Giới thiệu về yêu cầu công nghệ

___________________________________________________________ ____________ Phần 1 : Giới thiệu về yêu cầu công nghệ 1.Giới thiệu về thể lệ cuộc thi ROBO Trong những năm qua các đội tuyển cửa Đại học Đ Năng đã tham gia cuộc thi sáng tạo Robot Việt Nam v đạt đợc một số thnh tích rất đáng ghi nhận. Với đích giảI quyết bI toán dò đờng,một vấn đề hết sức cơ ban cửa cuộc thi sáng tao Robot Việt Nam , đồng thời mởi rộng sân chơi cho nhiều sinh viên có khả năng tham gia. Nội dung Robot Dò Đờng nh sau: 1. sân thi đấu (1)sn sân thi đấu đợc lm bằng các tấm nhựa vinyl có độ di 2 mm (2)Sân thi đấu đợc bao quanh băng một ro cán gỗ di 50mmv cao 1000mm (3)Sân thi đấu bao gồm vùng dẫn đờng (vùng a): vùng không dẫn đờng (vùng b):vùng cầu(vùng c). xem chii tiết trên sân thi đấu (4) vùng dẫn đờng-vùng a a. vùng a l hình chữ nhật có kích thớc 5000mm*10000mm b. tất cả bốn bên của vùng a đợc bao băng hng ro gỗ dy 50mm v cao 1000mm ngoại trừ một lối đI sang vùng b có chiều rộng 3000mm c. trên vùng a có các đờng dẫn mu trắng, rộng 30mm. Tại một số đIểm trong vùng a sẽ có tấm đệm hình vuông 100mm*100mm, dy 10mm. Trên các tấm đệm ny không có dờng dẫn. Các tấm đệm đợc sơn mu bất kì( trắng, đỏ, xanh) d. khu xuất phát có kích cỡ 400mm*400mm ddợc đặt ở khu vực trung tâm pháo dới vùng của vùng a. (5) vùng không dẫn đờng-vùng b a. vùng không dẫn đờngb l một vùng nằm ở vùng bên trái vùng a. b. ba bên: pháI sau, bên trái v bên phải của vùng b đợc bao bằng hng ro gỗ dy 50mm v cao 100mm ngoại trừ một đờng đi từ vùng a sdang có xhiều rộng 3000mm c. ở chính giữa, phía trớc của vùng b có một đờng dẫn thẳng lên cầu mu trắng, rộng 30mm, di 1500mm (6)vùng cầu -vùng c a. Vùng cầu năm ở phía trên , chính giửa vùng B. Đầu cầu dI 1000mm, có độ nghiên 15. Bể rộng cửa cầu có kích thớc 800 10000 mm. Trên cầu có đờng dẫn mầu trắng, rộng 30mm. Cuối cầu l đích phảI đến. Xem bản vể để xem chi tiết. 2.ROBOT Mổi đội tham gia phảI chế tạo ROBOT tự động với yêu cầu nh sau: 1. Kích cở bắt buộc:400*400mm. Chiều cao Robot không hạn chế. 2. Khối lợng của Robot phải lớn hơn 08Kg. Tổng khối lợng của cả Robot. _____________________________________________________________________________________________ ___________________________________________________________ ____________ 3. Robot chỉ đợc khởi động một lần duy nhất.Sau khi robot đã khởi động các thnh viên của đội không đợc đụng vo Robot. 