Design adaptive sliding mode control for automated guided vehicle (AGV) with uncertain parameters

ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HCM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HUỲNH VĂN NGỌC SƠN THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT – THÍCH NGHI CHO AGV TRONG NHÀ XƯỞNG VỚI CÁC THÔNG SỐ BẤT ĐỊNH Chuyên ngành: Kỹ thuật Cơ điện tử Mã số: 8520114 LUẬN VĂN THẠC SĨ TP HỒ CHÍ MINH, tháng 9, năm 2020 VIET NAM NATIONAL UNIVERSITY HO CHI MINH CITY HO CHI MINH CITY UNIVERSITY OF TECHNOLOGY MASTER THESIS DESIGN ADAPTIVE SLIDING MODE CONTROL FOR AUTOMATED GUIDED VEHICLE (AGV) WITH UNCERTAIN PARAMETERS Major: Mechatronics Engineering Number: 8520114 VAN NGOC SON - HUYNH TP.HCM, August, 2020 Cơng trình hồn thành tại: Trường Đại Học Bách Khoa – ĐHQG-HCM Cán hướng dẫn khoa học: TS Ngô Hà Quang Thịnh Cán chấm nhận xét 1: Cán chấm nhận xét 2: Luận văn thạc sĩ bảo vệ Trường Đại học Bách Khoa, ĐHQG Tp HCM ngày tháng năm 2020 Thành phần Hội đồng đánh giá luận văn thạc sĩ gồm: (Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị Hội đồng chấm bảo vệ luận văn thạc sĩ) Chủ tịch: Thư ký: Phản biện 1: Phản biện 2: Ủy viên: Xác nhận Chủ tịch Hội đồng đánh giá LV Trưởng Khoa quản lý chuyên ngành sau luận văn sửa chữa (nếu có) CHỦ TỊCH HỘI ĐỒNG TRƯỞNG KHOA ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP.HCM CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA Độc lập - Tự - Hạnh phúc NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên học viên: HUỲNH VĂN NGỌC SƠN MSHV: 1870060 Ngày, tháng, năm sinh: 07/10/1995 Nơi sinh: Mỏ Cày Chuyên ngành: Kỹ thuật Cơ điện tử .Mã số : 8520114 TÊN ĐỀ TÀI: I Thiết kế điều khiển trượt – thích nghi cho AGV nhà xưởng với thông số bất định II NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG - Tìm hiểu điều khiển áp dụng vào AGV với thông số bất định trường hợp có ảnh hưởng nhiễu - Thiết kế điều khiển trượt thích nghi trường hợp có ảnh hưởng nhiễu - Áp dụng giải thuật xây dựng vào toán cụ thể, công việc cụ thể (nâng hạ kệ hàng với tải trọng thay đổi nhà xưởng) - Lập trình mơ quỹ đạo AGV áp dụng giải thuật đề xuất III NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: IV NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: V CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: TS Ngô Hà Quang Thịnh Tp HCM, ngày tháng năm 2020 CÁN BỘ HƯỚNG DẪN CHỦ NHIỆM BỘ MÔN ĐÀO TẠO (Họ tên chữ ký) (Họ tên chữ ký) TRƯỞNG KHOA….……… (Họ tên chữ ký) LỜI CẢM ƠN Lời đầu tiên, em gửi lời cảm ơn đến thầy Ngô Hà Quang Thịnh, người tận tình bảo em phương pháp nghiên cứu, việc đặt vấn đề giải vấn đề Thầy người truyền động lực cho em để em hồn thành tốt mục tiêu đề Em xin cảm ơn tất q Thầy/Cơ khoa khí quý Thầy/Cô trường Đại học Bách Khoa TP.HCM trang bị kiến thức quý báu suốt trình học tập trường Em xin gửi lời cảm ơn sâu sắc đến Ba, Mẹ Gia đình nguồn động lực để em cố gắng suốt trình học tập đường sống Tp HCM, ngày 02 tháng 08 năm 2020 Huỳnh Văn Ngọc Sơn LỜI CAM ĐOAN Luận văn cơng trình nghiên cứu cá nhân tôi, thực hướng dẫn TS Ngô Hà Quang Thịnh Các số liệu, kết luận trình bày luận văn hồn tồn trung thực, khơng chép Học viên có tham khảo tài liệu liên quan nhằm khẳng định thêm tin cậy Việc tham khảo nguồn tài