Nghiên cứu xây dựng hệ thống định vị trong nhà và công trình sử dụng cảm biến imu

I HỌ U ƢỜ GI H I Ọ Ệ - - NGUYỄ VĂ ƢỜNG NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG HỆ THỐNG ỊNH VỊ TRONG NHÀ VÀ CƠNG TRÌNH SỬ DỤNG CẢM BIẾN IMU VĂ CÔNG NGHỆ KỸ THU ỆN TỬ, TRUYỀN THÔNG - 2018 I HỌ U ƢỜ GI H I Ọ Ệ - - NGUYỄ VĂ ƢỜNG NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG HỆ THỐNG ỊNH VỊ TRONG NHÀ VÀ CƠNG TRÌNH SỬ DỤNG CẢM BIẾN IMU n : n ệ Kỹ thuật iện tử, Truyền thông u n n n : ỹ thuật iện tử Mã số: 60520203 VĂ CÔNG NGHỆ KỸ THU ƢỜI ỆN TỬ, TRUYỀN THÔNG ƢỚNG DẪN KHOA HỌC: PGS.TS TRẦ - 2018 ỨC TÂN i Ờ ẢM Ơ ể hoàn thành luận văn tốt nghiệp này, lời đầu tiên, xin gửi lời cảm ơn sâu sắc tới Thầy PGS.TS Trần ức Tân Thầy k n quản k ó k ăn, thời gian, cơng sức để giúp tơi hồn thành luận văn n Thầy l n ười say mê nghiên cứu khoa học, có p ươn p áp n i n cứu v có nhiều đón góp cho nghiệp nghiên cứu khoa học T i ọc Thầy nhiều học quý cách làm việc chuyên nghiệp, lối tư du đán iá việc, kinh nghiệm làm việc giúp ích cho công việc sau Tôi xin cảm ơn tới anh Phạm Văn T n - Nghiên cứu sinh môn, n ười cùn t i tron n i n cứu xin cảm ơn bạn sinh viên nhóm nghiên cứu, bạn ỗ trợ nhiệt tìn để tơi hồn thành nghiên cứu Tôi c n in ửi lời cảm ơn đến t ầ , c nhóm MEMS bạn lớp Vi n T n , Trườn n ữn n ận ại Học n t, óp c o luận văn n iáo v 22 Kỹ thuật điện tử, ệ, ại Học ạn tron o iện Tử - uốc Gi H ội có củ t i Tiếp theo, xin gửi lời cảm ơn tới anh chị tron qu n nơi t i công tác, nhữn n ười tạo điều kiện tốt cho học tập nghiên cứu uối cùn t i in ửi lời cảm ơn chân thành đến i đìn t i Gi đìn l độn lực c o t i vượt qu n ữn t t ác , lu n lu n ủn ộ v độn vi n t i o n t n luận văn n Mặc dù cố gắng nhiều n ưn k n trán k ỏi sai sót, hạn chế Tơi mong nhận nhiều góp ý, bảo thầ , c để tơi hồn thiện ơn luận văn Tơi xin chân thành cảm ơn ! Hà Nội, ngày tháng năm 2018 Học viên Nguyễn Văn ƣờng ii Ờ M T i in c m đo n luận văn tốt nghiệp “Nghiên cứu xây dựng hệ thống định vị nhà cơng trình sử dụng cảm biến IMU.” sản phẩm trình nghiên cứu, tìm hiểu củ cá n ân ướng dẫn bảo thầ ướn dẫn, t ầ c tron ộ m n, tron k o v ạn kết trình bày luận văn l Các số liệu, o n to n trun t ực Tôi không chép tài liệu hay cơng trình nghiên cứu củ n ười k ác để làm luận văn Trong luận văn có dùn số tài liệu tham khảo n n u tron phần tài liệu tham khảo Nếu vi phạm, xin chịu trách nhiệm Hà Nội, ngày tháng năm 2018 ười thực Nguyễn Văn ƣờng iii MỤC LỤC H HI U V H VIẾT TẮT i DANH M C HÌNH VẼ ii ươn TỔNG QUAN VỀ CÁC CÔNG NGH ỊNH VỊ TRONG NHÀ Giới thiệu định vị nhà 1.1 1.2 Một số p ươn p áp định vị nhà .3 1.2.1 Công nghệ định vị cảm biến từ trường 1.2.2 Cơng nghệ định vị dùng sóng siêu âm 1.2.3 Cơng nghệ định vị dùng sóng bluetooth 1.2.4 Công nghệ định vị sử dụng mạng wifi 1.2.5 Công nghệ định vị sử dụng ánh sáng Kết luận c ươn ươn THIẾT KẾ H TH NG VÀ XÂY DỰNG THUẬT TOÁN 2.1 Thiết kế hệ thốn định