4. Nguòn năng lợng cung cấp cho Robot <=24V. 5. ROBOT phải đi theo hơng dẫn trong vùng A,sau đó đến vùng B xong đến đích. 2.ý tởng sáng TạO Sử dụNG plc lap trinh cho robot Trớc nh tính năng u việc PLC nhóm s dụng PLC điêù kiển con robot , vì cuộc thi không có tinh đối kháng cho nên trong đồ án nay chỉ đề cập đến việc lập trình cho robot chay về dích trong thời gian nhanh nhất. 3.Thiết kế v chế tạo: 3.1Robot Tự Động: a/ Phần đế của Robot: Phần đế của Robot đợc chế tạo đặc biệt để có thể hoạt động chính xác bằng cảm biến dò đờng.Do vậy Robot tự động có kết cấu đế hình vuông sử dụng 2 bánh truyền động (độc lập) v 2 bánh đa hớng đợc bố trí cân đối giúp cho Robot có thể chuyển động theo vòng tròn trên sân v có thể xoay tròn quanh tâm.Với 2 động cơ truyền động độc lập v mỗi động cơ có 2 cấp tốc độ, do đó cho phép Robot có nhiều trạng thái chuyển động. Robot chuyển động chính xác nhờ vo bảng cảm biến gồm có 5 cảm biến dò đờng v một cảm biến đếm vạch. Cảm biến dẫn đờng nhận vạch trắng dùng tia hồng ngoại, sử dụng các linh kiện có bán sẵn trên thị trờng. * Sơ đồ chi tiết mạch cảm biến D2 LED VCC R4 1k Q1 D468 C1 1n VCC R3 10k R1 1k R5 560 Q2 2N3904 IC1 NE555 2 5 3 7 6 4 8 1 TR CV Q DIS THR R VCC GND Vr2 10k VCC VCC Out R2 1k D3 1N6392 12 VCC Vr1 10k * Hoạt động của mạch: Ngõ ra của mạch triger ban đầu ở mức 0, ngõ ra chỉ đổi trạng thái sang1 khi áp kích khởi có biên độ lớn hơn 2/3 Vcc. Điều ny có đợc bằng cách kích dẫn Transistor phát hiện cân bằng của cầu R 1 ,R 2 ,Vr 1 v D 1 . R 1 ,R 2 tạo thnh một nhánh cầu v đặt một điện áp bằng 1/2 điện áp nguồn lên colector của Transistor Q 1 v Vr 1 , D 1 tạo thnh một nhánh khác v đặt một điện áp phụ thuộc vo cờng độ hồng ngoại lên cực Baz của Q 1 . _____________________________________________________________________________________________ ___________________________________________________________ ____________ Dới điều kiện không có tín hiệu nhận đợc từ D 1 thì Q 1 không dẫn. Khi nhận đợc tín hiệu từ led phát thì D 1 dẫn đa điện áp kích vo chân 2 của IC555, ngõ ra sẽ có trạng thái 1. Trang bị điện tử trên robot tự động Cảm biến : cảm biến sử dụng cho ROBOT có 2 loại: - - Cảm biến dẫn đờng nhận vạch trắng dùng tia hồng ngoại (sơ đồ chi tiết đợc trình by ở phần trên). Thiết bị điều khiển: sử dụng bộ điều khiển PLC S7-200 họ C212 với 1 module mở rộng.Bao gồm 12 đầu vo v 10 đầu ra . PLC S7- 200 với nhiều u điểm: hoạt động ổn định v độ tin cậy cao. lập trình v sửa đổi chơng trình nhanh. Mạch động lực: Mạch động lực của Robot