Điều khiển tự chỉnh định tham số bộ điều khiển pid cho hệ thống điều tốc nhà máy thuỷ điện srêpốk 3

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG MAI ĐÌNH THÀNH ĐIỀU KHIỂN TỰ CHỈNH ĐỊNH THAM SỐ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID CHO HỆ THỐNG ĐIỀU TỐC NHÀ MÁY THỦY ĐIỆN SRÊPỐK LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Đà Nẵng – Năm 2018 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG MAI ĐÌNH THÀNH ĐIỀU KHIỂN TỰ CHỈNH ĐỊNH THAM SỐ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID CHO HỆ THỐNG ĐIỀU TỐC NHÀ MÁY THỦY ĐIỆN SRÊPỐK Chuyên ngành: KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA Mã số: 8520216 LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Người hướng dẫn khoa học: PGS.TS Lê Tiến Dũng Đà Nẵng – Năm 2018 LỜI CAM ĐOAN Tôi cam đoan đề tài luận văn “ Điều khiển tự chỉnh định tham số điều khiển PID cho Hệ thống điều tốc nhà máy thủy điện Srêpốk 3” Thầy giáo PGS.TS Lê Tiến Dũng hướng dẫn cơng trình nghiên cứu thân tơi tự thực hiện; tơi có sử dụng số tài liệu để tham khảo trích dẫn Các số liệu NMTĐ Srêpốk kết nêu luận văn trung thực chưa công bố cơng trình Tác giả xin hồn tồn chịu trách nhiệm với lời cam đoan Học viên Mai Đình Thành ĐIỀU KHIỂN TỰ CHỈNH ĐỊNH THAM SỐ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID CHO HỆ THỐNG ĐIỀU TỐC NHÀ MÁY THỦY ĐIỆN SRÊPƠK Học viên: Mai Đình Thành Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển Tự động hóa Mã số: 8520216 Khóa: K33 Trường Đại học Bách khoa - ĐHĐN Tóm tắt - Nhà máy Thủy điện Srêpơk nằm sơng Srêpốk thuộc tỉnh Đắl Lắk, góp phần đáng kể việc cung cấp điện cho lưới điện khu vực quốc gia Trong luận văn này, tác giả nghiên cứu xây dựng mơ hình tốn học hệ thống điều tốc nhà máy Thủy điện Srêpôk sở giữ nguyên chất phi tuyến hệ thống để mơ hình mơ tả sát với thực tiễn nhà máy Trên sở mơ hình toán học xây dựng hiểu biết chất hệ thống kinh nghiệm vận hành bảo trì hệ thống, tác giả đề xuất phương án cải tiến thuật toán điều khiển hệ thống điều tốc nhà máy Thủy điện Srêpôk phương pháp tự chỉnh định tham số điều khiển PID dựa kết hợp PID thuật toán điều khiển mờ Hiệu thuật toán đề xuất thử nghiệm mơ hình mơ phần mềm Matlab/Simulink Kết cho thấy đặc tính điều chỉnh hệ thống chế độ power control tốt so với điều khiển củ, thời gian độ tốt độ điều chỉnh sai lệch tỉnh củng nhỏ hơn; đảm bảo tiêu chí chất lượng điều khiển, đáp ứng nhanh có yêu cầu cơng suất nhằm góp phần tham gia vào việc ổn định cho hệ thống điện khu vực Quốc gia Từ khóa - Nhà máy thủy điện; Hệ thống điều tốc; Logic mờ; Mơ hình hóa; Mơ SELF TUNING CONTROL OF PID CONTROLLER PARAMETERS FOR GOVERNOR SYSTEM OF SREPOK3 HYDRO POWER PLANT Abstract - Srepok Hydropower Plant is located on the Srepok River in Dak Lak Province, contributing significantly to the supply of electricity to the regional and national grid In this thesis, the author studies to builds the mathematical model of the governor system of Srepok hydropower plant on basis of maintain the nonlinear nature of the system so that the model conforms to the plant reality Based on the construction mathematical model and the understanding