Nghiên cứu phương pháp xác định gia tốc thân xe và cầu xe trong điều khiển hệ thống treo bán tích cực

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - NGUYỄN HUY VIỆT NGHIÊN CỨU PHƯƠNG PHÁP XÁC ĐỊNH GIA TỐC THÂN XE VÀ CẦU XE TRONG ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG TREO BÁN TÍCH CỰC Ngành : Kỹ Thuật Cơ Khí Động Lực LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC PGS.TS Đàm Hoàng Phúc Hà Nội – Năm 2018 MỤC LỤC LỜI CAM KẾT DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CHỮ VIẾT TẮT .4 DANH MỤC CÁC BẢNG DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ .7 LỜI NÓI ĐẦU CHƯƠNG I: TỔNG QUAN .11 1.1 Giới thiệu chung hệ thống treo ô tô 11 1.2 Các phận hệ thống treo xe .12 1.2.1 Bộ phận đàn hồi .12 1.2.2 Bộ phận giảm chấn 13 1.2.3 Bộ phận dẫn hướng 13 1.2.4 Các vấu cao su tăng cứng hạn chế hành trình .14 1.2.5 Các cấu điều chỉnh xác định góc bố trí bánh xe 14 1.3 Tổng quan dao động ô tô 14 1.3.1 Chỉ tiêu đánh giá dao động .15 1.3.2 Mơ hình nghiên cứu dao động 18 1.3.3 Các hàm kích động 19 1.4 Mục tiêu nghiên cứu 20 1.6 Phạm vi nghiên cứu .20 1.7 Nội dung nghiên cứu 20 1.8 Ý nghĩa khoa học đề tài 21 KẾT LUẬN CHƯƠNG 22 CHƯƠNG II: XÂY DỰNG MƠ HÌNH MƠ PHỎNG ¼ TRÊN XE Ô TÔ CON 23 2.1 Xây dựng mơ hình dao động ¼ hệ phương trình vi phân mơ 23 2.2 Xây dựng mơ hình mô 25 2.3 Mô mấp mô mặt đường 26 2.3.1.Mô mấp mô mặt đường .26 2.3.2 Mô mấp mô mặt đường theo ISO 8608 28 KẾT LUẬN CHƯƠNG II 33 CHƯƠNG III NGHIÊN CỨU THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN VÀ KHẢO SÁT HỆ THỐNG TREO TRÊN XE Ô TÔ CON 34 3.1 Lịch sử phát triển lý thuyết điều khiển 34 3.2 Chiến lược điều khiển 34 3.3 Phân loại toán điều khiển tối ưu 35 3.4 Thuật toán điều khiển LQR 36 3.5 Giảm chấn hệ thống treo bán tích cực .38 3.6 Mô hệ thống thống treo ¼ sử dụng giảm chấn MR có điều khiển 41 3.6.1 Mơ hình hóa mơ hệ thống treo ¼ sử dụng giảm chấn MR 41 3.6.2 Bộ điều khiển tối ưu LQR cho giảm chấn MR .45 3.6.3 Xác định quy luật điều khiển 47 3.6.4 Thuật toán điều khiển matlab 47 3.6.5 Khảo sát điều khiển hệ thống treo 49 KẾT LUẬN CHƯƠNG III 67 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 68 TÀI LIỆU THAM KHẢO 69 LỜI CAM KẾT Tôi Nguyễn Huy Việt, mã học viên CB160199, học viên lớp cao học 2016B chun ngành kỹ thuật khí đơng lực Tôi tác giả đề tài “ Nghiên cứu phương pháp xác định gia tốc thân xe cầu xe điều khiển hệ thống treo bán tích cực”, mã đề tài 2016BOTO-KH04 Tôi xin cam đoan tất nội dung đề tài thực chưa công bố Tôi xin chịu trách nhiệm nội dung trình bày luận văn Hà Nội, ngày 15 tháng năm 2018 Học Viên Nguyễn Huy Việt DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CHỮ VIẾT TẮT Ký hiệu Đơn vị Giải nghĩa