Nghiên cứu phát triển hệ thống robot thông minh dùng trong giảng dạy research and develop an intelligent robot system used for education

ĐẠI H Ọ C Q U Ố C GIA HÀ NỘI m NGHIÊN HỆ T H Ố N G Cứa P H Á T T R IỂ N R O B O T T H Ô N G MINH D Ù N G T R O N G G I Ả N G D fĩỴ (Research and develop an intelligent robot system used for education) MÃ SỐ: QC.01.06 Đ Ề T À I N G H IÊN c ú u ICHOA HOC CAP Đ H Q G C hủ trì đ ề tài: PGS.TS Phạm T ế T h ế ĐAI HỌC QUỐC GIA HẢ NỘI TRUNG TÀM THÔNG TIN THƯ VIỆN t v r / + Hà nội - 2002 A BÁO CÁO TÓM T Ắ T T è n dề tài: N ghiên cửu phát triển hệ thống robot ihỏng m inh dùng giảng day M ã sỏ: QC 01.06 C h ủ t r ì đề tài: PGS TS Phạm T ế Thế C n ph ối họp: ThS Chừ Vãn An Khoa Công nghệ TS Trần Q uang Vinh Khoa Công nghệ ThS N guyền Vinh Q uang Khoa Công nghệ TS Vương Đạo Vy Khoa Công nghệ TS Ngô Diên Tập Khoa Công nghệ ThS Trương Vũ Bằng Giang Khoa Công nghệ CN Trần Xuân Tú Khoa Cơng nghệ CN H ồng Hưng Hái Khoa Cơng nghệ CN Hồng Gia Hưng Khoa Cơng nghệ PGS N guyễn Q uốc Toản Khoa Công nghệ PGS TSKH Đ Khắc An TT K H T N & C N Q G M ụ c tiê u nội d u n g n g h iê n cứu: / / M ục tiêu - Bước đầu tìm hiểu tổng quan robot khoa học nghiên cứu robot (robotics) c ù n ° robot dùng đào tạo - N ghiên cứu toán động học điều khiển chuyển động robot di độno sờ phép biến đổi ma trận đồng - Bước đầu tiếp cận với vấn đề liên quan đến robot thơng minh thuộc tốn cảm nhận, nhận thức hành độn g lĩnh vực điện tử, tin học ( đối tượng điện tử Iihư sensor, m ạch đo lường điều khiển, tốn thuộc trí tuệ nhân tạo v.v ) 1.2 N ộ i d u n g - X ây dựng giảng thực hành động học động lực học robot dùn g giáng dạy ĐHQG - Phát triển phấn m ềm đo lường diều khiên sở triển khai lắp ráp m ộ t số mẫu robot thương phẩm từ kit san có kỹ thuật đo lường ghép nối máy lính phịng thí nghiệm - Thiết k ế xây dựnu mẫu robot đơn giàn cho phịng thí nghiệm Đ iện tử & Kỹ thuật m áy tính dùng cho giảng dạy đào tạo Các kết q u ả đạt - Đ ã phân công dịch sách chuyên m ôn robot, tổ chức 11 buổi x êm in a khoa học T nghiên cứu lắp ráp robot sở kit hãn g Lynxm otion: tay máy bậc tự cố định, m ột tay máy di đ ộn g bậc tự với môtơ xung m ột robot di chuyển 12 trục khuỷ hoạt độn g kiểu tự quản trị (autonomous) - Đ ã phát triển chương trình phần m ềm điều khiển ghép nối th ô n s tin q ua cổng C O M cổng USB máy vi tính - Đ ã hướng dẫn sinh viên cao học, khoá luận tốt nghiệp Đại học sinh viên nghiên cứu khoa học đề tài robotics - Có 02 báo cáo Robotics Hội nghị Khoa học Khoa CN - Đ ã hirớng dẫn nhóm sinh viên thiết kế, xây dựng robot di dộng có trọ n g lượng 40 kg, robot tự động đơn giản tham gia thi Robocon 2002 TP Hồ Chí Minh T ình hình sử dụng kinh phí đề tài: 3.1 K in h p h í cấp: 40.000.000 V N Đ 3.2 C hi: 31.203.000 đ Trang thiết bị: chiếm 78% Tài liệu, sách chuyên môn, in ấn: 2.330.000 đ chiếm 5% Hỗ trợ xemina: 1.240.000 đ chiếm 3% N hân cổng NCKH: 3.500.000 đ chiếm 8% thu ĐT: 2.000.000 đ chiếm 5% Quản lí, thẩm định nghiệm Hà nội, ngày 30/4/2002 CH Ủ TRÌ ĐỀ T À I XÁC NHẬN CỦA KHOA PGS TS Fham l ê 11 B BÁ O CẢO K Ế T QUẢ N C K H C A P Đ H Q G I M đầu C ách mạng k ho a học côns, nghệ th ế giới phát triển với tốc độ nhanh, khòno n?