of the system as well as the experience of operating and maintaining the system, the author proposes a method for improving the control algorithm of the governor system of Srepok hydropower plant by algorithm self-tuning PID controller parameters, method based on the combination of PID and a fuzzy control algorithm The effect of the proposed algorithm is tested by simulation model on Matlab / Simulink The results show that the control characteristics of the system in the power control mode is better than the control of the tuber, not only the transition time better but also the over adjustment and the static deviation is very small; To ensure of criterion of control quality, responding quickly the power when have request to contribute to participate in the stability for the regional and National power system Key words - Hydropower plant; Governor system; Fuzzy logic; Modeling; Simulation MỤC LỤC MỞ ĐẦU 1 Tính cấp thiết đề tài Mục tiêu nghiên cứu Đối tượng phạm vi nghiên cứu Phương pháp nghiên cứu Bố cục đề tài Tài liệu nghiên cứu CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ NHÀ MÁY THỦY ĐIỆN SRÊPỐK VÀ HỆ THỐNG ĐIỀU TỐC NHÀ MÁY THỦY ĐIỆN SRÊPỐK 1.1 Tổng quan nhà máy thủy điện Srêpốk .3 1.1.1 Vị trí địa lý nhà máy thủy điện Srêpốk 1.1.2 Giới thiệu thiết bị nhà máy thủy điện Srêpốk 1.2 Tổng quan Hệ thống điều tốc nhà máy thủy điện Srêpốk 1.2.1 Chức hệ thống điều tốc nhà máy Srêpốk 1.2.2 Thông số hệ thống điều tố 1.2.3 Sơ đồ hệ thống điều tốc 10 1.2.4 Hệ thống dầu áp lực 11 1.2.5 Hệ thống điều khiển điều tốc 11 1.2.6 Quá trình khởi động, chế độ làm việc hệ thống điều tốc 13 1.2.7 Đường đặc tính điều tốc 15 CHƯƠNG MƠ HÌNH TỐN HỌC CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU TỐC NHÀ MÁY THỦY ĐIỆN SRÊPỐK 19 2.1 Đặt vấn đề 19 2.2 Xây dựng mơ hình phần tử hệ thống điều tốc nhà máy thủy điện 20 2.2.1 Các phương trình động học hệ thống thủy lực .20 2.2.2 Mô hình Turbine 24 2.2.3 Mơ hình đường ống áp lực 28 2.2.4 Mơ hình hóa hệ thống máy phát – tải 29 2.2.5 Mơ hình hóa van hướng 33 2.3 Tổng hợp mơ hình 35 2.3.1 Mơ hình tốn học hệ thống thủy lực .36 2.3.2 Mơ hình tổng thể hệ thống .36 2.4 Kết luận chương 38 CHƯƠNG ĐỀ XUẤT PHƯƠNG ÁN NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG ĐIỀU TỐC 39 3.1 Cấu trúc điều khiển hoạt động hệ thống điều tốc nhà máy thủy điện Srêpốk 39 3.1.1 Bộ điều khiển làm việc nhà máy 39 3.1.2 Vấn đề tồn cấp thiết phải cải thiện chất lượng hoạt động hệ thống 40 3.2 Giới thiệu lý thuyết điều khiển 41 3.2.1 Giới thiệu điều khiển PID 41 3.2.2 Giới thiệu điều khiển mờ 44 3.3 Đề xuất thuật toán điều khiển nâng cao chất lượng hệ thống điều tốc 49 3.3.1 Đề xuất phương án 50 3.3.2 Thiết kế điều khiển mờ 50 CHƯƠNG MÔ PHỎNG VÀ ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ 58 4.1 Mô hệ thống điều tốc với thực trạng nhà máy (khi chưa đưa vào giải pháp nâng cao chất lượng) 58 4.1.1 Bảng thông số mô hệ tống điều tốc nhà máy thủy điện .58 4.1.2 Mô cột nước .58 4.1.3 Mô đường ống áp lực 59 4.1.4 Mơ hình turbine 59 4.1.5 Mô hệ thống thủy lực 59 4.1.6 Mô servo van hướng 60 4.1.7 Mô tải máy phát 60 4.1.8 Mô hệ thống điều khiển .61 4.1.9 