Nghiên cứu thiết kế máy hàn điểm điều khiển PLC

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI NGÔ TRỌNG BÍNH NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ MÁY HÀN ĐIỂM ĐIỀU KHIỂN PLC LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT CHUYÊN NGÀNH: CÔNG NGHỆ HÀN Hà Nội – 2014 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI NGƠ TRỌNG BÍNH NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ MÁY HÀN ĐIỂM ĐIỀU KHIỂN PLC LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT CHUYÊN NGÀNH: CÔNG NGHỆ HÀN NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: GVHD1: PGS.TS Đào Quang Kế GVJD2: PGS.TS Bùi Văn Hạnh Hà Nội - 2014 Luận Văn Thạc Sĩ Trường Đại Học Bách Khoa Hà Nội MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT .5 DANH MỤC BẢNG DANH MỤC HÌNH MỞ ĐẦU CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ MÁY HÀN ĐIỂM 1.1 SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ CỦA MÁY HÀN ĐIỂM 1.1.1 Sơ đồ máy hàn điểm 1.1.2 Nguyên lý máy hàn điểm 1.2 Các thơng số máy hàn điểm 10 1.2.1 Cường độ dòng điện hàn ( I ): 10 1.2.2 Lực ép máy hàn điểm .14 CHƯƠNG TÍNH TỐN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ KHÍ MÁY HÀN ĐIỂM 17 2.1 Tính tốn khung máy hàn điểm .17 2.2 Sơ đồ nguyên lý dẫn động xylanh khí nén 19 2.3 Thiết bị khí nén 20 2.3.1 Bộ lọc khí 20 2.3.2 Hệ thống bôi trơn 21 2.3.3.Van khí điện từ 22 2.3.4.Van tiết lưu 22 CHƯƠNG TÍNH TỐN,THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỆN MÁY HÀN ĐIỂM 24 3.1 Tính tiết diện phần tử mạch vòng thứ cấp 24 3.1.1.Tính tốn đện trở mạch vịng thứ cấp RB 26 3.1.2 Điện trở đoạn mạch điện cực với điện cực : RĐC 29 3.1.3 Cảm kháng mạch vòng thứ cấp 33 3.2.Tính toán máy biến áp 35 3.2.1 Lựa chọn kiểu máy biến áp 36 3.2.2 Lựa chọn kết cấu dây sơ cấp 38 Học Viên: NGƠ TRỌNG BÍNH Page CB11B Luận Văn Thạc Sĩ Trường Đại Học Bách Khoa Hà Nội 3.2.3 Lựa chọn kết cấu dây thứ cấp 39 3.2.4 Lựa chọn sơ đồ đấu nối 41 3.2.5.Tính tốn máy biến áp .45 3.2.5.1 Số vòng dây thứ cấp 45 3.2.5.2 Số vòng dây sơ cấp 45 3.2.5.3 Phân bố điện áp thứ cấp 45 3.2.5.4 Số vòng dây sơ cấp cấp 46 3.2.5.5 Cấp định mức 47 3.2.5.6 Hệ số máy biến áp 47 3.2.5.7 Hệ số kể đến ảnh hưởng dịng khơng tải đến dịng sơ cấp định mức k1 47 3.2.5.8 Dòng sơ cấp định mức 48 3.2.5.9 Dịng sơ cấp tính tốn 48 3.2.5.10.Dịng điện tính tốn cấp .48 3.2.5.11 Tiết diện yêu cầu dây sơ cấp đồng 49 3.2.5.12 Tiết diện yêu cầu toàn dây sơ cấp .50 3.2.5.13 Dịng điện tính tốn cuộn dây thứ cấp cấp định mức : .50 3.2.5.14 Sơ chọn mật độ dòng điện vòng dây thứ cấp 50 3.2.5.15 Tiết diện