dùng để điều khiển các động cơ trong các cơ cấu hoạt của Robot. Tín hiệu điều khiển từ PLC l tín hiệu áp 24v. Qua ma trận Diode để mã hoá theo mạch tổ hợp Relay điều khiển trạng thái hoạt của các động cơ. Trạng thái di chuyển của Robot Trạng thái di chuyển Động cơ bên phải Động cơ bên trái Dừng 0 0 Chạy thẳng 1 1 Rẽ trái 1 0 Rẽ phải 0 1 Xoay trái 1 -1 Xoay phải -1 1 PLC Ma trận diode Mạch tổ hợp relay Động cơ Qui ớc: 0 dừng ; 1 chạy tới; -1 chạy lui b/Phần thân của Robot: Hình dạng ROBOT tuy ý , tuỳ theo hình dáng lựa chọn cho tăng tính thẩm my cho ROBOT. 3.3Hoạt Động: Robot có thể hoạt động theo chiến thuật đã lập trình sẵn nh sau : Chiến thuật : _____________________________________________________________________________________________ ___________________________________________________________ ____________ Ban đầu Robot đợc đặt ở giữa tâm của vùng xuất phát sao cho cảm biến nhận đúng vạch trắng dẫn hớng trên sân . Khi xuất phát nhờ đợc điều khiển bằng cảm biến dò đờng Robot sẽ di chuyển thẳng theo vạch trắng cho đến khi cảm biến đếm vạch phát hiện đợc đúng số vạch thì sẻ thực hiện Xoay phải,trái theo chi dẫn. Đến vùng B cho ROBOT chạy mù ,tiếp nhận vùng A thì băt đầu chạy chậm về đích. _____________________________________________________________________________________________ ___________________________________________________________ ____________ PHÁƯN 2 : GIÅÏI THIÃÛU VÃƯ BÄÜ ÂIÃƯU KHIÃØN LÁÛP TRÇNH I. GIÅÏI THIÃÛU PLC PLC viãút tàõt ca Programmable Logic Controller l thiãút bë âiãưu khiãøn láûp trçnh âỉåüc (kh trçnh) cho phẹp thỉûc hiãûn linh hoảt cạc thût toạn âiãưu khiãøn logic thäng qua mäüt ngän ngỉỵ láûp trçnh . Ngỉåìi sỉí dủng cọ thãø láûp trçnh âãø thỉûc hiãûn mäüt loảt trçnh tỉû cạc sỉû kiãûn . Cạc sỉû kiãûn ny âỉåüc kêch hoảt båíi tạc nhán kêch thêch (ng vo) tạc âäüng vo PLC hồûc qua cạc hoảt âäüng cọ trãù nhỉ thåìi gian âënh thç hay cạc sỉû kiãûn âỉåüc âãúm . Mäüt khi sỉû kiãûn âỉåüc kêch hoảt tháût sỉû, nọ báût ON hay OFF thiãút bë âiãưu khiãøn bãn ngoi âỉåüc gi l thiãút bë váût ly ï. Mäüt bäü âiãưu khiãøn láûp trçnh s liãn tủc “làûp ” trong chỉång trçnh do “ ngỉåìi sỉí dủng láûp ra” chåì tên hiãûu åí ng vo v xút tên hiãûu åí ng ra tải cạc thåìi âiãøm â láûp trçnh . Âãø khàõc phủc nhỉỵng nhỉåüc âiãøm ca bäü âiãưu khiãøn dng dáy näúi (bäü âiãưu khiãøn bàòng Relay) ngỉåìi ta â chãú tảo ra bäü PLC nhàòm tho mn cạc u cáưu sau: • Láûp trçnh dãù dng, ngän ngỉỵ láûp trçnh dãù hc. • Gn nhẻ, dãù