vị 2.1.1 Thiết kế phần cứng .8 2.1.2 Thiết kế phần mềm 12 2.1.3 Hiệu chỉnh cảm biến lọc liệu 13 2.2 Xây dựng giải thuật 17 2.2.1 Bộ đếm bước chân 17 2.2.2 Phát hướng dịch chuyển 26 2.2.3 Định vị vị trí theo chiều dọc .34 Kết luận c ươn 40 ươn KẾT QUẢ THỰC NGHI M VÀ THẢO LUẬN 41 Kết luận c ươn 46 KẾT LUẬN 47 CÁC CƠNG TRÌNH CƠNG B CỦA TÁC GIẢ 48 TÀI LI U THAM KHẢO 49 i MỤ ệ Ệ V ỮV Ế n Viết tắt ADC Analog to Digital converter Bộ chuyển đổi tươn tự - số DMA Direct Memory Access Truy cập địa trực tiếp GPS Global Positioning System Hệ thốn định vị toàn cầu LED Light Emitting Diode i ốt phát quang IMU Inertial Measurement Unit ơn vị đo lường quán tính I2C Inter-Intergrated Circuit Giao tiếp mạch tích hợp IPS Indoor Positioning System Hệ thốn định vị nhà SPI Serial Peripheral Interface Giao diện ngoai vi nối tiếp Received Signal Strength Chỉ số cườn độ tín hiệu thu Indicator Universal Truyền nhận nối tiếp đồng Synchronous/Asynchronous v k RSSI USART Receiver/Transmitter n đồng ii DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 1.1 Ví dụ định vị nhà sử dụng cảm biến từ trường Hìn 1.2 ìn định vị nhà sử dụng sóng siêu âm .4 Hìn 1.3 ìn định vị sử dụng sóng bluetooth .5 Hình 1.4 ìn định vị nhà sử dụng sóng Wifi .6 Hìn 1.5 ìn định vị sử dụng ánh sáng Hìn 2.1 Sơ đồ khối kết nối hệ thốn định vị .8 Hình 2.2 MCU STM32F103C8T6 Hình 2.3 Hình ảnh thực tế cảm biến MPU9250 [6] Hìn 2.4 Hướng trục tọ độ MPU9250 [6] 10 Hình 2.5 Cảm biến áp suất BMP180 .10 Hìn 2.6 Sơ đồ nguyên lý thiết bị định vị đeo tr n n ười 11 Hình 2.7 Hình ảnh thực tế thiết bị định vị đeo tr n n ười 12 Hìn 2.8 Sơ đồ hoạt động thiết bị .13 Hình 2.9 Tín hiệu gia tốc trước v s u k i c ỉnh 14 Hình 2.10 Tín hiệu gia tốc trước v s u k i lọc loại bỏ nhi u 15 Hình 2.11 Tín hiệu từ trườn trước v s u k i qua lọc .15 Hình 2.12 Tín hiệu từ trườn trước v s u k i c ỉnh 16 Hình 2.13 Hình ảnh mô cho cảm biến từ trườn k i c c ỉnh [7] 16 Hình 2.14 Hình ảnh mơ cho cảm biến từ trườn k i c ỉnh 17 Hình 2.15 Trạn t ước chân giá trị gia tốc tươn ứng [8] .17 Hình 2.16 Tín hiệu gia tốc trục thu từ cảm biến .18 Hình 2.17 Tín hiệu gia tốc t trước k i c lọc 19 Hình 2.18 Tín hiệu gia tốc qua lọc thơng thấp .19 Hìn 2.19 ác đỉnh có tín hiệu bao gồm đỉnh thật v đỉnh giả .20 Hình 2.20 Loại bỏ đỉnh giả sử dụn điều kiện khoản đỉnh nhỏ .20 Hình 2.21 Thuật tốn phát đỉn v điều kiện khoản đỉnh tối thiểu 21 Hìn 2.22 ỉnh bị loại bỏ sử dụn điều kiện trội củ đỉnh 22 Hình 2.23 Giá trị X, I , ưỡn động đoạn liệu 23 Hình 2.24 Thuật toán sử dụn n ưỡn động 24 Hìn 2.25 ác đỉnh giả bị loại bỏ sử dụn điều kiện n ưỡn động 24 Hình 2.26 Thuật tốn loại bỏ đỉnh trạn t đứng yên 25 iii Hình 2.27 Kết ước c ân t u sau thỏ mãn điều kiện 25 Hìn 2.28 Sơ đồ thuật tốn đếm ước chân 26 Hình 2.29 Dữ liệu từ ba trục cảm biến từ trường 27 Hình 2.30 Tín hiệu từ trường trục mx, mz giá trị Max,Min,Max-Min 28 Hình 2.31 Giá trị th_X, th_Z th_M 28 