dây thứ cấp 50 3.2.5.16 Tiết diện tổng cộng dây sơ cấp thứ cấp 50 3.2.5.17 Kích thước lõi 50 3.2.5.18 Phân bố bánh dây sơ cấp 52 3.2.5.19 Các kích thước cuộn dây sơ cấp .52 3.2.5.20 Kiểm nghiệm mật độ dòng điện bánh dây 54 3.2.5.21 Kích thước bánh dây .55 3.2.5.22 Tính đĩa thứ cấp 58 3.2.5.23 Các đệm 60 3.2.5.24 Phân bố khe hở 60 3.2.5.25 Tính khối lượng vòng dây sơ cấp, thứ cấp, đệm 61 3.2.5.26 Tính tổn hao khơng tải máy biến áp .64 Học Viên: NGÔ TRỌNG BÍNH Page CB11B Luận Văn Thạc Sĩ Trường Đại Học Bách Khoa Hà Nội 3.2.5.27 Tính điện trở 67 3.2.5.28 Tính tổn hao sơ cấp .70 3.2.5.29 Tổn hao thứ cấp .70 3.2.5.30 Tổng trở máy 71 3.2.5.31.Tính điện áp ngắn mạch 75 3.2.5.32 Hiệu suất máy biến áp 76 3.2.5.33 Tính nhiệt 76 CHƯƠNG THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CHU TRÌNH HÀN 82 4.1 Bộ điều khiển chu trình hàn 82 4.2 Thiết kế điều khiển chu trình hàn 82 4.2.1 Giới thiệu điều khiển PLC CPM2A 83 4.3 Xây dựng thuật toán 87 4.4 Viết chương trình điều khiển 88 CHƯƠNG THIẾT KẾ CHẾ TẠO MÔ HÌNH MÁY HÀN ĐIỂM .92 KẾT LUẬN 96 TÀI LIỆU THAM KHẢO 100 Học Viên: NGÔ TRỌNG BÍNH Page CB11B Luận Văn Thạc Sĩ Trường Đại Học Bách Khoa Hà Nội LỜI CAM ĐOAN Tôi Ngơ Trọng Bính, học viên lớp Cao học Cơng nghệ hàn – Khoá 2011, Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội, thực đề tài: “Nghiên cứu thiết kế máy hàn điểm điều khiển PLC” Tác giả nghiên cứu thiết kế máy hàn điểm điều khiển PLC,do PGS.TS Đào Quang Kế PGS.TS.Bùi Văn Hạnh Tác giả xin cam đoan rằng: Ngoại trừ số liệu, bảng biểu, đồ thị,… trích dẫn từ tài liệu tham khảo số liệu, nội dung cịn lại công bố Luận văn tác giả đưa Nếu sai tơi xin hồn tồn chịu trách nhiệm Hà Nội, ngày 26 tháng 3năm 2014 Học viên Ngơ Trọng Bính Học Viên: NGƠ TRỌNG BÍNH Page CB11B Luận Văn Thạc Sĩ Trường Đại Học Bách Khoa Hà Nội DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT dđc Đường kính điện cực δ Chiều dày hàn C Nhiệt lượng trung bình nung đến nhiệt độ nóng chảy Tnc γ Khối lượng riêng kim loại hàn x Hệ số dẫn nhiệt độ k1 Hệ số tính đến việc nung khơng k2 Hệ số hình dáng điện cực Rctn Tổng điện trở chi tiết nhiệt độ nung nóng m2 Hệ số tính đến thay đổi điện trở trình hàn P Lực ép lB Hệ số tự cảm mạch vòng f Tần số biến thiên dòng điện L Tầm với điện cực H Độ mở điện cực lớn a Lõi trụ từ riêng b Lõi trụ từ phơi hình chữ ∏ c Lõi bọc riêng d Lõi bọc phơi hình chữ M e Lõi bọc phơi hình chữ ∏ f Lõi hình xuyến N Số cấp điều chỉnh n Số cặp tiếp điểm k Số nhóm nối song song – nối tiếp I0 Là dịng khơng tải I1 Là dịng sơ cấp tính tốn Học Viên: NGƠ TRỌNG BÍNH Page CB11B