Nghiên cứu khắc phục ảnh hưởng của van điều khiển tới hệ điều khiển quá trình

LƢƠNG THỊ THANH XUÂN ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP - LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT NGÀNH: TƢ̣ ĐỘNG HÓA TƢ̣ ĐỘNG HÓA TN 2011 NGHIÊN CỨU, KHẮC PHỤC ẢNH HƯỞNG CỦA VAN ĐIỀU KHIỂN TRONG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH LƢƠNG THỊ THANH XUÂN THÁI NGUYÊN 2011 ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP - LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT NGHIÊN CỨU, KHẮC PHỤC ẢNH HƯỞNG CỦA VAN ĐIỀU KHIỂN TRONG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH Ngành: TƢ̣ ĐỘNG HÓA Học Viên: LƢƠNG THỊ THANH XUÂN Ngƣời HD Khoa học: PGS.TS BÙI QUỐC KHÁNH THÁI NGUYÊN – 2011 ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP Độc lập - Tự - Hạnh phúc - LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên học viên Ngày tháng năm sinh Nơi sinh Nơi công tác Cơ sở đào tạo Chuyên ngành Khóa học : : : : : : : Lƣơng Thị Thanh Xuân Ngày 01 tháng 12 năm 1980 Huyện Đông Triều – Tỉnh Quảng Ninh Trƣờng Đại Học Sao Đỏ Trƣờng Đại học Kỹ thuật Cơng nghiệp Thái Ngun Tự động hóa K12- TĐH TÊN ĐỀ TÀI: NGHIÊN CỨU, KHẮC PHỤC ẢNH HƢỞNG CỦA VAN ĐIỀU KHIỂN TRONG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH Người hướng dẫn khoa học: PGS.TS Bùi Quốc Khánh Trƣờng Đại học Bách Khoa – Hà Nội Ngày giao đề tài: / / Ngày hoàn thành: ./ / GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN HỌC VIÊN PGS.TS Bùi Quốc Khánh BAN GIÁM HIỆU Lương Thị Thanh Xuân KHOA SAU ĐẠI HỌC Luận văn thạc sỹ kỹ thuật Chuyên ngành Tự động hóa   LỜI CAM ĐOAN Tơi xin cam đoan luận văn cơng trình tơi tổng hợp nghiên cứu Trong luận văn có sử dụng số tài liệu tham khảo nhƣ nêu phần tài liệu tham khảo Tác giả luận văn LƢƠNG THỊ THANH XUÂN GVHD: PGS.TS Bùi Quốc Khánh Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN Học viên: Lương Thị Thanh Xuân http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn thạc sỹ kỹ thuật   Chuyên ngành Tự động hóa MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN MỤC LỤC LỜI NÓI ĐẦU DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT, TIẾNG NƢỚC NGOÀI DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ PHẦN MỞ ĐẦU .10 Nội dung nghiên cứu: 11 Chƣơng VAI TRÕ CỦA VAN ĐIỀU KHIỂN TRONG ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH 13 1.1 Vai trị vị trí van điều khiển trình 13 1.2 Cấu tạo, phân loại van điều khiển 15 1.2.1 Cấu tạo van điều khiển 15 1.2.2 Phân loại van điều khiển .24 1.3 Đặc tính van điều khiển 28 1.3.1 Kiểu tác động van 28 1.3.2 Đặc tính thời gian van 29 1.3.3 Đặc tính lƣu lƣợng loại van 34 1.3.4 Đặc tính động học van .46 1.4 Lựa chọn van điều khiển 46 Chƣơng NGHIÊN CỨU HIỆN TƢỢNG PHI TUYẾN CỦA VAN ĐIỀU KHIỂN 54 2.1 Hiện tƣợng Stiction 54 2.1.1 Giới thiệu chung .54 2.1.2 Đề suất định nghĩa Stiction 56 2.2 Quan sát ảnh hƣởng tƣợng Stiction thực tế 60 2.3 Mơ hình vật lý ma sát van .65 2.3.1 Mơ hình ma sát .66 2.3.2 Mô van 67 2.4 Mơ hình Stiction van điều khiển liệu .70 GVHD: PGS.TS Bùi Quốc Khánh Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN Học viên: Lương Thị Thanh Xuân http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn thạc sỹ kỹ thuật   Chuyên ngành Tự động hóa Chƣơng NGHIÊN CỨU ẢNH HƢỞNG VÀ KHẮC PHỤC HIỆN TƢỢNG STICTION ĐẾN CHẤT LƢỢNG ĐIỀU KHIỂN PH 74 3.1 Động học phản ứng hóa học .74 3.1.1 Cân hóa học 74 3.1.2 Tốc độ phản ứng .75 3.1.3 Các yếu tố ảnh hƣởng đến cân hóa học tốc độ phản ứng 76 3.2 Lý thuyết pH 77 3.2.1 Quá trình