ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HCM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA TRẦN VĂN NAM ĐỊNH VỊ TUYỆT ĐỐI KẾT HỢP BA HỆ THỐNG GPS, GALILEO VÀ BEIDOU Chuyên ngành: Kỹ thuật Trắc địa – Bản đồ Mã số chuyên ngành: 60520503 LUẬN VĂN THẠC SĨ TP HỒ CHÍ MINH, tháng 01 năm 2019 ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HCM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA TRẦN VĂN NAM ĐỊNH VỊ TUYỆT ĐỐI KẾT HỢP BA HỆ THỐNG GPS, GALILEO VÀ BEIDOU Chuyên ngành: Kỹ thuật Trắc địa – Bản đồ Mã số chuyên ngành: 60520503 LUẬN VĂN THẠC SĨ TP HỒ CHÍ MINH, tháng 01 năm 2019 CƠNG TRÌNH ĐƯỢC HỒN THÀNH TẠI TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐHQG – HCM Cán hướng dẫn khoa học: PGS.TS Nguyễn Ngọc Lâu…………… Cán chấm nhận xét 1: TS Lương Bảo Bình ……………………… Cán chấm nhận xét 2: TS Đỗ Minh Tuấn………………………… Luận văn thạc sĩ bảo vệ Trường Đại học Bách Khoa, ĐHQG Tp HCM ngày 11 tháng 01 năm 2019 Thành phần Hội đồng đánh giá luận văn thạc sĩ gồm: PGS TS Đào Xuân Lộc………………… TS Lương Bảo Bình…………………… TS Đỗ Minh Tuấn……………………… TS Lê Minh Vĩnh……………………… TS Phan Thị Anh Thư…………………… Xác nhận Chủ tịch Hội đồng đánh giá LV Trưởng khoa quản lý chuyên ngành sau luận văn sửa chữa CHỦ TỊCH HỘI ĐỒNG TRƯỞNG KHOA KỸ THUẬT XÂY DỰNG ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP.HCM CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA Độc lập – Tự – Hạnh phúc NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên học viên: Trần Văn Nam………………… MSHV: 1570730 Ngày, tháng, năm sinh: 06/07/1988………………Nơi sinh: Hà Tĩnh Chuyên ngành: Kỹ thuật Trắc địa – Bản đồ… … Mã số: 60520503 I TÊN ĐỀ TÀI: “Định vị tuyệt đối kết hợp ba hệ thống GPS, GALILEO VÀ BEIDOU” II NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: - Tìm hiểu cấu tạo, hệ thống toạ độ, thời gian, lịch phát tín, tín hiệu trị đo hệ thống GPS, GALILEO, BEIDOU - Đánh giá độ xác lịch truyền thơng GPS, GALILEO BEIDOU vào định vị tuyệt đối - Xác định trọng số thích hợp để xử lý tích hợp hệ thống GPS, GALILEO, BEIDOU - Khảo sát khả độ xác định vị tích hợp ba hệ thống GPS, GALILEO, BEIDOU III NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: 20/08/2018 IV NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 20/12/2018 V CÁN BỘ HƯỠNG DẪN: PGS TS Nguyễn Ngọc Lâu Tp HCM, ngày 23 tháng 01 năm 2019 CÁN BỘ HƯỚNG DẪN (Chữ ký họ tên) CHỦ NHIỆM BỘ MÔN ĐÀO TẠO (Chữ ký họ tên) TRƯỞNG KHOA KỸ THUẬT XÂY DỰNG (Chữ ký họ tên) LỜI CẢM ƠN Để hoàn thành luận văn này, học viên xin chân thành cảm ơn sâu sắc đến thầy PGS.TS Nguyễn Ngọc Lâu thời gian qua hết lịng tận tình hướng dẫn, bảo, nhắc nhở tạo điều kiện thuận lợi để học viên hoàn thành luận văn Những góp ý Thầy giúp học viên cải thiện nhiều hạn chế thân, nâng cao trình độ chuyên ngành Xin chân thành tri ân Thầy! Xin gửi lời cảm ơn đến quý Thầy Cô môn Địa Tin Học dành hết tâm huyết dạy bảo giúp đỡ cho học viên thời gian tham gia khoá học trường Cảm ơn bạn bè, gia đình đồng nghiệp động viên giúp đỡ mặt để tơi có động lực hồn thành tốt nhiệm vụ học tập Xin chân thành cảm ơn Tp Hồ Chí Minh, ngày 23 tháng 01 năm 2019 Học viên Trần Văn Nam TÓM TẮT “ĐỊNH VỊ TUYỆT ĐỐI KẾT HỢP BA HỆ THỐNG GPS, GALILEO VÀ BEIDOU” Ngày hệ thống định vị toàn cầu GPS ứng dụng nhiều lĩnh vực như: dẫn đường cho ô tô, tàu thuyền biển, máy bay, định vị thiết bị điện thoại di động, ứng dụng loại máy định cầm tay phục vụ thành lập đồ…Độ xác toạ độ ứng dụng khoảng từ 5m đến 15m Tuy nhiên, điều kiện bị che khuất khu vực nhà cao tầng, khu vực bìa rừng…cơng tác định vị khơng thực Ngồi ra, hệ thống vệ tinh định vị GPS gặp cố khơng có phương án thay Hơn nữa, yêu cầu độ xác ứng dụng nêu đòi hỏi ngày cao Định vị tuyệt đối kết hợp nhiều hệ thống tăng số lượng vệ tinh tham gia vào tốn định vị, độ xác cải thiện Trong trường hợp không đủ số lượng trị đo tối thiểu từ vệ tinh GPS phục vụ cho tốn định vị để xác định vị trí máy thu có trị đo từ vệ tinh hệ thống định vị khác thay nhằm trì toàn định vị điểm đơn Đề tài học viên nghiên cứu định vị tuyệt đối kết hợp ba hệ thống vệ tinh định vị GPS, GALILEO BEIDOU SUMARY “ABSOLUTE POSITIONING USING COMBINED GPS, GALILEO AND BEIDOU OBSERVATIONS” Nowadays, the GPS positioning satellite system is used in many