liệu thực trích dẫn ghi nguồn tài liệu tham khảo Tơi xin hồn tồn chịu trách nhiệm lời cam đoan Học viên, Huỳnh Văn Ngọc Sơn i TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ Lĩnh vực tự động hóa cơng nghiệp khơng ngừng phát triển nhiều thập kỷ qua Tự động hóa góp phần tăng suất, nâng cao chất lượng sản phẩm giảm rủi ro sản xuất cho doanh nghiệp Trong đó, tự động hóa cho nhà kho logistics chủ đề quan tâm Nhờ vào tính linh hoạt, tiết kiệm khơng gian nhà xưởng giảm chi phí vận hành, AGV thay hệ thống băng tải để áp dụng vào nhà kho logistics Trong đề tài này, giải thuật điều khiển xây dựng cho AGV xem xét ảnh hưởng tín hiệu bất định nhiễu Luận văn gồm có chương sau: CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN CHƯƠNG 2: PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ CHƯƠNG 3: GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN CHƯƠNG 4: MÔ PHỎNG VÀ KẾT QUẢ CHƯƠNG 5: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ABSTRACT In recent years, the field of automation in industry has been increasingly growing Automation helps businesses not only increase productivity and improve product quality, but reduce also the risks of production Thus, automation for logistics factories is currently one of the most concerned issues Due to flexibility, saving area of factories and reducing the cost of operation, AGV has been replaced conveyor to be utilized for the logistics factories In this thesis, an adaptive fast nonsingular integral terminal sliding mode (AFNITSMC) control is proposed with unknown bound of the system uncertainties and external disturbances The thesis consists of chapters: Overview, Method, Algorithm, Simulation and Results, Conclusion and Future Work ii MỤC LỤC LỜI CẢM ƠN .i TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ ii MỤC LỤC iii DANH SÁCH HÌNH ẢNH vi DANH SÁCH BẢNG BIỂU ix KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT x CHƯƠNG TỔNG QUAN 1.1 Giới thiệu chung 1.2 Các vấn đề liên quan đến AGV Cấu trúc AGV Mẫu Đường Dẫn Cách thức xác định đường dẫn AGV 1.3 Tình hình nghiên cứu nước Nghiên cứu tập trung vào việc bám quỹ đạo 1.4 Nghiên cứu tập trung vào ảnh hưởng nhiễu tín hiệu bất định 10 Dựa mơ hình động học 10 Dựa mơ hình động học động lực học 11 1.5 Tình hình nghiên cứu nước 17 1.6 Mục tiêu đề tài 18 1.7 Kết luận chương 19 CHƯƠNG PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ 20 2.1 Sa bàn áp dụng 20 2.2 Phương án thiết kế 22 Các phương pháp áp dụng 22 iii Phương pháp điều khiển trượt (Sliding Mode Control-SMC) 24 Phương án điều khiển 26 2.3 Các điểm cần lưu ý phương pháp điều khiển trượt 26 2.4 Phương pháp điều khiển trượt đầu cuối nhanh khơng điểm kì dị với hàm tích phân (FNITSMC) 29 2.5 Phương pháp điều khiển trượt đầu cuối khơng điểm kì dị thích nghi 32 2.6 Kết luận chương 34 CHƯƠNG GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN 35 3.1 Mơ hình tốn hệ AGV 35 3.2 Xây dựng giải thuật điều khiển cho hệ AGV 40 Thiết kế điều khiển trượt thích nghi cho hệ bậc (71) 41 Tiến hành thiết kế điều khiển trượt thích nghi cho hệ bậc (72) 43 3.3 Nhược điểm giải thuật xây dựng theo dạng kết hợp 45 3.4 Kết luận chương 47 CHƯƠNG MÔ PHỎNG VÀ KẾT QUẢ 48 4.1 Mô đánh giá giải thuật đề xuất 48 Thông số ban đầu hệ thống 