Hoạch định đường đi và lên lịch trình cho hệ AGV sử dụng khung thời gian

ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HCM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA LÊ TẤN SANG HOẠCH ĐỊNH ĐƯỜNG ĐI VÀ LÊN LỊCH TRÌNH CHO HỆ AGV SỬ DỤNG KHUNG THỜI GIAN Chuyên ngành: Kỹ thuật Cơ điện tử Mã số: 8520114 LUẬN VĂN THẠC SĨ TP HỒ CHÍ MINH, tháng 12, năm 2019 VIET NAM NATIONAL UNIVERSITY HO CHI MINH CITY HO CHI MINH CITY UNIVERSITY OF TECHNOLOGY TAN-SANG LE ROUTING AND SCHEDULING FOR MULTI-AGV SYSTEM BASED ON TIME WINDOW METHOD Major: Mechatronics Engineering Number: 8520114 MASTER THESIS December 2019 Cơng trình hồn thành tại: Trường Đại học Bách Khoa – ĐHQG-HCM Cán hướng dẫn khoa học: TS Ngô Hà Quang Thịnh Cán chấm nhận xét 1: PGS TS Lê Mỹ Hà Cán chấm nhận xét 2: PGS TS Nguyễn Thanh Phương Luận văn thạc sĩ bảo vệ Trường Đại học Bách Khoa, ĐHQG Tp HCM ngày 06 tháng 01 năm 2020 Thành phần Hội đồng đánh giá luận văn thạc sĩ gồm: (Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị Hội đồng chấm bảo vệ luận văn thạc sĩ) Chủ tịch: PGS TS Nguyễn Quốc Chí Thư ký: TS Đoàn Thế Thảo Phản biện 1: PGS TS Lê Mỹ Hà Phản biện 2: PGS TS Nguyễn Thanh Phương Ủy viên: PGS TS Nguyễn Tấn Tiến Xác nhận Chủ tịch Hội đồng đánh giá LV Trưởng Khoa quản lý chuyên ngành sau luận văn sửa chữa (nếu có) CHỦ TỊCH HỘI ĐỒNG TRƯỞNG KHOA ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP.HCM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự - Hạnh phúc NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên học viên: LÊ TẤN SANG MSHV: 1870058 Ngày, tháng, năm sinh: 17/07/1995 Nơi sinh: Tp HCM Chuyên ngành: Kỹ thuật Cơ điện tử Mã số : 8520114 I TÊN ĐỀ TÀI: Hoạch định đường lên lịch trình cho hệ Agv sử dụng khung thời gian II NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: - Tìm hiểu vấn đề liên quan việc hoạch định đường lên lịch trình cho hệ nhiều Agv - Áp dụng giải thuật hoạch định đường lên lịch trình sử dụng khung thời gian cho ứng dụng cụ thể, công việc cụ thể (đảm bảo không va chạm hiệu mặt thời gian) - Xây dựng phần mềm mô hoạt động hệ Agv thể giải thuật áp dụng III NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: 19/08/2019 IV NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆMVỤ:19/12/2019 V CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: TS Ngô Hà Quang Thịnh Tp HCM, ngày tháng năm 20 CÁN BỘ HƯỚNG DẪN (Họ tên chữ ký) CHỦ NHIỆM BỘ MÔN ĐÀO TẠO (Họ tên chữ ký) TRƯỞNG KHOA….……… (Họ tên chữ ký) LỜI CẢM ƠN Lời đầu tiên, em xin gửi lời cảm ơn chân thành sâu sắc đến thầy Ngô Hà Quang Thịnh, người tận tình bảo em phương pháp nghiên cứu việc đặt vấn đề giải vấn đề Thầy người truyền động lực cho em để em hồn thành tốt mục tiêu đề Em xin cảm ơn tất q Thầy/Cơ khoa khí quý Thầy/Cô trường Đại học Bách Khoa TP.HCM trang bị kiến thức quý báu giúp đỡ em suốt trình học tập trường Bên cạnh đó, xin gửi lời cảm ơn đến bạn học chung lớp cao học nhiệt tình giúp đỡ trình học tập trường làm luận văn Em xin gửi lời cảm đến anh, chị đồng nghiệp công ty Ariatec Công ty tạo điều kiện thuận lợi cho em vừa làm, vừa tiếp tục việc học Sau