applications such as navigation for cars, boats at sea, airplanes, positioning on mobile phones, mapping service The coordinate accuracy in these applications ranges from 5m to 15m However, in the covered conditions such as tall buildings, forest cover areas this positioning solution will not work In addition, if GPS positioning satellite system has trouble, there is no system alternative Furthermore, the accuracy requirements of the above-mentioned applications are increasing Absolute positioning using combined multiple systems will increase the number of observations measurements in the point positioning, so positioning accuracy will improve If number of observation measurements from the GPS satellites not enough for positioning solution to determine the position of the receiver, there will be observations measurements of the alternative positioning satellites systems in order to maintain the point positioning solution Students study the absolute positioning using combined GPS, GALILEO and BEIDOU constellations LỜI CAM KẾT Học viên xin cam kết, luận văn công trình nghiên cứu thân tơi thực hướng dẫn khoa học PGS.TS Nguyễn Ngọc Lâu Số liệu, nội dung, kết nghiên cứu trung thực, không chép chưa công bố hình thức trước Mọi tham khảo trích dẫn ghi nguồn góc rõ ràng Học viên thực Trần Văn Nam MỤC LỤC MỤC LỤC CHƯƠNG NHIỆM VỤ CỦA LUẬN VĂN 1.1 TÍNH CẤP THIẾT CỦA ĐỀ TÀI 1.2 MỤC TIÊU VÀ PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU 1.2.1 Mục tiêu 1.2.2 Phương pháp nghiên cứu 1.3 Ý NGHĨA KHOA HỌC VÀ THỰC TIỄN CỦA ĐỀ TÀI .4 1.4 TÌNH HÌNH NGHIÊN CỨU TRONG VÀ NGỒI NƯỚC 1.4.1 Tình hình nghiên cứu giới .5 1.4.2 Tình hình nghiên cứu nước .10 CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ CÁC HỆ THỐNG ĐỊNH VỊ VỆ TINH GPS, GALILEO VÀ BEIDOU .15 2.1 HỆ THỐNG GPS 16 2.1.1 Cấu tạo hệ thống .16 2.1.1.1 Thành phần hệ thống 16 2.1.1.2 Hệ thống toạ độ thời gian 18 2.1.2 Tín hiệu trị đo 19 2.1.3 Thông báo hàng hải 20 2.1.3.1 Cấu tạo lịch phát tín GPS 21 2.1.3.2 Thuật tốn tính tọa độ vệ tinh GPS 23 2.2 HỆ THỐNG GALILEO 25 2.2.1 Cấu tạo hệ thống 26 2.2.1.1 Thành phần hệ thống 26 2.2.1.2 Hệ thống toạ độ thời gian 29 2.2.2.Tín hiệu trị đo .31 -i- MỤC LỤC 2.2.3 Thông báo hàng hải 32 2.2.4 Thuật tốn tính tọa độ vệ tinh GALILEO 34 2.3 Hệ thống BEIDOU 34 2.3.1 Cấu trúc hệ thống .34 2.3.1.1 Cấu trúc thành phần hệ thống 34 a Đoạn không gian 34 b Đoạn mặt đất 36 c Đoạn sử dụng 36 2.3.1.2 Hệ thống toạ độ thời gian 36 2.3.2 Tín hiệu trị đo 38 2.3.3 Thông báo hàng hải 39 2.3.4 Thuật tốn tính toạ độ vệ tinh BEIDOU 41 2.4 Các định dạng liệu GNSS 42 CHƯƠNG CÁC NGUỒN SAI SỐ TRONG ĐỊNH VỊ TUYỆT ĐỐI 46 3.1 NHÓM SAI SỐ LIÊN QUAN ĐẾN VỆ TINH 47 3.1.1 Sai số lịch vệ tinh .47 3.2.3 Quy trình bước thực 49 3.1.1.1 Độ xác lịch vệ tinh hệ thống GPS .49 3.1.1.2 Độ xác lịch vệ tinh GALILEO 53 3.1.1.3 Độ xác lịch vệ tinh BEIDOU 54 3.1.2 Sai số đồng hồ vệ tinh 56 3.1.2.1 Độ xác đồng hồ vệ tinh GPS 58 3.1.2.2 Độ xác đồng hồ vệ tinh GALILEO 59 3.1.2.3 Độ xác đồng hồ vệ tinh BEIDOU 60 3.2 NHĨM SAI SỐ LIÊN QUAN ĐẾN KHÍ QUYỂN .62 - ii - PHỤ LỤC p1_GAL=p0_GPS*k^2; end % in gia tri so don vi cua GALILEO disp('TRONG SO HT GALILEO:'); disp(p0_GAL); Chương trình xác định trọng số BEIDOU: “GPSaddBDS.m” %% CHUONG TRINH TINH VA DANH GIA DO CHINH XAC TOA DO TRAM DO BANG GPS VA BDS %% % Ten Chuong Trinh : GPSaddBDS % Tham so nhap : filenameOBS, filenameGPS, filenameBDS, TYPE, tramdo, X, Y, Z % Tham so xuat : function GPSaddBDS(filenameOBS, filenameGPS, filenameBDS, TYPE, tramdo, X, Y, Z) f = 1/298.257223563; a = 6378137; DOY = 223; omegae_c1=7.292115*10^-5; % (rad/s) omegae_c2=7.292115*10^-5; % (rad/s) c=2.99792458*10^8; % (m/s) % tan so cac tri GPS duoc su dung f11=1575.420; % (MHz) C1C f21=1227.600; % (MHz) C2W alpha11=f11^2/(f11^2-f21^2); alpha21=f21^2/(f11^2-f21^2); % tan so cac tri BEIDOU duoc su dung f12=1561.598; % (MHz) C1X f22=1207.140; % (MHz) C7X alpha12=f12^2/(f12^2-f22^2); alpha22=f22^2/(f12^2-f22^2); Xr=[]; Yr=[]; Zr=[]; MUY=[]; % doc file observation lay tri C/A cua GPS va BEIDOU [Xr0,Yr0,Zr0,hi,n_epoch,nam,thang,ngay,gio,phut,giay,VT1,maP11,maP21]=doc fileobs302(filenameOBS,'G','C1C','C2W','C2X'); [Xr0,Yr0,Zr0,hi,n_epoch,nam,thang,ngay,gio,phut,giay,VT2,maP12,maP22]=doc