Mơ mơ hình tồn hệ thống điều tốc nhà máy 62 4.1.10 Kết mô khởi động tổ máy 63 4.1.11 Kết mơ hịa lưới tổ máy 64 4.1.12 Đáp ứng hệ thống thủy lực .64 4.1.13 Hệ thống thực nhà máy làm việc 65 4.2 Kết mô Hệ thống điều tốc nhà máy thủy điện Srêpốk với điều khiển tự chỉnh định tham số điều khiển PID 66 4.2.1 Mơ hình mơ tổng hợp hệ thống điều tốc Matlab – Simulink .66 4.2.2 Mô điều khiển Hệ thống điều tốc 66 4.2.3 Mô điều khiển tự chỉnh định tham số điều khiển PID chế độ Power Control hệ thống điều tốc Srêpốk 67 4.2.4 Kết mô trình khởi động hịa lưới Matlab- Simulink .68 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 71 DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT CÁC KÝ HIỆU: CÁC CHỮ VIẾT TẮT: NMTĐ: Nhà máy thủy điện GCB: Máy cắt đầu cực máy phát MBA: Máy biến áp SCADA: Supervisory Control And Data Acquisition HMI: Human Machine Interface CNS: Control Network System AC: Alternatal Current DC: Direct Current DANH MỤC CÁC BẢNG Số hiệu bảng 1.1 1.2 2.1 3.1 3.2 3.3 3.4 4.1 Tên bảng Bảng thông số turbine nhà máy thủy điện Srêpốk Bảng thông hệ thống điều tốc NMTĐ Srêpốk Bảng tính tốn tổn thất cột nước đường ống áp lực Tóm tắt ảnh hưởng thay đôi tham số Kp, Ki Kd Luật hợp thành điều khiển mờ cho Kpp Luật hợp thành điều khiển mờ cho Kip Luật hợp thành điều khiển mờ cho Kdp Bảng tham số mô nhà máy thủy điện Srêpốk Trang 9 24 43 56 56 56 58 DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ Số hiệu hình vẽ Tên hình vẽ, đồ thị Trang 1.1 Sơ đồ khối hệ thống điều tốc NMTĐ Srêpốk 10 1.2 Van hệ thống điều tốc NMTĐ Srêpốk 11 1.3 Sơ đồ nguyên lý điều khiển hệ thống điều tốc NMTĐ Srêpốk 12 1.4 Bộ PLC hệ thống điều tốc NMTĐ Srêpốk 12 1.5 1.6 Tủ điều tốc NMTĐ Srêpốk Đường đặc tính khởi động tổ máy 13 14 1.7 Đường đặc tính điều chỉnh tĩnh điều tốc hoạt động với độ dốc 16 1.8 Đặc tính Speed Drop tổ máy làm việc song song có bp với (f1< fđm) 17 1.9 Đặc tính Speed Drop tổ máy làm việc song song có bp với (f2> fđm) 17 1.10 Đặc tính Speed Drop tổ máy làm việc song song khác bp 18 2.1 Mặt cắt nhà máy thủy điện với đập, đường ống áp lực hạ lưu 19 2.2 Sơ đồ mô tả lưu lượng nước (Q) chảy đường ống áp lực 21 2.3 Đường đặc tính cơng suất/góc mở van hướng với Turbine 26 2.4 2.5 Mơ hình tải máy phát điện Mơ hình động học van hướng 33 34 2.6 Đáp ứng van hướng theo tín hiệu điều khiển 34 2.7 Mơ hình tốn học tổng thể hệ thống thủy lực 36 60 Hình 4.4 Sơ đồ mô hệ thống thủy lực 4.1.6 Mơ servo van hướng Hình 4.5 Sơ đồ mơ servo van hướng Cánh hướng có nhiệm vụ điều tiết lưu lượng nước qua turbine Mơ hình van hướng mô tả hệ trễ giới hạn đầu khoảng từ đến 0,99 [pu] 4.1.7 Mơ tải máy phát Hình 4.6 Sơ đồ mơ tải máy phát Đầu vào hệ công suất Pmec [pu] từ hệ tuabin thủy lực đầu tốc độ tổ máy Trong luận văn này, xem hệ thống điện hệ thống cân cơng suất vơ lớn, có qn tính vơ lớn tần số xem không đổi 61 4.1.8 Mô hệ thống điều khiển Dựa chế độ làm việc cài đặt thực nhà máy, tác giả xây dựng điều khiển bao gồm chế độ khỏi động, nối lưới Ở chế độ có PID tương ứng Đầu vào điều khiển bao gồm tín hiệu tốc độ đặt, cơng suất đặt, độ mở đặt chế độ khởi động, khâu đo lường phản hồi gồm có phản hồi cánh