ms kg Khối lượng treo mus kg Khối lượng không treo xs m Dịch chuyển thân xe xus m Dịch chuyển bánh xe xr m Mấp mô mặt đường ks kN/m Độ cứng treo thân xe kt kN/m Độ cứng treo cầu xe bs kN.s/m Hệ số cản giảm chấn Gt N Trọng lượng xe Fs N Lực điều khiển Xc m/s2 Gia tốc theo phương X Yc m/s2 Gia tốc theo phương Y Zc m/s2 Gia tốc theo phương Z ft m Độ võng tĩnh Hệ số độ êm dịu chuyển động K Fqt N Lực quán tính Fks N Lực đàn hồi Fbs N Lực cản giảm chấn q(t) m Độ mấp mô mặt đường h(x),z(x) m Chiều cao mấp mô n Hz Tần số không gian  Rad/m Tần số góc Gd m3 Mật độ phổ Giá trị quân phương tín hiệu  x2 L m Chiều dài đoạn đường B m Chiều dài tham chiếu X0 Tín hiệu đầu vào u Tín hiệu điều khiển x Tín hiệu đầu ε Tín hiệu sai lệch f Tín hiệu nhiễu x(t) Véc tơ trạng thái u(t) Véc tơ tín hiệu điều khiển A,B Ma trận trạng thái J(u) Chỉ tiêu chất lượng dạng toàn phương Q,M Ma trận trọng số bán xác định dương R,P Ma trận trọng số xác định dương Q11,Q33 Trọng số ma trận Q DANH MỤC CÁC BẢNG Bảng 2.1: Một số dạng mấp mô mặt đường phương trình mơ tả 26 Bảng 2.2: Tiêu chuẩn ISO 8608 phân loại đường 29 Bảng 3.1: Thơng số mơ hình treo ¼ 44 Bảng 3.2: Mấp mơ mặt đường dạng hình chữ nhật 50 Bảng 3.3: Dịch chuyển không gian treo theo trọng số Q11 61 Bảng 3.4: Tần số dao động bánh xe theo trọng số Q11 61 Bảng 3.5: Dịch chuyển không gian treo theo trọng số Q33 63 Bảng 3.6: Dịch chuyển bánh xe theo trọng số Q33 63 DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ Hình 1.1: Cấu Tạo Hệ Thống Treo 11 Hình 1.2: Chỉ tiêu cảm giác theo gia tốc 16 Hình 1.3: Giới hạn tác động dao động thẳng đứng 17 Hình 1.4: Mơ hình 1/4 hệ thống treo ô tô 18 Hình 1.5: Mơ hình 1/2 hệ thống treo ô tô 19 Hình 2.1: Mơ hình ¼ hệ thống treo ô tô 23 Hình 2.2: Các lực tác dụng vào khối lượng treo 24 Hình 2.3: Các lực tác dụng vào khối lượng không treo 24 Hình 2.4: Sơ đồ mơ hệ thống treo ¼ matlab simulink 25 Hình 2.5: Mấp mơ mặt đường dạng hình sin 28 Hình 2.6: Mật độ phổ loại đường theo tiêu chuẩn ISO 8608 30 Hình 2.7: Mơ tả mấp mơ mặt đường theo ISO 8608 32 Hình 3.1: Sơ đồ hệ thống điều khiển tối ưu 35 Hình 3.2: Mơ hình hệ thống giảm chấn điển hình 39 Hình 3.3: Minh họa dao động hệ thống giảm chấn với tác dụng d 40 Hình 3.4: Hệ thống giảm chấn bán tích cực 41 Hình 3.5: Mơ hình hệ thống treo ¼ với giảm chấn MR 42 Hình 3.6 : Tổng quan mơ hình matlab 43 Hình 3.7 : Hệ thống treo với điều khiển LQR 43 Hình 3.8 : Mơ hình tính tốn lực điều khiển 44 Hình 3.9: Cấu trúc điều khiển hệ thống 46 Hình 3.10 : Bộ điều khiển LQR 49 Hình 3.11: So sánh độ dịch chuyển khơng gian treo với trọng số tiêu chuẩn 50 Hình 3.12: So sánh độ dịch chuyển thân xe với trọng số tiêu chuẩn 51 Hình 3.13: So sánh độ dịch chuyển