Hình 2.32 Thuật tốn chuẩn hóa liệu 29 Hình 2.33 Tín hiệu t _ s u k i chuẩn hóa .30 Hình 2.34 Các thời điểm xác nhận chuyển ướng .30 Hình 2.35 Thuật tốn chuẩn hóa liệu từ trường mx, mz 32 Hình 2.36 Chuẩn hóa tín hiệu mx, mz 32 Hìn 2.37 Sơ đồ thuật toán phát chuyển ướng 33 Hình 2.38 Phát chuyển ướn v Hình 2.39 Dữ liệu t ác địn ướng di chuyển .34 t u từ cảm biến áp suất khơng khí .35 Hình 2.40 Giá trị độ cao chuyển đổi từ giá trị áp suất k n k t u từ cảm biến 35 Hình 2.41 Nhữn điểm bất t ường liệu thô 36 Hình 2.42 Sơ đồ tổn quát p ươn p áp hiệu chỉnh giá trị áp suất [10] 37 Hình 2.43 Tín hiệu áp suất sau hiệu chỉnh 38 Hình 2.44 Tín hiệu độ c o s u k i hiệu chỉnh 38 Hìn 2.45 Lưu đồ thuật toán phát tầng nhà 39 Hình 2.46 Sơ đồ tổng quát hệ thốn định vị nhà .39 Hình 3.1 Hình ảnh thực tế k i đeo t iết bị tr n n ười thử nghiệm………… …….41 Hình 3.2 Mơ hình thử nghiệm k i t eo ìn c ữ nhật với chiều d i ước chiều rộn ước 42 Hình 3.3 Kết s u ộ với số ước 24 .42 Hình 3.4 Kết số ước c ân k i qu n k u dân cư 43 Hình 3.5 Các thời điểm qu v ác địn ướn k i qu n k u dân cư 44 Hình 3.6 Quỹ đạo chuyển động củ n ười thực nghiệm k i qu n k u dân cư 44 Hình 3.7 Giá trị độ c o k i ộ thang máy .46 iv MỤ Ả Bảng 2.1 Sự tươn qu n iữa tín hiệu mx, mz với lần chuyển ướng 33 Bảng 3.1 Bảng kết lần thử nghiệm cho thuật toán đếm ước 43 Bảng 3.2 Bảng kết phát chuyển ướng 45 Ờ Ầ t iết, với hệ thống định vị trời đ n sử dựn n ệ thống GPS, với khả năn định vị tốt vị trí củ n ười phạm vi rộng lớn Tuy nhiên,khi gặp che khuất cơng trình, tịa nhà v o n ững vùng khơng thể t u tín hiệu GPS định vị khơng cịn xác Trong đó, vấn đề định lại đ n v cùn ữu ích cho sống cơng tác cứu hộ cứu nạn Hiện nay, giới có số cơng nghệ định vị nghiên cứu sử dụng n ư: định vị sử dụng sóng siêu âm, tia hồng ngoại, sóng bluetooth, wifi… Tuy công nghệ tr n đạt thành cơng định, bên cạnh cịn n ững hạn chế n ư: chi phí cao, cơng suất tiêu thụ lớn, cần thiết lập sẵn hệ thốn định vị nghiên cứu định vị theo chiều n n m c định vị theo chiều dọc Vì vậy, luận văn tác giả đư r đề xuất xây dựng thiết bị tích hợp cảm biến đo lường quán tính (IMU).và cảm biến áp suất để định vị vị trí củ n ười.theo chiều ngang chiều dọc Nội dung khóa luận tóm tắt n s u: ươn 1: Tổng quan định vị nhà ươn 2: T iết kế hệ thống, xây dựng thuật toán ươn 3: ết thực nghiệm thảo luận 37 S u so sán tín iệu điểm với giá trị D Nếu chênh lệch giá trị áp suất đo thời điểm cụ thể với D nhỏ ơn n ưỡng th2 giữ ngun giá trị, khơng thay giá trị đo giá trị đo mẫu trước Sơ đồ thuật tốn đề xuất sử dụng giá trị D để hiệu chỉnh áp suất mô tả n hình 2.42 Hình 2.42 Sơ đồ tổng quát phương pháp hiệu chỉnh giá trị áp suất [10] Sau tín hiệu áp suất hiệu t eo p ươn p áp sử dụng giá trị D, tín hiệu t u loại bỏ hầu hết điểm bất t ườn n ìn 2.43 v iá trị độ c o tín từ giá trị áp suất hình 2.44 So với tín hiệu gốc, tín hiệu độ c o s u k i hiệu chỉnh có sai số nhỏ ơn nhiều, sai số lớn khoảng 0.5m so với ơn 3m k i c hiệu chỉnh 38 Hình 2.43 Tín hiệu áp suất sau hiệu chỉnh Hình 2.44 Tín hiệu độ cao sau hiệu chỉnh Sau tín hiệu hiệu chỉnh, dùng liệu t u để tính tốn độ cao theo cơng thức 2.3 Chúng ta phân biệt trạn t đ n c u ển động theo chiều dọc cách tính tốn khác biệt liệu giây Nếu khác biệt lớn ơn n ưỡn qu định độ cao t ì ác địn n ười dùn đ n di chuyển theo chiều dọc Kết hợp với thông tin từ sơ đồ tị n c o ta hồn tồn ước lượng độ cao tươn ứng với tầng Hình 2.45 l sơ đồ tổng quan thuật tốn ác định tầng tịa nhà 39 Hình 2.45 Lưu đồ thuật tốn phát tầng nhà i có đủ thơng tin ước chân, ướng chuyển động chuyển động theo chiều dọc Ta hồn tồn ác địn n ười, vật thể nhà cơng trình theo chiều dọc chiều ngang Hình 2.46 Sơ đồ tổng quát hệ thống định vị nhà 40 Kết luận c ƣơn Ở c ươn 2, tác giả â dựng thành công hệ thống phần cứng bao gồm cảm biến giá thành rẻ vi xử lý tiết kiệm năn lượng Tác giả c n đư r thuật tốn trình bày chi tiết thuật tốn ác địn địn ướng góc quay củ n ười tron m i trường nhà ước c ân c n n ác ươn n c n trìn bày chi tiết p ươn p áp ác định ướng chuyển dộng theo chiều dọc dựa vào cảm biến áp suất ặc biệt tác giả đư r p ươn p áp iệu chỉnh liệu áp suất dựa giá trị D u t o n to n có t ể định vị n ười nhà công trình sử dụng cảm biến IMU cảm biến áp suất 41 ƣơn KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM VÀ THẢO LU N Trong luận văn n , tác iả t ực kiểm tra thiết bị 02 sin vi n có độ tuổi 22-23, chiều cao 1.6-1.75m, cân nặng 50-70kg lựa chọn ngẫu nhiên Mỗi sin vi n lần lấy ngẫu nhiên lần làm kết Và mẫu lại kết thực nghiệm tác giả thực n iều lần lấy mẫu làm kết Thiết bị đeo bên hông bên phải củ n ười thực n ìn 3.1 Hình 3.1 Hình ảnh thực tế đeo thiết bị người thử nghiệm Sau thực nghiệm với liệu đị điểm khác nhau, số kết t u n s u Kết thử nghiệm thuật toán đếm bước chân: N ười thử nghiệm theo quỹ đạo hình chữ nhật, với điểm đíc trùn với điểm xuất phát, với chiều rộng l ước chân, chiều d i l ước chân với tổng số ước c ân l 24 ước Hình 3.1 42 hình 3.2 cho thấy thuật tốn củ c ún t i p át iện xác tổng số ước chân số ước chân cạnh quỹ đạo chuyển động Hình 3.2 Mơ hình thử nghiệm theo hình chữ nhật với chiều dài bước chiều rộng bước Hình 3.3 Kết sau với số bước 24 43 Ngoài chúng tơi cịn thực nghiệm nhiều đị điểm khác với n ười thử nghiệm khác nhau, kết liệt kê bảng 3.1 Bảng 3.1 Bảng kết lần thử nghiệm cho thuật toán đếm bước ị đ ểm thử nghiệm Số bƣớc thực tế Số bƣớc đo đƣợc từ thiết bị Sai số H n n ệ - H GH 288 280 H n n ệ - H GH 197 184 13 Sóc Sơn - Hà Nội 24 24 Sóc Sơn - Hà Nội 51 52 Sóc Sơn - Hà Nội 212 210 Kết thử nghiệm thuật toán phát hướng di chuyển: Nhằm kiểm tra thuật toán phát óc qu k i ộ, thực tác giả k i ộ qu n k u dân cư Hình 3.4 mơ tả dạng tín hiệu t u thực nghiệm qu n k u dân cư Hình 3.4 Kết số bước chân quanh khu dân cư Tín hiệu gia tốc hình 3.4 cho thấ có đoạn tín hiệu có