Design and cost optimization of a 40 kg payload hybrid agriculture drone

ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HỒ CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA -o0o - ĐẶNG TRUNG DUẨN THIẾT KẾ VÀ TỐI ƯU GIÁ THÀNH HYBRID DRONE PHỤC VỤ NƠNG NGHIỆP CĨ TẢI TRỌNG 40 KG Design And Cost Optimization Of a 40 Kg Payload Hybrid Agriculture Drone Chuyên Ngành: Kỹ Thuật Hàng Không Mã số: 8520120 LUẬN VĂN THẠC SĨ TP HỒ CHÍ MINH, tháng năm 2020 Lời cam kết Tôi cam kết: - Đây luận văn tốt nghiệp thực - Các số liệu, kết nêu luận văn trung thực chưa cơng bố cơng trình khác - Các đoạn trích dẫn số liệu kết sử dụng để so sánh luận văn dẫn nguồn có độ xác cao phạm vi hiểu biết – iii – Lời cảm ơn Tôi xin cảm ơn quý thầy cô Bộ môn Kỹ thuật Hàng không – Đại học Bách khoa Tp Hồ Chí Minh, thầy Vũ Ngọc Ánh tận tình hướng dẫn, giúp đỡ, dạy Đồng thời tơi xin cảm ơn thành viên nhóm nghiên cứu nhiệt tình hỗ trợ tơi thời gian qua để tơi hồn thành luận văn Đặng Trung Duẩn – iv – Tóm tắt luận văn Luận văn tốt nghiệp trình bày trình tính tốn thiết kế cho mơ hình máy bay phun thuốc trừ sâu có tải trọng 40 kg sử dụng hệ rotor đồng trục kết hợp với cấu điều khiển quadrotor, đồng thời tính tốn tối ưu giá thành mơ hình Nội dung luận văn gồm phần sau: phần đầu giới thiệu tổng quan mơ hình rotor đồng trục mơ hình quadrotor, phần trình bày lý thuyết phục vụ cho việc tính tốn thơng số khí động lực học cho quadrotor cho rotor đồng trục Sau đó, giải thuật tính khối lượng cất cánh tối đa mơ hình giải thuật tối ưu giá thành trình bày Khi có khối lượng cất cánh tối đa ứng với chi phí nhỏ kích thước phận quan trọng mơ hình cần cho q trình thiết kế tính tốn Phần cuối trình bày kết đạt đánh giá Từ khóa: rotor đồng trục, giải thuật tối ưu, quadrotor, khí động lực học, kết cấu … –v– Abstract This thesis presents the design and cost optimization process for a 40 kg pesticide sprayer model using a coaxial rotor system with a combination of a quadrotor control mechanism The thesis content consists of the following parts: the first part introduces an overview of the coaxial rotor and the quadrotor, the next part presents the theories for calculating the aerodynamic parameters for quadrotor and coaxial system Then, the maximum takeoff weight calculation and cost optimization algorithm of the model will be presented Once the maximum takeoff weight has been achieved, and the size of the important parts of the model needed for the design process will be calculated The final section presents the results and the assessments Keywords: Coaxial system, Optimization algorithms, Quadrotor, Aerodynamics, Structure … – vi – Mục lục Lời cam kết iii Lời cảm ơn iv Tóm tắt luận văn v Abstract vi Mục lục .vii Chú giải ký hiệu ix Ký tự ix Ký tự hy lạp .x Chữ viết xi Danh mục hình ảnh .xii Danh mục bảng biểu xvi Giới thiệu luận văn 1.1 Lý chọn đề tài 1.1.1 1.1.2 Tính cấp thiết Mục đích nghiên cứu 1.2 