cùng, xin gửi lời cảm ơn sâu sắc đến Ba Mẹ Gia đình ln nguồn động lực để cố gắng suốt trình học tập đường sống Tp HCM, ngày 19 tháng 12 năm 2019 Lê Tấn Sang LỜI CAM ĐOAN Luận văn cơng trình nghiên cứu cá nhân tơi, thực hướng dẫn TS Ngô Hà Quang Thịnh Các số liệu, kết luận trình bày luận văn hồn tồn trung thực, khơng chép Học viên có tham khảo tài liệu liên quan nhằm khẳng định thêm tin cậy Việc tham khảo nguồn tài liệu thực trích dẫn ghi nguồn tài liệu tham khảo Tôi xin hoàn toàn chịu trách nhiệm lời cam đoan Học viên, Lê Tấn Sang i TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ Lĩnh vực tự động hóa cơng nghiệp phát triển không ngừng từ nhiều thập kỷ qua Bởi mang lại lợi cạnh tranh cho doanh nghiệp việc tăng suất, nâng cao chất lượng sản phẩm, giảm rủi ro sản xuất Trong đó, tự động hóa cho nhà kho logistics chủ đề quan tâm Nhiệm vụ di chuyển hàng hóa vị trí nhà xưởng phục vụ việc xuất, nhập hàng hóa Việc thực giải pháp truyền thống người hay băng tải Con người tốn chi phí lớn dễ xảy lỗi Băng tải tốn khơng gian lớn linh hoạt vị trí nhà xưởng thay đổi Do đó, giải pháp tự động khác chiếm ưu sử dụng AGV Trong đề tài luận văn này, nghiên cứu vấn đề điều khiển hệ nhiều AGVs, hoạch định đường lên lịch trình cho hệ Luận văn gồm có chương sau: CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN CHƯƠNG 2: MƠ HÌNH HĨA CHƯƠNG 3: GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN SỬ DỤNG KHUNG THỜI GIAN CHƯƠNG 4: MÔ PHỎNG VÀ KẾT QUẢ CHƯƠNG 5: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ABSTRACT The field of automation in industry has been growing significantly for decades Because it provides a competitive advantage for businesses by increasing productivity, improving product quality, reducing production risks One of the aspects of industrial automation is factory logistics The task is to move goods between locations in the factory for the import and export of goods This can be achieved by various solutions, such as conveyor belts or human employees Human employees are expensive and errorprone Conveyor belts are static, take a lot of space and are not flexible when the arrangement is revised Therefore, another automatic solution that is currently prevailing is AGVs system In this thesis, we will study a problem in controlling multiple AGVs, which is the routing and scheduling of multi-agv The thesis consists of chapters: Overview, Modolling, Routing and Scheduling Algorithm, Animation and Result, Conclusion and Future Work ii MỤC LỤC LỜI CẢM ƠN i TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ ii MỤC LỤC iii DANH SÁCH HÌNH ẢNH v DANH SÁCH BẢNG BIỂU ix KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT x CHƯƠNG TỔNG QUAN 1.1 Giới thiệu chung Agv đặt vấn đề 1.2 Các vấn đề liên quan hệ nhiều AGV 1.3 Tình hình nghiên cứu nước .17 1.4 Tình hình nghiên cứu nước .18 1.5 Mục tiêu đề tài 21 1.6 Kết luận chương .22 CHƯƠNG MƠ HÌNH HĨA 23 2.1 Mơ hình mơ tả sa bàn hệ nhiều Agv .23 2.2 Công việc cho hệ Agvs 26 2.3 Lịch trình Agv .27 2.4 Đặt đầu cụ thể 27 2.5 Động học Agv 28 2.6 Tối ưu mặt thời gian 29 2.7 Kết luận chương .30 CHƯƠNG