Luận Văn Thạc Sĩ E Trường Đại Học Bách Khoa Hà Nội suất điện động cảm ứng dây sơ cấp W1 Là số vòng dây định mức Wk Là số vòng dây bánh dây tương ứng DANH MỤC BẢNG Bảng 2.1 Số vòng dây cấp cuộn sơ cấp biến áp hàn ………………………… 46 Học Viên: NGƠ TRỌNG BÍNH Page CB11B Luận Văn Thạc Sĩ Trường Đại Học Bách Khoa Hà Nội DANH MỤC HÌNH Hình 1.1 Sơ đồ ngun lý máy hàn điểm Hình 1.2.a Sơ đồ phân bố nhiệt hàn điểm 11 Hình 1.2.b Giản đồ xác định A0 14 Hình 1.2.c Đồ thị quan hệ thông số hàn điểm .15 Hình 2.1.a Kết cấu khung máy hàn điểm 17 Hình 2.1.b Sơ đồ tính tốn khung máy hàn điểm 17 Hình 2.1.c Mặt cắt ngang khung dầm 18 Hình 2.2 Sơ đồ dẫn động khí nén 19 Hình 2.3.a Cấu tạo lọc khí 20 Hình 2.3.b Cấu tạo hệ thống bơi trơn .21 Hình 3.1 Sơ đồ điện trở điện cực với điện cực 30 Hình 3.2.a Các kiểu lõi biến áp 37 Hình 3.2.b Các loại mạch đấu nối dây quấn sơ cấp 42 Hình 3.2.c Sơ đồ đấu dây hợp lý .45 Hình 3.2.d Tiết diện dây quấn sơ cấp 53 Hình 3.2.f Tiết diện đầy đủ dây quấn sơ cấp 56 Hình 3.2.g Lớp cách điện 60 Hình 3.2.h Kích thước dây quấn sơ cấp 62 Hình 3.2.i Tiết diện đĩa thứ cấp 63 Hình 3.2.k Sơ đồ tính nhiệt 77 Hình 4.1 Chu trình hàn điểm .82 Hình 4.2.a Cấu trúc PLC 83 Hình 42.b Đầu vào tiếp điểm rơle 84 Hình 4.2.c Đầu vào Transistor kiểu NPN 84 Hình 4.2.d Đầu vào Transistor kiểu PNP .85 Hình 4.2.e Sơ đồ mạch điều khiển chu trình hàn .86 Hình 4.3 Thuật tốn điều khiển chu trình hàn 87 Hình 5.1 Bản vẽ thiết kế mơ hình máy hàn điểm cỡ nhỏ 93 Hình 5.2 Kết cấu mơ hình máy hàn điểm cỡ nhỏ .94 Hình 5.3 Mơ hình 3D máy hàn điểm cỡ nhỏ 95 Học Viên: NGÔ TRỌNG BÍNH Page CB11B Luận Văn Thạc Sĩ Trường Đại Học Bách Khoa Hà Nội MỞ ĐẦU Đất nước ta bước vào thời kỳ Cơng nghiệp hố đại hoá Trong ngành xây dựng chế tạo máy, đặc biệt ngành sản xuất kết cấu thép, vỏ xe ô tô, vỏ tàu thuỷ … phát triển với tốc độ nhanh chóng, hàn nhân tố quan trọng Để đáp ứng phát triển ngành địi hỏi ngành hàn phải có thiết bị chuyên dùng Được hướng dẫn thầy: PGS.TS.Đào Quang Kế PGS.TS Bùi Văn Hạnh em nghiên cứu thiết kế máy hàn điểm điều khiển PLC Nội dung cần làm sánng tỏ tề tài phần chu trình hàn Tác giả làm sáng tỏ phần đóng ngắt dịng hàn,xây dựng thuật tốn,tính lực ép học Trong q trình làm lận văn em nhận quan tâm, bảo nhiệt tình thầy:PGS.TS.