fileobs302(filenameOBS,'C','C1X','C7X','C6X'); % khoa toa gan dung bang toa chinh xac Xr0=X; Yr0=Y; Zr0=Z; % lap vector bien t cach 15 phut H=[]; for i=0:1:23 H1=[ones(4,1)*i]; H=[H;H1]; end H=[H;24]; M=[]; M1=[0:15:45]'; for i=1:24 M=[M;M1]; end M=[M;0]; S=zeros(97,1); T=[]; for i=1:97 t1=xacdinh_T(nam(1), thang(1), ngay(1), H(i), M(i), S(i)); T=[T,t1]; end % doc lay toa VT GPS 15 phut chan [ID1 SOW Xe1 Ye1 Ze1 dTe1]=readcoor(32,filenameGPS); % doc lay toa VT BDS 15 phut chan - 130 - PHỤ LỤC [ID2 SOW Xe2 Ye2 Ze2 dTe2]=readcoor(16,filenameBDS); % tinh toa Tram Do theo cac thoi diem p0_GPS=1; p1_BDS=1; k=0; dem=0; while abs(k-1)>10^-12 dem=dem+1; len=0; p0_BDS=p1_BDS; for i=1:n_epoch len=len+1; % loc tri GPS PRN1=VT1(i,:); pr11=maP11(i,:); pr21=maP21(i,:); tim1=find(pr21==0); PRN1(tim1)=[]; pr11(tim1)=[]; pr21(tim1)=[]; pr1=alpha11.*pr11-alpha21.*pr21; % loc tri BDS PRN2=VT2(i,:); pr12=maP12(i,:); pr22=maP22(i,:); tim2=find(pr22==0|PRN2==5); PRN2(tim2)=[]; pr12(tim2)=[]; pr22(tim2)=[]; pr2=alpha12.*pr12-alpha22.*pr22; % xac dinh thoi diem thu tin hieu theo dong ho MT year=nam(i); month=thang(i); day=ngay(i); hour=gio(i); min=phut(i); sec=giay(i); tr=xacdinh_T(year, month, day, hour, min, sec); % tinh toa cua ca VT GPS tai thoi diem phat tin hieu [Xs1 Ys1 Zs1 dT1 PRN1 pr1]=coor_vt(omegae_c1,tr,c,ID1,PRN1,pr1,T,Xe1,Ye1,Ze1,dTe1,Xr0,Yr0,Zr0); % tinh toa cua ca VT BDS tai thoi diem phat tin hieu [Xs2 Ys2 Zs2 dT2 PRN2 pr2]=coor_vt(omegae_c2,tr,c,ID2,PRN2,pr2,T,Xe2,Ye2,Ze2,dTe2,Xr0,Yr0,Zr0); % Tinh vi tri tram [phi,~,h,~]=XYZ2blh(Xr0,Yr0,Zr0,a,f); % Tinh goc cao ve tinh v1=gocSat(Xr0,Yr0,Zr0,Xs1,Ys1,Zs1); v2=gocSat(Xr0,Yr0,Zr0,Xs2,Ys2,Zs2); % tre tang doi luu [RTROP1 HZD1 HMF1 WZD1 WMF1]=UNB3M(phi,h,DOY,v1); [RTROP2 HZD2 HMF2 WZD2 WMF2]=UNB3M(phi,h,DOY,v2); % lap ma tran he so A1=lapA(Xr0,Yr0,Zr0,Xs1,Ys1,Zs1); A2=lapA(Xr0,Yr0,Zr0,Xs2,Ys2,Zs2); % lap vecto so hang tu L1=lapL(Xr0,Yr0,Zr0,Xs1,Ys1,Zs1,pr1',dT1,RTROP1); L2=lapL(Xr0,Yr0,Zr0,Xs2,Ys2,Zs2,pr2',dT2,RTROP2); % lap ma tran so tri P1=lapP(p0_GPS,Xr0,Yr0,Zr0,Xs1,Ys1,Zs1); P2=lapP(p0_BDS,Xr0,Yr0,Zr0,Xs2,Ys2,Zs2); % lap ma tran chuyen doi n1=length(L1); n2=length(L2); D1=lapD(n1,1); D2=lapD(n2,1); % lap ma tran he so hieu DA1=D1*A1; DA2=D2*A2; DA=[DA1;DA2]; % lap vecto so hang tu hieu DL1=D1*L1; DL2=D2*L2; DL=[DL1;DL2]; % ma tran so dao hieu - 131 - PHỤ LỤC DQ1=D1*inv(P1)*D1'; DQ2=D2*inv(P2)*D2'; DQ=[DQ1 zeros(n1-1,n2-1);zeros(n2-1,n1-1) DQ2]; % tinh sai so don vi so GPS muy2_GPS=compute_muy(DA1,DL1,inv(DQ1)); MUY2_GPS(len,1)=muy2_GPS; % tinh sai so don vi so BDS muy2_BDS=compute_muy(DA2,DL2,inv(DQ2)); MUY2_BDS(len,1)=muy2_BDS; end tam=[]; j=find(MUY2_BDS==inf); tam=[tam,j]; MUY2_GPS(tam)=[]; MUY2_BDS(tam)=[]; % tinh ti so so giua he thong k=sqrt(sum(MUY2_GPS))/sqrt(sum(MUY2_BDS)); p1_BDS=p0_GPS*k^2; end % in gia tri so don vi cua BDS disp('Trong so cua he thong BDS:'); disp(p0_BDS); - 132 - PHỤ LỤC PHỤ LỤC B CÁC KẾT QUẢ KHẢO SÁT - 133 - PHỤ LỤC Kết đánh giá độ xác tổng hợp kết hợp ba hệ thống GPS,GALILEO, BEIDOU a Trạm IISC b Trạm ARUC c Trạm HKWS d Trạm JFNG e Trạm HCMC - 134 - PHỤ LỤC Kết đánh giá độ xác định vị kết hợp ba hệ thống GPS, GALILEO, BEIDOU trạm HCMC DANH GIA DO CHINH XAC TOA DO TRAM DO *NGAY DO:11/8/2018 *TRAM DO:HCMC THOI DIEM TT 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 Gio 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Phut 0 0 1 1 2 2 3 3 4 4 5 5 6 6 7 7 8 Giay 15 30 45 15 30 45 15 30 45 15 30 45 15 30 45 15 30 45 15 30 45 15 30 45 15 DO LECH SO VOI TOA DO CHINH XAC VA SAI SO DON VI TRONG SO dX(m) dY(m) dZ(m) dN(m) dE(m) dU(m) muy -0.119 2.03 -0.094 -0.466 -0.466 1.926 1.696 0.104 2.708 1.158 0.652 -0.881 2.736 1.738 0.491 2.659 2.015 1.521 -1.242 2.741 2.161 0.438 2.887 2.503 1.957 -1.259 3.062 2.393 0.734 2.726 2.618 2.113 -1.497 2.849 2.441 0.285 2.409 2.781 2.309 -0.977 2.707 2.416 0.756 3.069 3.037 2.464 -1.619 3.244 2.748 0.872 1.629 3.643 3.326 -1.321 1.97 2.802 0.396 2.12 3.079 2.659 -1.002 2.46 2.957 0.775 2.411 2.905 2.454 -1.448 2.594 2.997 0.574 1.592 2.63 2.323 -1.02 1.829 3.237 1.014 1.747 2.588 2.275 -1.486 1.843 3.172 0.85 2.362 3.462 3.014 -1.509 2.632 3.129 0.919 2.939 3.341 2.793 -1.74 3.133 2.972 0.803 3.923 4.005 3.262 -1.913 4.216 2.874 1.259 4.114 4.286 3.526 -2.407 4.32 2.747 1.393 3.977 4.087 3.362 -2.495 4.116 2.949 1.95 3.513 4.271 3.653 -2.896 3.556 3.227 2.099 2.705 3.886 3.429 -2.806 2.682 3.755 2.039 2.474 4.255 3.83 -2.685 2.551 3.891 0.847 2.885 3.888 3.337 -1.658 3.204 3.368 1.312 2.799 3.639 3.131 -2.077 2.946 3.679 1.732 1.915 2.9 2.586 -2.223 1.857 3.439 1.332 2.417 3.222 2.792 -1.985 2.502 3.217 1.759 1.478 2.962 2.727 -2.124 1.45 3.085 1.352 1.086 2.631 2.454 -1.62 1.134 3.122 0.618 1.064 2.34 2.136 -0.91 1.266 2.795 0.917 -0.61 2.76 2.866 -0.719 -0.315 3.186 0.374 1.043 2.483 2.269 -0.67 1.341 2.959 -0.085 1.549 2.289 1.963 -0.374 1.91 2.584 0.509 0.997 2.236 2.04 -0.785 1.214 2.653 0.009 0.935 1.333 1.14 -0.284 1.127 2.43 0.689 0.653 1.981 1.861 -0.858 0.792 2.611 0.719 0.816 1.786 1.641 -0.932 0.899 2.68 - 135 - PHỤ LỤC 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 8 9 9 10 10 10 10 11 11 11 11 12 12 12 12 13 13 13 13 14 14 14 14 15 15 15 15 16 16 16 16 17 17 17 17 18 18 18 18 19 19 30 45 15 30 45 15 30 45 15 30 45 15 30 45 15 30 45 15 30 45 15 30 45 15 30 45 15 30 45 15 30 45 15 0.648 0.901 0.684 0.473 0.961 1.157 1.183 1.08 0.831 1.241 1.417 1.453 1.962 1.459 1.154 0.948 0.849 0.285 1.016 0.203 0.38 -0.049 0.783 -0.126 0.737 1.073 0.778 -0.047 -0.219 0.131 -1.021 -0.497 -0.755 -0.277 -0.754 -0.276 -0.774 -1.162 -1.223 -1.017 -1.334 -1.029 -0.728 -0.842 0.484 -0.187 1.884 0.912 1.132 2.011 2.637 1.058 1.123 0.671 1.641 0.332 -0.238 -0.078 -0.011 0.88 1.216 0.962 1.183 0.859 0.619 0.16 0.995 0.741 0.875 0.958 0.891 -0.373 -0.296 0.155 0.171 1.013 0.88 0.935 1.601 0.64 -0.714 -0.395 -0.098 -0.08 -1.042 -0.966 1.654 1.7 1.361 1.722 1.524 1.829 1.4 1.172 0.636 0.898 1.055 1.119 0.995 0.777 0.377 0.377 0.127 0.506 0.363 0.159 -0.091 0.171 0.509 -0.273 0.39 0.19 0.318 -0.557 -0.662 -0.862 -0.652 -0.581 -0.68 0.008 0.054 -0.456 0.436 -0.069 -0.578 -0.626 -0.835 -0.541 -0.518 -0.259 -0.609 - 136 - 1.614 1.414 1.383 1.355 1.638 1.067 0.731 0.485 0.741 0.893 1.046 0.751 0.798 0.484 0.44 0.173 0.379 0.15 0.031 -0.294 0.031 0.385 -0.259 0.197 0.088 0.206 -0.683 -0.814 -0.789 -0.581 -0.649 -0.723 -0.212 -0.12 -0.654 0.125 -0.221 -0.495 -0.603 -0.852 -0.582 -0.37 -0.115 -0.939 -0.769 -0.817 -1.204 -0.723 -1.254 -1.691 -1.894 -1.341 -1.087 -1.516 -1.556 -1.867 -1.98 -1.332 -1.085 -0.906 -1.068 -0.623 -1.249 -0.532 -0.611 -0.133 -0.795 -0.166 -0.919 -1.28 -1.017 -0.206 0.321 -0.037 0.937 0.431 0.434 0.013 0.458 -0.196 0.559 1.321 1.288 1.007 1.304 1.287 0.975 0.337 0.591 -0.175 1.902 1.011 1.137 1.829 2.368 0.811 0.875 0.905 0.441 1.321 -0.095 -0.565 -0.328 -0.254 0.684 1.131 0.648 1.038 0.733 0.692 -0.121 1.045 0.525 0.581 0.578 0.728 -0.451 -0.438 0.325 0.174 1.167 0.917 1.007 1.665 0.807 -0.453 -0.144 0.038 0.2 -0.787 -0.752 1.68 2.67 2.589 2.655 2.505 2.524 2.106 1.917 1.696 1.741 1.744 1.822 1.599 1.69 1.728 1.76 1.833 1.769 1.815 1.751 1.742 1.65 1.757 1.71 1.641 1.678 1.671 1.63 1.733 1.755 1.754 1.894 1.649 1.714 1.707 1.751 1.702 1.745 2.109 2.162 1.889 1.774 1.727 1.772 1.69 PHỤ LỤC 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 19 19 20 20 20 20 21 21 21 21 22 22 22 22 23 23 23 23 24 24 24 24 25 25 25 25 26 26 26 26 27 27 27 27 28 28 28 28 29 29 29 29 30 30 30 45 15 30 45 15 30 45 15 30 45 15 30 45 15 30 45 15 30 45 15 30 45 15 30 45 15 30 45 15 30 45 15 -1.297 -0.794 -0.68 -0.617 -0.759 -0.857 -1.221 -1.192 -1.167 -1.088 -0.471 -0.747 -1.085 -0.697 -0.791 -0.51 -1.464 -0.715 -1 -1.019 -1.405 -1.134 -1.06 -1.428 -1.461 -1.182 -1.196 -1.685 -1.591 -1.569 -2.121 -0.92 -1.081 -1.554 -1.142 -1.311 -1.062 -0.781 -1.136 -1.619 -1.363 -1.358 -1.402 -1.646 1.847 1.116 0.405 1.285 1.011 1.143 1.345 2.545 2.809 3.071 1.694 2.46 2.703 1.353 1.304 2.268 2.283 2.378 1.482 2.154 0.459 0.855 1.051 2.102 0.555 2.445 1.852 1.004 0.223 1.426 -0.562 -0.044 -0.361 -0.998 -0.312 -1.262 -0.072 -0.673 -0.735 0.006 -0.127 1.725 0.4 0.251 -0.374 -0.534 -0.157 -0.146 -0.421 -0.582 -1.302 -0.189 -0.708 -0.314 -0.342 -0.13 -0.673 -0.898 -0.933 -1.167 -1.472 -2.187 -1.341 -1.749 -1.069 -1.037 -1.435 -0.799 -0.88 -0.62 -0.875 -0.613 -0.448 0.343 -0.491 -0.379 -0.754 -0.046 0.029 -0.104 -0.107 -0.032 -0.823 -0.745 -0.216 -0.671 -0.419 -0.532 - 137 - -0.766 -0.766 -0.261 -0.407 -0.633 -0.82 -1.582 -0.704 -1.261 -0.918 -0.666 -0.61 -1.204 -1.161 -1.191 -1.582 -1.931 -2.614 -1.634 -2.158 -1.202 -1.228 -1.651 -1.235 -1.036 -1.109 -1.253 -0.865 -0.557 0.002 -0.483 -0.409 -0.727 0.06 0.029 0.063 -0.144 0.053 -0.73 -0.811 -0.255 -1.038 -0.552 -0.648 0.716 0.444 0.536 0.224 0.44 0.498 0.792 0.415 0.318 0.166 -0.031 0.013 0.27 0.286 0.39 -0.154 0.758 0.017 0.541 0.37 1.22 0.847 0.722 0.771 1.246 0.437 0.621 1.331 1.463 1.094 2.196 0.896 1.144 1.775 1.184 1.618 1.039 0.941 1.304 1.554 1.343 0.811 1.232 1.508 2.034 1.174 0.543 1.355 1.087 1.208 1.366 2.695 2.84 3.137 1.662 2.5 2.723 1.301 1.275 2.059 2.285 2.029 1.425 1.987 0.628 0.93 1.018 2.23 0.769 2.518 1.916 1.305 0.574 1.848 -0.023 0.147 -0.176 -0.51 0.034 -0.837 0.211 -0.419 -0.526 0.322 0.224 1.88 0.693 0.601 1.877 1.848 1.753 1.651 1.746 1.811 1.893 1.793 1.802 1.725 1.722 1.767 1.846 2.046 1.929 1.96 1.958 1.927 1.831 1.769 1.916 2.009 1.998 2.067 2.059 1.935 1.926 1.829 1.699 1.752 1.883 1.565 1.617 1.675 1.569 1.87 1.762 1.829 1.794 1.758 1.905 1.821 1.703 1.815 PHỤ LỤC 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 30 30 31 31 31 31 32 32 32 32 33 33 33 33 34 34 34 34 35 35 35 35 36 36 36 36 37 37 37 37 38 38 38 38 39 39 39 39 40 40 40 40 41 41 30 45 15 30 45 15 30 45 15 30 45 15 30 45 15 30 45 15 30 45 15 30 45 15 30 45 15 30 45 15 30 45 15 -0.987 -1.178 -0.438 -0.571 -0.913 -0.286 -1.182 -0.366 0.101 -0.092 0.47 -0.071 -0.031 0.309 -0.638 0.311 0.608 0.792 0.89 0.34 0.402 0.18 0.082 0.253 0.238 0.204 1.169 1.613 1.303 1.205 0.943 0.263 0.089 -0.002 0.224 0.728 1.247 1.225 0.993 0.977 0.709 1.015 -0.425 -0.41 0.119 -0.487 -0.39 -0.606 0.287 1.411 -0.256 -0.212 -0.5 -0.051 1.451 1.556 2.125 3.057 2.824 2.758 2.366 0.97 1.006 1.944 1.942 0.519 1.708 1.565 2.293 2.385 3.08 3.217 2.04 1.845 1.304 1.456 1.717 1.423 1.749 2.047 2.541 2.147 2.619 2.303 2.271 1.427 1.892 1.251 -0.399 -0.574 -0.096 -0.042 -0.15 0.629 -0.508 -0.443 0.241 -0.826 0.162 -0.004 -0.482 -0.534 -1.289 -0.815 -1.461 -1.03 -1.027 -0.775 -0.362 -0.884 -0.721 -0.516 -0.533 -1.218 -0.406 -0.716 0.067 0.701 -0.334 -0.424 -0.782 -0.84 -0.997 -1.007 -0.212 -0.811 -0.484 -0.266 -0.661 -0.344 -0.355 0.191 - 138 - -0.462 -0.533 -0.045 0.04 -0.243 0.349 -0.51 -0.414 0.332 -0.806 -0.081 -0.29 -0.86 -1.063 -1.809 -1.285 -1.834 -1.149 -1.148 -1.097 -0.688 -0.954 -1.014 -0.778 -0.927 -1.619 -0.9 -1.208 -0.24 0.413 -0.519 -0.667 -1.075 -1.083 -1.285 -1.324 -0.608 -1.126 -0.902 -0.631 -1.026 -0.547 -0.712 -0.059 0.914 1.271 0.532 0.721 0.794 -0.133 1.208 0.414 0.045 0.108 -0.866 -0.377 -0.575 -1.168 -0.19 -1.083 -1.251 -1.031 -1.135 -0.877 -0.939 -0.317 -0.563 -0.688 -0.881 -0.871 -1.999 -2.462 -1.833 -1.686 -1.275 -0.666 -0.572 -0.4 -0.71 -1.278 -1.921 -1.784 -1.698 -1.594 -1.325 -1.379 -0.132 0.033 0.315 -0.233 -0.262 -0.417 0.499 1.526 -0.003 -0.18 -0.453 -0.177 1.263 1.484 1.918 2.689 2.596 2.354 1.781 0.497 0.503 1.588 1.645 0.272 1.449 1.304 1.991 1.958 2.492 2.438 1.564 1.527 0.899 1.216 1.444 1.182 1.395 1.532 1.999 1.523 2.094 1.841 1.813 0.992 1.834 1.329 1.769 1.743 1.77 1.806 1.887 1.935 1.814 1.714 1.652 1.636 1.545 1.773 1.694 1.85 1.783 1.682 1.804 1.728 1.683 1.689 1.668 1.755 1.674 1.732 1.619 1.525 1.509 1.558 1.713 1.673 1.824 1.628 1.659 1.706 1.74 1.727 1.61 1.68 1.721 1.641 1.665 1.804 1.765 1.818 PHỤ LỤC 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193 194 195 196 197 198 199 200 201 202 203 204 205 206 207 208 209 210 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 41 41 42 42 42 42 43 43 43 43 44 44 44 44 45 45 45 45 46 46 46 46 47 47 47 47 48 48 48 48 49 49 49 49 50 50 50 50 51 51 51 51 52 52 30 45 15 30 45 15 30 45 15 30 45 15 30 45 15 30 45 15 30 45 15 30 45 15 30 45 15 30 45 15 30 45 15 -0.664 -0.289 0.001 0.453 0.196 0.489 0.331 -0.214 0.48 0.607 -0.433 -0.659 -0.1 0.435 -0.057 -0.078 -0.356 -0.177 1.088 0.733 1.443 0.723 0.578 0.849 0.372 0.35 0.44 1.067 1.108 1.118 0.823 0.743 0.929 0.972 0.782 0.52 0.5 0.178 -0.024 0.384 -0.018 0.5 0.806 0.406 0.631 0.592 0.467 1.6 2.136 0.733 1.868 2.272 2.961 2.561 3.324 3.798 5.182 3.671 3.281 3.711 3.743 4.141 2.887 3.05 1.051 2.234 2.459 2.943 2.766 2.351 