GIẢI THUẬT HOẠCH ĐỊNH ĐƯỜNG ĐI VÀ LÊN LỊCH TRÌNH 31 3.1 Sơ đồ hệ thống điều khiển chung .31 3.2 Khối chức hoạch định đường lên lịch trình 33 3.2.1 Khung thời gian cho Agv đoạn đường 34 3.2.2 Khung thời gian cho kệ hàng node 35 iii 3.2.3 Độ ưu tiên 36 3.2.4 Va chạm 37 3.2.5 Giải thuật khối chức hoạch định đường lên lịch trình 40 3.2.6 Giải thuật hoạch định đường lên lịch trình sử dụng khung thời gian 42 3.2.7 Giải thuật kiểm tra va chạm sử dụng khung thời gian 50 3.3 Hiệu chỉnh sai lệch thời gian so với lịch trình .58 3.4 Chứng minh không va chạm 58 3.5 Chứng minh tối ưu thời gian theo độ ưu tiên 63 3.6 Kết luận chương .64 CHƯƠNG MÔ PHỎNG VÀ KẾT QUẢ 66 4.1 Trường hợp Agv 66 4.2 Trường hợp Agv .73 4.3 Phần mềm mô giải thuật 76 4.4 Kết luận chương .76 CHƯƠNG KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 77 5.1 Kết luận .77 5.2 Hướng phát triển 77 DANH MỤC CÁC CƠNG TRÌNH KHOA HỌC 78 TÀI LIỆU THAM KHẢO 79 Phụ lục Giải thuật hoạch định đường lên lịch trình sử dụng khung thời gian 81 Phụ lục Giải thuật kiểm tra khung thời gian tránh va chạm (Pseudocode) 83 Phụ lục Giải thuật kiểm tra tính liên tục khung thời gian (Pseudocode) 85 Phụ lục Giải thuật kiểm tra va chạm giao lộ, sau khác hướng(Pseudocode) 87 Phụ lục Tính khoảng cách với khung thời gian phía trước(Pseudocode) 88 Phụ lục Tính khoảng cách với khung thời gian phía sau(Pseudocode) 89 iv DANH SÁCH HÌNH ẢNH Hình 1.1 Biểu đồ lĩnh vực ứng dụng AGV [2] Hình 1.2 AGV Swisslog Hình 1.3 AGV Egemin Hình 1.4 Các ứng dụng sử dụng AGV Hình 1.5 Mơ hình one-way AGV Hình 1.6 Mơ hình lurking one-way AGV Hình 1.7 Mơ hình điều khiển tập trung Hình 1.8 Mơ hình điều khiển phân tán Hình 1.9 Sa bàn hệ AGV ứng dụng cảng (container terminal) [8] Hình 1.10 Sa bàn AGV ứng dụng nhà xưởng Amazon [9] Hình 1.11 Sa bàn AGV ứng dụng lĩnh vực FMS Hình 1.12 Minh họa tìm đường ngắn từ A  E 11 Hình 1.13 Minh họa giải thuật A* 13 Hình 1.14 Các dạng va chạm 14 Hình 1.15 Các dạng tắc nghẽn 15 Hình 1.16 Agv hãng CNC-VN 17 Hình 1.17 Mơ hình AGV ứng dụng cho nhà xưởng [6] 17 Hình 1.18 Khung thời gian đoạn đường đảm bảo khơng va chạm 18 Hình 1.19 Giao lộ cho phép di chuyển liên tục 19 Hình 1.20 Va chạm giao lộ 19 Hình 1.21 Điểm thời gian node tránh va chạm 19 Hình 1.22 Các trường xảy xét va chạm theo thời điểm đến node 20 Hình 1.23 Hàng chờ cho Agv điểm node 20 Hình 1.24 Giải thuật tránh va chạm theo xác suất 21 v Hình 1.25 AGV cho sa bàn chessboard 22 Hình 1.26 Ứng dụng sử dụng sa bàn chessboard 22 Hình 2.1 Sa bàn cho hệ Agv ứng nhà xưởng [12] 24 Hình 2.2 Two-wheel nonholonomic mobile robot system 28 Hình 3.1 Sơ đồ khối chức hệ thống điều khiển hệ AGV 31 Hình 3.2 Khung thời gian Agv i đoạn đường j 35 Hình 3.3 Các khung thời gian đoạn đường j 35 Hình 3.4 Các va chạm dạng đối đầu trực tiếp 37 Hình 3.5 Va chạm giao lộ 38 Hình 3.6 Va chạm “catch-up” 39 Hình 3.7 Va chạm Agv khác dừng đường 40 Hình 3.8 Va chạm kệ hàng đường 40 Hình 3.9 Mơ hình khối chức hoạch định đường lên lịch trình 41 Hình 3.10 Giải thuật khối chức hoạch định đường lên lịch trình 42 Hình 3.11 Giải thuật Dijkstra kết hợp xét khung thời gian 45 Hình 3.12 