dng bo qun, sỉía chỉỵa. • Dung lỉåüng bäü nhåï låïn âãø cọ thãø chỉïa âỉåüc nhỉỵng chỉång trçnh phỉïc tảp. • Hon ton tin cáûy trong mäi trỉåìng cäng nghiãûp. • Giao tiãúp âỉåüc våïi cạc thiãút bë thäng minh nhỉ : mạy tênh, näúi mảng, cạc modul måí räüng . • Giạ c cọ thãø cảnh tranh âỉåüc. Cạc thiãút kãú âáưu tiãn l nhàòm thay thãú cho cạc pháưn cỉïng Relay dáy näúi v cạc Relay thåìi gian , tuy nhiãn, bãn cảnh âọ viãûc âi hi tàng cỉåìng dung lỉåüng nhåï v tênh dãù dng cho PLC m váùn âm bo täúc âäü xỉí l cng nhỉ giạ c .Chênh âiãưu ny â gáy nãn sỉû quan tám sáu sàõc âãún viãûc sỉí dủng PLC trong cäng nghiãûp . Cạc táûp lãûnh nhanh chọng âi tỉì cạc lãûnh Logic âån gin âãún cạc lãûnh âãúm, âënh thåìi, thanh ghi dëch . Sau âọ l cạc chỉïc nàng lm toạn trãn cạc mạy låïn . Sỉû phạt triãøn cạc mạy tênh dáùn âãún cạc bäü PLC cọ dung lỉåüng låïn, säú lỉåüng I / O nhiãưu hån . Trong PLC, pháưn cỉïng CPU v chỉång trçnh l âån vë cå bn cho quạ trçnh âiãưu khiãøn hồûc xỉí l _____________________________________________________________________________________________ ___________________________________________________________ ____________ hãû thäúng . Chỉïc nàng m bäü âiãưu khiãøn cáưn thỉûc hiãûn s âỉåüc xạc âënh båíi mäüt chỉång trçnh . Chỉång trçnh ny âỉåüc nảp sàơn vo bäü nhåï ca PLC, PLC s thỉûc hiãûn viãûc âiãưu khiãøn dỉûa vo chỉång trçnh ny . Nhỉ váûy, nãúu mún thay âäøi hay måí räüng chỉïc nàng ca qui trçnh cäng nghãû , ta chè cáưn thay âäøi chỉång trçnh bãn trong bäü nhåï ca PLC . Viãûc thay âäøi hay måí räüng chỉïc nàng s âỉåüc thỉûc hiãûn mäüt cạch dãù dng m khäng cáưn mäüt sỉû can thiãûp váût l no so våïi cạc bäü dáy näúi hay Relay . II. CÁÚU TRỤC, NGUN L HOẢT ÂÄÜNG CA PLC 1. Cáúu trục Táút c cạc PLC âãưu cọ thnh pháưn chênh l : • Mäüt bäü nhåï chỉång trçnh RAM bãn trong (cọ thãø måí räüng thãm mäüt säú bäü nhåï ngoi EPROM) • Mäüt bäü vi xỉí l cọ cäøng giao tiãúp dng cho viãûc ghẹp näúi våïi PLC • Cạc Modul vo/ra. Bãn cảnh âọ, mäüt bäü PLC hon chènh cn âi km thãm mäüt âån vë láûp trçnh bàòng tay hay bàòng mạy tênh. Háưu hãút cạc âån vë láûp trçnh âån gin âãưu cọ â RAM âãø chỉïa âỉûng chỉång trçnh dỉåïi dảng hon thiãûn hay bäø sung. Nãúu âån vë láûp trçnh l âån vë xạch tay, RAM thỉåìng l loải CMOS cọ pin dỉû phng, chè khi no chỉång trçnh â âỉåüc kiãøm tra v sàơn sng sỉí dủng thç nọ måïi truưn sang bäü nhåï PLC. Âäúi våïi cạc PLC låïn thỉåìng láûp trçnh trãn mạy tênh nhàòm häù tråü cho viãûc viãút, âc v kiãøm tra chỉång trçnh. Cạc âån vë láûp trçnh näúi våïi PLC qua cäøng RS232, RS422, RS485, . 