1.395 1.23 0.46 -0.163 -1.206 -0.76 -0.424 0.88 2.587 3.158 2.539 2.169 1.033 1.133 0.476 1.363 1.02 2.153 -0.03 -0.507 -0.266 -0.716 -0.208 -1.125 -0.121 -0.297 -0.711 0.021 -1.039 -0.973 -0.793 -0.916 -1.319 -1.673 -0.83 -0.45 -0.157 0.496 0.441 0.161 0.108 -0.824 0.32 -0.067 -0.437 -1.111 -1.27 -1.048 -0.868 -0.448 -0.471 -0.033 -0.457 -0.692 -0.304 -1.033 -0.584 -0.503 -1.058 -0.505 -0.098 -0.802 - 139 - -0.177 -0.619 -0.346 -0.971 -0.582 -1.214 -0.441 -0.714 -1.212 -0.414 -1.644 -1.676 -1.723 -1.544 -1.893 -2.319 -1.51 -1.201 -0.624 -0.03 0.312 -0.212 -0.312 -1.302 -0.169 -0.475 -0.66 -1.263 -1.277 -0.946 -0.594 -0.267 -0.34 -0.145 -0.879 -1.227 -0.735 -1.4 -0.762 -0.68 -1.126 -0.719 -0.242 -1.158 0.456 0.111 -0.133 -0.888 -0.798 -0.672 -0.851 -0.444 -1.303 -1.314 -0.531 -0.45 -1.383 -1.462 -0.877 -0.978 -0.725 -1.013 -1.868 -1.578 -1.685 -1.333 -1.258 -1.651 -1.149 -1.007 -0.819 -1.368 -1.187 -1.019 -0.439 -0.492 -0.767 -1.183 -1.487 -1.398 -1.204 -0.785 -0.269 -0.689 -0.114 -0.866 -1.063 -1.001 0.776 0.544 0.389 1.243 1.915 0.341 1.642 2.142 2.517 2.243 3.054 3.577 4.755 3.159 2.856 3.2 3.466 3.862 2.381 2.756 0.665 1.929 2.171 2.375 2.558 2.101 1.107 0.648 -0.117 -0.665 -1.53 -1.009 -0.749 0.548 2.128 2.695 2.191 1.797 0.869 0.864 0.255 1.047 0.714 1.761 1.923 1.816 1.898 1.855 1.702 1.698 1.734 1.596 1.601 1.545 1.581 1.568 1.67 1.617 1.825 1.759 1.925 1.887 1.711 1.689 1.698 1.725 1.849 1.816 1.906 1.751 1.686 1.824 1.955 1.763 1.736 1.76 1.771 1.658 1.69 1.869 1.844 1.769 1.873 1.821 1.961 1.932 1.812 1.88 PHỤ LỤC 211 212 213 214 215 216 217 218 219 220 221 222 223 224 225 226 227 228 229 230 231 232 233 234 235 236 237 238 239 240 241 242 243 244 245 246 247 248 249 250 251 252 253 254 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 52 52 53 53 53 53 54 54 54 54 55 55 55 55 56 56 56 56 57 57 57 57 58 58 58 58 59 59 59 59 0 0 1 1 2 2 3 30 45 15 30 45 15 30 45 15 30 45 15 30 45 15 30 45 15 30 45 15 30 45 15 30 45 15 30 45 15 30 45 15 0.169 -0.095 -0.39 0.041 -0.107 -0.337 -0.4 -0.053 0.18 0.094 0.463 -0.112 0.106 0.224 -0.175 0.657 -0.163 0.267 -0.312 0.147 0.444 -0.142 -0.372 -0.092 -0.81 -1.142 -1.444 -1.173 -1.024 -0.223 -0.719 -0.983 -0.347 -0.553 -0.095 0.055 0.902 0.881 0.475 0.116 -0.728 -0.326 0.116 0.272 2.824 2.615 2.584 1.73 2.07 3.39 2.734 3.542 4.253 3.326 3.915 3.384 1.966 3.686 1.61 1.906 1.555 2.725 2.887 1.448 3.006 2.775 3.125 2.232 2.836 2.867 1.818 2.345 1.512 0.046 0.473 0.491 1.609 1.527 2.543 2.834 2.088 2.575 1.505 1.928 1.359 0.409 2.203 1.073 -0.897 -0.924 -1.52 -0.613 -0.362 -0.358 -0.111 0.392 -0.275 -0.611 -0.856 -0.386 -0.397 -1.252 -1.371 -0.667 -0.703 -0.371 -0.954 -0.905 -0.312 -0.333 -0.209 -0.305 -0.391 -0.609 -0.647 0.007 -0.272 0.188 -0.172 -0.642 -1 -1.325 -1.36 -1.136 -0.933 -1.054 -0.945 -1.034 -0.785 -0.645 0.001 - 140 - -1.384 -1.386 -1.98 -0.914 -0.736 -0.982 -0.624 -0.259 -1.032 -1.198 -1.528 -0.997 -0.741 -1.886 -1.647 -0.968 -0.981 -0.845 -1.476 -1.144 -0.83 -0.837 -0.79 -0.708 -0.937 -1.173 -1.035 -0.475 -0.323 -0.286 0.064 -0.306 -0.939 -1.285 -1.767 -1.847 -1.451 -1.34 -1.285 -1.272 -1.297 -0.861 -1.027 -0.181 -0.965 -0.652 -0.358 -0.531 -0.488 -0.645 -0.399 -0.964 -1.387 -1.038 -1.56 -0.859 -0.662 -1.263 -0.286 -1.172 -0.285 -1.033 -0.522 -0.55 -1.284 -0.656 -0.537 -0.548 -0.033 0.277 0.867 0.453 0.549 0.202 0.553 0.802 -0.124 0.098 -0.63 -0.856 -1.456 -1.576 -0.88 -0.657 0.314 0.2 -0.738 -0.568 2.442 2.314 2.256 1.501 1.91 3.218 2.664 3.421 3.899 2.988 3.393 3.144 1.746 3.171 1.307 1.483 1.377 2.419 2.626 1.151 2.645 2.589 3.007 2.069 2.823 2.906 1.996 2.539 1.712 0.055 0.683 0.707 1.491 1.405 2.171 2.396 1.497 1.999 1.085 1.604 1.29 0.33 1.919 0.933 1.962 1.766 1.791 1.684 1.759 1.687 1.821 1.679 1.647 1.722 1.641 1.675 1.634 1.754 1.716 1.616 1.76 1.599 1.67 1.78 1.86 1.859 2.116 2.246 2.015 2.006 1.999 2.088 1.91 2.068 2.041 2.04 1.821 2.036 2.127 1.899 1.738 1.681 1.793 1.729 1.948 1.895 1.95 1.839 PHỤ LỤC 255 256 257 258 259 260 261 262 263 264 265 266 267 268 269 270 271 272 273 274 275 276 277 278 279 280 281 282 283 284 285 286 287 288 289 290 291 292 293 294 295 296 297 298 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 3 4 4 5 5 6 6 7 7 8 8 