chuyển biến qua có t ể su đốn có đoạn chuyển ướng, chi tiết chuyển ướn hình 3.5, m tả xác vị trí qu c n n c ín ác chuyển ướng 44 Hình 3.5 Các thời điểm quay xác định hướng quanh khu dân cư Áp dụng thuật toán cho thấy kết phát đún điểm quay quay trái hay quay phải Với nhữn điểm ìn trịn qu định quay phải, nhữn điểm ìn vu n qu định quay trái Hình 3.6 Quỹ đạo chuyển động người thực nghiệm quanh khu dân cư Hình 3.6 thể quỹ đạo qua sử dụng liệu t u từ cảm biến, qu t có t ể thấy thuật toán tác giả đư r k c ín ác, với quỹ đạo sát với thực tế iểm m u đen qu địn điểm dừn điểm đán dấu tròn đỏ qu định điểm qu , điểm màu tròn xanh qu địn điểm xuất phát Trong luận văn n , tác giả thực với nhữn ước chân cố định, với ước c ân có độ dài 0.6m Sau k i qu n k u dân cư, với quỹ đạo thực tế t ì điểm kết thúc qua thuật toán lệch 0.8 mét so với thực tế 45 Ngoài ra, thiết bị c n thử thử nghiệm số đị điểm khác, thực sinh viên củ trườn đại học Công nghệ k i ộ quanh khuôn vi n n trường Qua nhiều lần thử nghiệm số nơi, kết tổng hợp lại bảng 3.2 Bảng 3.2 Bảng kết phát chuyển hướng H - H GH phải phải Sai số chuyển ƣớng H - H GH trái trái x Sóc Sơn - Hà Nội phải - trái phải - trái 1.2 Sóc Sơn - Hà Nội phải - trái phải - trái 1.8 Sóc Sơn - Hà Nội 3trái trái 0 ị đ ểm Số lần quay thực tế Số lần quay phát Qua bảng 3.2 cho thấy với thuật tốn ác địn Sai số vị trí theo chiều ngang (m) x ướng chuyển động với độ xác cao, 100% số lần thử nghiệm cho kết xác Sự sai số vị trí theo chiều n n c n c o kết nhỏ, qu c o t thuật toán định vị theo chiều n n c o độ xác cao Thử nghiệm cho thuật tốn xác định độ cao,tầng tịa nhà vị trí đứng: ược thực cách cho sinh vi n đeo t iết bị v o t n má v di c u ển từ tầng lên tầng theo trình tự: ộ - t án má l n - ộ a) Giá trị độ cao thang máy từ tầng lên tầng 46 b) Quỹ đạo di chuyển từ tầng lên tầng Hình 3.7 Giá trị độ cao thang máy Qua hình 3.7 ta thấy giá độ cao suất t đổi dần thang máy lên cao (hình 3.7a) k i l n đến tầng giá trị độ c o tươn ứng khoảng 20m phù hợp với độ cao tầng thực tế Khi vẽ quỹ đạo chuyển động hình 3.7b ta thấy vị trí kết thúc gần với vị trí bắt đầu theo chiều ngang với sai số khoảng 0.6m Kết luận c ƣơn Sau thực thử nghiệm để kiểm tra kết thuật toán, kiểm tra hoạt động thiết bị định vị Các kết đếm ước cho thấy thuật toán đếm số ước c ân với độ xác cao, kết phát ướng di chuyển cho kết đạt độ xác 100% lần thử, thử nghiệm p ươn p áp sử dụng giá trị , để hiệu chỉnh giá trị cảm biến áp suất khơng khí, c n c o kết tốt thuật toán loại bỏ nhữn điểm bất t ường tín hiệu 47 KẾT LU N Trong trình nghiên cứu chế tạo xây dựng thuật toán cho thiết bị sử dụng hệ thốn định vị nhà, tác giả rút r số kết luận sau  Phát ước c ân v đếm số ước chân với độ xác cao  Phát ướng chuyển động củ n ười di chuyển theo góc 900 với độ xác 100%  Phát vị trí t eo độ cao dựa vào cảm biến áp suất  Tuy nhiên, hệ thốn định vị tác giả tồn số hạn chế n ư: hệ thống phát chuyển ướng với góc 900, c p át chuyển ướng góc Hệ thống áp dụng với ước chân cố địn , c áp dụn c o ước c ân t đổi  Xu ướng phát triển hệ thốn định vị tác giả tron tươn l i: Xác định chuyển ướng củ n ười dùng với góc Nghiên cứu thuật toán để áp dụng cho nhữn ước c ân có độ d i t dõi, quản lý giám sát từ xa đổi Xây dựng hệ thống theo 48 CÁC CƠNG TRÌNH CƠNG BỐ CỦA TÁC GIẢ Trong q trình nghiên cứu hồn thiện luận văn, tác iả có 01 i báo chấp nhận hội nghị quốc tế trình bày vào ngày 27-29/6/2018 TP Hồ Chí Minh [1] Van Duong Nguyen, Van Thanh Pham, Van An Tran, Tuan Khai Nguyen, Thuy Hang Duong Thi, The Hop Hoang and Duc-Tan Tran, “Elevator Motion States Recognition Using Barometer Suport Indoor Positioning System”, 7th International Conference in Vietnam on the Development of Biomedical Engineering, June 27th - 29th,2018 49 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] S H Kim, W Seo and R K Baek, "Indoor Positioning System Using Magnetic Field Map Navigation and an Encoder System," Sensors, vol 17, p 651, 22 March 2017 [2] G Gabriel, C Stephane, Z Sisi, B Yannick, J St-Pierre and O V Peter, "Indoor Pedestrian Navigation Using Foot-Mounted IMU and Portable Ultrasound Range Sensors," sensors, vol 11, pp 7606 - 7624, 2011 [3] L Chen, L Pei, H Kuusniemi, Y Chen, T Kroger and R Chen, "Bayesian Fusion for Indoor Positioning Using Bluetooth Fingerprints," springer, vol 70, no 4, pp 1735-1745, 2013 [4] N D Le, F Gain and P Zetterberg, "WiFi fingerprint indoor positioning system using probability distribution comparison," IEEE, 31 August [5] T H Md, Z C Mostafa and I Amirul, "Simplified photogrammetry using optical camera communication for indoor positioning," IEEE, 27 July 2017 [6] MPU9250, Inertial Measurement Unit, Data sheet downloaded at https://www.invensense.com/wp-content/uploads/2015/02/PS-MPU-9250A-01v1.1.pdf [7] MagMaster, "https://github.com/YuriMat/MagMaster/archive/master.zip" [8] Neil , Zhao;, "Full-Featured Pedometer Design Realized with 3-Axis Digital Accelerometer," Analog Dialogue, 2010 [9] BMP180, DIGITAL PRESSURE SENSOR, Data Sheet downloaded at https://cdn-shop.adafruit.com/datasheets/BST-BMP180-DS000-09.pdf [10] D V Nguyen, T V Pham, A V Tran, K T Nguyen, H T Duong Thi, H T Hoang and T D Tran, "Elevator Motion States Recognition Using Barometer Support Indoor Positioning System," in 7th, International Conference in Vietnam on the Development of Biomedical Engineering (BME7), Ho Chi Minh, Vietnam, Jun, 26-29, 2018 [11] I Federica , "3D Pedestrian Dead Reckoning and Activity Classification Using Waist-Mounted Inertial Measurement Unit," in 2015 International Conference 50 on Indoor Positioning and Indoor Navigation (IPIN), Alberta, Canada, 2015 [12] T V Pham, H T Le Thi, N H Nguyen Thi, L V Do, C D Nguyen and T D Tran, "Development of a Real-Time Supported System for Firefighters in Emergency