hường, phản hồi tốc độ, phản hồi công suất hệ đơn vị tương đối Đầu tín hiệu mở van hướng uG [pu] Hệ thống điều mơ Matlab-Simulink hình 4.7 Hình 4.7 Mô điều khiển hệ thống điều tốc Sơ đồ mô 4.7 mô tả theo chế độ vận hành nhà máy thuỷ điện Srêpốk làm việc sau: - Giai đoạn khởi động có hai chế độ làm việc + Chế độ Opening: Trong trình khởi động tổ máy đến bước “Start” điều khiển điều tốc xuất lệnh điều khiển mở cánh hướng ban đầu lên 1.5 lần độ mở không tải, lúc 62 tốc độ tổ máy tăng dần tốc độ tổ máy đạt 80%nđm, điều khiển tiếp tục xuất lệnh điều khiển giảm độ mở cánh hướng 10% độ mở lúc tốc độ tiếp tục tăng tốc độ đạt 90%nđm điều khiển chuyển sang chế độ “Speed no load control” + Chế độ “Speed no load control” Khi tốc độ đạt 90%nđm điều khiển đưa PID vào làm việc để nhanh chóng đưa tổ máy đạt đến giá trị định mức trì độ mở theo tín hiệu điều khiển điều khiển PID - Giai đoạn nối lưới Khi tổ máy hòa vào lưới làm việc ba chế độ sau: + Chế độ “speed Isolated control” Nếu tổ máy kết lưới mà tần số hệ thống có dao động lớn 49.1 Hz > f f >50.9 Hz sau thời gian delay t = 0.5s hệ thống điều tốc tự động chuyển sang làm việc chế độ “Speed controller isolated” Lúc phụ thuộc vào tần số tăng hay giảm mà điều tốc đưa tín hiệu giảm hay tăng công suất tổ máy Khi tần số hệ thống nằm khoảng 49.1 Hz ≤ f ≤ 50.9 Hz nhân viên vận hành thao tác chuyển chế độ làm việc điều tốc sang chế độ “Power” để thay đổi công suất tổ máy nhằm trì tần số 50 ± 0.5 Hz + Chế độ “Speed controller network” Khi chọn chế độ điều khiển Governor “Network” tức ta chọn chế độ điều tần tự động, lúc tần số hệ thống lệch so  0.5 Hz với giá trị chuẩn f = 50 Hz điều tốc xuất tín hiệu điều chỉnh độ mở cánh hướng để thay đổi công suất tổ máy thoả mãn độ lệch tần số Δf cho phép + Chế độ “Power control” Ở chế độ tổ máy điều khiển công suất tổ máy theo yêu cầu hệ thống điện 4.1.9 Mơ mơ hình tồn hệ thống điều tốc nhà máy 63 Hình 4.8 Mơ tổng thể hệ thống điều tốc 4.1.10 Kết mô khởi động tổ máy Hình 4.9 Mơ chế độ khởi động tổ máy  Nhận xét Từ hình 4.9 có lệnh khởi động hệ thống điều khiển xuất lệnh điều khiển độ mở cánh hướng với độ mở ban đầu 34%(0.34 pu), với giá trị độ mở lưu lượng nước qua Tuabin đủ thắng lực cản Tuabin làm quay tổ 64 máy Khi tốc độ tăng đến 80%nđm giảm độ mở cánh hướng 10%, lúc tốc độ tiếp tục tăng qn tính đến tốc độ đạt 90nđm khiển đưa điều khiển PID vào làm việc để đưa nhanh tốc độ đến giá trị định mức Tại thời điểm t=240s tổ máy hoà lưới, tổ máy kết nối với hệ thống nhằm tránh nhận cơng suất ngược từ hệ thống hệ thóng điều tốc đặt lượng công suất phát P=5MW (0.05 pu) máy cắt đầu cực đóng vào Từ hình 4.9 cách hướng phải mở với độ mở lớn độ mở khơng tải 4.1.11 Kết mơ hịa lưới tổ máy Hình 4.10 Mơ tổ máy hịa lưới  Nhận xét Từ kết mơ hình hình 4.10 cho tổ máy mang tải thời điểm t=240s với công suất P = 0.05 [pu].t= 300s, P = 0.8 [pu] đáp ứng thay đổi 4.1.12 Đáp ứng hệ thống thủy lực 65 Hình 4.11 Đáp ứng thơng số hệ thống thủy lực  Nhận xét Từ kết hình 4.11 ta thấy giai đoạn khởi động tổ máy lưu lượng tổ máy tăng lên làm cho cột áp giảm xuống, sau tốc độ tổ máy ổn định cột áp ổn định trở lại 4.1.13 Hệ thống thực