9 9 10 10 10 10 11 11 11 11 12 12 12 12 13 13 13 13 14 14 30 45 15 30 45 15 30 45 15 30 45 15 30 45 15 30 45 15 30 45 15 30 45 15 30 45 15 30 45 15 30 45 15 0.513 0.643 0.731 1.15 0.978 1.109 0.352 0.938 -0.064 -0.052 0.473 0.414 0.75 0.856 1.108 0.79 0.275 0.098 0.798 -0.217 -0.281 0.672 0.491 0.252 0.042 0.322 -0.253 -0.272 -0.377 0.397 0.048 0.239 0.258 0.106 -0.077 -0.013 -0.309 1.112 0.096 0.106 0.782 0.823 0.829 0.06 2.019 1.85 2.088 3.38 2.895 3.438 3.065 2.409 2.493 1.614 1.715 0.71 0.14 0.079 1.297 2.044 1.323 2.323 2.977 2.003 0.664 2.811 3.029 2.985 2.619 2.812 2.496 2.503 2.884 3.041 3.144 3.442 2.298 1.69 2.449 1.619 1.116 1.484 -0.676 -0.056 0.473 0.966 1.321 0.263 0.099 -0.259 -0.636 -0.789 -1.032 -0.439 -0.472 -0.379 -0.759 -0.498 -0.214 -0.79 -0.575 -0.994 -1.397 -1.291 -0.975 -0.793 -1.471 -0.55 -0.078 -0.587 -0.97 -0.489 -0.732 -0.145 -0.7 -0.24 -0.034 -0.283 -0.396 -0.374 -0.632 -0.396 -0.558 -0.178 -0.784 -0.318 0.049 -0.007 -0.409 -0.337 -0.149 - 141 - -0.082 -0.207 -0.597 -1.181 -1.252 -1.583 -0.969 -0.855 -0.827 -1.04 -0.777 -0.319 -0.765 -0.537 -1.158 -1.704 -1.495 -1.374 -1.103 -1.995 -0.917 -0.164 -1.062 -1.489 -1.019 -1.178 -0.664 -1.153 -0.707 -0.537 -0.827 -0.947 -0.978 -1.032 -0.699 -0.993 -0.484 -0.918 -0.576 0.176 0.041 -0.448 -0.466 -0.383 -1.07 -1.145 -1.297 -2.066 -1.761 -2.041 -1.211 -1.585 -0.65 -0.408 -0.941 -0.598 -0.755 -0.839 -1.427 -1.334 -0.635 -0.753 -1.332 -0.636 -0.301 -0.834 -1.272 -1.103 -0.891 -1.054 -0.561 -0.449 -0.354 -1.205 -0.915 -1.126 -1.23 -0.755 -0.408 -0.685 -0.166 -1.381 -0.514 0.092 -0.733 -0.922 -1.069 -0.435 1.804 1.578 1.71 2.737 2.3 2.729 2.703 1.914 2.292 1.391 1.387 0.511 -0.228 -0.274 0.722 1.439 0.926 1.975 1.508 2.586 1.861 0.421 2.397 2.597 2.705 2.236 2.69 2.294 2.416 2.596 2.794 2.816 3.096 2.014 1.538 2.203 1.577 0.589 1.31 -0.657 -0.275 0.136 0.612 1.198 1.937 1.966 1.815 1.766 1.724 1.693 1.85 1.761 1.839 1.861 1.79 1.805 1.845 1.92 1.838 1.919 1.861 1.918 1.842 1.865 2.034 1.899 1.837 1.898 1.769 1.803 1.941 1.998 1.948 1.894 1.691 1.826 1.71 1.897 1.915 1.885 1.886 1.662 1.786 1.982 1.955 1.931 1.722 1.875 PHỤ LỤC 299 300 301 302 303 304 305 306 307 308 309 310 311 312 313 314 315 316 317 318 319 320 321 322 323 324 325 326 327 328 329 330 331 332 333 334 335 336 337 338 339 340 341 342 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 14 14 15 15 15 15 16 16 16 16 17 17 17 17 18 18 18 18 19 19 19 19 20 20 20 20 21 21 21 21 22 22 22 22 23 23 23 23 24 24 24 24 25 25 30 45 15 30 45 15 30 45 15 30 45 15 30 45 15 30 45 15 30 45 15 30 45 15 30 45 15 30 45 15 30 45 15 0.392 -0.204 -0.971 -0.023 0.151 -0.257 -0.717 -1.016 -0.5 0.573 -0.566 -0.553 -1.313 -1.258 -0.681 -1.012 -0.474 -1.371 -0.082 -0.768 -0.138 -0.21 -1.065 -0.572 -0.688 -1.314 -0.796 -0.509 -0.516 -0.836 -0.407 0.125 -0.355 0.099 -0.47 -0.225 -0.366 -0.215 0.596 0.438 0.289 0.781 0.192 0.107 2.274 2.667 2.117 1.816 2.43 2.181 2.169 1.718 1.083 1.305 1.842 2.566 3.01 3.521 2.493 3.388 2.832 1.716 0.541 -0.693 0.584 0.09 0.317 0.089 0.61 0.911 1.603 0.24 0.764 2.326 1.597 2.125 2.345 2.121 3.659 3.629 2.381 2.003 2.651 3.417 2.648 3.847 3.337 3.239 0.115 -0.148 0.464 0.321 0.295 0.268 1.075 0.966 0.564 0.116 0.105 -0.195 0.584 0.288 0.271 0.131 0.233 0.109 0.459 0.764 0.668 0.915 0.688 0.493 0.155 -0.6 -0.268 -0.127 -0.867 -0.688 -0.574 -0.522 -0.563 -0.144 -0.663 -0.713 -1.017 -1.053 -1.415 -1.5 -1.732 -1.695 -1.114 -0.692 - 142 - -0.28 -0.639 0.026 -0.015 -0.143 -0.144 0.628 0.588 0.333 -0.094 -0.258 -0.683 -0.035 -0.416 -0.218 -0.534 -0.308 -0.27 0.349 0.839 0.544 0.872 0.567 0.441 0.009 -0.819 -0.593 -0.193 -1.015 -1.138 -0.873 -0.891 -0.995 -0.521 -1.337 -1.369 -1.448 -1.407 -1.841 -2.071 -2.167 -2.324 -1.69 -1.262 -1.027 -0.567 0.322 -0.5 -0.841 -0.379 0.061 0.476 0.166 -0.923 0.015 -0.203 0.394 0.197 -0.062 -0.357 0.822 -0.078 0.93 -0.039 0.17 0.927 0.521 0.484 1.002 0.306 0.42 0.281 0.14 -0.063 -0.725 -0.328 -0.701 -0.592 -0.819 -0.325 -0.362 -1.321 -1.389 -1.025 -1.839 -1.132 -1.025 2.05 2.539 2.352 1.775 2.3 2.174 2.444 2.084 1.265 1.089 1.913 2.533 3.312 3.722 2.588 3.498 2.842 2.021 0.618 -0.292 0.714 0.316 0.727 0.337 0.797 1.115 1.683 0.345 0.701 2.295 1.51 1.867 2.201 