Cases" [13] V Genovese, A Mannini and A M Sabatini, "A Smartwatch Step Counter for Slow and Intermittent Ambulation," IEEE, 2017 [14] L Yu, Y Chen, L Shi, Z Tian, M Zhou and L Li, "Accelerometer Based Joint Step Detection and Adaptive Step Length Estimation Algorithm Using Handheld Devices," Journal of Communications, vol 10, no 7, 2015 [15] P S Young and H J Se, "Accelerometer - based Smartphone Step Detection Using Machine Learning Technique," 5th International Electrical Engineering Congress, 2017 [16] W Xi, J Mingxing , Z Gou, N Hu, S Zhongwei and J Liu, "An Indoor Positioning Method for Smartphones Using Landmarks and PDR," sensors, vol 16, p 2135, 2016 [17] C L Ying, C C Chin, M T Chia, C H Shih and W C Kai, "A KnowledgeBased Step Length Estimation Method Base on Fuzzy Logic and Multi-Sensor Fusion Alorithms for a Pedestrian Dead Reckoning System," International Journal of Geo-Information, vol 5, p 70, 2016 [18] T V Pham, T A Nguyen, N D Tran, A D Nguyen and T D Tran, "Development of a Real Time Supported Program for Motorbike Drivers Using Smartphone Built-in Sensors," International Journal of Engineering and Technology (IJET), Apr - May 2017 [19] T V Pham, D A Nguyen Thi, Q T Tran Thi, D P Chu Thi, H V Mau and T D Tran, "A Novel Step Counter Supporting For Indoor Positioning Based On Inertial Measurement Unit," in 7th International conference on Integrated Circuit, Design, and Verification (ICDV 2017), Hanoi, Vietnam, October 5-6, 2017 [20] N Kim and Y Kim, "Indoor Positioning System with IMU, Map Matching and 51 Particle Filter," Recent Advances in Electrical Engineering and Computer Science [21] H J Jee, B Shin, S Lee, H J Kim, C Kim, T Lee and J Park, "Motion based Adaptive Step Length Estimation using Smartphone," IEEE ISCE, 2014 [22] H N Ho, T H Phuc and M J Gu, "Step-Detection and Adaptive Step-Length Estimation for Pedestrian Dead-Reckoning at Various Walking Speeds Using a Smartphone," sensors, vol 16, p 1423, 2016 [23] H Hendrik , N Abdelmoumen , B Jorg and E Andreas, "AN IMU/MAGNETOMETER-BASED INDOOR POSITIONING SYSTEM USING KALMAN FILTERING," International Conference on Indoor Positioning and Indoor Navigation, 2013 [24] J Li, G Han, C Zhu and G Sun, "An Indoor Ultrasonic Positioning System Based on TOA for Internet of Things," Hindawi Publishing Corporation, pp 1155-1165, 2016 ... 1.1 Ví dụ định vị nhà sử dụng cảm biến từ trường Hìn 1.2 ìn định vị nhà sử dụng sóng siêu âm .4 Hìn 1.3 ìn định vị sử dụng sóng bluetooth .5 Hình 1.4 ìn định vị nhà sử dụng sóng... CÁC CÔNG NGH ỊNH VỊ TRONG NHÀ Giới thiệu định vị nhà 1.1 1.2 Một số p ươn p áp định vị nhà .3 1.2.1 Công nghệ định vị cảm biến từ trường 1.2.2 Công nghệ định. .. ỔNG QUAN VỀ CÁC CÔNG NGHỆ ỊNH VỊ TRONG NHÀ 1.1 Giới thiệu định vị nhà Hệ thốn định vị nhà (Indoor Positioning System - IPS) hệ thống ác định vị trí đối tượng n ười bên tịa nhà, sử dụng sóng vơ tuyến,