ừn2 vươn lên chiếm lĩnh nhữns, đinh cao T ro n s phải kể đến cúc thành tựu kỹ thuật tự động hố thơn» m inh hoá sản xuất c ác dịch vụ cho sốno hàng ngày Một ứ n s d ụng kỹ thuatạ việc nghiên cứu thiết kế, phát triển hệ thỏnơ robot robot xử lý thông minh Một hệ thống cấu thơng minh có tham gia xây dựnơ nhiều ngành khao học công nơhệ điện tử, k h í xác, tin học, vật lý học, điều khiến học chí ngành khoa học y, sinh, hố học khoa học xã hội tâm lý học K hoa Cơn« n ghệ m ột đơn vị đại học Q uốc gia Hà nội, m ột sở phải đạt tiêu chí Đ ảng Nhà nước giao cho trung tâm đào tạo chất lượng cao, đa ngành, đa lĩnh vực Vì vậy, sở với ngành Cơng n»hệ T hông tin Điện tử Viễn thông k h n s sâu vào tìm hiểu nghiên cứu công nghệ liên quan đến lĩnh vực Robotics Do đặc thù m ộ t đon vị thành lập, tiềm lực c sở vật chất chưa nhiều g iả n g dạy đề tài có liên quan đến robot (như lý thuyết điều khiển-hệ điều kh iển , kỹ thuật ghép nối máy tính, trí tuệ nhân tạo V V ) nên cách tiếp cận tốt bước đầu tập trung vào nghiên cứu hệ thông robot dùng cho đào tạo, ơiảng dạy Đ ó lý để xin thực để tài “N ghiên cứu phát triển hệ thống robot thông minh dùng giảng cỉạy” II Những nội d u n g đề tài Trên sở kiến thức tích luỹ nhiều năm cán ngành Điện tử-Viễn thô ng lý thuyết điều khiển, hệ điều khiển, sở kỹ thuật điện tử, tin học, g h é p nối vi tính, kỹ thuật đo đại lượng không điện phương pháp điệ n cảm biến, v.v tài liệu tham khảo ch uy ên môn robot robotics đề tài tập trung thực nội dun g sau: - Tiến hành xem ina khoa học khuôn khổ đề tài - Nghiên cứu láp ráp, xây dựng robot nhỏ dùng cho đào tạo sớ kít thương phẩm nhập ngoại linh kiện phụ tùng mua trono nước nhằm xây dựng thực hành robot phục vụ cho giáng dạv lí thuyết - Nghiên cửu phát triển số chươno trình phần mềm xử lí, nhận dạng ánh sáng, hình ảnh, âm thanh, khoang cách, v.v , điều khiến trục robot sở phép tính tốn biến đổi toạ độ - Đưa giáo trình sở vể robot (cấu tạo, động học, động lực học, v.v ) siáng dạy cho sinh viên năm thứ chuyên ngành Điện tử & KTMT III Các kết cụ thể đạt - Đã tiến hành 11 buổi Xemina khoa học Bộ môn Robotics, 90% cán trẻ tron® ngành Điện tử-Viễn thông đảm nhận Các buổi xemina khoa học nâng cao trình độ hiểu biết anh chị em lĩnh vực chuyên môn hẹp mẻ ngành, nội du no chúng sử dụng làm tiền đề cho việc phát triển giáo trình chuyên sâu robotics - Trong khn khổ kinh phí đề tài, nghiên cứu lắp ráp robot sở kit hãng Lynxmotion: tay máy bậc tự cố