1.941 3.451 3.345 2.153 1.748 2.061 2.811 2.085 3.081 2.877 2.887 1.73 1.704 1.804 1.679 1.741 1.738 1.908 1.961 1.898 1.76 1.748 1.826 1.929 1.791 1.795 1.766 1.671 1.944 1.992 2.061 1.986 1.977 1.977 1.846 1.885 1.994 1.928 1.938 1.88 1.819 1.941 1.734 1.704 1.772 1.642 1.668 1.78 1.657 1.738 1.71 1.615 1.565 1.514 1.489 PHỤ LỤC 343 344 345 346 347 348 349 350 351 352 353 354 355 356 357 358 359 360 361 362 363 364 365 366 367 368 369 370 371 372 373 374 375 376 377 378 379 380 381 382 383 384 385 386 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 25 25 26 26 26 26 27 27 27 27 28 28 28 28 29 29 29 29 30 30 30 30 31 31 31 31 32 32 32 32 33 33 33 33 34 34 34 34 35 35 35 35 36 36 30 45 15 30 45 15 30 45 15 30 45 15 30 45 15 30 45 15 30 45 15 30 45 15 30 45 15 30 45 15 30 45 15 0.619 1.025 2.297 2.489 2.573 2.704 2.319 1.811 1.777 0.738 1.148 1.476 0.984 1.538 1.22 0.029 0.07 0.239 0.404 -0.008 0.158 0.392 0.342 0.637 0.484 0.787 0.315 1.355 0.164 0.047 0.012 -0.096 0.454 -1.023 -0.413 -0.67 -0.853 -1.374 -0.831 -0.233 0.269 0.215 -0.116 0.367 3.171 2.797 2.266 1.035 0.564 -0.032 0.554 -0.598 0.792 2.694 1.362 1.663 2.095 2.867 2.379 3.253 4.026 2.876 3.561 3.98 3.634 3.951 3.002 3.848 4.063 3.191 2.8 1.363 2.455 2.114 2.35 3.001 2.666 3.534 3.225 3.162 3.454 3.604 2.531 3.375 2.612 3.268 3.451 3.067 -1.098 -0.284 -0.251 0.062 -0.242 -0.483 -0.647 -0.431 -1.164 -0.184 -0.492 -0.086 -0.471 0.16 -0.321 -0.121 -0.238 -0.629 -1.215 -0.169 0.254 0.624 -0.102 0.132 0.039 -0.5 -0.358 -0.241 -0.299 -0.563 -0.601 -1.211 -0.755 -0.981 -1.933 -1.672 -1.309 -0.803 -0.667 -0.642 -0.712 -0.394 -0.006 -0.348 - 143 - -1.623 -0.736 -0.546 -0.006 -0.215 -0.337 -0.623 -0.227 -1.201 -0.633 -0.674 -0.314 -0.794 -0.288 -0.687 -0.707 -0.96 -1.128 -1.819 -0.887 -0.401 -0.084 -0.628 -0.537 -0.675 -1.031 -0.844 -0.418 -0.731 -0.934 -1.016 -1.738 -1.203 -1.653 -2.504 -2.248 -1.953 -1.508 -1.154 -1.254 -1.16 -0.969 -0.637 -0.88 -1.494 -1.781 -2.848 -2.681 -2.625 -2.579 -2.377 -1.562 -1.923 -1.477 -1.487 -1.889 -1.54 -2.295 -1.847 -0.958 -1.218 -1.048 -1.399 -1.13 -1.192 -1.509 -1.186 -1.712 -1.626 -1.664 -1.101 -1.687 -0.858 -0.647 -0.681 -0.76 -1.193 -0.026 -0.516 -0.254 -0.164 0.29 0.076 -0.739 -1.001 -1.139 -0.876 -1.227 2.603 2.29 1.437 0.284 -0.241 -0.883 -0.254 -1.155 0.026 2.292 0.866 1.132 1.605 2.294 1.835 3.03 3.724 2.521 3.009 3.716 3.422 3.724 2.709 3.466 3.693 2.687 2.479 0.855 2.208 1.87 2.095 2.624 2.239 3.43 2.789 2.851 3.245 3.628 2.491 3.121 2.249 2.941 3.279 2.717 1.504 1.517 1.598 1.657 1.718 1.784 1.674 1.641 1.627 1.603 1.696 1.846 1.724 1.709 1.913 1.784 1.799 1.815 1.795 1.839 1.978 1.863 1.783 1.708 1.797 1.76 1.744 1.8 1.693 1.693 1.663 1.669 1.744 1.641 1.612 1.695 1.592 1.666 1.683 1.782 1.823 1.97 1.869 1.968 PHỤ LỤC 387 388 389 390 391 392 393 394 395 396 397 398 399 400 1 1 1 1 1 1 1 36 36 37 37 37 37 38 38 38 38 39 39 39 39 30 45 15 30 45 15 30 45 15 30 45 0.828 0.413 0.328 0.065 0.094 -0.608 -0.951 -1.094 -1.995 -0.984 -1.054 -0.635 -0.373 -0.283 1.463 3.389 2.227 2.389 2.621 3.329 2.567 3.125 4.225 2.829 2.588 3.141 2.072 1.902 -0.986 -0.771 -0.96 -0.588 -0.812 -0.329 -0.678 -0.588 -1.074 -0.96 -0.41 -0.763 -1.032 -1.063 -Hết - - 144 - -1.193 -1.351 -1.33 -1.007 -1.268 -0.956 -1.178 -1.196 -1.917 -1.503 -0.923 -1.349 -1.407 -1.403 -1.206 -1.361 -0.946 -0.742 -0.836 -0.368 0.18 0.157 0.709 0.139 0.271 -0.286 -0.23 -0.268 0.959 2.928 1.823 2.119 2.287 3.242 2.557 3.139 4.337 2.76 2.655 2.991 1.861 1.67 1.774 1.66 1.797 1.706 1.675 1.599 1.662 1.567 1.657 1.599 1.689 1.708 1.734 1.721 ... thơng GPS, GALILEO BEIDOU vào định vị tuyệt đối - Xác định trọng số thích hợp để xử lý tích hợp hệ thống GPS, GALILEO, BEIDOU - Khảo sát khả độ xác định vị tích hợp ba hệ thống GPS, GALILEO, BEIDOU. .. ? ?Định vị tuyệt đối kết hợp ba hệ thống GPS, GALILEO VÀ BEIDOU? ?? II NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: - Tìm hiểu cấu tạo, hệ thống toạ độ, thời gian, lịch phát tín, tín hiệu trị đo hệ thống GPS, GALILEO, BEIDOU. .. TÓM TẮT “ĐỊNH VỊ TUYỆT ĐỐI KẾT HỢP BA HỆ THỐNG GPS, GALILEO VÀ BEIDOU? ?? Ngày hệ thống định vị toàn cầu GPS ứng dụng nhiều lĩnh vực như: dẫn đường cho ô tô, tàu thuyền biển, máy bay, định vị thiết