Đào Quang Kế PGS.TS.Bùi Văn Hạnh bạn bè Tuy nhiên thời gian làm luận văn có hạn, luận văn cịn có nhiều thiếu sót Mong thầy bạn bè quan tâm góp ý kiến để luận văn em hoàn thiện Em xin chân thành cảm ơn thầy toàn thể bạn bè, đặc biệt thầy: PGS.TS Đào Quang Kế PGS.TS.Bùi Văn Hạnh người trực tiếp hướng dẫn em hoàn thiện luân văn Hà nội, Ngày 22 tháng 03 năm 2014 Tác giả Ngơ Trọng Bính Học Viên: NGƠ TRỌNG BÍNH Page CB11B Luận Văn Thạc Sĩ Trường Đại Học Bách Khoa Hà Nội Ð?u vào L1 ~ L2/N NC NC NC 01 03 05 07 09 11 COM NC NC NC NC 00 02 04 06 08 10 0CH in 0CH 00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 ON 100~240 VAC omron sysmac cpm2a pwr run comm err alm PERIPHERAL CPM2A-BAT01 THE NEXT DATA OF REPLACEMENT OFF out 10CH 00 01 02 03 04 05 06 07 PORT 24VDC 0.3A OUTPUT10CH + 00 01 02 04 05 07 NC NC COM1 COM2 COM3 03 COM4 06 NC NC NC EXP BE SURE TO REPLACE THE BATTERY WITHIN MIN Co c?u k?p/nh? phôi 220V AC Piston/Xylanh t?o l?c ép 24V 0V 0V 24V 10 0V 11 24V Ngu?i v? Ngơ Tr?ng Bính Ki?m tra PGS.TS Bùi Van H?nh 0V 24V M? CH ÐI? U KHI? N CHU TRÌNH HÀN T? l?: TRU? NG Ð? I H? C BÁCH KHOA HÀ N? I S? hi?u: Hình 4.2.e Sơ đồ mạch điều khiển chu trình hàn Học Viên: NGƠ TRỌNG BÍNH Page 86 CB11B Luận Văn Thạc Sĩ Trường Đại Học Bách Khoa Hà Nội 4.3 Xây dựng thuật tốn Hình 4.3 Thuật tốn điều khiển chu trình hàn Mơ tả thuật tốn Chế độ tay: - Ấn nút ép: piston xuống, tạo lực ép lên chi tiết hàn - Ấn nút hàn: Đóng mạch dòng hàn - Ấn nút chồn: piston ép mạnh để tạo lực chồn - Ấn nút nghỉ: Hệ thống dừng với thời gian đặt trước, sau bắt đầu điểm hàn Chế độ tự động: Học Viên: NGƠ TRỌNG BÍNH Page 87 CB11B Luận Văn Thạc Sĩ Trường Đại Học Bách Khoa Hà Nội Ấn nút Start: piston xuống, tạo lực ép sơ bộ; sau thời gian ép sơ bộ, dịng hàn đóng mạch; sau thời gian đóng dịng hàn, mạch điều khiển ngắt dịng hàn; sau điều khiển piston ép mạnh để tạo lực chồn; sau ngắt lực chồn, piston lên; hệ thống nghỉ chờ bắt đầu điểm 4.4 Viết chương trình điều khiển Học Viên: NGƠ TRỌNG BÍNH Page 88 CB11B Luận Văn Thạc Sĩ Học Viên: NGƠ TRỌNG BÍNH Trường Đại Học Bách Khoa Hà Nội Page 89 CB11B Luận Văn Thạc Sĩ Trường Đại Học Bách Khoa Hà Nội In put Out put 000.00 – Start 010.01 – Đầu ảo 000.01 – Stop 010.04 – Pittong tạo lực ép sơ TIM 000 – thời gian chu trình 010.05 – Bật dòng hàn hàn: 9s (cấp lực ép sơ P1 liên tục) 010.06 – Pittong tạo lực chồn TIM 001 – thời gian bắt đầu đến có dịng hàn: 2s TIM 002 – thời gian bắt đầu đến ngắt dịng hàn: 5s Học Viên: NGƠ TRỌNG BÍNH Page 90 CB11B Luận Văn Thạc Sĩ Trường Đại Học Bách Khoa Hà Nội Kết luận chương Để điều khiển chu trình hàn sử dụng điều khiển PLC CPM2A hãng OMRON với role thời gian để điều khiển đóng/ngắt lực ép, điều khiển đóng/ngắt dịng hàn, điều khiển đóng/ngắt lực chồn, điều khiển thời gian nghỉ điểm hàn hợp lý Thuật toán điều khiển bao gồm chế độ làm việc: tay tự động cho phép dễ vận hành; Thuật toán bao gồm thao