định, tay máy di động bậc tự với môtơ xung robot di chuyển 12 trục khuý hoạt động kiểu tự quản trị (autonomous) Từ robot này, cán bộ mơn phát triển chương trình phần mềm điều khiển ghép nối thông tin qua cổng COM máy vi tính Các chương trình cho phép điều khiển xác chuyển động trục khuỷ, cho phép tính tốn đưa đầu kẹp đến toạ độ cục qua hệ toạ độ toàn cục Các tay máy tay máy xác có sẩn phần mềm phát triển tiền đề để xây dựng tập thực hành cho sinh viên năm cuối Bộ môn Điện tử & KTMT Trong khuôn khổ Hội nghị Khoa học Khoa Công nghệ lần thứ năm 2002, thử nghiệm mô hình hệ thống thị giác máy (machine vision) sở ghép nối camera ghi ảnh tĩnh với máy vi tính điều khiển tay máy qua cổng ghép nối nối tiếp nhằm tạo bước đầu cho việc phát triển hệ thống robot thông minh Đã thử nghiệm bước đầu việc kết nối điều khiển Robot di động máy tính qua sóng vơ tuyến 24 MHz Đày tiền đề cho việc tham gia báo cáo khoa học Robotics tron? Hội nshị Vị tuyến tồn quốc vào tháno 11/2002 tới - Đĩi thiết kế, xây dựng 01 robot di độns điều khiển với sensor 01 robot tự động đơn giàn tham gia thi sáng tạo robot 2002 Do thừi gian điều kiện kinh phí hạn hẹp, trình độ chun mơn cịn có hạn nên đội tham gia khơng lọt vào vòng chung kết Tuy nhiên yêu cầu ban đầu đặt cho nhóm tham gia đạt đựợc (robot bó bón« vào tất loại mục tiêu, tham gia để học hỏi kinh nohiệm sở đầu tư vào đề tài hàng chục năm tới khoa tham gia giải Robocon 2003 tốt nay, v.v ) tiền đềđênăm - Các kết thể việc sau: + 02 báo cáo khoa học HNKH Khoa Công nghệ + 01 Luận án cao học tiến hành bảo vệ vào cuối tháng 6/2002 + 06 Khoá luận tốt nghiệp sinh viên TCK5 K43 + 02 sinh viên NCKH (lang thực IV Những kết ứng (lụng triển khai - Trên sở tài liệu cán trongnhóm dịch,quacác Xemina, xây dựng thực hành robot qua robot Lynxmotion dùng cho sinh viên năm thứ Khoa CN Bước đầu kết hợp với Viện Điện tử-Tin học, đưa môn robotics vào giảng dạy cho sinh viên chuyên ngành điện tử & KTMT năm thứ Soạn thảo tài liệu hướng dẫn thực hành robot kể robot đào tạo chất lượng cao ED-7220 sắn có - Đã đưa robot di động robot tự động đon giản tham gia vào thi sáng tạo robot Việt nam 2002 "Robocon" TP HCM Mặc dù chưa vào vòng chuns kết yêu cầu đặt ban đầu đạt Các cán sinh viên học hỏi nhiều kinh nghiệm qua thi V Những mục tiêu, nội dung chưa thực - Chưa có báo cáo Hội nghị chuyên ngành báo tạp chí chuyên ngành, đề tài đãng ký báo cáo phân ban Robotics Hội nghị Vơ tuyến điện tử tồn quốc tháng 11/2002 tới sở phát triển báo cáo HNKH Khoa VI Danh mục thiẻt bị tài liệu kèm theo Háo cáo • 01 tập tài liệu báo cáo điển hình xemina robot • 01 tập tài liệu soạn cho tập thực hành robot • 02 báo Hội nghị NCKH khoa Cơng nghệ 2002 • 03 robot Lynxmotion lắp ráp gồm: - A nn ro b o t axis điều khiển qua cổng COM máy vi tính - Mobile arm ro b o t axis điều khiển qua cổng