dịng điện Có nhiều cách để lấy tín hiệu dịng điện nhƣng cách đơn giản dùng máy biến dịng Hàm truyền khâu lấy tín hiệu dịng điện: WBI ( p ) = K BI  TBI p (2.4) Trong đó: TBI : Hằng số thời gian máy biến dòng K BI : Hệ số phản hồi dòng điện e, Hàm truyền cảm biến vị trí Cảm biến vị trí dùng kiểu chiết áp, có hàm truyền nhƣ sau: WCP( p ) = K (2.5)  T p Trong đó: T : Hằng số thời gian khâu cảm biến vị trí K : Hệ số phản hồi vị trí 2.2.3.1 Tổng hợp điều khiển dịng RI Sơ đồ cấu trúc mạch vòng dòng điện nhƣ sau: Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn 57 Hình 2.2: Sơ đồ cấu trúc mạch vịng dịng điện Trong Tu = L : Hằng số thời gian điện từ động R R : Điện trả mạch phần ứng L : Điện cảm mạch phần ứng Ti = R.C : Hằng số thời gian cảm biến (sensor) dòng điện Bỏ qua ảnh hƣởng sức điện động, ta có sơ đồ cấu trúc thu gọn nhƣ sau: Hình 2.3: Sơ đồ cấu trúc thu gọn mạch vịng dịng điện Từ sơ đồ hình 2.5 2.6 ta có hàm truyền đối tƣợng điều khiển mạch vòng điều chỉnh dòng điện: S 0i ( p ) = I ( p) U đk ( p) = K PWM K BI (1  pTđk ).(1  Tv p).(1  pTBI ).(1  Tu ) R (2.6) Trong : Tsi = Ti + Tv + Tđk