pH 77 3.2.2 Đƣờng cong chuẩn độ 78 3.2.3 Ý nghĩa q trình trung hịa pH 80 3.3 Ảnh hƣởng đặc tính van tới điều khiển độ PH CSTR 81 3.3.1 Mô tả chung 81 3.3.2 Quá trình xảy bình CSTR 83 3.4 Phƣơng pháp bù ảnh hƣởng stiction valve 85 3.4.1 Phƣơng pháp knocker .85 3.4.2 Phƣơng pháp bù: bổ xung thêm mạch vòng bù ảnh hƣởng tƣợng Stiction valve 87 Chƣơng MÔ PHỎNG ĐẶC TÍNH VAN ĐIỀU KHIỂN TRONG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH .89 4.1 Tham số mô 89 4.2 Kết mô 89 4.2.1 Mô đặc stiction valve 89 4.2.2 Hệ điều khiển trình với valve l‎ý tƣởng 92 4.2.3 Mô ảnh hƣởng hệ điều khiển với đặc điểm stiction valve 96 4.2.4 Khắc phục ảnh hƣởng Stiction đến trình điều khiển pH 99 Kết luận chung kiến nghị .104 TÀI LIỆU THAM KHẢO .105 GVHD: PGS.TS Bùi Quốc Khánh Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN Học viên: Lương Thị Thanh Xuân http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn thạc sỹ kỹ thuật Chuyên ngành Tự động hóa   LỜI NÓI ĐẦU Điều khiển tự động chiếm vai trò ngày quan trọng ngành công nghiệp chế biến, khai thác lƣợng Trong nhà máy công nghiệp đại hệ thống điều khiển giám sát thành phần thiếu Các hệ thống điều khiển giám sát đƣợc sử dụng lĩnh vực có số đặc thù chung đƣợc gọi hệ thống điều khiển trình (Process Control System, PCS) Một hệ thống điều khiển q trình chứa đựng tồn giải pháp đo lƣờng, điều khiển, vận hành giám sát nhằm bảo đảm yêu cầu trình thiết bị công nghệ nhƣ chất lƣợng sản phẩm, sản lƣợng, hiệu suất sản xuất, an toàn cho ngƣời, máy móc mơi trƣờng Trong q trình sản xuất, có hàng trăm chí hàng nghìn vịng điều khiển, tất đƣợc kết nối với đời sản phẩm Mỗi vòng điều khiển đƣợc thiết kế để giữ số biến trình quan trọng nhƣ áp suất, lƣu lƣợng, nhiệt độ… phạm vi yêu cầu đề đảm bảo chất lƣợng sản phẩm Tuy hiên vịng lặp nhận tạo rối loạn nội bộ, ảnh hƣởng bất lợi đến biến trình Để giảm bớt ảnh hƣởng rối loạn tải, cảm biến thiết bị nhận truyền thu nhập thông tin biến trình mối quan hệ với mong muốn điểm thiêt lập Thông tin thu nhận đƣợc đƣợc truyền điều khiển, điều khiển thực phép tính đƣa định điều khiển đƣa biến trình gần mong muốn điểm thiết lập Khi tất đo đạc, so sánh tính tốn đƣợc thực hiện, số phần tử điều khiển cuối đƣợc lựa chọn điều khiển Phần tử cuối thiết bị chấp hành xác định đầu điều khiển Các phần tử van điều khiển, thiết bị chuyển đổi on - off, nhƣng đƣợc dùng phổ biến hầu hết vịng điều khiển cơng nghiệp van điều khiển Nhƣ van điều khiển đóng vai trị quan trọng hệ điều khiển q trình, điều chỉnh lƣu lƣợng môi chất chống lại xáo trộn tải, giữ biến trình gần điểm đặt mong muốn GVHD: PGS.TS Bùi Quốc Khánh Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN Học viên: Lương Thị Thanh Xuân http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn thạc sỹ kỹ thuật Chuyên ngành Tự động hóa   Trong phạm vi luận văn với đề tài: “Nghiên cứu, khắc phục ảnh hưởng van điều khiển tới hệ điều khiển trình” tập trung nghiên cứu vấn đề van điều khiển, tƣợng Stiction van điều khiển ảnh hƣởng van điều khiển tới chất lƣợng hệ điều khiển q trình GVHD: PGS.TS Bùi Quốc Khánh Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN Học viên: Lương Thị Thanh Xuân http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn thạc sỹ kỹ thuật Chuyên ngành Tự động hóa   DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT, TIẾNG NƯỚC NGOÀI Ký hiệu STT Diễn giải CV Biến cần điều khiển – Controlled Variable SP Giá trị đặt – Set Point MV Biến điều khiển – Manipulated Variable CO Tín hiệu đầu điều khiển – Control