1.3 1.4 Tổng quan tài liệu .2 Mục tiêu, đối tượng phạm vi nghiên cứu .7 Phương pháp tiếp cận .8 Cơ sở lý thuyết 2.1 Phương pháp phần tử cánh kết hợp động lượng (BEMT) 2.1.1 2.1.2 Cho rotor đơn quadrotor Hệ rotor đồng trục 11 2.2 Thuật toán tối ưu 16 2.2.1 2.2.2 Tối ưu dựa građien (Gradient – base optimization) 17 Hàm Fmincon phần mềm Matlab 21 2.3 Đặc tính số thành phần chức 22 2.3.1 2.3.2 2.3.3 2.3.4 2.3.5 2.3.6 2.3.7 2.3.8 Động quadrotor 22 ESC (Electronic Speed Controller) 27 Pin 29 Cánh quạt quadrotor 32 Động đốt cho rotor đồng trục 34 Cánh rotor đồng trục 37 Bộ truyền động 38 Bình đựng thuốc 39 40 Quy trình tính toán thiết kế kết 40 3.1 Tối ưu hóa khí động lực học 40 3.1.1 Chọn góc đặt cánh tối ưu cho rotor đồng trục 40 3.2 Tính thơng số khí động lực học rotor đồng trục 46 – vii – 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 3.8 3.9 Tính khối lượng nhiên liệu mang theo 47 Tính thơng số khí động lực học cho quadrotor 49 Tính dịng điện động tiêu thụ 50 Tính điện trở pin, hiệu suất động 51 Tính KV, dịng điện, dung lượng pin 54 Giải thuật tính khối lượng cất cánh mơ hình 54 Tính tốn giá thành sản phẩm 60 3.9.1 3.9.2 3.9.3 3.9.4 3.9.5 Giá phần cứng 60 Chi phí hoạt động 64 Tính tốn độ nhạy tham số đầu vào 65 Tính tốn tối ưu giá thành cho mơ hình hoạt động năm năm 70 Kết tính tốn tối ưu giá thành 71 3.10 Kết tính khối lượng cất cánh 73 3.10.1 Chọn phận 73 75 Kiểm nghiệm sai số tính tốn lựa chọn 75 4.1 Sai lệch khối lượng thiết bị: pin, ESC, motor, động đốt … 75 4.2 Tỉ lệ lực cản 76 4.2.1 4.2.2 4.2.3 4.2.4 4.2.5 4.2.6 Ống xoay trục chính, bánh đảo chiều 77 Thân 77 Motor 78 Cánh tay quadrotor 79 Càng đáp 79 Khớp nối trục với cánh 80 4.3 Tổng lực cản theo phương trọng lực 80 81 Kết luận hướng phát triển 81 5.1 Kết đạt 81 5.2 Hạn chế vào hướng phát triển 82 Tài liệu tham khảo 83 Phụ Lục 88 – viii – Chú giải ký hiệu Ký tự 𝐴 𝐴𝑐 c 𝑐𝑡𝑖𝑝 C 𝐶𝑑 𝐶𝑑0 𝐶𝑇 𝐶𝑃 𝐶𝑃𝑖 𝐶𝑃𝑖𝑈 𝐶𝑃𝑖𝐿 𝐶𝑃𝑜 𝐶𝑃𝑜𝑈 𝐶𝑃𝑜𝐿 𝐶𝑄 𝐶𝐿 𝐶𝐿𝛼 D 𝐷𝑐 𝐷𝑞 F 𝐹𝑚𝑜𝑑 FM 𝐹𝑧 𝐹𝑦 𝐹𝑧 I 𝐼𝑚𝑎𝑥 𝐼𝑥 L 𝑚𝑚 𝑚𝐸𝑆𝐶 𝑚𝑏 𝑚𝑝𝑟𝑜𝑝𝑠 𝑚𝑒 Diện tích đĩa rotor Diện tích mặt cắt vùng co thắt dòng sau Độ dài dây cung cánh Độ dài dây cung cánh đỉnh cánh Dung lượng pin Hệ số lực cản mặt cắt Hệ số lực cản lực nâng không Hệ số lực đẩy Hệ số công suất Hệ số công suất cảm sinh Hệ số công suất cảm sinh tầng Hệ số công suất cảm sinh tầng Hệ số cơng suất hình dạng Hệ số cơng suất hình dạng tầng Hệ số cơng suất hình dạng tầng Hệ số moment Hệ số lực nâng 2D Độ dốc đường cong lực nâng biên dạng cánh Lực cản Đường kính rotor đồng trục Đường kính quadrotor Hằng số Prandtl Hằng số Prandtl hiệu chỉnh Hệ số chất lượng Lực theo phương Ox Lực theo phương Oy Lực theo phương Oz Cường độ dòng điện Cường độ dịng điện cực đại Moment qn tính theo trục Ox Chiều dài Khối lượng motor Khối lượng ESC Khối lượng cánh quadrotor Khối lượng cánh rotor đồng trục Khối lượng động xăng – ix – m2 m2 m m mAh N m m N N N A A kg.m2 m kg kg kg kg kg QUY TRÌNH TÍNH TỐN THIẾT KẾ VÀ KẾT QUẢ Hình 