2. Ngun l hoảt âäüng ca PLC  Âån vë xỉí l trung tám CPU âiãưu khiãøn cạc hoảt âäüng bãn trong PLC. Bäü xỉí l s âc v kiãøm tra chỉång trçnh âỉåüc chỉïa trong bäü nhåï, sau âọ s thỉûc hiãûn tỉìng lãûnh trong chỉång trçnh, s âọng hay ngàõt cạc âáưu ra. Cạc trảng thại ng ra áúy âỉåüc phạt tåïi cạc thiãút bë liãn kãút âãø thỉûc thi. V ton bäü cạc hoảt âäüng thỉûc thi âọ âãưu phủ thüc vo chỉång trçnh âiãưu khiãøn âỉåüc giỉỵ trong bäü nhåï.  Hãû thäúng Bus Hãû thäúng Bus l tuún dng âãø truưn dỉỵ liãûu, hãû thäúng gäưm nhiãưu âỉåìng tên hiãûu song song. Address Bus : Bus âëa chè dng âãø truưn âëa chè âãún cạc Modul khạc nhau. _____________________________________________________________________________________________ ___________________________________________________________ ____________ Data Bus : Bus duỡng õóứ truyóửn dổợ lióỷu. Control Bus : Bus õióửu khióứn duỡng õóứ truyóửn caùc tờn hióỷu õởnh thỗ vaỡ õióửu khióứn õọửng bọỹ caùc hoaỷt õọỹng trong PLC. Trong PLC caùc sọỳ lióỷu õổồỹc trao õọứi giổợa bọỹ vi xổớ lyù vaỡ caùc Modul vaỡo/ra thọng qua Data Bus. Address Bus vaỡ Data Bus gọửm 8 õổồỡng, ồớ cuỡng thồỡi õióứm cho pheùp truyóửn 8 bit cuớa 1 byte mọỹt caùnh õọửng thồỡi hay song song. Nóỳu mọỹt Modul õỏửu vaỡo nhỏỷn õổồỹc õởa chố cuớa noù trón Address Bus, noù seợ chuyóứn tỏỳt caớ traỷng thaùi õỏửu vaỡo cuớa noù vaỡo Data Bus. Nóỳu mọỹt õởa chố byte cuớa 8 õỏửu ra xuỏỳt hióỷn trón Address Bus, Modul õỏửu ra tổồng ổùng seợ nhỏỷn õổồỹc dổợ lióỷu tổỡ Data Bus. Control Bus seợ chuyóứn caùc tờn hióỷu õióửu khióứn vaỡo theo doợi chổồng trỗnh hoaỷt õọỹng cuớa PLC. Caùc õởa chố vaỡ sọỳ lióỷu õổồỹc chuyóứn lón caùc Bus tổồng ổùng trong mọỹt thồỡi gian haỷn chóỳ. Hóỷ thọỳng Bus seợ laỡm nhióỷm vuỷ trao õọứi thọng tin giổợa CPU, bọỹ nhồù vaỡ I/O. Bón caỷnh õoù CPU õổồỹc cung cỏỳp mọỹt xung Clock coù tỏửn sọỳ tổỡ 1ữ 8 MHZ. Xung naỡy quyóỳt õởnh tọỳc õọỹ hoaỷt õọỹng cuớa PLC vaỡ cung cỏỳp caùc yóỳu tọỳ õởnh thồỡi, õọửng họử cuớa hóỷ thọỳng. Bọỹ nhồù PLC thổồỡng yóu cỏửu bọỹ nhồù trong caùc trổồỡng hồỹp : Laỡm bọỹ õởnh thồỡi cho caùc kónh traỷng thaùi I/O Laỡm bọỹ õóỷm traỷng thaùi caùc chổùc nng trong PLC nhổ õởnh thồỡi, õóỳm, ghi caùc Relay Mọựi lóỷnh cuớa chổồng trỗnh coù mọỹt vở trờ rióng trong bọỹ nhồù, tỏỳt caớ moỹi vở trờ trong bọỹ nhồù õóửu õổồỹc õaùnh sọỳ, nhổợng sọỳ naỡy chờnh laỡ õởa chố trong bọỹ nhồù ởa chố cuớa tổỡng ọ nhồù