Output QO Mở nhanh – Quick Open EP Phần trăm – Equal percentage FC Van đóng an tồn FO Van mở an toàn R Dải điều chỉnh van – Rangeability 10 CSTR Bình phản ứng khuấy trộn liên tục - Continuous Stirred Tank Reactor 11 PID Proportional – Integral – Derivative 12 PI Proportional – Integral GVHD: PGS.TS Bùi Quốc Khánh Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN Học viên: Lương Thị Thanh Xuân http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn thạc sỹ kỹ thuật  91  Chun ngành Tự động hóa Hình 4.2 Mơ tượng Stiction van Nhận xét: Từ kết mô trên, ta thấy tƣợng dải chết (deadband) cộng với dải giữ (Stickband) trƣợt nhảy (Slip-jump) thể rõ ràng Sự xuất chúng làm giảm di chuyển xác van, ví dụ: cần van khơng đáp ứng tín hiệu đầu từ điều khiển định vị van Deadband stickband giữ giá trị đầu không thay đổi khoảng đầu vào đầu vào đạt giá trị định gây đột biến lớn giá trị đầu (slip jump) GVHD: PGS.TS Bùi Quốc Khánh Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN Học viên: Lương Thị Thanh Xuân http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn thạc sỹ kỹ thuật Chuyên ngành Tự động hóa  92  4.2.2 Hệ điều khiển q trình với valve lý tưởng a Mơ hình mơ Tham số mô Hệ số khuếch đại kp 0,001 Thời gian tích phân 120s Ti(s) Scope7 Scope6 Step1 PID f(u) PID Controller1 van Ep Scope5 Fb Out1 log10 Subsystem1 Math Function1 Saturation1 Product1 Scope -1 Constant2 Scope4 Scope3 Scope2 linear valve PID Step2 PID Controller2 Fb Out1 log10 Subsystem2 Math Function2 Saturation2 Product2 Scope1 -1 Constant1 Hình 4.3 Cấu trúc mô điều khiển nồng độ PH b Kết mơ GVHD: PGS.TS Bùi Quốc Khánh Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN Học viên: Lương Thị Thanh Xuân http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn thạc sỹ kỹ thuật  93  Chun ngành Tự động hóa Hình 4.4 Lượng đặt tín hiệu van tuyến tính Hình 4.5 Lượng đặt tín hiệu van phần trăm GVHD: PGS.TS Bùi Quốc Khánh Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN Học viên: Lương Thị Thanh Xuân http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn thạc sỹ kỹ thuật  94  Chun ngành Tự động hóa Hình 4.6 Tín hiệu điều khiển van tuyến tính Hình 4.7 Tín hiệu điều khiển van phần trăm GVHD: PGS.TS Bùi Quốc Khánh Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN Học viên: Lương Thị Thanh Xuân http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn thạc sỹ kỹ thuật Chun ngành Tự động hóa  95  Hình 4.8 Lưu lượng dịng chảy H2SO4 Hình 4.9 Nồng độ PH ban đầu GVHD: PGS.TS Bùi Quốc Khánh Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN Học viên: Lương Thị Thanh Xuân http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn thạc sỹ kỹ thuật Chuyên ngành Tự động hóa  96  Nhận xét: Từ kết mô ta thấy rằng, nồng độ PH đƣợc bám theo giá trị đặt trƣờng hợp van tuyến tính van phần trăm Kể trƣờng hợp có nhiễu tác động nhƣ hình 4.8 tín hiệu đƣợc đảm bảo 4.2.3 Mô ảnh hưởng hệ điều khiển với đặc điểm stiction valve a Ảnh hƣởng stiction lên van tuyến tính van tuyen tinh Scope10 Scope9 Scope8 PID Step1 In1 Out1 PID Controller1 Fb Out1 log10 Subsystem1 Math Function1 Saturation1 Stiction1 Scope7 Product1 Scope6 -1 Constant2 Hình 4.10 Mơ hình mơ điều chỉnh độ pH chưa có stiction Kết mơ GVHD: PGS.TS Bùi Quốc Khánh Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN Học viên: Lương Thị Thanh Xuân http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn thạc sỹ kỹ thuật  97  Chuyên ngành Tự động hóa Hình 4.11 Tín hiệu trước sau khối stiction Hình 4.12 Độ pH lượng đặt Ảnh hƣởng