Ví dụ giải thuật Dijkstra kết hợp xét khung thời gian 46 Hình 3.13 Thêm phía trước khung thời gian thứ 51 Hình 3.14 Thêm khung thời gian p p + 52 Hình 3.15 Thêm phía sau khung thời gian thứ n 52 Hình 3.16 Kéo dài khung thời gian 53 Hình 3.17 Tình xảy va chạm giao lộ với đoạn đường lân cận 54 Hình 3.18 Mơ hình 𝜀𝑎 54 Hình 3.19 Mơ hình 𝜀𝑏 54 Hình 3.20 Giải thuật tính khoảng thời gian cách khung thời gian phía trước 55 vi CHƯƠNG MƠ PHỎNG VÀ KẾT QUẢ 4.3 Phần mềm mô giải thuật Dựa vào giải thuật trình bày, sử dụng Matlab để tính tốn mơ hoạt động hệ nhiều Agv Phần mềm mô xây dựng Hình 4.17 Phần mềm kiểm chứng hoạt động hệ, đảm bảo mục tiêu đề Hình 4.17 Phần mềm mô hoạt động hệ nhiều Agv 4.4 Kết luận chương Chương tiến hành mô kết giải thuật cho trường hợp va chạm AGV hệ AGV (các trường hợp lấy từ báo [12]) Kết giải thuật đảm bảo phương án lựa chọn không va chạm tối ưu mặt thời gian cho Agv 76 CHƯƠNG KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN CHƯƠNG KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 5.1 Kết luận Với toán đặt hoạch định đường lên lịch trình cho hệ nhiều Agv Mục tiêu tối ưu thời gian tránh va chạm cho nhiệm vụ, ứng dụng cho nhu cầu tự động hóa nhà xưởng Luận văn nghiên cứu, tìm hiểu giải thuật khả thi cho ứng dụng Từ đó, đưa giải thuật kết hợp đồng thời Dijkstra sử dụng khung thời gian đoạn đường để đạt mục tiêu đề Đóng góp luận văn bao gồm: Thứ nhất, đưa mơ hình khung thời gian biểu diễn đầy đủ hoạt động Agv hệ thống theo thời gian Phù hợp với Agv sa bàn dạng chessboard Thứ hai, phân loại dạng va chạm xảy hệ nhiều Agv đưa mơ hình toán nhận dạng dựa khung thời gian Thứ ba, đưa giải thuật kết hợp đồng thời tìm đường lên lịch trình Đồng thời đưa giải thuật kiểm tra thêm khung thời gian dựa ràng buộc để đảm bảo không va chạm Giải thuật có xét đến sai số thời gian trình di chuyển Thứ tư, tiến hành lập trình giải thuật mơ hoạt động hệ nhiều Agv Matlab để kiểm chứng Bên cạnh đó, luận văn tiến hành so sánh kết với cơng trình nghiên cứu mà luận văn tham khảo có ứng dụng Luận văn xét cụ thể trường hợp va chạm để xử lý, tốn nhiều cơng sức tính tốn hiệu mặt thời gian 5.2 Hướng phát triển Thứ nhất, tiến hành thực nghiệm hệ AGVs nhà xưởng thực tế để kiểm tra giải thuật Thứ hai, nghiên cứu toán điều khiển chuyển động để thực lịch trình tính tốn Thứ ba, hiệu chỉnh giải thuật cho ứng dụng khác cung cấp nguyên vật liệu trình sản xuất (FMS) hay vận chuyển container cảng biển, 77 DANH MỤC CÁC CƠNG TRÌNH KHOA HỌC [1] Le T S., Ngo H Q T., Nguyen T P., Nguyen H., Innovative Scheduler and Delivering Mission Strategy for Large-scale Industrial System, International Symposium on Advanced Engineering, 12-14 Feb, 2020, accepted [2] Le T S., Ngo H Q T., Nguyen T P., Nguyen H., Safely Time-based Path Planner Depending on Classes of Collision for Multi-AGV System, IEEE Access, under review 78 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] I Wagner, “Global AGV market volume 2018-2025,” Internet: https://www.statista.com/statistics/882696/global-agv-market-volume/, Jul 2018 [2] Grand View Research, “Automated Guided Vehicle (AGV) Market