48 Kết mô 49 4.2 Mô AGV với sa bàn đề xuất 57 4.3 Mô so sánh đánh giá điểm bậc giải thuật đề xuất 60 Kết so sánh với giải thuật điều khiển xây dựng dựa mơ hình động học 60 Kết so sánh với giải thuật xây dựng theo dạng kết hợp 62 4.4 Kết luận chương 66 iv CHƯƠNG KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 67 5.1 Kết luận 67 5.2 Hướng phát triển 67 TÀI LIỆU THAM KHẢO 68 v DANH SÁCH HÌNH ẢNH Hình 1.1 Một AGV Mỹ vào năm 1954 [1] Hình 1.2 AGV dẫn hướng cảm ứng thơng qua dây dẫn [5] Hình 1.3 Kích thước thị trường AGV ước tính Châu Á – Thái Bình Dương [2] Hình 1.4 Các ứng dụng AGV nhà xưởng [3-4] Hình 1.5 Cấu trúc AGV loại (3,0): Hình 1.6 Cấu trúc AGV loại (2,0): Hình 1.7 Các mẫu đường dẫn điểm giao sử dụng cho AGV [7] Hình 1.8 Mẫu đường dẫn giao lộ: Hình 1.9 Cảm biến phản quang Hình 1.10 Cấu hình AGV đề xuất [14] 10 Hình 1.11 Cấu trúc điều khiển tracking [15] 12 Hình 1.12 Cấu trúc điều khiển bám quỹ đạo [16] 12 Hình 1.13 Cấu trúc điều khiển để xuất [17] 13 Hình 1.14 Cấu trúc điều khiển sử dụng kỹ thuật Backstepping [19] 14 Hình 1.15 Cấu trúc điều khiển thơng qua mạng nơ ron [20] 14 Hình 1.16 Cấu trúc điều khiển với phương pháp điều khiển mờ [21] 15 Hình 1.17 Cấu trúc điều khiển với phương pháp điều khiển mờ đề xuất Das Kar [23] 15 Hình 1.18 Giải thuật đề xuất [23] 16 Hình 1.19 Mộ hình AGV thực nghiệm Việt Nam [26] 17 Hình 1.20 AGV áp dụng vào nhà xưởng với sa bàn “chessboard” 18 Hình 2.1 Sa bàn cho hệ AGV ứng dụng nhà xưởng [3] 20 Hình 2.2 San bàn đề xuất : a) Quỹ đạo AGV; b) Sa bàn AGV 21 vi CHƯƠNG MÔ PHỎNG VÀ KẾT QUẢ Hình 4.16 Đồ thị vận tốc thực so với vận tốc tham chiếu Hình 4.17 Đồ thị sai số bám quỹ đạo 58 CHƯƠNG MÔ PHỎNG VÀ KẾT QUẢ Hình 4.18 Đồ thị thay đổi hệ số thích nghi Khi xem xét đồ thị sai số bám (hình 4.17), sai số hội tụ giá trị “0” tương đối chậm Như trình bày mục 4.1, thời gian hội tụ cho quỹ đạo tròn quỷ đạo thẳng lớn giây Ngoài ra, sử dụng vận tốc dài vận tốc góc vR  2m / s, R  2rad / s , dẫn đến thời gian hoàn thành sa bàn để xuất khoảng 5.6 giây Vì thế, đồ thị sai số bám (hình 4.17) biểu thị hội tụ chậm Tuy nhiên, xem xét phạm vi thay đổi giá trị sai số, sai số có phạm vi thay đổi là: ex  [-0.1,0] , ey [-0.05,0.05] e  [-0.025,0.025] Với phạm vi kết bám AGV vận đạt kết tốt (hình 4.15) Bên cạnh đó, đồ thị vận tốc (hình 4.16) thể đáp ứng vận tốc góc vận tốc dài nhanh Trong khi, đồ thị thay đổi hệ số thích nghi (hình 4.18) thể khả thích nghi tốt quỹ đạo đạo tham chiếu thay đổi Điều chứng tỏ độ hiệu phương pháp điều khiển mặt trượt đầu cuối nhanh không điểm kì dị thích nghi với hàm tích phân (AFNITSMC) 59 CHƯƠNG MƠ PHỎNG VÀ KẾT QUẢ 4.3 Mơ so sánh đánh giá điểm bậc giải thuật đề xuất Như trình bày mục 3.2, giải thuật điều khiển đề xuất vận dụng kết hợp mơ hình động học động lực học để xây dựng luật điều khiển Vì mô cần thực để so sánh độ hiệu giải thuật đề xuất Ngoài ra, giải thuật đề xuất có ưu điểm bậc so với giải thuật xây dựng theo dạng kết hợp trình bày mục 3.3 Đề chứng mình,các mơ tiến hành nhằm điểm nội bậc giải thuật đề xuất Kết so sánh với giải thuật điều khiển xây dựng dựa mơ hình động học Hầu hết giải thuật điều khiển hệ AGV xây dựng mô hình động học áp dụng tiêu chuẩn ổn định Lyapunov để đưa luật điều khiển Trong đó, giải thuật đề tài