3-28: Thơng số hình học động Tiger U12II 120kV [35] - Motor quadrotor: Chọn động Tiger U12II 120kV, công suất liên tục cực đại 4560W (12-24 cells), điện trở 22 mΩ, khối lượng 0.78 Kg - ESC: Alien 500A 4-24S Sport2 Air-72 mosfet ESC HV, 89g - Cánh quadrotor: cánh 23 inch sợi cacbon, khối lượng 66 g/ cánh - Động xăng: Moki cylinders 250cc, công suất 11200 W, khối lượng 5.4 Kg, vận tốc xoay tối đa 5000 rpm Hình 3-29: Động Moki 250cc cylinder [36] Đặng Trung Duẩn 74 KIỂM NGHIỆM SAI SỐ GIỮA TÍNH TỐN VÀ LỰA CHỌN Kiểm nghiệm sai số tính tốn lựa chọn Khi lựa chọn phận ESC, pin, motor, động đốt trong, cánh quạt …trên thị trường, ta có thơng số khối lượng phận Sẽ có sai lệch số thực tế thiết bị so với kết tính tốn Chương thống kê sai lệch đó, đồng thời trình bày sai lệch hệ số đầu vào số Reynolds, số Mach, lực cản… 4.1 Sai lệch khối lượng thiết bị: pin, ESC, motor, động đốt … Theo kết tính tốn tối ưu chương trước, tính tốn thơng số thiết kế từ chọn phận hệ thống thị trường Với thông số thu từ nhà sản xuất, xem xét sai lệch khối lượng phận chọn so với tính tốn Kết thể bảng bên Bảng 4-1: Sai lệch hệ số Thiết bị Pin Motor ESC Cánh Quad Đặng Trung Duẩn khối lượng theo tính tốn (Kg) 7.8 3.4 0.525 0.252 Khối lượng thực tế (Kg) 7.32 (2.44 kg / cục) 3.12 (0.78 kg/motor) 0.356 (89g/ESC) 0.264 (66g/cánh) Chênh lệch (%) -6 -8 -32 4.8 75 KIỂM NGHIỆM SAI SỐ GIỮA TÍNH TỐN VÀ LỰA CHỌN Động xăng Khối lượng cánh rotor đồng trục Khối lượng truyền động Khối lượng tải Khối lượng khung 5.5 5.4 -1.9 2.4 3.7 40 12.2 -40 Bảng 4-2: Mức chênh lệch số Reynolds, số Mach dùng làm đầu vào so với số Reynolds , số Mach mơ hình tính giải thuật Hệ số Số Reynolds Số Mach Dự đốn 600000 0.3 Tính tốn 550000 0.26 Sai số (%) 13 4.2 Tỉ lệ lực cản Khi mô hình hoạt động, dịng khí rotor quay tạo dịng khí từ mơi trường tự nhiên di chuyển tạo lực cản tác động đến mơ hình Trong giới hạn đề tài, để đơn giản tốn, xét dịng khí rotor quay tạo nên Dịng khí tạo lực cản theo phương trọng lực lên mô hình Như vậy, trường hợp bay treo, tổng lực đẩy rotor tạo tổng trọng lượng cất cánh cộng với lực cản theo phương trọng lực sinh dịng khí tạo từ rotor Để biểu diễn thành phần lực cản này, giải thuật tính tốn khối lượng cất cánh (mục 3.8) có xét đến hệ số tỉ lệ lực cản 𝑘𝐷 thể tỉ số lực cản tổng trọng lượng cất cánh mơ hình Trong thuật tốn, hệ số cho 𝑘𝐷 = 0,02 Và bây giờ tính tốn lại hệ số để xem sai lệch so với số giả định ban đầu Như nhắc tới phần giới thiệu nhiệm vụ, mơ hình thực phun thuốc trừ sâu cho ruộng có đặc tính: - Kích thước ruộng: 100m101.5m - Kích thước luống: 1m100m - Khoảng trống luống rộng 0.5m - Lượng thuốc mang theo: 40 kg (tương đương 40l) - Tốc độ phun: 1l/phút (2 vòi phun, vòi phun 0.5l/phút) Đặng Trung Duẩn 76 KIỂM NGHIỆM SAI SỐ GIỮA TÍNH TỐN VÀ LỰA CHỌN Mơ hình có vòi phun, đường bay phun luống lúc Như tổng chiều dài đường bay 34 100 = 3400 m Lượng thuốc mang theo: 40 kg, tương đương với 40 lít