stiction lên van phần trăm (Ep) GVHD: PGS.TS Bùi Quốc Khánh Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN Học viên: Lương Thị Thanh Xuân http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn thạc sỹ kỹ thuật  98  Chuyên ngành Tự động hóa Hình 4.13 Mơ hình van phần trăm chịu ảnh hưởng Stiction Kết mô phỏng: Hình 4.14 Tín hiệu trước sau khối stiction GVHD: PGS.TS Bùi Quốc Khánh Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN Học viên: Lương Thị Thanh Xuân http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn thạc sỹ kỹ thuật  99  Chun ngành Tự động hóa Hình 4.15 Ảnh hưởng stiction lên điều chỉnh độ pH Nhận xét: Thực tế van chịu ảnh hƣởng từ tƣợng Stiction, ảnh hƣởng nhiều đến q trình trung hịa pH, nhƣ ta thấy kết trên, pH CSTR không ổn định pH=7 Nhƣ thực tế tƣợng Stiction ảnh hƣởng lớn đến trình điều khiển pH 4.2.4 Khắc phục ảnh hưởng Stiction đến q trình điều khiển pH a Van tuyến tính Nhƣ vậy, vấn đề đặt phải giảm tối đa ảnh hƣởng Stiction đến van Điều tƣơng đƣơng với làm giảm tính phi tuyến van, đƣa van gần lý tƣởng Để đạt đƣợc điều này, ta thiết kế điều khiển PI dành riêng cho van Ep nhƣ sau: GVHD: PGS.TS Bùi Quốc Khánh Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN Học viên: Lương Thị Thanh Xuân http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn thạc sỹ kỹ thuật Chuyên ngành Tự động hóa  100  Scope1 Step1 PID PID PI PI1 In1Out1 Fb Out1 log10 Subsystem1 Math Function1 Saturation1 Stiction Product1 -1 Scope Constant2 Hình 4.16 Mơ hình có khâu điều chỉnh tượng stiction (van tuyến tính) Một vịng điều khiển phản hồi đƣợc gắn vào điều khiển van nhƣ hình vẽ Tham số điều chỉnh bù ảnh hƣởng van Hệ số tỷ lệ Kp Thời gian tích phân Ti(s) Tham số 15 7,5 Kết mơ Hình 4.17 Tín hiệu trước sau khối stiction GVHD: PGS.TS Bùi Quốc Khánh Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN Học viên: Lương Thị Thanh Xuân http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn thạc sỹ kỹ thuật Chuyên ngành Tự động hóa  101  Hình 4.18 Quan hệ đầu pH theo thời gian b Van phần trăm (Ep) Scope1 Step1 PID PID PI PI1 In1 Out1 f(u) Van Ep Stiction Fb Out1 log10 Subsystem1 Math Function1 Saturation1 Product1 Scope -1 Constant2 Hình 4.19 Mơ hình có khâu điều chỉnh tượng stiction (van phần trăm đều) GVHD: PGS.TS Bùi Quốc Khánh Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN Học viên: Lương Thị Thanh Xuân http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn thạc sỹ kỹ thuật  102  Chuyên ngành Tự động hóa Hình 4.20 Tín hiệu trước sau khối stiction Hình 4.21 Quan hệ đầu pH theo thời gian Nhận xét: Stiction tƣợng phổ biến với van điều khiển công nghiệp Ảnh hƣởng làm giảm hiệu suất q trình u cầu cần phải có giải pháp khắc phục tƣợng này, tăng hiệu suất trình nhƣ chất lƣợng van Trong toán điều khiển độ pH trên, dƣới ảnh hƣởng Stiction, kết trở nên sai lệch khác xa với lý tƣởng (đặc tính van độ sụt áp không đổi) GVHD: PGS.TS Bùi Quốc Khánh Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN Học viên: Lương Thị Thanh Xuân http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn thạc sỹ kỹ thuật  103  Chuyên ngành Tự động hóa Một giải pháp đặt thiết kế vòng điều chỉnh phản hồi dùng điều khiển PI, thơng số PI có đƣợc kinh nghiệm Nhƣ thấy hình kết mơ có dao động nhỏ xung quanh điểm pH =7, dù chƣa hẳn ổn định pH=7, nhiên kết đạt đƣợc gần với đặc tính lƣu lƣợng qua van lý tƣởng Kết luận chương 4: Căn vào kết mô ta nhận thấy nghiên cứu ảnh hƣởng valve điều khiển hệ thống điều khiển q trình đóng vai trị quan trọng