xây dựng dựa mơ hình động học kết hợp mơ hình động lực học Để đánh giá độ hiểu quả, kết mơ trình bày bên với điều kiện đầu vào xem xét ảnh hưởng nhiễu khối lượng nâng hạ thay đổi Bảng 4.3 Bảng thông số ban đầu Tọa độ ban đầu (0,1.1, 0.1) Đường kính bánh xe 250 mm Khoảng cách C P 150 mm Momen qn tính J kg.m Vận tốc góc tham chiếu rad/s Vận tốc dài tham chiếu m/s Tín hiệu nhiễu ước lượng cho việc mơ giải thuật đề xuất: d1  0.3v  0.2v    cos t.et 60 (1) CHƯƠNG MÔ PHỎNG VÀ KẾT QUẢ d  0.28  v  0.3  sin t (1) Kết mô phỏng: a) b) Hình 4.19 Kết bám quỹ đạo: a) Mơ hình động học theo tiêu chuẩn lyapunouv b) Giải thuật đề xuất a) b) Hình 4.20 Kết bám vận tốc: a) Mơ hình động học theo tiêu chuẩn lyapunouv b) Giải thuật đề xuất 61 CHƯƠNG MÔ PHỎNG VÀ KẾT QUẢ a) b) Hình 4.21 Đồ thị sai số bám: a) Mơ hình động học theo tiêu chuẩn lyapunouvs b) Giải thuật đề xuất Nhận xét: Từ kết mô bên trên, dễ dàng nhận thấy giải thuật đề xuất cho kết vượt trội khả bảm quỹ đạo hình 4.19 hay đồ thị sai số bám hình 4.21 Ngồi ra, tượng chattering hồn tồn khơng xảy đồ thị kết bám vận tốc (hình 4.20) áp dụng giải thuật đề xuất Điều giúp hạn chế ảnh hưởng mà chattering gây phân cơng tác q trình vận hành hệ AGV Kết so sánh với giải thuật xây dựng theo dạng kết hợp Như trình bày mục 3.3, giải thuật đề xuất có ưu điểm bậc so với giải thuật xây dựng theo dạng kết hợp [23, 37] Giải thuật điều khiển trượt thích nghi đầu cuối nhanh khơng điểm kì dị đề xuất ( Adaptive Nonsingular Fast Terminal Sliding Mode Control - ANFTSMC) giải thuật bậc theo dạng kết hợp, áp dụng vào hệ AGV báo [23] Vì kết mô bên tiến hành so sánh giải thuật đề xuất giải thuật ANFTSMC Quỹ đạo trịn Các thơng số ban đầu theo bảng 4.3, kết mô thu sau: 62 CHƯƠNG MƠ PHỎNG VÀ KẾT QUẢ a) b) Hình 4.22 Đồ thị kết bám quỹ đạo: a) Giải thuật đề xuất b) ANFTSMC a) b) Hình 4.23 Kết bám vận tốc: a) Giải thuật đề xuất b) ANFTSMC Nhận xét: - Xét khía cạnh sai số vận tốc bám thời gian sai số hội tụ (hình 4.24), giải thuật đề xuất có thời gian hội tụ tương đối nhỏ Kết việc hội tụ nhanh thể rõ đồ thị bám quỹ đạo hình 4.22 63 CHƯƠNG MÔ PHỎNG VÀ KẾT QUẢ - Khi xem xét đồ thị bám vận tốc mong muốn (hình 4.23), giải thuật ANFTSMC xảy tượng chattering đồ thị giải thuật đề xuất không xuất tượng a) b) Hình 4.24 Đồ thị sai số bám a) Giải thuật đề xuất b) ANFTSMC Quỹ đạo thẳng a) b) Hình 4.25 Đồ thị sai số bám a) Giải thuật đề xuất b) ANFTSMC 64 CHƯƠNG MƠ PHỎNG VÀ KẾT QUẢ a) b) Hình 4.26 Đồ thị sai số bám a) Giải thuật đề xuất b) ANFTSMC a) b) Hình 4.27 Đồ thị sai số bám: a) Giải thuật đề xuất b) ANFTSMC Nhận xét: Như trình bày mục 3.3, áp dụng giải thuật ANFTSMC cho việc bám quỹ đạo thẳng, hạn chế việc xây dựng mơ hình tốn hệ AGV theo dạng kết hợp dễ dàng nhận thấy đồ thị bám quỹ đạo (hình 4.25) Bên cạnh đó, vận tốc góc bám giá trị mong muốn (hình 4.26), sai số ex , ey khơng có khả hội tụ 65 CHƯƠNG MÔ PHỎNG VÀ KẾT QUẢ  Đây nhược điểm tồn việc áp dụng giải thuật áp dụng mơ hình tốn xây dựng theo dạng kết hợp 4.4 Kết luận chương Chương trình bày mô giải thuật đề xuất hai trường hợp: bám quỹ đạo tròn bám quỹ đạo thẳng Ngoài ra, giải thuật đề xuất áp dụng để mô với sa bàn đề xuất Bên cạnh đó, kết mơ so sánh giải thuật đề xuất với giải thuật áp dụng mơ hình động học giải