thuốc Mục tiêu phun hết thuốc 40 phút Như vận tốc bay phun thuốc v f = 3400 / 40 / 60 = 1.4 m/s Vì vận tốc bay tiến nhỏ nên phần xét đến vận tốc dịng khí theo phương trọng lực tạo quay rotor đồng trục Theo kết từ giải thuật tính khối lượng cất cánh mơ hình vận tốc trung bình dịng xả xuống rotor đồng trục 11 m/s Bảng vẽ mơ hình thể Hình 3-11 Tiến hành mơ hình hố phận mơ hình thành khối hình học đơn giản để tính lực cản theo phương trọng lực 4.2.1 Ống xoay trục chính, bánh đảo chiều Ống xoay bánh đảo chiều nằm tâm xoay rotor đồng trục, vùng khơng có dịng khí xả xuống Do đó, hai thành phần khơng góp phần vào lực cản theo phương trọng lực 4.2.2 Thân Hình 4-1: Phân bố vận tốc dịng khí qua rotor Đặng Trung Duẩn 77 KIỂM NGHIỆM SAI SỐ GIỮA TÍNH TỐN VÀ LỰA CHỌN Theo tính tốn, ta cho thân mơ hình có dạng khối hình trụ có đường kính 600 mm, chiều cao thân lớn tổng chiều cao pin, giảm chấn, chiều cao động cơ, li hợp truyền đai… Ta có chiều cao động 200 mm, pin 65 mm, chiều cao đai 40 mm Giả sử tổng chiều cao giảm chấn, li hợp 50 mm Như tổng chiều cao thân 350 mm Bình thuốc trừ sâu có dạng bán cầu úp vào thân có bán kính 𝑅𝑏𝑡 = 0.27 𝑚 Để đơn giản, ta xem thân bình thuốc khối trụ có đường kính 600 mm chiều cao 600 mm Thân nằm vùng dòng xả rotor (của rotor đồng trục) co thắt cực đại Vận tốc vùng gấp đơi vận tốc dịng khí phân bố rotor khoảng bán kính - 0.4 m Giá trị vận tốc lớn vùng m/s Lực cản theo chiều trọng lực: Ta có: - Re = 14000, L/D = => CD = 0.91 (tra Hình 0-2: ) th - Diện tích mặt cắt: A=0.2826 m - 2 Lực cản: Dth = ACDV = 1.2256  0.2826  0.91 = 1.42 N 2 4.2.3 Motor Motor nằm cách tâm xoay rotor đồng trục 700 mm, vùng này, tốc dòng xả rotor đồng trục có giá trị trung bình 11 m/s Kích thước motor cho Hình 3-28: Ta mơ hình hố thành khối trụ có đường kính 148 mm, chiều cao 60 mm Xét theo phương trọng lực: - Re = 26000 , L/D=60/148=0.4 => 𝐶𝐷 = 1.15 (tra Hình 0-2: ) - D2 Diện tích mặt cắt: A =  = 0.017 m2 - 2 Lực cản: Dmh = ACDV = 1.2256  0.017 1.15 11 = 1.45 N Đặng Trung Duẩn 2 78 KIỂM NGHIỆM SAI SỐ GIỮA TÍNH TỐN VÀ LỰA CHỌN 4.2.4 Cánh tay quadrotor Cánh tay quadrotor có dạng hình trụ, đường kính 40 mm, chiều dài 400 mm Lực cản cánh tay quadrotor tạo chủ yếu theo phương dòng xả rotor đồng trục Vận tốc dịng xả trung bình 11 m/s Xét theo phương trọng lực: - Re = 70000 , L/D=400/40=10 => CD = 0.82 (tra Hình 0-1: ) - Diện tích ướt: 𝐴 = 𝐿 × 𝐷 = 0.016 𝑚2 - 2 Lực cản: Dah = ACDV = 1.2256  0.016  0.82 11 = 0.97 N 2 4.2.5 Càng đáp Càng đáp gồm có ống đứng ống nằm ngang Ống đứng nghiêng góc 30o so với phương thẳng đứng Ống đứng có hình ống trụ, đường kính 40 mm, chiều dài 400 mm Mặt cắt theo phương trọng lực có dạng elip có đường kính bé 40 mm, đường kính lớn 80 mm Xét theo phương trọng lực: - Re = 7000 , D2/D1=80/40=2 => CD = 0.6 ( tra Hình 0-3: ) - Diện tích ướt: 𝐴 = 𝐿 × 𝐷 × sin (30𝑜 ) = 0.008 𝑚2 - 2 Lực cản: Dgh = ACDV = 1.2256  0.008  0.6 11 = 0.29 N 2 Ống trụ nằm ngang