tác điều khiển phù hợp với chu trình hàn Chương trình điều khiển viết theo dạng LAD ngắn gọn đảm bảo hệ thống hoạt động mục đích u cầu Học Viên: NGƠ TRỌNG BÍNH Page 91 CB11B Luận Văn Thạc Sĩ Trường Đại Học Bách Khoa Hà Nội CHƯƠNG THIẾT KẾ CHẾ TẠO MƠ HÌNH MÁY HÀN ĐIỂM Tác giả tiến hành thiết kế chế tạo mơ hình máy hàn điểm cỡ nhỏ với điều khiển chu trình hàn sử dụng PLC CPM2A Phần khung gồm: Phần vỏ: chế tạo thép V(4x5) tơn 1mm hàn đính bao quanh mặt Đảm bảo độ chán cứng vững Phần mỏ hàn gồm có điện cực gối đỡ,trục dẫn hướng chuyển động Phần điện cực chế tạo nhựa cứng Phần dẫn hướng điện cực chế tạo nhựa cứng Gối đỡ dẫn hướng điện cực,được chế tạo hợp kim nhôm Trục dẫn hướng chế tạo thép CT45 Các hộp cố định trục dẫn hướng chế tạo tôn 4mm Phần đế khung chế tạo thép hộp có kích thước(4x50),đảm bảo cho mơ hình làm việc,hạn chế tối da dung động Xylanh đồng hồ đo áp suất,van tiết lưu van điều khiển mua hang đại lý Mặt bích dùng để cố định van đồng hồ đo áp suất,được chế tạo thép CT45 Dây dẫn khí,các đầu nối van chiều mua mua hang đại lý Học Viên: NGÔ TRỌNG BÍNH Page 92 CB11B Luận Văn Thạc Sĩ Trường Đại Học Bách Khoa Hà Nội Dưới số hình ảnh mơ hình 58 125 KÝCH THƯớC KHUÔN KHổ MÔ HìNH 685 685 295 Ø4 195 130 Ø15 130 305 410 700 Hình 5.1 Bản vẽ thiết kế mơ hình máy hàn điểm cỡ nhỏ Học Viên: NGƠ TRỌNG BÍNH Page 93 CB11B Luận Văn Thạc Sĩ Trường Đại Học Bách Khoa Hà Ni 55 HìNH CắT 1-1 145 ỉ45 55 685 130 130 160 305 Hình 5.2 Kết cấu mơ hình máy hàn điểm cỡ nhỏ Học Viên: NGƠ TRỌNG BÍNH Page 94 CB11B Luận Văn Thạc Sĩ Trường Đại Học Bách Khoa Hà Nội Hình 5.3 Mơ hình 3D máy hàn điểm cỡ nhỏ Học Viên: NGƠ TRỌNG BÍNH Page 95 CB11B Luận Văn Thạc Sĩ Trường Đại Học Bách Khoa Hà Nội Dưới số hình ảnh thực chế tạo,để xưởng hàn,bộ môn hàn công nghệ kim loại C8 Dưới hình ảnh thật máy hàn điểm cỡ nhỏ nhìn từ nhìn từ phải sang trái Học Viên: NGƠ TRỌNG BÍNH Page 96 CB11B Luận Văn Thạc Sĩ Trường Đại Học Bách Khoa Hà Nội Dưới hình ảnh máy hàn điểm nhìn diện Học Viên: NGƠ TRỌNG BÍNH Page 97 CB11B Luận Văn Thạc Sĩ Trường Đại Học Bách Khoa Hà Nội Dưới dây hình ảnh máy hàn điểm nhìn từ xuống Học Viên: NGƠ TRỌNG BÍNH Page 98 CB11B Luận Văn Thạc Sĩ Trường Đại Học Bách Khoa Hà Nội KẾT LUẬN Luận văn hoàn thành nội dung sau đây: Trình bày tổng quan máy hàn điểm, phân tích đặc điểm lĩnh vực ứng dụng máy hàn điểm Tính dịng điện nhờ vào sơ đồ thơng số máy hàn điểm Tính tốn thiết kế hệ thống khí máy hàn điểm, bao gồm: kết cấu khung, cấu tạo lực ép, Tính tốn thiết kế hệ thống điện máy hàn điểm, bao gồm tính tốn thiết kế biến áp hàn, tính tốn lựa