thuật xây dựng dựa mơ hình tốn dạng kết hợp trình bày Chương góp phần củng cố lập luận nhược điểm giải thuật xây dựng dựa mơ hình tốn dạng kết hợp trình bày mục 3.3 66 CHƯƠNG KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN CHƯƠNG KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 5.1 Kết luận Với toán đặt thiết kế giải thuật điều khiển cho AGV áp dụng vào nhà xưởng với tải trọng nâng hạ thay đổi ảnh hưởng từ ma sát nhiễu, Luận văn nghiên cứu, tìm hiểu giải thuật khả thi liên quan nhằm ứng dụng vào tốn Từ đó, đưa giải thuật điều khiển kết hợp phương pháp điều khiển trượt nâng cao kĩ thuật backstepping mô hình động học AGV Đóng góp luận văn bao gồm: Thứ nhất, xây dựng mơ hình tốn tổng qt cho AGV dựa mơ hình động học động lực học Thứ hai, tổng hợp phân loại giải thuật áp dụng cho AGV trường hợp xem xét ảnh hưởng nhiễu tín hiệu bất định Thứ ba, đưa giải thuật điều khiển kết hợp phương pháp điều khiển trượt đầu cuối nhanh khơng điểm kì dị thích nghi dựa hàm tích phân, kỹ thuật backstepping mơ hình động học Thứ tư, tiến hành lập trình giải thuật mô giải thuật đề xuất tảng Matlab Bên cạnh đó, luận văn đối chiếu điểm hạn chế tồn giải thuật đề xuất trước 5.2 Hướng phát triển Nhìn chung, luận văn dừng lại kết mô luận văn tồn vài điểm hạn chế cần phát triển tương lai: Thứ nhất, tiến hành thực nghiệm AGV vào nhà xưởng thực tế để kiểm tra giải thuật đề xuất Thứ hai, việc áp dụng kĩ thuật backstepping vào mơ hình động học giúp việc áp dụng giải thuật đơn giản nhiên, kỹ thuật ảnh hưởng đến thời gian hội tụ sai số bám Vì cần có giải thuật thay thể nhằm giảm thời gian hội tụ sai số bám 67 TÀI LIỆU THAM KHẢO TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] G Ullrich, The History of Automated Guided Vehicle Systems, Springer-Verlag Berlin Heidelberg 2015 [2] Grand View Research, “Automated Guided Vehicle Market, AGV Industry Report”,Internet:https://www.grandviewresearch.com/industryanalysis/automatedguided-vehicle-agv-market, Mar 2019 [3] Lê Tấn Sang, “Hoạch Định Đường Đi Lên Lịch Trình Cho Hệ AGV Sử Dụng Khung Thời Gian”, Luận Văn Thạc Sĩ Cơ Điện Tử 2019 [4] CCAU Automated Guided Vehicle,”Cal-Comp Automation and Industrial 4.0 Service, Automated Guided Vehicles, Internet: https://www.ccau.co.th/en- US/Products/AGV [5] OSIS Group, “Wire guidance installation”, Internet: http://osisgroup.com/en/floorservices/wire-guidance/ [6] T.L Anh et al., A Review of Design and Control of Automated Guided Vehicle Systems European Journal of Operational Research, Vol 171, Issue 1, pp.1-23, 2006 [7] H.D Lam et al., Smooth tracking controller for AGV through junction using CMU camera The 7th Viet Nam Conference on Mechatronics, 2014 [8] R Velázquez et al., A Review of Models and Structures for Wheeled Mobile Robots: Four Case Studies The 15th International Conference on Advanced Robotics, 2011 [9] G Campion and W Chung, “Wheeled robots”, Chapter 17 in: Handbook of Robotics (B Siciliano, O Khatib, eds.), Springer, pp 391-410, 2008 [10] J.H Su et al., An Intelligent Line – Following Robot Project for Introductory Robot Course ,World Transactions on Engineering and Technology Education, Vol 8.No.4, 2010 [11] Kanayama Y, Kimura Y, Miyazaki F, Noguchi T, “A stable tracking control method for