Mô hình hóa động lực học và điều khiển robot gia công phay

2 robot: Hình 23 Các thơng số động lực học khâu robot c Khâu robot: Hình 24 Các thơng số động lực học khâu robot 17 d Khâu robot: Hình 25 Các thông số động lực học khâu robot e Khâu robot: Hình 26 Các thơng số động lực học khâu robot Thông số động lực học bàn máy a Bàn máy B (Khâu hệ robot - bàn máy) Hình 27 Các thông số động lực học bàn máy B 18 b Bàn máy d (Khâu hệ robot - bàn máy) Hình 28 Các thơng số động lực học bàn máy D PL3 Bản vẽ chi tiết gia cơng Hình 29 Thân bơm thủy lực 19 Hình 30 Cánh tuabin Hình 31 Mẫu khn đúc 20 Hình 32 Mẫu khn đúc Hình 33 Thân bơm thủy lực 21 Hình 34 Mẫu đúc trượt Hình 35 Thân đế 22 Hình 36 Mẫu đúc thân bơm thủy lực 23 ...d Khâu robot: Hình 25 Các thơng số động lực học khâu robot e Khâu robot: Hình 26 Các thơng số động lực học khâu robot Thông số động lực học bàn máy a Bàn máy B (Khâu hệ robot - bàn máy) Hình 27... số động lực học bàn máy B 18 b Bàn máy d (Khâu hệ robot - bàn máy) Hình 28 Các thơng số động lực học bàn máy D PL3 Bản vẽ chi tiết gia công Hình 29 Thân bơm thủy lực 19 Hình 30 Cánh tuabin Hình. .. Cánh tuabin Hình 31 Mẫu khn đúc 20 Hình 32 Mẫu khn đúc Hình 33 Thân bơm thủy lực 21 Hình 34 Mẫu đúc trượt Hình 35 Thân đế 22 Hình 36 Mẫu đúc thân bơm thủy lực 23