nhà máy làm việc Hình 4.12 Quá trình khởi động thực tế tổ máy 66 Hình 4.12 đường đặc tính khởi động thực tế nhà máy ghi lại hệ thống điều khiển Từ hình 4.10 nhận thấy đường đặt tính tốc độ cơng suất tương đồng với đường đặt tính khởi động thật hệ thống Thời gian khởi động tổ máy gần 60 giây từ lúc có cánh hướng mở lúc 15h10p 30s đến lúc tổ máy đạt tốc độ định mức 15h11p20s Từ kết mơ hình ta thấy hệ thống mơ đáp ứng yêu cầu hệ thống thực nên mơ hình phù hợp sát với hệ thống thực nhà máy 4.2 Kết mô Hệ thống điều tốc nhà máy thủy điện Srêpốk với điều khiển tự chỉnh định tham số điều khiển PID 4.2.1 Mơ hình mơ tổng hợp hệ thống điều tốc Matlab – Simulink Hình 4.13 Mơ mơ hình tổng hợp hệ thống Matlab-Simulink 4.2.2 Mô điều khiển Hệ thống điều tốc Ở chế độ Power Control thống điều tốc, tác giả thiết kế điều khiển tự chỉnh định tham số điều khiển PID để điều khiển turbine 67 Hình 4.14 Mơ điều khiển tự chỉnh định tham số PID 4.2.3 Mô điều khiển tự chỉnh định tham số điều khiển PID chế độ Power Control hệ thống điều tốc Srêpốk Hình 4.15 Mơ điều khiển chỉnh định tham số PID chế độ Power Control Matlab-Simulink 68 4.2.4 Kết mơ q trình khởi động hòa lưới MatlabSimulink a Kết mơ tốc độ turbine Matlab-Simulink Hình 4.16 Đường tốc độ turbine sử dụng điều khiển tự chỉnh tham số PID Matlab-Simulink b Kết mơ cơng suất Pmec Matlab-Simulink Hình 4.17 Công suất Pmec turbine dùng điều khiển tự chỉnh định tham sô PID chế độ Power Control Matlab-Simulink 69 a So sanh kết mô công suất Pmec Matlab-Simulink Hình 4.18 Cơng suất Pmec turbine dùng điều khiểnPID túy điều khiển tự chỉnh định tham sô PID chế độ Power Control Qua kết mô phần mềm Matlab-Simulink mục 4.2.4 ta thấy sau: - Tốc độ turbine: Bộ điều khiển tự chỉnh tham số PID cho đặc tính đường tốc độ sử dụng PID túy; không gây tượng vọt lố, ổn định tốc độ định mức - Công suất Turbine: Bộ điều khiển tự chỉnh định tham số PID cho đặc tính cơng suất khơng có tượng điều chỉnh tăng giảm tải đột ngột - Định lương kết tiêu chuẩn ISE cho kết mô sau: 70 Hình 4.19 So sánh tích phân bình phương sai lệch e(t) dùng điều khiểnPID túy điều khiển tự chỉnh định tham sô PID chế độ Power Control Kết luận: Như vậy, ta thấy chế độ Power Control hệ thống điều tốc sau sử dụng điều khiển tự chỉnh định tham số điều khiển PID cho kết tốt sử dụng PID túy Bộ điều khiển giải tượng điều chỉnh tăng giảm tải đột ngột; Vì chất lượng điều khiển nâng cao; đảm bảo chất lượng điện ổn định hệ thống lưới điện 71 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Luận văn hoàn thành phần sau: - Tìm hiểu cấu trúc, đặc điểm, chức phần tử hệ thống điều tốc NMTĐ Srêpốk 3; - Nghiên cứa trình động học, mơ hình hố phần tử hệ thống thuỷ lực nhà máy thủy điện - Phân tích nguyên lý làm việc điều chỉnh tốc độ turbine tác động yếu tố tác động lên hệ thống; - Xây dựng mơ hình phi tuyến mô để nghiên cứa phần mềm Matlab-Simulink Mô phỏng, Phân tích điều khiển hệ thống điều tốc nhà máy ứng với chế độ làm việc khác - Từ phân tích nghiên cứu mơ hình, tác giả xây điều khiển tự chỉnh định tham số bọ điều khiển PID để nâng cao chất lượng điều khiển hệ thống điều tốc tổ máy hệ thống điều tốc làm