khơng gian treo với thơng số b1 52 Hình 3.14 So sánh độ dịch chuyển thân xe với thơng số b1 52 Hình 3.15: So sánh độ dịch chuyển không gian treo với thơng số b2 53 Hình 3.16: So sánh độ dịch chuyển thân xe với thơng số b2 54 Hình 3.17: So sánh độ dịch chuyển không gian treo với thơng số b3 55 Hình 3.18: So sánh độ dịch chuyển thân xe với thông số b3 55 Hình 3.19: So sánh độ dịch chuyển không gian treo với thông số c1 57 Hình 3.20: So sánh độ dịch chuyển thân xe với thông số c1 57 Hình 3.21: So sánh độ dịch chuyển không gian treo với thông số c2 58 Hình 3.22: So sánh độ dịch chuyển thân xe với thông số c2 59 Hình 3.23: So sánh độ dịch chuyển khơng gian treo với thông số c3 60 Hình 3.24: So sánh độ dịch chuyển thân xe với thông số c3 60 Hình 3.25: Độ dịch chuyển khơng gian treo theo trọng số Q11 62 Hình 3.26: Tần số dao động xe theo trọng số Q11 62 Hình 3.27: Độ dịch chuyển không gian treo theo trọng số Q33 64 Hình 3.28: Tần số dao động xe theo trọng số Q33 64 Hình 3.29: So sánh độ dịch chuyển không gian treo với thông số đề xuất 65 Hình 3.30: So sánh độ dịch chuyển thân xe với thông số đề xuất 66 LỜI NÓI ĐẦU Trong năm gần đây, kinh tế Việt Nam có bước phát triển vượt bậc, đời sống người dân nâng cao, với việc phủ đầu tư nhiều vào quy hoạch xây dựng hệ thống giao thông vận tải, xây dựng nhà máy sản xuất lắp ráp ô tô nước khiến ô tô trở thành phương tiện lại tiện nghi phổ biến, nhiều người quan tâm Cùng với lộ trình giảm giá thuế nhập khẩu, tơ trở thành phương tiện quen thuộc người dân tương lai gần Tuy nhiên Việt Nam ơtơ chủ đề mới, đặc biệt ứng dụng cơng nghệ tiên tiến xe Vì việc nghiên cứu ôtô cần thiết, sở để nhà nhập nhà sản xuất nước kiểm tra chất lượng xe nhập sau xe xuất xưởng, đồng thời trang bị kiến thức cho người dân mua sử dụng xe có hiệu kinh tế cao Khi xe chuyển động đường, chịu tác động từ yếu tố như: tải trọng, vận tốc chuyển động, lực cản khơng khí, điều kiện mặt đường… yếu tố thay đổi gây ảnh hưởng khơng nhỏ tới q trình chuyển động xe Chúng làm trình chuyển động xe ổn định, gây mệt mỏi cho người sử dụng, làm giảm tuổi thọ xe… đặc biệt gây an tồn tính mạng cho người ngồi xe Với yêu cầu ngày cao kỹ thuật tính thẩm mỹ tính tiện nghi tơ ngày phải hồn thiện hơn, đặc biệt tính êm dịu chuyển động xe để tạo cho người cảm giác thoải mái ngồi xe, nhà sản xuất xe hàng đầu giới không ngừng nâng cao chất lượng sản phẩm kiểu dáng, độ bền, đặc biệt tiện nghi, thân thiện mang lại thoải mái, an toàn cho người sử dụng Ngoài ra, người phải chịu đựng lâu tình trạng xe chạy bị rung xóc nhiều dễ sinh mệt mỏi Các kết nghiên cứu ảnh hưởng dao động ôtô tới thể người tới kết luận người phải chịu đựng lâu môi trường dao động ôtô mắc phải bệnh thần kinh Do đó, tính êm dịu chuyển động tiêu quan trọng để đánh giá chất lượng xe Tính êm dịu ơtơ phụ thuộc vào kết cấu xe trước hết hệ thống treo, phụ - Đánh giá Tương tự thông số b2, xu hướng ta giảm Q11 xuống cịn 10-3 giữ ngun thơng số khác, ta nhận thấy độ dịch chuyển không gian treo với điều khiển LQR tăng lên chút so với b2 0.04 m Đối với việc đánh giá không gian treo ta quan tâm độ vọt lố nhỏ ( thông số chấp nhận không tốt b2 ) Đánh giá dịch chuyển thân xe dịch chuyển thân xe có LQR nhỏ dịch chuyển thân xe không LQR, độ dịch chuyển 0.065 m với tần số dao động khoảng 0.5Hz với dập với dao đông dập tắt nhanh chóng ( tốt b2) Qua tốn khảo sát trọng số Q11 ta thấy xu hướng để đạt điều khiển tối ưu thì giá trị Q11 phải nằm khoảng (10-3, 103 ) c.Phương án 3: Tìm quy luật điều khiển thông qua việc thay đổi trọng số dịch chuyển bánh xe c.1 với Q33=106 [0 0 0 0 106 0 0 ] - Chạy mô matlab Ta được: K=[ -0.0000 1.5338 -0.2260 - Tín hiệu thu 56 0.0108 ] Hình 3.19: So sánh độ dịch chuyển khơng gian treo với thơng số c1 Hình 3.20: So sánh độ dịch chuyển thân xe với thông số c1 57 - Đánh giá Với thông số c1, xu hướng ta tăng Q33 lên 106 giữ nguyên thông số khác, ta nhận thấy độ dịch chuyển không gian treo với điều khiển LQR tăng lên đáng kể 0.064 m Đối với việc đánh giá không gian treo ta quan tâm độ vọt lố nhỏ (thông số khơng chấp nhận khơng khác nhiều so với khơng có LQR) Đánh giá dịch chuyển thân xe dịch chuyển thân xe có LQR gần dao động êm dịu, độ dịch chuyển khoảng 0.001 m (rất tốt) c.2 với Q33=103 [0 0 0 0 103 0 0 ] - Chạy mô matlab Ta được: K=[ -0.0031 4.7254 -0.7217 0.0466 ] - Tín hiệu thu Hình 3.21: So sánh độ dịch chuyển không gian treo với thơng số c2 58 Hình 3.22: So sánh độ dịch chuyển thân xe với thông số c2 - Đánh giá : Với thông số c2, xu hướng giảm Q33 xuống cịn 103 giữ ngun thơng số khác, ta nhận thấy độ dịch chuyển không gian treo với điều khiển LQR tăng nhẹ lên 0.07 m Đối với việc đánh giá không gian treo ta quan tâm độ vọt lố nhỏ (thông số khơng chấp nhận khơng khác nhiều so với khơng có LQR ) Đánh giá dịch chuyển thân xe dịch chuyển thân xe có LQR dao động êm dịu, độ dịch chuyển tăng lên 0.022 m (tương đối tốt) c.3 với Q33=10-3 [0 0 0 0 10−3 0 0 ] - Chạy mô matlab Ta được: K=[ -0.3060 8.4315 -1.6890 59 3.0618] - Tín hiệu thu Hình 3.23: So sánh độ dịch chuyển không gian treo với thông số c3 Hình 3.24: So sánh độ dịch chuyển thân xe với thông số c3 - Đánh giá : Với thông số c2, xu hướng giảm Q33 xuống cịn 10-3 giữ ngun thơng số khác, ta nhận thấy độ dịch chuyển không gian treo với điều khiển 60 LQR giảm khoảng 0.04 m Đối với việc đánh giá không gian treo ta quan tâm độ vọt lố nhỏ (thông số chấp nhận được) Đánh