Size, Share & Trends Analysis Report,” Internet: https://www.grandviewresearch.com/industryanalysis/automated-guided-vehicle-agv-market, Mar 2019 [3] Iris F.A Vis, “Survey of research in the design and control of automated guided vehicle systems,” European Journal of Operational Research, vol 170, no 3, pp 677709, 2006 [4] Huu Danh Lam, Tran Duc Hieu Le, Tan Tung Phan, Tan Tien Nguyen, “Nghiên cứu điều khiển bám line cho AGV qua giao lộ,” VCM-2014, pp 597-601, 2014 [5] Trương Quốc Bảo, “Giải thuật đơn giản để phát đường điều khiển lái cho ô tơ tự hành”, Tạp chí Khoa học Trường ĐH Cần Thơ, pp 134-142, 2013 [6] Ngo H.Q.T., Nguyen T.P., Nguyen H., “Research and Develop of AGV Platform for the Logistics Warehouse Environment,” Proceedings of the Future Technologies Conference (FTC), pp 455-465, 2018 [7] Trần Anh Sơn, Ngô Hà Quang Thịnh, “Nghiên cứu chế tạo phương tiện tự hành có dẫn hướng dành cho công tác nhà kho”, 2018 [8] Ha Anh Minh Tran, Ha Quang Thinh Ngo, Thanh Phuong Nguyen, Hung Nguyen, “Develop of AGV Platform to Support the Arrangement of Cargo in Storehouse”, International Conference on Automation and Computing (ICAC), 2018 [6] Sun, Q., Yang, Q., Yan, W., “On the Design of AGVs: Modeling, Path Planning and Localization,” IEEE International Conference on Mechantronics and Automation, pp 1515-1520, Aug 2011 [7] Gawrilow E., Köhler E., Möhring R., Stenzel B, “Dynamic Routing of Automated Guided Vehicles in Real-time,” 2008 [8] Jun-jun Li, Bo-wei Xu, Octavian Postolache, Yong-sheng Yang, and Hua-feng Wu, “Impact Analysis of Travel Time Uncertainty on AGV Catch-Up Conflict and the Associated Dynamic Adjustment,” Mathematical Problems in Engineering, vol 2018, 2018 79 [9] Peter R Wurman, Raffaello D'Andrea, Mick Mountz, “Coordinating Hundreds of Cooperative, Autonomous Vehicles in Warehouses,” AI Magazine, vol 29, pp 9-20, 2007 [10] Indeva AGV, Automatic Guided Vehicles, 2015 [11] Nenad Smolic-Rocak, Stjepan Bogdan, Zdenko Kovacic, “Time Windows Based Dynamic Routing in Multi-AGV Systems,” IEEE Transactions on Automation Science and Engineering, vol 7, no 1, pp 151-155, 2010 [12] Zheng Zhang, Qing Guo, Juan Chen, and Peijiang Yuan, “Collision-Free Route Planning for Multiple AGVs in Automated Warehouse Based on Collision Classification,” IEEE Access, vol 6, pp 26022-26035, 2018 [13] Yindong Lian, Wei Xie, “Improved A* Multi-AGV Path Planning Algorithm Based on Grid-Shaped Network,” Chinese Control Conference (CCC), pp 2088-2092, 2019 [14] Swisslog Holding AG, TransCar Automated Guided Vehicle, Internet: https://www.swisslog.com/engb/healthcare/products/material-transport/transcarautomated-guided-vehicle [15] Egemin Automation, Egemin Automation E’gv Compact counterbalanced singledepth fork AGV, Internet: https://www.materialhandling247.com/product/egv_ compact_counterbalanced_single_depth_fork_agv/Egemin_Automation [16] Cal-Comp Automation and Industrial 4.0 Service, Automated Guided Vehicles, Internet: https://www.ccau.co.th/en-US/Products/AGV [17] CNC-Vina, Xe tự hành Agv, Internet: https://cncvina.com.vn/product/xe-tu-hanhagv/ [18] Y Tian, N Sidek, N Sarkar, “Modeling and control of a nonholonomic wheeled mobile robot with wheel slip dynamics”, 2009 IEEE Symposium on Computational Intelligence in Control and Automation, pp 7-14, Mar 2009 [19] Barry Swevels, “Scheduling of AGV systems”, M.A thesis, Eindhoven University of Technology, Netherlands, 2017 80 Phụ lục Giải thuật hoạch định đường lên lịch trình sử dụng khung thời gian (Pseudocode) Input: Adjacent matrix 𝐾, Direction matrix Φ, Source node 𝑚, Destination node 𝑛, Current direction agv φ, Agv k, Total time window tw, Load Status 𝑞 Output: Schedule S 1: TotalNode N 2: NodeNeedCheck = Source node 3: For i = to N 4: -For 𝑗 = to N 5: If 𝑗 is AdjacentNode of NodeNeedCheck 6: - If CurentDirection differs AjacentNodeDirection 7: Than RotateTime = 8: Else RotateTime = 9: End If 10: CostValue = MinTime(NodeNeedCheck,AdjacentNode) + RotateTime 11: SubFunction: Result = CheckCostValue(CostValue, k, tw) 12: If Result ≠ CostValue 13: Than CostValue = Result 14: Else if Result = Infinite 15: Than Remove AdjacentNode 16: End If 17: End If 18: -End For 19: -Mark AdjacentNode with CostValue is minimal 20: -Insert TimeWindow(NodeNeedCheck, AdjacentNode) to tw 21: -If DestinationNode is marked 22: -Than Return S = {path,tw(path)} 23: -End If 24: -If AdjacentNode is empty 81 25: -Than S = 26: -End If 27: End For 82 Phụ lục Giải thuật kiểm tra khung thời gian tránh va chạm (Pseudocode) SubFunction:CheckCostValue Input: Total time window tw, Time window needed to be checked tw0 {Agv k, Time T𝑖𝑛 , T𝑜𝑢𝑡 , Source Point 𝑎, Destination Point 𝑏, Prior node c, Next node 𝑑, Time remains at destination node t 𝑏 , Load status 𝑞} Output: Response Time 1: Time window in arc (a → b) is tw(a, b) 2: Number of time window in tw(a, b) is 𝑛 3: If 𝑛 = 4: Than Return Result = SubFuntion:CheckCrossCollision 5: Else 𝑛 > 6: -For 𝑖 = to 𝑛 7: If 𝑖 = 8: Next Interval: 𝜀𝑏 = SubFunction:CalNextInterval 9: If tw0 can be inserted before tw𝑖 with Interval 𝜀𝑏 10: Than Return Result = T𝑜𝑢𝑡 11: End If 12: Else 13: - Prior Interval: 𝜀𝑏 = SubFunction:CalPriorInterval 14: - Next Interval: 𝜀𝑏 = SubFunction:CalNextInterval 15: If tw0 can be inserted between tw𝑖−1 and tw𝑖 with Interval 𝜀𝑎 , 𝜀𝑏 16: Than 17: -If Need Elongation 18: -Than Result = SubFuntion:CheckElongation 19: If Result is successs (Time Window can be still inserted) 20: Than Return Result = SubFuntion:CheckCrossCollision 21: Else Continue For Loop 22: End If 23: -Else Return Result = SubFuntion:CheckCrossCollision 83 24: -End If 25: End If 26: -End For 27: -Insert after tw𝑛 28: -Prior Interval: 𝜀𝑎 = SubFunction:CalPriorInterval 29: -If Need Elongation 30: -Than Result = SubFuntion:CheckElongation 31: Return Result = SubFuntion:CheckCrossCollision 32: -Else Return Result = SubFuntion:CheckCrossCollision 33: -End If 34: End If 84 Phụ lục Giải thuật kiểm tra tính liên tục khung thời gian (Pseudocode) SubFunction:CheckElongation Input: Total time window tw, Time T𝑜𝑢𝑡 , Source Point 𝑎, Destination Point 𝑏, Agv k Output: Response Time 1: Time window in arc (a → b) is tw(a, b) 2: Number of time window