an autonomous mobile robot” , IEEE Conf Robotics and Automation, IEEE Press, May 1990 68 TÀI LIỆU THAM KHẢO [12] Doh-Hyun Kim,Jun-Ho Oh,“Globally asymptotically stable tracking control of mobile robot” , IEEE Conf Control Applications, IEEE Press, July 1998 [13] Y Chang and B Chen, “Adaptive tracking control design of nonholonomic mechanical systems” , 35th IEEE Conf Decision Control, 1996 [14] Cheng Song, Xin Zhang, “ Control and Simulation of Adaptive Global Trajectory Tracking for Nonholonomic Mobile Robots with Parameters Uncertainties”, International Symposium on Instrumentation and Measurement, Sensor Network and Automation (ISMNA), 2002 [15] P Farzad and P K Mattias, “ Adaptive control of dynamic mobile robot with nonholonomic constraints”, Computers and Electrical Engineering, 2002 [16] R Solea, A Filipescu, Urbano J Nunes, “Sliding-mode control for trajectory- tracking of a Wheeled Mobile Robot in presence of uncertainties”, Asian Control Conference, 2009 [17] R Fierro and F L Lewis, “Control of a nonholonomic mobile robot backstepping kinematics into dynamics”,34th IEEE Conf Decision Control, 1995 [18] Takanori F, Hiroshi N, Norihiko A, “Adaptive tracking control of a nonholonomic mobile robot” in IEEE Transaction on Robotics and Automation, October 5, 2000 [19] B Ibari et al., “Backstepping Approach for Autonomous Mobile Robot Trajectory Tracking”, Indonesian Journal of Electrical Engineering and Computer Science, Vol.2, No.3, June 2016, pp 478~485 [20] R Fierro and F L Lewis, “Control of a nonholonomic mobile robot using neural networks” IEEE Trans Neural Network, May 1998 [21] F Abdessemed, K Benmahammed, and E Monacelli, “A fuzzy-based reactive controller for a nonholonomic mobile robots” Robot Autom Syst., 2004 [22] Tamaghna Das, Indra Narayan Kar, “ Design and Implementation of an Adaptive Fuzzy Logic – Based Controller for Wheeled Mobile Robots”, IEEE, Vol 14, No.3, May 2006 [23] J.Zhai, Z Song, “Adaptive Sliding Mode Trajectory Tracking Control For Wheeled Mobile Robot”, International Journal of Control, Jan 2018 69 TÀI LIỆU THAM KHẢO [24] Trương Quốc Bảo, “Giải thuật đơn giản để phát đường điều khiển lái cho tơ tự hành”, Tạp chí Khoa học Trường ĐH Cần Thơ, pp 134-142, 2013 [25] Trần Anh Sơn, Ngô Hà Quang Thịnh, “Nghiên cứu chế tạo phương tiện tự hành có dẫn hướng dành cho công tác nhà kho”, 2018 [26] Ngo H.Q.T., Nguyen T.P., Nguyen H., “Research and Develop of AGV Platform for the Logistics Warehouse Environment,” Proceedings of the Future Technologies Conference (FTC), pp 455-465, 2018 [27] W.Benaziza, et al., “Mobile Robot Trajectory Tracking Using Terminal Sliding Mode Control”, Proceedings of the 6th International Conference on Systems and Control, May 2017 [28] X Guo et al., “Finite Time Tracking Control of Mobile Robot Based on Non- singular Fast Terminal Sliding Mode”, Systems Science and Control Engineering, An Open Access Journal, VOL 6, NO 1, 492-500, 2018 [29] Kang.B.P et al., “A Robust MIMO Terminal Sliding Mode Control Scheme for Rigid Robotic Manipulators”, IEEE Transactions on Automatic Control, Vol.41, No.5, May – 1996 [30] Xinghuo Yu, Man Zhihong, “Fast Terminal Sliding – Mode Control Design for Nonlinear Dynamical Systems”, IEEE