việc chế độ “Power Control” - Với kết đạt vậy, luận văn tiếp cận xây dựng phương pháp mơ hình tốn đối tượng NMTĐ Srêpốk Việc phân tích tượng điều chỉnh đưa phương pháp điều khiển hợp lý Kết đáp ứng yêu cầu hệ thống thực NMTĐ Srêpốk - Với điều kiện thời gian có hạn nên tác giả đưa giải pháp nâng chất lượng hệ thống điều tốc chế độ Power Control xây dựng điều khiển lý thuyết kiểm nghiệm mô phần mềm Matlab-Simulink Nếu có điều kiện tác giả nghiên cứu tiếp tục điều khiển chế độ khác hệ thống điều tốc NMTĐ Srêpốk hướng phát triễn đề tài Việc ứng dụng điều khiển vào đối tượng thực hệ thống điều tốc NMTĐ Srêpốk dự định tác giả thời gian đến DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt [1] Nguyễn Doãn Phước, Phan Xuân Minh (2006), Lý thuyết Điều khiển Mờ, Nhà xuất Khoa học Kỷ thuật, Hà Nội [2] Nguyễn Doãn Phước (2009), Lý thuyết Điều khiển nâng cao, Nhà xuất Khoa học Kỷ thuật, Hà Nội [3] Nguyễn Doãn Phước (2012), Phân tích Điều khiển hệ phi tuyến, Nhà xuất Bách khoa, Hà Nội [4] Nguyễn Văn Dũng Trương Thị Bích Thanh “Ổn định tốc độ turbine thuật toán điều khiển bền vững H  ” tạp chí khoa học cơng nghệ, đại học đà nẵng - số 1(110).2017 [5] Đoàn Quang Vinh, Đặng Trung Thi “Chỉnh định mờ tham số PID cho điều tốc turbine nhà máy thủy điện” tạp chí khoa học công nghệ, đại học đà nẵngsố 4(39).2010 [6] Tài liệu kỷ thuật nhà máy thủy điện Srêpốk công ty thủy điện Buôn Kuốp Tiếng Anh [7] H Doudna, F.P de Mello, R.J Koessle, J Agee, P.M Anderson, J.H Fish III, P.A.L Hamm, P.Kundur, D.C Lee, G.J Roger and C Taylor (1992), “Hydraulic turbine and turbine control Models for system dynamic studies”, IEEE Transactions on Power System, Vol.7 (No.1), pp.167-179 [8] Kundur P, (1993), Power System Stability and Control, McGraw-Hill, New York [9] Luz Alexandra Lucero Tenorio: Hydro Turbine and Governor Modelling Thesis Norwegian University of Science and Technology [10] German Ardul Munoz-Hernandez, Sa'ad Petrous Mansoor, Dewi Leuan Jones, (2013): Modelling and Controlling Hydropower Plants, Springer Verlag London [11] Wei Li, (September 23, 2011), Hydro Turbine and Governor Modeling and Scripting for Small-Signal and Transient Stability Analysis of Power Systems, Master’s Degree Project Stockholm, Sweden [12] Quiroga, O.D (2000), Modelling and Nonlinear Control of Voltage Frequency of Hydroelectric Power Plants, Thesis Dissertation, Universitat Politecnica de Catalunya, Barcelona, Spain [13] Ion Boldea (2006), Synchronous Generator, CRC Press (Taylors & Francis), United States of America Scanned by CamScanner ... cứu hệ thống điều tốc nhà máy thủy điện Srêpốk 3; Phạm vi nghiên cứu vấn đề điều khiển hệ thống điều tốc sử dụng điều khiển tự chỉnh định tham số điều khiển PID để điều khiển Hệ thống điều tốc. .. LƯỢNG HỆ THỐNG ĐIỀU TỐC 3. 1 Cấu trúc điều khiển hoạt động hệ thống điều tốc nhà máy thủy điện Srêpốk 3. 1.1 Bộ điều khiển làm việc nhà máy Hình 3. 1 Sơ đồ nguyên lý điều khiển hệ thống điều tốc Các... bị nhà máy thủy điện Srêpốk 1.2 Tổng quan Hệ thống điều tốc nhà máy thủy điện Srêpốk 1.2.1 Chức hệ thống điều tốc nhà máy Srêpốk 1.2.2 Thông số hệ thống điều tố 1.2 .3 Sơ đồ hệ thống