giá dịch chuyển thân xe dịch chuyển thân xe có LQR dao động tương đối êm dịu với tần số 0.5 Hz, độ dịch chuyển tăng lên đáng kể 0.078 m ( không tốt gần giống với khơng có điều khiển) d.Tổng kết phương án khảo sát Theo phương án khảo sát thay đổi hệ thống treo, lập bảng khảo sát  Thay đổi trọng số Q11 𝑄11 Ma trận có dạng [ 0 0 0 0 0 ] Độ dịch chuyển không gian treo ( Q11 Delta) [m] 1000000 0.002 1000 0.030 100 0.038 0.001 0.04 Bảng 3.3: Dịch chuyển không gian treo theo trọng số Q11 Q11 Tần số dao động F [Hz] 1000000 1000 100 0.3 0.001 0.5 Bảng 3.4: Tần số dao động bánh xe theo trọng số Q11 61 - Đồ thị khảo sát thay đổi delta F 0.045 Độ dịch chuyển Delta (m) 0.04 0.035 0.03 0.025 0.02 0.015 0.01 0.005 -100000 100000 300000 500000 700000 900000 Giá trị trọng số Q11 Hình 3.25: Độ dịch chuyển không gian treo theo trọng số Q11 Tần số dao động xe ( Hz) -100000 100000 300000 500000 700000 900000 Giá trị trọng số Q11 Hình 3.26: Tần số dao động xe theo trọng số Q11 62 - Đánh giá: Qua hai bảng đồ thị trên, thấy trọng số Q11 ảnh hưởng rõ rệt đến hệ thống treo xe Khi ta tăng Q11, độ dịch chuyển khơng gian treo có xu hướng giảm khoảng 1%, nhiên dao động bánh xe có xu hướng tăng lên đáng kể 80% so với trạng thái êm dịu ( xu hướng tuyến tính ) Khi giảm Q11, hệ thống treo có xu hướng ổn định dịch chuyển không gian treo dao động bánh xe  Thay đổi trọng số Q33 Ma trận có dạng [ 0 0 0 𝑄33 0 0 ] Độ dịch chuyển không gian treo ( Q33 Delta) [m] 1000000 0.064 1000 0.07 100 0.04 0.001 0.04 Bảng 3.5: Dịch chuyển không gian treo theo trọng số Q33 Q33 Tần số dao động F [Hz] 1000000 1000 100 0.001 0.5 Bảng 3.6: Dịch chuyển bánh xe theo trọng số Q33 63 - Đồ thị khảo sát thay đổi delta F 0.08 Độ dịch chuyển Delta (m) 0.07 0.06 0.05 0.04 0.03 0.02 0.01 -200000 200000 400000 600000 800000 1000000 1200000 Giá trị trọng số Q33 Hình 3.27: Độ dịch chuyển không gian treo theo trọng số Q33 0.6 Tần số dao động (Hz) 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 -200000 -0.1 200000 400000 600000 800000 1000000 1200000 Giá trị trọng số Q33 Hình 3.28: Tần số dao động xe theo trọng số Q33 - Đánh giá: Xu hướng trọng số Q33 tăng từ 10-3 đến 106 dịch chuyển khơng gian treo có xu hướng tăng nhẹ khoảng % giảm Q33=106 Với dao động bánh xe có 64 ổn định Q33 tăng giá trị tần số dao động gần giảm - Tổng quan đánh giá Thơng qua khảo sát ta thấy việc thay đổi trọng số Q11 có ảnh hưởng lớn hơn, nhạy đến không gian treo dịch chuyển thân xe e.Bộ thông số đề xuất 102 [0 0 0 0 0 0 ] - Chạy mô matlab Ta được: K=[ -1.9883 1.5067 -0.4673 0.3022 ] - Tín hiệu thu Hình 3.29: So sánh độ dịch chuyển không gian treo với thông số đề xuất 65 Hình 3.30: So sánh độ dịch chuyển thân xe với thông số đề xuất - Đánh giá thông số đề xuất: Với trọng số Q chọn trên, ta thấy độ dịch chuyển không gian treo có điều khiển LQR 0.04 m thấp so với không gian treo không điều khiển Không dao động êm dịu nhanh, dập tắt khoảng 0.2s Khi chịu tác động lực nhiễu loạn bên ngồi vào có dạng xung vuông, với điều khiển LQR tác động khối thân xs(t) so sánh hai trường hợp có điều khiển theo LQR khơng có điều khiển Khi có điều khiển dao động khối thân nhiều, thay đổi êm trơn, không bị lên xuống so với trường hợp khơng có điều khiển Kết minh chứng cho hiệu điều khiển điều khiển LQR tạo Mặt khác mặt thời gian, tác động dao động nhanh chóng dập tắt khoảng thời gian 4.6s so với 6.0s khơng có điều khiển Bộ thơng số đáp ứng yêu cầu điều khiển hệ thống treo bán tích cưc 66 KẾT LUẬN CHƯƠNG III Nội dung chương nghiên cứu phương pháp điều khiển tối ưu hệ thống treo ô tô, sâu vào thuật toán LQR, đồng thời khảo sát hệ thống treo bán tích cực Những nội dung đạt được: - Tìm hiểu thuật tốn LQR - Chương trình mơ matlab simulink hệ thống treo khơng có điều khiển có điều khiển LQR chạy ổn định - Tìm quy luật độ dịch chuyển tần số dao động thay đổi trọng số ma trận Q ( Q11 – không gian treo, Q33 – dịch chuyển bánh xe) - Tìm thơng số K ổn định đảm bảo cho hệ thóng treo dịch chuyển dao động nhỏ nhất, dạo động xe dập tắt nhanh chóng thời gian ngắn - Hơn phương pháp để xác định thông số đầu vào cho điều khiển đơn giản cần khảo sát độ dịch chuyển dao động hệ thống treo với giá trị trọng số ma trận Q11 Q33 thay đổi Các giá trị gia tốc thân xe cầu xe xác định thông qua cảm biến gia tốc 67 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Với mục đích xác định thông số đầu vào cho điều khiển LQR cách đơn giản từ tối ưu hệ thống treo bán tích cực xe tơ con, đề tài đạt số kết sau: - Giới thiệu tổng quan hệ thống treo xe ô tô - Xây dựng mô hình vật lý, mơ hình tốn học mơ dao động hệ thống treo xe ô tô - Khái quát dạng mấp mô mặt đường (nguồn dao động) đưa phương pháp xây dựng phương trình mô tả mấp mô mặt đường theo ISO 8608 - Xây dựng chương trình Matlab Simulink xác định thông số động lực học hệ thống treo ¼ - Tìm hiểu lý thuyết điều khiển thuật toán LQR - Ứng dụng thuật toán LQR việc điều khiển tối ưu hệ thống treo - Tìm thông số K đơn giản nhất, phù hợp từ ta xác định dễ dàng gia tốc thân xe cầu xe cách lắp cảm biến vào thân xe cầu xe, để từ dùng làm thơng số đầu vào cho điều khiển đảm bảo xe chuyển động êm dịu, dạo động bị dập nhanh chóng Tuy nố lực nhận giúp đỡ, hướng dẫn tận tình PGS.TS Đàm Hồng Phúc song đề tài khơng tránh khỏi cịn có thiếu sót, mong nhận góp ý bạn đọc Trong thời gian tới, hướng phát triển đề tài vào thực tiễn xác định xác cảm biến để đưa thông