COM máy vi tính - Hexapol mobile robot 12 axis, hoạt dộng theo nguyên tắc hệ tự quản trị (autonomous) vi điều khiển (microcontroller) điều khiển qua cổng COM máy vi tính Hệ gồm sensors hồne ngoại, sensor siêu âm, thị tinh thể lỏng LCD, vi điều khiển nhớ EPROM v.v • 03 sách chun mơn phần cứng phát triển phần mềm robot • 01 robot di động điều khiển tay robot di động tự động Hà nội, ngày 30/4/2002 C H Ủ TR Ì Đ Ề T À I PGS.TS Pham Tế Thế BRIEF OF THE PR O JEC T RESEARCH AND DEVELOP AN INTELLIGENT ROBOT SYSTEM USED FOR EDUCATION The code number: QC.01.06 The coodinator: Ass Prof Dr Pham Te The The participants of the project: MSc Chừ Văn An Faculty of Technology Dr Trần Quang Vinh MSc Nguyễn Vinh Quang Dr Vương Đạo Vy Faculty of Technology Faculty of Technology Faculty of Technology Dr Ngô Diên Tập MSc Trương Vũ Bans Giang BSc Trần Xuân Tú Faculty of Technology Faculty of Technology BSc Hoàng Hưng Hải Faculty of Technology Faculty of Technology Faculty of Technology BSc Hoàng Gia Hưng Ass.Prof Nguyễn Quốc Toàn Faculty of Technology NTSC Ass Prof Dr Đào Khác An Purpose and contents of the research 1.1 Purpose - Investigate on robot and robotics in general as well as robots used for training and education - Understand kinetics problems controlled the moving of mobile robots based on homogeneous matrix conversions - Approch problems related to intelligent robots, those problems belong to one of perception, cognition and action in the fields of electronics, information (sensors, measurement and control circuits, problems of artificial intelligent) 1.2 Contents - Develop lectures and practices on kinetics and dynamics problems used in lectures at the Hanoi National University - Develop measurement and control soft wares based on installing some of robotic commercial patterns from the available kids and interfacing techniques in laboratories - Design and build a simple robot used for the laboratory of electronics and computer engineering which will be used for practice and learning Results - Special book have been translated 11 scientific seminar on robotics have been organized robots have been installed based on Lynxmotion Co kids which include: a free order arm-robot, a mobile arm robot and a mobile robot with 12 axis acted by an autonomous model - Controlling software programs interfaced via COM and USB ports of PC which have been developed - Instruct a MSc student, theses of undergraduate students and scientific researching students under robotics projects - There are scientific reports at the scientific conference of the faculty of technology 2002 - Instruct a student group to design and develop a mobile manual robot which has a 40 kg weigh and a automatic mobile robot Both of them were brought to take part to the Robotcon contest at the Ho Chi