seợ õổồỹc troớ õóỳn bồới mọỹt bọỹ õóỳm õởa chố ồớ bón trong bọỹ vi xổớ lyù. Bọỹ vi xổớ lyù seợ õỷt giaù trở trong bọỹ õóỳm naỡy lón mọỹt trổồùc khi xổớ lyù lóỷnh tióỳp theo. Vồùi mọỹt õởa chố mồùi, nọỹi dung cuớa ọ nhồù tổồng ổùng seợ xuỏỳt hióỷn ồớ õỏửu ra, quaù trỗnh naỡy õổồỹc goỹi laỡ quaù trỗnh õoỹc. Bọỹ nhồù bón trong PLC õổồỹc taỷo bồới caùc vi maỷch baùn dỏựn, mọựi vi maỷch naỡy coù khaớ nng chổùa 2000 ữ 16000 doỡng lóỷnh, tuyỡ theo loaỷi vi maỷch. Trong PLC caùc bọỹ nhồù nhổ RAM, EPROM õóửu õổồỹc sổớ duỷng. _____________________________________________________________________________________________ ___________________________________________________________ ____________ RAM (Random Access Memory) cọ thãø nảp chỉång trçnh, thay âäøi hay xọi b näüi dung báút k lục no. Näüi dung ca RAM s bë máút nãúu ngưn âiãûn ni bë máút. Âãø trạnh tçnh trảng ny cạc PLC âãưu âỉåüc trang bë mäüt pin khä, cọ kh nàng cung cáúp nàng lỉåüng dỉû trỉỵ cho RAM tỉì vi thạng âãún vi nàm. Trong thỉûc tãú RAM âỉåüc dng âãø khåíi tảo v kiãøm tra chỉång trçnh. Khuynh hỉåïng hiãûn nay dng CMOSRAM nhåì kh nàng tiãu thủ tháúp v tøi th låïn. EPROM (Electrically Programmanble Read Only Memory) l bäü nhåï m ngỉåìi sỉí dủng bçnh thỉåìng chè cọ thãø âc chỉï khäng ghi näüi dung vo âỉåüc. Näüi dung ca EPROM khäng bë máút khi máút ngưn, nọ âỉåüc gàõn sàơn trong mạy, â âỉåüc nh sn xút nảp v chỉïa hãû âiãưu hnh sàơn. Nãúu ngỉåìi sỉí dủng khäng mún måí räüng bäü nhåï thç chè dng thãm EPROM gàõn bãn trong PLC. Trãn PG (Programer) cọ sàơn chäù ghi v xoạ EPROM. Mäi trỉåìng ghi dỉỵ liãûu thỉï ba l âéa cỉïng hồûc âéa mãưm, âỉåüc sỉí dủng trong mạy láûp trçnh. Âéa cỉïng hồûc âéa mãưm cọ dung lỉåüng låïn nãn thỉåìng âỉåüc dng âãø lỉu trỉỵ nhỉỵng chỉång trçnh låïn trong mäüt thåìi gian di. Kêch thỉåïc bäü nhåï : Cạc PLC loải nh cọ thãø chỉïa tỉì 300 ÷ 1000 dng lãûnh tu thüc vo cäng nghãû chãú tảo. Cạc PLC loải låïn cọ kêch thỉåïc tỉì 1K ÷ 16K, cọ kh nàng chỉïa tỉì 2000 ÷ 16000 dng lãûnh. Ngoi ra cn cho phẹp gàõn thãm bäü nhåï måí räüng nhỉ RAM, EPROM.  Cạc ng vo ra I/O Cạc âỉåìng tên hiãûu tỉì bäü cm biãún âỉåüc näúi vo cạc Modul (cạc âáưu vo ca PLC) cạc cå cáúu cháúp hnh âỉåüc näúi våïi cạc Modul ra (cạc âáưu ra ca PLC). Háưu hãút cạc PLC cọ âiãûn ạp hoảt âäüng bãn trong l 5V, tên hiãûu xỉí l l 12/24VDC hồûc 100/240VAC. Mäùi âån vë I/O cọ duy nháút mäüt âëa chè, cạc hiãøn thë trảng thại ca cạc kãnh I/O âỉåüc cung cáúp båíi cạc ân LED trãn PLC, âiãưu ny lm cho viãûc kiãøm tra hoảt âäüng nháûp xút tråí nãn dãù dng v âån gin. Bäü xỉí l âc v xạc âënh cạc trảng thại âáưu vo (ON/OFF) âãø thỉûc hiãûn viãûc âọng hay ngàõt mảch åí âáưu ra. III. CẠC HOẢT ÂÄÜNG XỈÍ L ÅÍ BÃN TRONG PLC 1. Xỉí l chỉång trçnh _____________________________________________________________________________________________ ___________________________________________________________ ____________ Khi mäüt chỉång trçnh â âỉåüc nảp vo bäü nhåï ca PLC, cạc lãûnh s âỉåüc âàût trong mäüt vng âëa chè riãng l trong bäü nhåï. PLC cọ bäü âãúm âëa chè åí bãn trong vi xỉí l, vç váûy chỉång trçnh åí bãn trong bäü nhåï s âỉåüc bäü vi xỉí l thỉûc hiãûn mäüt cạch tưn tỉû tỉìng lãûnh mäüt, tỉì âáưu cho âãún cúi chỉång trçnh. Mäùi láưn thỉûc hiãûn chỉång trçnh tỉì âáưu âãún cúi âỉåüc gi l mäüt chu k thỉûc hiãûn. Thåìi gian thỉûc hiãûn mäüt chu k tu thüc vo täúc âäü xỉí l ca PLC v âäü låïn ca chỉång trçnh. Mäüt chu k thỉûc hiãûn gäưm ba giai âoản näúi tiãúp nhau : • Âáưu tiãn, bäü xỉí l âc trảng thại ca táút c âáưu vo. Pháưn chỉång trçnh phủc vủ cäng viãûc ny cọ sàơn trong PLC v âỉåüc gi l hãû âiãưu hnh • Tiãúp theo, bäü xỉí l s âc v xỉí l tưn tỉû lãûnh mäüt trong chỉång trçnh. Trong khi âc v xỉí l cạc lãûnh, bäü vi xỉí l s âc tên hiãûu cạc âáưu vo, thỉûc hiãûn cạc phẹp toạn Logic v kãút qu sau âọ s xạc âënh trảng thại ca cạc âáưu ra • Cúi cng, bäü vi xỉí l s gạn cạc trảng thại måïi cho cạc âáưu ra tải cạc modul âáưu ra 2. Xỉí l xút nháûp Gäưm hai phỉång phạp khạc nhau dng cho viãûc xỉí l I/O trong PLC :  Cáûp nháût liãn tủc Âiãưu ny âi hi CPU quẹt cạc lãûnh ng vo (m chụng xút hiãûn trong chỉång trçnh) khong thåìi gian Delay âỉåüc xáy dỉûng bãn trong âãø chàõc chàõn ràòng chè cọ nhỉỵng tên hiãûu håüp l måïi âỉåüc âc vo trong bäü nhåï vi xỉí l. Cạc lãûnh ng ra âỉåüc láúy trỉûc tiãúp tåïi cạc thiãút bë. Theo hoảt âäüng logic ca chỉång trçnh, khi lãûnh OUT âỉåüc thỉûc hiãûn thç cạc ng ra ci lải vo âån vë I/O, vç thãú nãn chụng váùn giỉỵ âỉåüc trảng thại cho tåïi khi láưn cáûp nháût kãú tiãúp.  Chủp nh quạ trçnh Háưu hãút cạc PLC loải låïn cọ thãø cọ vi tràm I/O, vç thãú CPU chè cọ thãø xỉí l mäüt lãûnh åí mäüt thåìi âiãøm. Trong sút quạ trçnh thỉûc thi, trảng thại mäùi ng nháûp phi âỉåüc xẹt âãún riãng l nhàòm d tçm cạc tạc âäüng ca nọ trong chỉång trçnh. Do chụng ta u cáưu Relay 3ms cho mäùi _____________________________________________________________________________________________ ___________________________________________________________ ____________ ng vo, nãn täøng thåìi gian cho hãû thäúng láúy máùu liãn tủc tråí nãn ráút di v tàng theo säú ng vo. Âãø lm tàng täúc âäü thỉûc thi chỉång trçnh, cạc ng I/O âỉåüc cáûp nháût tåïi mäüt vng âàûc biãût trong chỉång trçnh. ÅÍ âáy, vng RAM âàûc biãût ny âỉåüc dng nhỉ mäüt bäü âãûm lỉu trảng thại cạc logic âiãưu khiãøn v cạc âån vë I/O. Mäùi ng vo/ra âãưu cọ mäüt âëa chè I/O RAM ny. Sút quạ trçnh copy táút c cạc trảng thại vo trong I/O RAM. Quạ trçnh ny xy ra åí mäüt chu k chỉång trçnh (tỉì Start âãún End). Thåìi gian cáûp nháût táút c cạc ng vo ra phủ thüc vo täøng säú I/O âỉåüc copy tiãu biãøu l vi ms. Thåìi gian thỉûc thi chỉång trçnh phủ thüc vo chiãưu di âiãưu khiãøn tỉång ỉïng mäùi lãûnh máút khong 1 ÷ 10 μs. IV. GIÅÏI THIÃÛU VÃƯ PLC SIMATIC S7 - 200 1. Cáúu trục pháưn cỉïng S7 - 200 l thiãút bë logic kh trçnh loải nh ca hng Siemens (CHLB Âỉïc), cọ cáúu trục theo kiãøu modul v cọ cạc modul måí räüng. Cạc modul ny âỉåüc sỉí dủng cho nhiãưu nhỉỵng ỉïng dủng láûp trçnh khạc nhau. Thnh pháưn cå bn ca S7 - 200 l khäúi vi xỉí l CPU 212 hồûc CPU 214 . Vãư hçnh thỉïc bãn ngoi, sỉû khạc nhau ca hai loải CPU ny nháûn biãút âỉåüc nhåì säú âáưu vo/ra v ngưn cung cáúp. Ơ CPU 212 cọ 8 cäøng vo v 6 cäøng ra v cọ kh nàng âỉåüc måí räüng thãm bàòng hai modul måí räüng. Ơ CPU 214 cọ 14 cäøng vo v 10 cäøng ra v cọ kh nàng âỉåüc måí räüng thãm bàòng 7 modul måí räüng. S7 - 200 cọ nhiãưu loải modul måí räüng khạc nhau.  CPU 212 bao gäưm: Ơ 512 tỉì âån (word), tỉïc l 1K byte, âãø lỉu chỉång trçnh thüc miãưn bäü nhåï âc/ghi âỉåüc v khäng bë máút dỉỵ liãûu nhåì cọ giao diãûn våïi EEPROM. Vng nhåï våïi tênh cháút nhỉ váûy âỉåüc gi l vng nhåï non-volatile. Ơ 512 tỉì âån âãø lỉu dỉỵ liãûu, trong âọ cọ 100 tỉì nhåï âc/ghi thüc miãưn non-volatile. Ơ 8 cäøng vo logic v 6 cäøng ra logic. Ơ Cọ thãø ghẹp näúi thãm 2 modul âãø måí räüng säú cäøng vo/ra, bao gäưm c modul tỉång tỉû (analog). Ơ Täøng säú cäøng logic vo/ra cỉûc âải l 64 cäøng vo v 64 cäøng ra. _____________________________________________________________________________________________ . ___________________________________________________________ ____________ Phần 1 : Giới thiệu về yêu cầu công nghệ 1 .Giới thiệu về thể lệ cuộc thi ROBO Trong những năm qua các đội tuyển. một đờng dẫn thẳng lên cầu mu trắng, rộng 30mm, di 1500mm (6)vùng cầu -vùng c a. Vùng cầu năm ở phía trên , chính giửa vùng B. Đầu cầu dI 1000mm, có độ nghiên