số tối ưu cho xe để từ thử nghiệm nhiều loại xe khác kiểm chứng chặt chẽ tính xác phương pháp tính đảm bảo tính êm dịu hệ thống treo 68 TÀI LIỆU THAM KHẢO TÀI LIỆU TIẾNG VIỆT I Lưu Văn Tuấn, (2015), Lý thuyết ô tô Trường Đại Học Bách Khoa Hà Nội, môn ô tô xe chuyên dụng, trang 2- 20 Võ Văn Hường, Nguyễn Tiến Dũng, Dương Ngọc Khánh, Đàm Hồng Phúc, ( 2014), Động lực học tô, NXB Giáo dục việt nam, trang 209226 Phuớc,N.D, (2005), Lý thuyết diều khiển nâng cao NXB Khoa học kỹ thuật, trang 13- 36 Phuớc,N.D, (2012), Phân tích điều khiển hệ phi tuyến, NXB Khoa học kỹ thuật, trang 45- 56 Nguyễn Phùng Quang, (2004), Matlab & Simulink, NXB Khoa học kỹ thuật Hà Nội H.T.Hoàng, (2014), Điều khiển tối ưu, Đại học Bách Khoa HCM, trang 90-106 II TÀI LIỆU NƯỚC NGOÀI F L Lewis, Optimal Control, John Wiley & Sons Inc., New York, 1986 Ajit K Mandal, Introduction to Control Engineering, New Age International Publication, New Delhi, 2000, Chapter 13 Semiha Turkay and Huseyin Akcay, Aspects of achievable performance for quarter-car active suspensions, Journal of Sound and Vibration 311 (2008) 440–460 10 Huseyin Akcay and Semiha Turkay, Influence of tire damping on mixed H2/H synthesis of half-car active suspensions, Journal of Soundand Vibration 322 (2009) 15–28 69 11 Yuping He and John McPhee, Multidisciplinary design optimization of mechatronic vehicles with active suspensions, Journal of Sound and Vibration 283 (2005) 217–241 12 G F Franklin, J D Powell, M L Lewis Control of Dynamic Systems Adison Wesley, New Jersey, second edition, (1990) 50 – 80 13 Vl Havlena, J Štecha, Moderní teorie rízen Vydavatelství CVUT, Praha, (2000) 14 Jingyue Wang, Haotian Wang, Lixin Guo (2013), “ Simulation For Vehicle Active Suspension Control Based On Different Feedback Parameters”, Journal of Theoretical and Applied Information Technology, 47(3), pp.1008-1014 15 L.V.V, Gopalarao, S Narayanan, (2009), “ Kyhook Control of Nonlinear Quarter Car Model Traversing Rough Road Maching Performance of LQR Control ”, Jounal of Mechanical Science and Technology, 27(5), pp.1225-1231 70 ... điều khiển thích hợp Với yêu cầu cấp thiết việc nâng cao tính êm dịu ô tô nên NCS lựa chọn đề tài: ? ?Nghiên cứu phương pháp xác định gia tốc thân xe cầu xe điều khiển hệ thống treo bán tích cực? ??... đặt xác định thông số đầu vào cho điều khiển LQR cách đơn giản để tối ưu hệ thống treo bán tích cực 1.5 Phương pháp nghiên cứu Phương pháp nghiên cứu lập mơ hình tính tốn mơ dao động hệ thống treo. .. dụng vào hệ thống treo bán tích cực 3.5 Giảm chấn hệ thống treo bán tích cực Chức hệ thống giảm chấn nhằm dập tắt dao động nhanh chóng trì ổn định hệ thống Trong phương tiện vận tải, ví dụ ơtơ, hệ