Minh city on April 2002 PHỤ LỤC a, báo HNKH khoa Cơng Nghệ b, trang bìa khố luận tốt nghiệp Đại học c, Báo cáo công việc thiết kế, xây dựng chế tạo robot Fotech Hình Sơ đỏ tổng thể sàn chơi FP ìỉìiìh So đị chi tiế t ve kíc h thước sân ống trụ Tất Ổng hình irụ dược làm bàng Mica Các dường màu iráng, rộng 30mm kỏ trổn vùng núi Phan-Xi-Phăng - Phẩn cấm vào - khổng chạm vào máy diều khiển bàng lay, dược sơn màu xanh thẩm nằm tronu vùng núi Phan-Xi-Phăng, (xem hình 1) Nơi chứa bóng cao su: 16 bóng cho đội dược đặi vào vùng dã định Tất bóng đặt Irong mội khung gắn với sàn sân xếp thành hàng x Khung chứa dược làm nhựa Mi-ca Khái niệm robot tự động (ĐKTĐ) robot điểu khiển tav (ĐKBT) Một dội chế tạo hôc hai loại máy ĐKBT ĐKTĐ để thi đấu.' Không giới hạn số lượng máy Máy chất bóng từ đầu Irận dấu khơng giới hạn số lượng bóng chất lên - Robot ĐKBT: không chạm vào vùng núi Phan-Xi-Phăntĩ- Do vây, robot ĐKBT không chạm vào vùng cấm vào Tuy nhiên, máy có Ihể chạm vào hình Irụ vùng chân núi Ngựời điều khiển điều khiển robot dây cáp, sử dụng 01 hộp điều khiển nối với máy điều khiển lừ xa sử dụng tia hồng ngoại, tia nhìn thấy sóng âm Người điều khiển khơng ngồi trỏn máy Khi điều khiển qua dây cáp dây cáp nối với hộp điều khiển phải cao 1000mm tính lừ mặt đất cao điểm nối với máy Cũng chiều dài dây cáp từ máy nối đến hộp điều khiển không vượt mét - Robot ĐKTĐ: phải máy ĐKTĐ, trò chơi bát đầu người điểu khiển không tiling vào máy Máy tự động phép chạm vào tất vùng trôn sân chơi - Điều khiển: mỏi đội chi’ cho phép người điều khiển máy Máy ĐKTĐ ĐKBT phép dùng tay lấy tất bóng trơn sân chơi kể bóng cùa dối phương Đới với máy tự đồn« phép Ihử lại Sau đội xin phép thử lại họ dược khởi động lại máy từ khu xuất phát Ba thành viên đội dều phép đạt lại máy phép thử lại lần trận dấu cho đội Các thành viên đội phép dùng tay chạm vào máy trận đấu bát đầu - Điện cung cấp: đội tự chuẩn bị nguồn điện cung cấp cho tất máy đội thi đấu Điện nguồn sử dụng cho máy phải nhỏ 24 Vdc Nguổn điện mà ban lổ chức coi nguy hiểm không phù họp không sử dụng Khỏi lượn!» máy: lóng khơi lượng lất cá máy phái nhỏ 45 Kg Khối lượng lổng hợp hao gồm; khối lượng nguổn diCn cung cấp, liọpp diêu khiển, dây cáp phạn, thiết bị khác máy (khổng bao gổm khổ'i lượng bống) Máy dược kiổm tra khỏi lượng lần: cân trước chạy Ihử vào trước ngày thi đấu cân trước thi Kích Ihước máy: Khi xuất phát máy ĐKBT ĐKTĐ phải khỏng vượt kích thước 1200 X 1200 X 3000 mm (không kổ cáp) Nếu nhiểu máy xuấi phát tấl máy đại cạnh phải vừa với kích llnrớc Khi trận dấu bất dổu, máv tách kích thước dược thay dổi tuỳ ý Các máy tách từ máy tự dộng phải có chế hoạt động máy lự động có khả chạy Cũng tất máy, tách từ máy ĐKBT coi máy điều khiển tay Bóng cao su: tất bóng làm chất nhựa Vinyl mềm có đườrm kính 300mm bơm căng Trận đấu Cuộc