in tw(a, b) is 𝑛 3: The order of time window (Agv k) in tw(a, b) is 𝑖 4: If 𝑖 = 𝑛 5: Than Return T𝑜𝑢𝑡 6: Else 7: -For 𝑗 = 𝑖 to 𝑛 − 8: If 𝑗 = 9: Than 10: -If time window can be elongated before tw1 11: -Than Return T𝑜𝑢𝑡 12: -End If 13: Else 14: - If time window can be elongated between tw𝑗−1 and tw𝑗+1 15: -Than 16: If Need Elongation 35: Than Result = SubFuntion:CheckElongation 36: If Result is successs (Time Space is still large enough) 37: Than Return Result 38: Else Continue For Loop 39: End If 17: Else Return T𝑜𝑢𝑡 18: End If 19: -End If 20: End If 85 21: -End For 22: -Move tw𝑖 to after tw𝑛 23: -Return Result = SubFuntion:CheckElongation 24: End If 86 Phụ lục Giải thuật kiểm tra va chạm giao lộ, sau khác hướng(Pseudocode) SubFunction:CheckCrossCollision Input: Total time window tw, Time T𝑜𝑢𝑡 , Source Point 𝑎, Destination Point 𝑏, Agv k Output: Response Time 1: Time window in arc (a → b) is tw(a, b) 2: Destination Point 𝑏 has 𝑁 adjacent arc 3: For 𝑖 = to 𝑁 4: -Time window of adjencent arc is tw(k, b) 5: -Number of time window in tw(k, b) is 𝑛 6: -If 𝑛 = 7: Continue 8: -Else 9: For 𝑗 = to 𝑛 10: If time window has same destination point with tw(a, b) 11: If 𝑗 = 𝑛 12: -If time is enough for T𝑜𝑢𝑡 after 𝑗 13: Return T𝑜𝑢𝑡 14: -Else Adjust T𝑜𝑢𝑡 and Return T𝑜𝑢𝑡 15: -End If 16: Else 17: -If time is enough for T𝑜𝑢𝑡 between 𝑗 and 𝑗 + 18: Return T𝑜𝑢𝑡 19: -Else Adjust T𝑜𝑢𝑡 and Return T𝑜𝑢𝑡 20: -End If 21: End If 22: End If 23: End For 24: -End If 25: End For 26: Return T𝑜𝑢𝑡 87 Phụ lục Tính khoảng cách với khung thời gian phía trước(Pseudocode) SubFunction:CalPriorInterval Input: Total time window tw, Time window needed to be checked tw0 , prior time window tw𝑝 Output: Prior Interval: 𝜀𝑎 1: If tw0 has same destionation point with tw𝑝 2: -Return 𝜀𝑎 = 𝜀𝑗 3: Else 4: -Return 𝜀𝑎 = 𝜀𝑗 + 𝜀𝑠 + 𝑏𝑡𝑖𝑗 5: End If 88 Phụ lục Tính khoảng cách với khung thời gian phía sau(Pseudocode) SubFunction:CalNextInterval Input: Total time window tw, Time window needed to be checked tw0 , next time window tw𝑝 Output: Prior Interval: 𝜀𝑏 6: If tw0 has same destionation point with tw𝑝 7: -Return 𝜀𝑏 = 𝜀𝑗 8: Else 9: -Return 𝜀𝑏 = 𝜀𝑗 + 𝜀𝑠 + 𝑏𝑡𝑖𝑗 10: End If 89 PHẦN LÝ LỊCH TRÍCH NGANG Họ tên: Lê Tấn Sang Ngày, tháng, năm sinh: 17/07/1995 Nơi sinh: Tp HCM Địa liên lạc: 324/9/6 Lý Thường Kiệt, Quận 10, Tp HCM QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO 9/2013 – 4/2018: Bằng kỹ sư ngành Kỹ thuật Cơ điện tử trường ĐHBK TP.HCM Q TRÌNH CƠNG TÁC 9/2018 – 9/2019: Kỹ sư R&D Công ty TNHH Ariatec 90 ... thái hệ AGVs kệ hàng Hoạch định đường lên lịch trình AGV mi = (ci,oi,di,P0i,ri,tm ) Lịch trình hệ AGVs AGV1 , AGV2 , Khối chức Dữ liệu Si Quản lý hệ AGVs Đường tối ưu khung thời gian đoạn đường , AGVn... THUẬT LÊN LỊCH TRÌNH CHƯƠNG GIẢI THUẬT HOẠCH ĐỊNH ĐƯỜNG ĐI VÀ LÊN LỊCH TRÌNH SỬ DỤNG KHUNG THỜI GIAN 3.1 Sơ đồ hệ thống đi? ??u khiển chung Trong ứng dụng nhà xưởng, nhiệm vụ cho Agv liên tục theo thời. .. khối chức hoạch định đường lên lịch trình 40 3.2.6 Giải thuật hoạch định đường lên lịch trình sử dụng khung thời gian 42 3.2.7 Giải thuật kiểm tra va chạm sử dụng khung thời gian