Transactions On Circuits And Systems, Vol.49, No.2, Feb 2002 [31] Jinkun Liu, Xinhua Wang, “ Advanced Sliding Mode Control for Mechanical Systems – Design, Analysis and MATLAB Simulation”, Springer [32] Y Feng, et al.,”Non-singular Terminal Sliding Mode Control of Rigid Manipulators”,Automatica 38, 2002 [33] S Yu et al., “Continuous Finite-time Control for Robotic Manipulators with Terminal Sliding Mode”,Automatic 41, 2005 [34] L Peng, et al.,”Fast Nonsingular Integral Terminal Sliding Mode Control for Nonlinear Dynamical Systems”, 53rd IEEE Conference on Decision and Control, December 2014 [35] A.M Singh, Quang P.Ha, “Fast Terminal Sliding Control Application for Second – order Underactuated Systems”, International Journal of Control, Automation and Systems,2019 70 CHƯƠNG TỔNG QUAN [36] Minh Duc Tran, Hee Jun Kang, “Nonsingular Terminal Sliding Mode Control of Uncertain Second-Order Nonlinear Systems”,Mathematical Problems in Engineering, 2015 [37] M.Boukattaya, et al.,”Adaptive Nonsingular Fast Terminal Sliding Mode Control for The tracking Problem of Uncertain Dynamical Systems”,ISA Transactions, 2018 [38] GUO Yijun, et al., “Robust Finite-Time Trajectory Tracking Control of Wheeled Mobile Robots with Paramatric Uncertainties and Disturbances”, J Syst Sci Complex 32, 1358 – 1374, 2019 [39] Saleh Mobayen, et al.,”A Novel Robust Adaptive Second-order Sliding Mode Tracking Control Technique for Uncertain Dynamical Systems with Matched and Unmatched Disturbances” International Journal of Control, Automation and Systems, 2017 [40] Man Zhihong, et al., “Adaptive Terminal Sliding Mode Tracking Control for Rigid Robotic Manipulators with Uncertain Dynamcs”, JSME, Vol 40, No.3, 1997 [41] Peng Li, et al., “Robust Adaptive Sliding Mode Control for Uncertain Nonlinear MIMO System with Guaranteed Steady State Tracking Error Bounds”, Journal of the Franklin Institute, 2015 [42] Yasmine Koubaa, et al., “Robust control of wheeled mobile robot in presence of disturbances and uncertainties”, 14th international conference on Sciences and Techniques of Automatic Control and Computer Engineering – STA2013 71 LÝ LỊCH TRÍCH NGANG Họ tên: Huỳnh Văn Ngọc Sơn Ngày, tháng, năm sinh: 07/10/1995 Nơi sinh: Mỏ Cày, Bến Tre Dân tộc: Kinh E-mail liên lạc: 1870060@hcmut.edu.vn QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO a ĐẠI HỌC Nơi đào tạo: Trường ĐH Bách Khoa – ĐHQG TP.HCM Ngành học: Cơ Điện Tử Loại hình đào tạo: Chương trình kỹ sư tài Thời gian đào tạo: 9/2019 đến 4/2018 b SAU ĐẠI HỌC Nơi đào tạo: Trường ĐH Bách Khoa – ĐHQG TP.HCM Ngành học: Kỹ Thuật Cơ Điện Tử Thời gian đào tạo: 9/2018 đến 9/2020 ... CHI MINH CITY UNIVERSITY OF TECHNOLOGY MASTER THESIS DESIGN ADAPTIVE SLIDING MODE CONTROL FOR AUTOMATED GUIDED VEHICLE (AGV) WITH UNCERTAIN PARAMETERS Major: Mechatronics Engineering Number: 8520114... VÀ CHỮ VIẾT TẮT AGV : Automated Guided Vehicle ANFTSMC : Adaptive Nonsingular Fast Terminal Sliding Mode Control et al : Và người khác FTMSC : Fast Terminal Sliding Mode Control FNTSMC : Fast... Terminal Sliding Mode Control FNITSMC : Fast Nonsingular Integral Terminal Sliding Mode Control LED : Light Emitting Diode MRAC : Mơ hình tham chiếu NTSMC : Nonsingular Terminal Sliding Mode Control