thi tiến hànli theo thể thức loại trực tiếp, đội Iham gia vào hai trận dấu Thời gian irận 03 phút, nhiên trận dấu kốt thúc sớm trọne lài định trận đấu khống thể tiếp tục có cố máy móc Cũng vây trận đấu có ihể kết thúc trước phút việc ném bóng hồn tất Tính điém: • Điểm dược lính trận đấu kết thúc • Nếu máy dưa dược bóng cùa vào trụ bóng khổng chạm vào máy đội ghi điểm • Nếu bóng hai đội dưa vào ống trụ đội có bóng vị trí cao irong ống dó coi giành dược ống dó ghi điểm • Điểm cho ống dược tính sau: đỉnh núi - điểm/ ống; sườn núi - điểm/Ống; chân núi - điểm/ống • Tại thời điểm ống liên dườnỉĩ chéo dầy bịng (trong có Ống đỉnh núi) Ihì đội chinh phục đượ dỉnh núi coi ihắne đối thù ghi điểm nhiều hon Chỉ irons vịng chung kết việc chinh phục chưa hồn thành ốruỉ đỉnh núi có ÍI bóng, Ống sườn núi có ÍI bóng Quì định no ười Ihắng cuộc: trận đấu dược định bàng cách cộng điếm mà dội ghi sau trừ điểm phạm quy Trong irườnu họp hồ đội thắng quy định dựa diều kiện theo thứ lự sau: • Đọi dành dược nhièu ơng • Theo định trọng lài Những ván để quan tâm khác Máy ĐKBT có tình gây hư hại cho đrti phươnu Ihì bị loại Cồ' ý phá hỏng sân chơi, trang thiết bị sânvà bóng bị loại Bấi hành vi khỏng theo tinh thần khốngFair-Play bị loại Tất máy chế lạo cho đảm bảo an tồn đơi với người điều khiển, khán giả trọng tài Những người điều khiển máy phải điều khiển cách an toàn Phàn II Y TƯỚNG THIÈT KẾ Qua viCc tìm hiổu luật chơi, nhóm làm robot dã liến hành triển khai thảo luận vổ ý tường Công viỌc liến hành liên lục Irong thời gian đầu kết hợp với buổi seminar Việc quì định chọn mội ý tường dó phải phù hợp vào lình hình thực tế điều kiện hiỌn có nhóm, Khoa Thị irường vật tư thiết bị Việt Nam Sau thời gian tìm đáy dủ diều kiện Ihực tế tính khả thi phương án thiết kế nhóm chúng tơi di đến định chọn mơ hình Ihiết kế với mục tiêu chức nàng sau: - Việc chinh phục đỉnh núi tiến hành 01 robot ĐKTĐ - Việc chinh phục ống sườn núi ống chân núi dược thực robot ĐKBT Cơ cấu chức robot mô tả sau: a) Robot ĐKTĐ lập trình sẵn để chuyển động hướng ống đỉnh núi sau ơm chắn đỉnh núi chuyển sang thao tác đưa bóng vào ống đỉnh núi b) Robot ĐKBT có cấu trúc dạng cánh tay Robot có hai CO' cấu: cấu thả bóng vào ống chân núi CO' cấu bắn bóng vào ống sườn núi Cơ cấu bắn bóng vào sườn núi thực hiên hệ thống bấn bóng sử dụng lực lị xo tính tốn thử nghiệm cho kết xác lính lặp lại cao Phần III KÍCH THƯỚC HÌNH DẠNG VÀ NGUYÊN TẮC HOẠT ĐỘNG Trên sờ quy định han tổ chức liến hành thiết kế chế tạo phần roboi ĐKBT robot ĐKTĐ theo kích Ihước cho phép phù họp với mục đích Sau đầy hình vẽ mơ tà hình dạng cũ nu kích Ihước robot ĐKBT robot ĐKTĐ hl = 75 cm h2 = 110cm h3 = 190 cm Hình ĩ H ìn h dạng kích thước robot Đ K T Đ vé hoạt dộng, robol ĐKBTgỗm có chuyển dồng liến-lùi, trái-phải, nânghạ cánh lay, thả bóng rổ chứa