có đường kính 30 mm, chiều dài 500 mm Xét theo phương trọng lực: - Re = 5240 , L/D=500/30=16 => CD = 0.85 ( Tra Hình 0-1: ) - Diện tích ướt: 𝐴 = 𝐿 × 𝐷 = 0.015 𝑚2 - 2 Lực cản: Dgnh = ACDV = 1.2256  0.015  0.85 11 = 0.945 N Đặng Trung Duẩn 2 79 KIỂM NGHIỆM SAI SỐ GIỮA TÍNH TỐN VÀ LỰA CHỌN 4.2.6 Khớp nối trục với cánh Khớp nối trục với cánh phẳng quay Lực cản tạo chủ yếu quay phẳng Lực cản làm tăng thêm moment xoắn cho tầng cánh khơng góp vào lực cản mơ hình theo phương trọng lực 4.3 Tổng lực cản theo phương trọng lực Tổng lực cản theo phương trọng lực: 𝐷𝑟𝑎𝑔ℎ = 𝐷𝑡ℎ + × 𝐷𝑚 ℎ + × 𝐷𝑎ℎ + × 𝐷𝑔ℎ + × 𝐷𝑔𝑛ℎ = 14 𝑁 Tỉ trọng lực cản tổng trọng lượng mơ hình: kD = (4-1) Drag h 14 = = 0.018 WTO 760 Như vậy, sai lệch hệ số tỉ lệ lực cản giải thuật so với tính tốn khơng q lớn (0.018 so với 0.02) Đặng Trung Duẩn 80 KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN Kết luận hướng phát triển 5.1 Kết đạt Sau kết đạt luận văn - Tính tốn thiết kế thành cơng mơ hình máy bay phun thuốc trừ sâu có tải trọng 40 Kg với kết hợp rotor đồng trục quadrotor Rotor đồng trục chịu 90% trọng lượng mơ hình, hệ thống chịu tải Quadrotor chịu 10% trọng lượng mơ hình, có nhiệm vụ làm cấu điều khiển cho hệ thống Cấu hình giúp tăng thời gian phun thuốc, tăng tải trọng mang theo, đồng thời giảm chi phí đầu tư cho bà nông dân - Xây dựng hoàn tất giải thuật thiết kế, tạo sở khoa học tin cậy cho việc tính tốn thiết kế sơ cho mơ hình tương tự Giải thuật tính tốn thơng số cụ thể, theo chọn phận thị trường có thơng số phù hợp để phục vụ cho việc chế tạo - Xử lý vùng khơng liên tục dịng vào rotor hệ thống rotor đồng trục Điều có ý nghĩa quan trọng việc tối ưu khí động lực học cho hệ thống rotor đồng trục nhằm cải thiện hiệu suất hoạt động hệ thống - Xây dựng kiểm chứng thành công phương pháp BEMT hiệu chỉnh cho hệ rotor đồng trục Xây dựng thuật tốn chọn góc đặt cánh tối ưu cho hệ rotor đồng trục, giúp hiệu suất khí động lực học tối ưu - Hoàn thành giải thuật tính tốn tối ưu hóa giá thành sản phẩm Các kết đạt giúp có nhìn tổng quan xu hướng giá thành Đặng Trung Duẩn 81 KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN phân nắm loại chi phí dành cho mơ hình hoạt động năm năm - Luận văn cho số liệu cụ thể giúp người dùng nắm thông số kỹ thuật giá thành phận, từ có sở để cân nhắc việc sử dụng sản phẩm 5.2 Hạn chế vào hướng phát triển Các hạn chế: - Các kết tính tốn chưa kiểm nghiệm, đối chứng thực nghiệm - Việc sử dụng giá trị số Reynolds làm tham chiếu suốt trình tính tốn gây sai số cho thơng số khí động lực học tính - Các phương trình xấp xỉ có độ tin cậy chưa cao - Nguồn liệu đặc tính động đốt trong, đặc tính cánh, đặc tính truyền động cịn khiêm tốn Hướng phát triển: - Dùng phần mềm chuyên dụng để mô phỏng, kiểm nghiệm lại kết đạt được, sau tiến tới việc chế tạo mơ hình thực tế để kiểm nghiệm thực nghiệm - Cần phân tích dao động piston động cơ, ảnh hưởng nhiều đến ổn định mơ hình Đặng Trung