chọn van, tính tốn lựa chọn dây quấn sơ cấp thứ cấp Thiết kế hệ thống điều khiển chu trình hàn sử dụng điều khiển PLC CPM2A hãng OMRON với role thời gian để điều khiển đóng/ngắt lực ép, điều khiển đóng/ngắt dịng hàn, điều khiển đóng/ngắt lực chồn, điều khiển thời gian nghỉ điểm hàn Thuật toán điều khiển bao gồm chế độ làm việc: tay tự động cho phép dễ vận hành; Thuật toán bao gồm thao tác điều khiển phù hợp với chu trình hàn Chương trình điều khiển viết theo dạng LAD ngắn gọn đảm bảo hệ thống hoạt động mục đích yêu cầu Thiết kế chế tạo thành cơng mơ hình máy hàn điểm cỡ nhỏ điều khiển chu trình hàn PLC Mơ hình thử nghiệm, hoạt động tốt Học Viên: NGƠ TRỌNG BÍNH Page 99 CB11B Luận Văn Thạc Sĩ Trường Đại Học Bách Khoa Hà Nội TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] PGS.TS Trịnh Chất– TS Lê Văn Uyển - Tính tốn thiết kế hệ dẫn động khí - NXB Giáo dục - 2005 [2] Bộ môn Công nghệ Chế tạo máy - Cơ sở công nghệ chế tạo máy NXB Khoa học kỹ thuật - 2008 [3] Trần Văn Địch, Đồ gá khí tự động hóa, NXB KHKT, Hà Nội 2005 [4] Mai Xuân Vũ, Sổ tay hướng dẫn lập trình PLC, NXB Trẻ, 2004 [5] Control Technics, SK Getting started guide, Catalogue [6] Петров Г Л Сварочные материалы Машиностроение, Ленинград 1972 [7] Пoтaпова Н Н Сварочные материалы для дуговой сварки Машиностроение, Москва 1989 [8] Cпецэлектрод Covered electrodes for manual arc welding, depositing and cutting (Catalô que hàn hãng Spetselektrode, 2000) [9] - AWS Welding Handbook, 9th Edition, 2001 [10] AWS D1.1/D1.1M (2006), Structural Welding Code - Steel [11] Esab Welding Consumables, Esab Welding Co., LTD., 2006 [12] Huyndai Welding Consumables, Huyndai Welding Co., LTD., Korea 2004 [13] Kobelco Welding Handbook , Kobe Steel LTD., Japan 2004 [14] Lincoln Welding Handbook , Lincoln Welding Co., LTD., USA 2005 [15] Nguồn tài liệu khai thác qua Internet: http://www.omron.com/ Học Viên: NGƠ TRỌNG BÍNH Page 100 CB11B ... nghệ hàn – Khố 2011, Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội, thực đề tài: ? ?Nghiên cứu thiết kế máy hàn điểm điều khiển PLC? ?? Tác giả nghiên cứu thiết kế máy hàn điểm điều khiển PLC, do PGS.TS Đào Quang Kế. .. TỔNG QUAN VỀ MÁY HÀN ĐIỂM 1.1 SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ CỦA MÁY HÀN ĐIỂM 1.1.1 Sơ đồ máy hàn điểm Hình 1.1 Sơ đồ nguyên lý máy hàn điểm 1.1.2 Nguyên lý máy hàn điểm Thực chất phương pháp hàn điểmlà : Cho... mạch điều khiển chu trình hàn .86 Hình 4.3 Thuật tốn điều khiển chu trình hàn 87 Hình 5.1 Bản vẽ thiết kế mơ hình máy hàn điểm cỡ nhỏ 93 Hình 5.2 Kết cấu mơ hình máy hàn điểm