hệ thống điều khiển qua trình nói chung điều khiển nồng độ pH cảu chất nói riêng, ta thấy nồng độ pH dao động nhỏ xung quanh đƣờng pH = Cũng nhận thấy kết mô cho thấy độ pH chƣa hẳn ổn định giá trị 7, nhƣng kết đạt đƣợc gần với đặc tính lƣu lƣợng qua van lý tƣởng GVHD: PGS.TS Bùi Quốc Khánh Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN Học viên: Lương Thị Thanh Xuân http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn thạc sỹ kỹ thuật Chuyên ngành Tự động hóa  104  Kết luận chung kiến nghị 4.1 Kết luận chung - Luận văn hoàn thành yêu cầu đặt nghiên cứu, khắc phục ảnh hƣởng van điều khiển hệ thống điều khiển trình - Luận văn tổng hợp đƣợc tài liệu, nghiên cứu vai trò van điều khiển hệ thống điều khiển trình Đồng thời nghiên cứu ảnh hƣởng tìm biện pháp khắc phục ảnh hƣởng tƣợng stiction valve - Căn vào kết mô ta thấy đặc tính valve điều khiển bám theo sát với đặc tính mong muốn valve 4.2 Kiến nghị: Do thời gian nghiên cứu có hạn điều kiện sở vật chất giới hạn nên luận văn dừng lại kết mô phỏng, nhiên kết mơ cho thấy tính đắn đề tài cần nghiên cứu Để phát triển tiến hành nghiên cứu ứng dụng trực tiếp thiết bị thực tế GVHD: PGS.TS Bùi Quốc Khánh Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN Học viên: Lương Thị Thanh Xuân http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn thạc sỹ kỹ thuật Chuyên ngành Tự động hóa  105  TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Hoàng Minh Sơn, Cơ sở hệ thống điều khiển trình, Nhà xuất Bách khoa Hà Nội, Hà Nội, 2006 [2] Nguyễn Phùng Quang, Matlab & Simulink cho kỹ sư điều khiển tự động, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội, 2004 [3] Nguyễn Doãn Phƣớc, Lý thuyết điều khiển tuyến tính, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội, 2005 [4] Nguyễn Doãn Phƣớc, Phan Xuân Minh, Lý thuyết điều khiển phi tuyến, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội, 2003 [5] Emerson Process Management, Control Valve Handbook, U.S.A, 2005 [6] M A A Shoukat Choudhury, Sirish L Shah, Nina F Thornhill, Diagnosis of Process Nonlinearities and Valve Stiction, 6-2007 [7] F G Shinskey, Process control systems [8] M A A Shoukat Choudhury, Sirish L Shah, Nina F Thornhill, Modelling valve Stiction [9] Joseph J.Yamé, Lhoussain El-Bahir, Teaching Control Valve Friction Using Modeling and Simulation [10] Abdul Aziz Ishak, Mohamed Azlan Hussain, Effect of valve characteristics to the controllability of ph in a continuous stirred tank reactor, Regional Symposium on Chemical Engineering, 28-30 Oct 2002, Kuala Lumpur, MALAYSIA, pp 1693-1699 [11] F G Shinskey “The Three Faces of Control Valves”, Control Engineering, July 2000, pp 83-86 [12] Harrold, D., “ Control valves: Match Size with Application”, Control Engineering, Sept 1999 GVHD: PGS.TS Bùi Quốc Khánh Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN Học viên: Lương Thị Thanh Xuân http://www.lrc-tnu.edu.vn ... ? ?Nghiên cứu, khắc phục ảnh hưởng van điều khiển tới hệ điều khiển trình? ?? tập trung nghiên cứu vấn đề van điều khiển, tƣợng Stiction van điều khiển ảnh hƣởng van điều khiển tới chất lƣợng hệ điều. .. VAI TRÕ CỦA VAN ĐIỀU KHIỂN TRONG ĐIỀU KHIỂN Q TRÌNH 1.1 Vai trị van điều khiển 1.2 Cấu tạo, phân loại van điều khiển 1.3 Đặc tính van điều khiển 1.4 Lựa chọn van điều khiển Chƣơng NGHIÊN CỨU HIỆN... VAI TRÕ CỦA VAN ĐIỀU KHIỂN TRONG ĐIỀU KHIỂN Q TRÌNH 1.1 Vai trị vị trí van điều khiển q trình Định nghĩa 1.1 Van điều khiển thiết bị chấp hành quan trọng phổ biến hệ thống điều khiển trình, cho