bóng cấu bắn bổng Việc diều khiỏn chuyển dộng Ihao tác thực hiơn qua phím bấm linh hoạt Irên bànu điều khiổn Tín hiệu lừ bảng điều khiển dược đưa bảng mạch phối ghép diện tử cho phép dóng ngắt rơ lc cấp nguổn diều khiển hoại động mô lơ Các cấu trôn phải thực mội cách nhanh nhẹn, linh hoạt xác Ở robot có ống chứa bóng chứa 14 bóng Hai Ống chứa bóng hai bên cánh lay gấp theo phương dọc cánh lay để dảm bảo quy định kích thước cho phép Khi vào chơi robot cho phép Ihay đổi phương ống giữ bổnẹ cho phù họp với cổng viộc thả bóng vào ống trụ sân chơi Bóng hai rổ thả vào ống chân' núi Tronụ đó, việc Ihả bóng vào ống sườn núi Ihực hiên bời cấu bắn bóng Cơ cấu bắn bỏng thực bời hệ thống nén lò xo theo lực tính tốn thử nghiệm trình chế tạo kết cho thấy lính lập lại cùa cấu tốt đảm bảo tính ổn định cho việc đưa bóno vào ống sườn núi người điều khiển robot Việc cấp bóng cho cấu bắn bóng thực bời ống giữ bóng tương tự hai ống giữ bóng nêu, khác vị trí ống cánh tay robot Khi Ihực thao tác bắn bóng người điéu khiển phải tính lốn góc bắn, tức góc cánh tay robot so với phương nằm ngang Về hoạt động, robot ĐKTĐ thiết kế có mạch điện tử cho phép định hướng chuyển động thẳntì ống trụ ị đỉnh núi sau ôm ốne định núi mạch điện lử ngắl điện cấp cho mổ tơ Nếu trường hợp lực va chạm vào ống đỉnh núi dẩy robot hạt ngược lại mạch điện lại cấp nguồn cho mô tơ để giúp cho robot áp sát ống đinh núi Sau hồn tất cơng việc ỏm đỉnh núi chác chấn đảm bảo việc thả bóng lọt vào ống dỉnh núi mạch điên tử cho phép robot thả bóng vào ống NHĨM CHÊ TẠO ROBOT FOTECH Trần Quang Vinh Nguyễn Vinh Quang Chử Văn An Trần Xuân Tú Trương Vũ Bằng Giang Chìr Đức Trình Phan Anh Chính Lã Tuấn Anh Nguyễn thị Thanh Vân Trần Thanh Hải Phạm Đình Tuân Đ Ạ I H Ọ C Q U Ổ C GIA HÀ NỘI KHOA CỒ Ní; nghệ N guyễn Ngọc T u ấn KHẢO SÁT VÀ TIIIẾT KÊ MACH ĐĩỂU KHĩ ỂN Q ua SĨNG CAO TẦN K IIỐ LUẬN TỐT NGH IỆP HỆ ĐẠI HỌC VÙẦ HỌC VỪA LÀM Ngành: Điện Tử - Viễn Thông Cán hướng dẫn: Th.s Chừ Vãn An II Hà nội - 2002 Đ Ạ I H Ọ C Q U Ố C GIẠ IIÀ NỔ I KHOA CỎNG NGHỆ Đặng Hữu Thọ ĐIỂU KHIỂN ROBOT LYNXMOTION QUA SÓNG CAO TẦN KHO Á LUẬN T Ố T NGHIỆP HỆ ĐẠI HỌC CHÍNH QUY Ngành: Điện tử -V iễ n thông Cán hướng dẫn : ThS Nguyễn Vinh Quang Ilà N ô i 2002 DẠI IIỌC Q U Ố C GIA IIÀ NỘI KI I OA C Ơ N G NGHÊ Vũ IIuy H ồng TRUYỂN D ữ LIỆU BẰNG SĨNG CAO TAN ICHỐ LUẬN TỐ T N GH IỆP ĐẠI HỌC 116 CI1ÍNII QUY Ngành : Điện lử viễn thông C án hướng (lẫn : TliS C h Văn An Hà nội-2002 Đ Ạ I H Ọ C Q U Ố C G IA HÀ NỘI KHOA CỔNG NGHỆ Trần Thị Phương Lý ĐIỂU KIIIỂN MƠ T BẰNG SĨNG VƠ TUN KHỐ LUẬN TỐT NGHIỆP HỆ ĐẠI HỌC VỪA HỌC VƯA LÀM Ngành: Công nghệ Điện tử - Viễn thông Cán hướng (lẫn : THS Nguyền Vinh Quang Hà nội - 2002 ĐẠỈ HỌC QUỐC GIA Ha NỘỈ KHOA CÒNG NGHỆ ****************** Lã T u â n Anh ROBOTICS VÀ HỆ THỐNG ROBOT THƠNG MINH KHỐ LUẬN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC HỆ CHÍNH QUY Ngành : Điện Tử - Viễn Thơng C án hướng d ẫn : TS T rầ n Q u an g V inh Cán phán biện : TS Lè Vãn Ngự Hà Nội 2002 PHIẾU ĐẢNG KÝ KẾT QUẢ NGHIÊN c ú ll KHCN CẤP ĐHQG 2001 Tên đề tài: Tiếng Việt: Nghiên cứu phát triển hệ ihống robot thông minh dùnu: giảng dạy Tiếng Anh: Reseach and Develop an intelligent robot system used for education Mã so: Co quail chủ trì đề tài: Đại học Quốc gia Hà Nội 144, Xuân Thuỷ, Cầu Giấy, Hà Nội Tel: 8340564 Cơ quan quản lý để tài: Khoa Công Nghệ, Đại học Quốc gia H Nội 144, Xuân Thuỷ, Cầu Giấy, Hà Nội Tel: 8340564 Tổng kinh phi thực hiện: 40.000.000 đ Trong đó: Từ ngân sách nhà nước: 40.000.000 đ Kinh phí nhà trường: Vay lfn dụng: Vốn tự có: Thu hổi: Thời gian nghiên cứu: năm Thòi gian bắt đầu: 06/2001 Thòi gian kết thúc: 03/2002 % Tên cán phối hợp: Khoa Công Nghệ ThS Chử Văn An Khoa Công Nghệ TS.Trần Quang Vinh Khoa Công Nghệ T h.s Nguyễn Vinh Quang Khoa Công Nghệ TS Vương Đạo Vy Khoa Công Nghệ TS Nuô Diên Tập Khoa Công Nghệ ThS Trương Vũ Bằng Giang Khoa Công Nghệ CN Trần Xn Tú Khoa Cơng Nghê CN Hồng Hưng Hải Khoa Cơng Nghệ CN Hồng Gia Hưng Khoa Cơng Nghê PGS Nguyễn Quốc Toan TTKHTN&CNQG PGS TSKH Đao Khắc An Số đăng ký đề tài Ngày: QC-01.06 Số chứng nhận đăng ký Kết nghiên cứu Bảo m ật: a a Phổ biên rộng rãi b Phổ bicn hạn chế c Bảo mật Tóm tá t kết nghiên cứu: - Biên dịch tài liệu chuyên môn robođcs, tổ chức 11 buổi xemina khoa học - Nghiên cứu lắp ráp robot sở kid Lynxmotion - Thử nghiệm mơ hình thị giác máy, có báo cáo HNKH khoa CN - Thiết kế xây dựng robot tham gia thi Robocon 2002 - Nghiên cứu điều khiển robot từ xa sóng vơ tuyến, có báo cáo HNKH khoa - Hướng dẫn thành công khoá luận tốt nghiệp đạt loại giỏi - Đang hướng dẫn luân án sau đại học sinh viên NCKH. Kiến nghị qui mô đối tượng á|) dung: - Đề nghị ĐHQG khoa Công nghệ tiếp tục đẩu tư hỗ trự đề tài tiếp lục phát triển năm tới dây để tài phù hợp vơí tiêu chí ĐHQG, thu hút khơng chí cán môn Điện tử & KTMT mà cán khoa tham gia đầu lư vào m ột hướng khoa học cống nghê Viêt N a m _ _ Chủ nhiệm đề tài Họ tên Học hàm Pham Tế Thế PGS Thủ trưởng iủ tịch hội đồng đánh quan chủ trì giá đề tài thức Thủ trưởng cư quan quản lý đc tài ... 2001 Tên đề tài: Tiếng Việt: Nghiên cứu phát triển hệ ihống robot thông minh dùnu: giảng dạy Tiếng Anh: Reseach and Develop an intelligent robot system used for education Mã so: Co quail chủ... Prof Dr Đào Khác An Purpose and contents of the research 1.1 Purpose - Investigate on robot and robotics in general as well as robots used for training and education - Understand kinetics problems... s d ụng kỹ thuatạ việc nghiên cứu thiết kế, phát triển hệ thỏnơ robot robot xử lý thông minh Một hệ thống cấu thơng minh có tham gia xây dựnơ nhiều ngành khao học công n? ?hệ điện tử, k h í xác,