Nghiên cứu nâng cao hiệu quả định vị và dẫn đường robot di động trong môi trường không biết trước

✣❸■ ❍➴❈ ◗❯➮❈ ●■❆ ❍⑨ ◆❐■ ❚❘×❮◆● ✣❸■ ❍➴❈ ❈➷◆● ◆●❍➏ ◆❣✉②➵♥ ❚❤à ❚❤❛♥❤ ❱➙♥ ◆●❍■➊◆ ❈Ù❯ ◆❹◆● ❈❆❖ ❍■➏❯ ◗❯❷ ✣➚◆❍ ❱➚ ❱⑨ ❉❼◆ ✣×❮◆● ❘❖❇❖❚ ❉■ ✣❐◆● ❚❘❖◆● ▼➷■ ❚❘×❮◆● ❑❍➷◆● ❇■➌❚ ❚❘×❰❈ ❈❤✉②➯♥ ♥❣➔♥❤✿ ❑ÿ t❤✉➟t ✣✐➺♥ tû ▼➣ sè✿ ✻✷ ✺✷ ✵✷ ✵✸ ▲❯❾◆ ⑩◆ ❚■➌◆ ❙➒ ◆●⑨◆❍ ❈➷◆● ◆●❍➏ ❑ß ❚❍❯❾❚ ✣■➏◆ ❚Û✱ ❚❘❯❨➋◆ ❚❍➷◆● ◆●×❮■ ❍×❰◆● ❉❼◆ ❑❍❖❆ ❍➴❈✿ ✶✳ P●❙✳❚❙✳ ❚r➛♥ ◗✉❛♥❣ ❱✐♥❤ ✷✳ ❚❙✳ ▲➯ ❱ô ❍➔ ❍➔ ◆ë✐ ✲ ✷✵✶✼ ▲❮■ ❈❆▼ ✣❖❆◆ ❚æ✐ ①✐♥ ❝❛♠ ✤♦❛♥ ❧✉➟♥ →♥ ♥➔② ❧➔ ❝ỉ♥❣ tr➻♥❤ ♥❣❤✐➯♥ ❝ù✉ ❝õ❛ tỉ✐✱ ❝❤÷❛ ✤÷đ❝ ①✉➜t ❜↔♥ t t ý ỡ ỗ tổ t t ❦❤↔♦ sû ❞ư♥❣ tr♦♥❣ ❧✉➟♥ →♥ ✤➲✉ ✤÷đ❝ tr➼❝❤ ❞➝♥ ✤➛② ✤õ✳ ❚→❝ ❣✐↔ ◆❣✉②➵♥ ❚❤à ❚❤❛♥❤ ❱➙♥ ✐ ▲❮■ ữủ t ợ sỹ ❣✐ó♣ ✤ï ❝õ❛ ♥❤✐➲✉ ♥❣÷í✐✳ ▲í✐ ✤➛✉ t✐➯♥✱ tỉ✐ ①✐♥ ❣û✐ ❧í✐ ❝↔♠ ì♥ s➙✉ s➢❝ ✤➳♥ P❤â ❣✐→♦ s÷✱ t✐➳♥ s➽ ❚r➛♥ ◗✉❛♥❣ ❱✐♥❤ ✈➔ ❚✐➳♥ s➽ ▲➯ ❱ô ỳ ữớ trỹ t ữợ ❤é trđ ✈➔ ✤ë♥❣ ✈✐➯♥ tỉ✐ tr♦♥❣ q✉→ tr➻♥❤ ♥❣❤✐➯♥ ❝ù✉✳ ❚ỉ✐ ①✐♥ ❣û✐ ❧í✐ ❝↔♠ ì♥ ❝❤➙♥ t❤➔♥❤ tỵ✐ s Pũ ữỡ ỗ ũ õ ❝ù✉✱ ✤➣ ❝â ♥❤ú♥❣ ❤é trñ tr♦♥❣ q✉→ tr➻♥❤ t❤ü❝ ❤✐➺♥ t❤ü❝ ♥❣❤✐➺♠ ✈➔ ①✉➜t ❜↔♥ ❝→❝ ❝æ♥❣ tr➻♥❤ ❝æ♥❣ ❜è✳ ❚ỉ✐ ❝ơ♥❣ ①✐♥ ❣û✐ ❧í✐ ❝↔♠ ì♥ ❝❤➙♥ t❤➔♥❤ tợ ỳ ổ ỗ tỷ ✲ ❱✐➵♥ t❤æ♥❣✱ ✣↕✐ ❤å❝ ❈æ♥❣ ♥❣❤➺✱ ✣↕✐ ❤å❝ ◗✉è❝ ●✐❛ ❍➔ ◆ë✐ ✤➣ ❤é trñ✱ t↕♦ ✤✐➲✉ ❦✐➺♥ ✈➔ ✤ë♥❣ ✈✐➯♥ tỉ✐ r➜t ♥❤✐➲✉ tr♦♥❣ t❤í✐ ❣✐❛♥ ✈ø❛ ❣✐↔♥❣ ❞↕② ✈ø❛ ♥❣❤✐➯♥ ❝ù✉ t↕✐ ❑❤♦❛✳ ❈✉è✐ ❝ò♥❣✱ ①✐♥ ❣û✐ tợ ỳ ữớ t tổ ợ t➜♠ ❧á♥❣ ❜✐➳t ì♥ s➙✉ s➢❝✱ ❧✉ỉ♥ ❧✉ỉ♥ ❤é trđ ✤ë♥❣ ✈✐➯♥ ✤➸ tỉ✐ ❝â t❤➸ ❤♦➔♥ t❤➔♥❤ ✤÷đ❝ ❧✉➟♥ →♥ ♥➔②✳ ✐✐ ▼Ư❈ ▲Ư❈ ❚r❛♥❣ ♣❤ư ❜➻❛✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶ ▲í✐ ❝❛♠ ✤♦❛♥ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✐ ▲í✐ ❝↔♠ ì♥ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✐✐ ▼ö❝ ❧ö❝ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ỵ ỳ t tt ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✈✐ ❉❛♥❤ ♠ö❝ ❝→❝ ❜↔♥❣ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ①✐✐✐ ❉❛♥❤ ♠ö❝ ❝→❝ ❤➻♥❤ ✈➩✱ ỗ t ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ①✐✈ ▼Ð ✣❺❯ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ①✈✐✐ ❈❤÷ì♥❣ ✶✳ ❚✃◆● ◗❯❆◆ ❘❖❇❖❚ ❉■ ✣❐◆● ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶ ✶✳✶✳ ●✐ỵ✐ t❤✐➺✉ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶ ✶✳✷✳ ❍➺ t❤è♥❣ r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶ ✶✳✸✳ ✣à♥❤ ✈à ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✷ ✶✳✸✳✶✳ ✣à♥❤ ✈à t÷ì♥❣ ✤è✐ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✸ ✶✳✸✳✷✳ ✣à♥❤ ✈à t✉②➺t ✤è✐ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✹ ✶✳✸✳✸✳ ❚ê♥❣ ❤ñ♣ ❞ú ❧✐➺✉ ❝↔♠ ❜✐➳♥ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✺ ✐✐✐ ✶✳✸✳✹✳ ◆❤➟♥ ①➨t ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✽ ✶✳✹✳ ❉➝♥ ✤÷í♥❣ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✾ ✶✳✹✳✶✳ ▲➟♣ ❦➳ ❤♦↕❝❤ ✤÷í♥❣ ✤✐ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✾ ✶✳✹✳✷✳ ❚r→♥❤ ✈➟t ❝↔♥ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✵ ✶✳✹✳✸✳ ❈➜✉ tró❝ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✵ ✶✳✹✳✹✳ ❈➜✉ tró❝ ❤➔♥❤ ✈✐ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✶ ✶✳✹✳✺✳ ◆❤➟♥ ①➨t ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✼ ✶✳✺✳ ❑ÿ t❤✉➟t ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✽ ✶✳✺✳✶✳ ✣✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ♠í ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✽ ✶✳✺✳✷✳ ▼↕♥❣ ♥ìr♦♥ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✷✶ ✶✳✺✳✸✳ ◗✉②➳t ✤à♥❤ tè✐ ÷✉ ✤❛ ♠ư❝ t✐➯✉ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✷✹ ✶✳✻✳ ❘♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ ❤❛✐ ❜→♥❤ ✈✐ s❛✐ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✷✻ ✶✳✻✳✶✳ ❍♦↕t ✤ë♥❣ ✈✐ s❛✐ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✷✻ ✶✳✻✳✷✳ ▼æ ❤➻♥❤ ✤ë♥❣ ❤å❝ t❤✉➟♥✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✷✽ ✶✳✻✳✸✳ ❑❤↔ ♥➠♥❣ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ✈➔ q✉❛♥ s→t ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✸✵ ✶✳✼✳ ❚➻♥❤ ❤➻♥❤ ự tr ữợ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✸✷ ✶✳✽✳ ❑➳t ❧✉➟♥ ❝❤÷ì♥❣ ✶ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✸✹ ❈❤÷ì♥❣ ✷✳ ✣➚◆❍ ❱➚ ❙Û ❉Ö◆● ❇❐ ▲➴❈ ❑❆▲▼❆◆ ◆❒❘❖◆ ▼❮ ✸✺ ✷✳✶✳ ●✐ỵ✐ t❤✐➺✉ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✸✺ ✷✳✷✳ ❇ë ❧å❝ ❑❛❧♠❛♥ ♠ð rë♥❣ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✸✺ ✷✳✸✳ ❇ë ❧å❝ ❑❛❧♠❛♥ ◆ìr♦♥ ▼í ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✸✼ ✷✳✸✳✶✳ ❈ì sð ✤✐➲✉ ❝❤➾♥❤ ♠❛ tr➟♥ ❘ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✸✼ ✷✳✸✳✷✳ ▼↕♥❣ ♥ìr♦♥ ♠í ✤✐➲✉ ❝❤➾♥❤ Rk (j, j) ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✸✽ ✷✳✹✳ ❍➺ t❤è♥❣ ✤à♥❤ ✈à r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ sû ❞ö♥❣ ❋◆◆✲❊❑❋ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✹✷ ✷✳✹✳✶✳ ▼æ ❤➻♥❤ ❤➺ t❤è♥❣ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✹✷ ✷✳✹✳✷✳ ▼æ ♣❤ä♥❣ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✹✸ ✐✈ ✷✳✹✳✸✳ ❚❤ü❝ ♥❣❤✐➺♠ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✺✺ ✷✳✺✳ ❑➳t ❧✉➟♥ ❝❤÷ì♥❣ ✷ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✺✼ ❈❤÷ì♥❣ ✸✳ ❈❻❯ ❚❘Ĩ❈ ❉❼◆ ✣×❮◆● ❍⑨◆❍ ❱■ ❙Û ❉Ư◆● ✣■➋❯ ❑❍■➎◆ ▼❮ ❱⑨ ❚➮■ ×❯ ✣❆ ▼Ư❈ ❚■➊❯ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✺✾ ✸✳✶✳ ●✐ỵ✐ t❤✐➺✉ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✺✾ ✸✳✷✳ ❈➜✉ tró❝ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ ❤➔♥❤ ✈✐ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✺✾ ✸✳✸✳ ❈➜✉ tró❝ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ ❤➔♥❤ ✈✐ ❇❇❋▼ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✻✶ ✸✳✹✳ ❍➺ t❤è♥❣ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ sû ❞ư♥❣ ❝➜✉ tró❝ ❇❇❋▼ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✻✹ ✸✳✹✳✶✳ ▼æ ❤➻♥❤ ❤➺ t❤è♥❣ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✻✹ ✸✳✹✳✷✳ ❚❤✐➳t ❦➳ ❇❇❋▼ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✻✺ ✸✳✺✳ ▼æ ♣❤ä♥❣ ✤→♥❤ ❣✐→ ❤➺ t❤è♥❣ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ sû ❞ư♥❣ ❝➜✉ tró❝ ❇❇❋▼ ✳ ✳ ✼✺ ✸✳✺✳✶✳ ❈❤✉➞♥ ❜à ♠ỉ ♣❤ä♥❣ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✼✺ ✸✳✺✳✷✳ ❑➳t q✉↔ ♠æ ♣❤ä♥❣ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✼✼ ✸✳✻✳ ❚❤ü❝ ♥❣❤✐➺♠ ✤→♥❤ ❣✐→ ❤➺ t❤è♥❣ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ sû ❞ư♥❣ ❝➜✉ tró❝ ❇❇❋▼ ✽✸ ✸✳✻✳✶✳ ❈❤✉➞♥ ❜à t❤ü❝ ♥❣❤✐➺♠ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✽✸ ✸✳✻✳✷✳ ❑➳t q✉↔ t❤ü❝ ♥❣❤✐➺♠ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✽✻ ✸✳✼✳ ❍➺ t❤è♥❣ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ ❦➳t ❤đ♣ ❇❇❋▼ ✈➔ ❋◆◆✲❊❑❋ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✾✷ ✸✳✼✳✶✳ ▼æ ❤➻♥❤ ❤➺ t❤è♥❣ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✾✷ ✸✳✼✳✷✳ ▼æ ♣❤ä♥❣ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✾✸ ✸✳✼✳✸✳ ❚❤ü❝ ♥❣❤✐➺♠ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✾✻ ✸✳✽✳ ❑➳t ❧✉➟♥ ❝❤÷ì♥❣ ✸ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✾✾ ❑➌❚ ▲❯❾◆ ❱⑨ ❑■➌◆ ◆●❍➚ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✾✾ ❉❆◆❍ ▼Ö❈ ❈➷◆● ❚❘➐◆❍ ❑❍❖❆ ❍➴❈ ❈Õ❆ ❚⑩❈ ●■❷ ▲■➊◆ ◗❯❆◆ ✣➌◆ ▲❯❾◆ ⑩◆ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✈ ✶✵✶ ❚⑨■ ▲■➏❯ ❚❍❆▼ ❑❍❷❖✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✵✸ P❍Ö ▲Ö❈ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✶✼ ✈✐ ❉❆◆❍ ▼Ö❈ ❈⑩❈ ❑Þ ❍■➏❯ ❱⑨ ❈❍Ú ❱■➌❚ ❚➁❚ ✈✐✐ ❉❛♥❤ ♠ư❝ ❝→❝ ỵ ỵ ổ t ✤➟♠ ▼❛ tr➟♥ ✷ ■♥ t❤÷í♥❣✱ ✤➟♠ ❱❡❝t♦r ✸ ■♥ ❤♦❛✱ t❤÷í♥❣ ❚➟♣ ❤đ♣✱ t➟♣ ♠í✱ t➟♣ ❣✐→ trà ✹ tố õ õ ữợ rt ✻ u ❱➟♥ tè❝ t✉②➳♥ t➼♥❤ ✼ x˙ ✣↕♦ ❤➔♠ xă rank(C) ❍↕♥❣ ❝õ❛ ♠❛ tr➟♥ ❈ ✶✵ µF ❍➔♠ t❤✉ë❝ ❝õ❛ t➟♣ ♠í ❋ ✶✶ → ⑩♥❤ ①↕ ①∗ ◆❣❤✐➺♠ tè✐ ÷✉ P❛r❡t♦ ✶✸ P∗ ❚➟♣ tè✐ ÷✉ P❛r❡t♦ ✶✹ FP∗ ợ Prt ìợ tr t t ✶✻ ①ˆ −k ✱ P−k ①ˆ k ✱ Pk ✶✼ φ ●✐→ trà ❣✐↔✐ ♠í ✶✽ η ❍➡♥❣ sè ✤✐➲✉ ❝❤➾♥❤ tr♦♥❣ ♠↕♥❣ ♥ìr♦♥ ✶✾ δ ●✐→ trà ✤ë ❧➺❝❤ ỳ ổ ỵ tt tỹ rand() ♥❣➝✉ ♥❤✐➯♥ ♣❤➙♥ ❜è ✤➲✉ ✷✶ ρ ❑❤♦↔♥❣ ❝→❝❤ tø tr t rt tợ ìợ tr↕♥❣ t❤→✐ ❤➟✉ ♥❣❤✐➺♠ ✤➼❝❤ ✷✷ α ●â❝ ❧➺❝❤ ❣✐ú❛ tỡ tỡ ữợ d tø ❝↔♠ ❜✐➳♥ s✐➯✉ ➙♠ tỵ✐ ✈➟t ✷✹ yˆl ❚➼♥ tờ ủ ỵ ỵ ổ t N ố ♠ö❝ t✐➯✉ ✷✻ L ❑❤♦↔♥❣ ❝→❝❤ ❣✐ú❛ ❤❛✐ ❜→♥❤ ①❡ ✷✼ R ✣÷í♥❣ ❦➼♥❤ ❜→♥❤ ①❡ ✷✽ R(j, j) ❚❤➔♥❤ ♣❤➛♥ ✤÷í♥❣ ❝❤➨♦ ✭❥✱ ❥✮ ❝õ❛ ♠❛ tr➟♥ ✷✾ ∈ ❚❤✉ë❝ ✸✵ ✸✶ ∈ / ❘ ❑❤æ♥❣ t❤✉ë❝ δM ❇➟❝ ❞✐ ❝❤✉②➸♥ ❝õ❛ r♦❜♦t ✸✷ X ❚➟♣ ❦❤↔ t❤✐ ✸✸ ✯✱ ✳ ✱ ✈✐➳t ❧✐➲♥ ◆❤➙♥ t❤÷í♥❣ ✸✹ Gauss(x) ❍➔♠ ❞↕♥❣ ●❛✉ss ✸✺ Sigmoid(x) ❍➔♠ ❞↕♥❣ ❙✐❣♠♦✐❞ ✸✻ αi ▼ù❝ ✤ë ❝❤✐➳♠ ❣✐ú ❝õ❛ ❧✉➟t tr♦♥❣ ♠↕♥❣ ♥ìr♦♥ ✸✼ βi ❈❤✉➞♥ ❤â❛ ♠ù❝ ✤ë ❝❤✐➳♠ ❣✐ú ❧✉➟t ✸✽ , bi , cj , σj ❚❤❛♠ sè ❝õ❛ ❝→❝ ❤➔♠ t❤✉ë❝ ✸✾ Bi ❍➔♥❤ ✈✐ t❤ù ✐ ✹✵ Aij ❚➟♣ ♠í t❤ù j ❝õ❛ ❜✐➳♥ t❤ù i ✹✶ Rk ▲✉➟t ♠í t❤ù k ✹✷ K ❙è ❧✉➟t ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ✹✸ Pi P❤÷ì♥❣ tr➻♥❤ t❤ù i tr♦♥❣ ❣✐↔✐ ▲❡①✐❝♦❣r❛♣❤✐❝ ✹✹ Yli ✹✺ {yl |yl ✤➣ ❣✐↔✐ tr♦♥❣ Pi } min() ✹✻ ✹✼ ●✐→ trà ♥❤ä ♥❤➜t ❚ê♥❣ ∞ ❱ỉ ❝ị♥❣ ✐① ... thức Lập kế hoạch đường Cảm nhận Mơ hình mơi trường Bản đồ cục Đường Trích thơng tin Thực thi kế hoạch Dữ liệu thô Cảm biến Hành động Điều khiển chuyển động Định vị Xây dựng đồ Môi trng thc ỡ... Cảm biến Hành Hành động động vi vi Hành Hành Thực thi điều khiển Hành Hành vi vi Hành Hành động động Hành Hành vi vi Cảm biến Phản ứng ✭❜✮ Lập kếLập hoạch kế hoạch mức cao mức cao Thực Thực thi... mơi trường Lập kế hoạch Cảm biến Hành vi H Hành vi Hành động Hành vi ✭❛✮ Cảm biến Cảm biến Hành Hành vi N vi N Mô hình Mơ mơi hình mơi trườngtrường Lập kếLập hoạch kế hoạch Lập kế hoạch mức cao