Duẩn 82 Tai lieu tham khao ■ [1] J Boulet, Historical evolution of coaxial helicopters, Paris: Editions FranceEmpire, 1991 [2] Liberatore, Helicopters Before Helicopters, Malabar: Krieger Publishing, 1998 [3] Y Seokkwan, W M Chan va T H Pulliam, Computations of TorqueBalanced Coaxial Rotor Flows, California: NASA Ames Research Center, 2017 [4] S Yoon, H C Lee va T H Pulliam, Computational Study of Flow Interactions in Coaxial Rotors [5] M F Konus, Vortex Wake of Coaxial Rotors in Hover, Berkeley: University of California,, 2017 [6] C Ferlisi, Rotor Wake Modelling Using The Votex Lattice Method, University ofMontreal, 2018 [7] S D Prior, Reviewing and Investigating the Use of Co-Axial Rotor Systems in Small UAVs, London: Middlesex University, 2010 [8] P S Gasco, A Novel Actuation Concept for a Multi Rotor UAV, Springer Science, 2013 [9] Dossier, Current and Future UAV Military Users and Applications, Air & Space Europe, 1999 [10] B Christian, Design and dynamic modeling of autonomous coaxial micro helicopters, Germany: Eth Zurich, 2010 B~g Trung Duful 82 83 TAI Ll$U THAM KHA.a [11] I Astrov, A Pedai va B Gordon, Flight Control of TUAV with Coaxial Rotor and Ducted Fan Configuration by NARMA-L2 Controllers for Enhanced Situational Awareness, World Academy of Science, 2012 [12] Leishman va J Gordon, Principles of Helicopter Aerodynamics, Cambridge University, 2006 [13] E Houghton va P Carpenter, Aerodynamics for Engineering Students, University of Warwick, 2003 [14] B Panda va I Chopra, Dynamic Stability Of Hingeless And Bearingless Rotors In Forward Flight, University of Maryland, 1986 [15] D R Harrington, Full-Scale-Tunnel Investigation Of The Static-Thrust Performance Of A Coaxial Helicopter Rotor, Washington: National Advisory Committee For Aeronautics, 1951 [16] J G Leishman and S Ananthan, "Aerodynamic Optimization Of A Coaxial Proprotor," Maryland 20742, pp 2-3, 2006 [17] Rand va V Khromov, "Aerodynamic Optimization Of Coaxial Rotor In Hover And Axial Flight," 27th International Congress ofAeronautical Science, Isarel, 2010 [18] D T Duan va V N Anh, "A Study On Coaxial Rotor Aerodynamics," The 2nd SAWAE 2017 Workshop, Ho Chi Minh, 2017 [19] Aleksandrov va Dmitri, Light-Weight Multicopter Structural Design for Energy Saving, Tallinn University Of Technology, 2013 [20] Y Jiang, H Liva H Jia, Aerodynamics Optimization of a Ducted Coaxial Rotor in Forward Flight Using Orthogonal Test Design [21] N H Loe, "BQ Truy€n Bai," in Ca Sa Thiit Ki May, Ho Chi Minh, Dai Hoc Quoc Gia TP Ho Chi Minh, 2008, pp 119-159 B~g Trung Duful 84 83 TAI Ll$U THAM KHA.a [22] D P Joy, R M Simonds va R A Wagner, "Transport Helicopter Design Analysis Methods," Engineering Division Hiller Helicopters, 1955 [23] J Winslow, V Hrishikeshavan, Multirotor Propulsion Prediction [24] D D and Khang System and Sizing I for Chopra, "Electric Performance Design Optimization," AIAA SciTech 2017, 2017 and V N Anh, "Electric Propulsion System Sizing Methodology for Multicopters," in The 2nd SA WAE 2017 Workshop, Ho Chi Minh, 2017 [25] J.G Leishman, "Fundanzentals of Rotor Aerodynamics," in Principles of Helicopter Aerodynamics, 2nd ed., S Wei and J R Michael, Eds., New York, Cambridge University Press, 2006, pp 58-81,115-131 [26] M Cavazzuti, Optimization Methods: From Theory to Design, Italy: Springer-Verlag Berlin Heidelberg, 2013 [27] ProBlog, "Brushed Vs Brushless DC Motor: An Overeview," 29 July 2016 [Trµc tuy�n] Available: https://www.progressiveautomations.com/brushed­ vs-brushless-dc-motor-an-overview/ [Da truy c�p 20 10 2019] [28] Eric, "Brushless Motor kV Constant Explained," 29 July 2015 [Trµc tuy�n] Available: http://learningrc.com/motor-kv/ [Da truy c�p 20 10 2019] [29] C Ampatis and E Papadopoulos, "Parametric Design and Optimization of Multi-Rotor Aerial Vehicles," in Applications of Mathematics and Informatics in Science and Engineering, Springer International Publishing, 2014, pp 1-25 [30] A Harrington va C Kroninger, "Characterization of Small DC Brushed and Brushless Motors," ARL-TR-6389, 2013 [31] M Hassanalian, M Radmanesh va A Sedaghat, "Increasing flight endurance of MAVs using multiple quantum well solar cells," Int J Aeronaut Space Sci 15, pp 212-217, 2014 D�g Trung Duful 85 TAI Ll$U THAM KHA.a [32] D Bershadsky, S Haviland va E N Johnson, "Electric Multirotor Propulsion System Sizing for Performance Prediction and Design Optimization," AIAA SciTech 2016, 2016 [33] BrP-Rotax Gmbh & co KG, "Rotax Aircraft Engines Manual," 2016 [Tf\Tc tuy�n] Available: www.flyrotax.com [Da truy c�p 11 2019] [34] A Ira va E Albert, Theory Of Wing Sections, Dover Publications, 1949 [35] "Hobbies Australia," [Tf\Tc tuy�n] Available: https://hobbiesaustralia.com au/products/tattu-26000mah-25c-22-2v-soft-case-lipo-battery-as150-xtl 50 [Da truy c�p 29 12 2019] [36] "Vogelsang Aeroscale," [Tf\Tc tuy�n] Available: https://www.aeroscale shop/products/moki-s250 [Da truy c�p 21 2019] D�g Trung Duful 86 TÀI LIỆU THAM KHẢO Phụ Lục A Các hệ số lực cản Hình 0-1: Hệ số lực cản cho vài cố thể Đặng Trung Duẩn 87 PHỤ LỤCTÀI LIỆU THAM KHẢO Hình 0-2: Hệ số lực cản cho vài cố thể 3D với Re > 104 Hình 0-3: : Hệ số lực cản cho vài cố thể 2D với Re > 104 Đặng Trung Duẩn 88 ... the maximum takeoff weight calculation and cost optimization algorithm of the model will be presented Once the maximum takeoff weight has been achieved, and the size of the important parts of the... following parts: the first part introduces an overview of the coaxial rotor and the quadrotor, the next part presents the theories for calculating the aerodynamic parameters for quadrotor and coaxial... the design and cost optimization process for a 40 kg pesticide sprayer model using a coaxial rotor system with a combination of a quadrotor control mechanism The thesis content consists of the