TốI ưu hóa chất lượng điều khiển phụ tải lò hơi công nghiệp trên cơ sở quan điểm bền vững cao

LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan rằng, Bản luận văn tơi tính tốn, thiết kế nghiên cứu hướng dẫn thầy giáo PGS.TSKH.VS Nguyễn Văn Mạnh Để hoàn thành luận văn này, sử dụng tài liệu ghi mục tài liệu tham khảo, ngồi khơng sử dụng tài liệu khác không ghi Nếu sai, tơi xin chịu hình thức kỷ luật theo quy định HỌC VIÊN THỰC HIỆN TRẦN VĂN PHÚ LỜI CẢM ƠN Tôi xin chân thành cảm ơn PGS.TSKH.VS Nguyễn Văn Mạnh nhiệt tình hướng dẫn, giúp đỡ tơi hồn thành luận văn Tơi xin chân thành cảm ơn thầy, cô Khoa, Viện truyền thụ kiến thức quý báu trình học tập nghiên cứu trường Đại học Bách khoa Hà Nội Tôi xin gửi lời cảm ơn sâu sắc đến cán quản lý, vận hành hệ thống cung cấp nhà máy Sữa Tiên Sơn tạo điều kiện tốt nhiệt tình giúp đỡ cho tơi tìm hiểu lấy số liệu thực tế để hoàn thành luận văn MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN LỜI CẢM ƠN DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU DANH MỤC BẢNG DANH MỤC SƠ ĐỒ, HÌNH VẼ MỞ ĐẦU CHƢƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ LỊ HƠI CƠNG NGHIỆP 1.1 Khái quát lò công nghiệp .3 1.1.1 Sơ đồ sử dụng điển hình 1.1.2 Phân loại lị cơng nghiệp .3 1.1.3 Các đặc tính kỹ thuật lò .4 1.1.4 Các hệ cân khối lượng lượng lò .5 1.2 Các phƣơng trình động học lị 1.2.1 Phương trình thay đổi áp suất lò 1.2.2 Phương trình thay đổi mức nước lò bao .13 1.3 Điều chỉnh phụ tải lò làm việc .15 1.3.1 Điều chỉnh độ kinh tế trình cháy 15 1.3.2 Điều chỉnh sản lượng lò 17 1.3.3 Điều chỉnh mức nước lò bao 19 1.4 Một số loại lị thƣờng dùng cơng nghiệp 20 1.4.1 Lò ống lửa 20 1.4.2 Lò ống nước 22 1.4.3 Lò ống lò, ống lửa 24 1.5 Hệ thống điều khiển lò (lò đốt dầu) 25 1.5.1 Tự động cấp nước lò 26 1.5.2 Tự động hâm dầu đốt 26 1.5.3 Tự động đốt lò .26 1.5.4 Tự động trì áp suất 28 1.5.5 Tự động kiểm tra, báo động , bảo vệ lò 28 CHƢƠNG 2: HỆ THỐNG CUNG CẤP HƠI NHÀ MÁY SỮA TIÊN SƠN .30 2.1 Giới thiệu chung .30 2.1.1 Lịch sử hình thành phát triển 30 2.1.2 Định hướng phát triển sản xuất kinh doanh 33 2.2 Quy trình cơng nghệ chế biến Sữa 34 2.2.1 Sản phẩm sữa tiệt trùng, đậu nành nước trái 34 2.2.2 Sản phẩm sữa chua ăn sữa chua uống Probi 36 2.2.3 Sản phẩm sữa đặc 38 2.3 Hệ thống cung cấp nhà máy 40 2.3.1 Đặc điểm hệ thống cung cấp .40 2.3.2 Các hệ thống phụ trợ lò 43 2.3.3 Các hệ thống điều khiển lò 43 2.4 Q trình sử dụng cho cơng nghệ chế biến Sữa .45 2.4.1 Nguyên lý làm việc hệ thống lò .45 2.4.2 Đặc điểm sử dụng cho trình sản xuất .47 CHƢƠNG 3: PHƢƠNG PHÁP TỔNG HỢP HỆ THỐNGTHEO QUAN ĐIỂM BỀN VỮNG 49 3.1 Nhận dạng đối tƣợng điều khiển công nghiệp 49 3.1.1 Đặc tính mơ hình đối tượng điều chỉnh công nghiệp 49 3.1.2 Sơ đồ thực nghiệm nhận dạng đối tượng 55 3.2 Phƣơng pháp mơ hình hóa theo đặc tính độ 57 3.2.1 Xác định đặc tính q độ xung hình chữ nhật 57 3.2.2 Mơ hình qn tính bậc có trễ 59 3.3 Tiêu chuẩn dự trữ ổn định theo số dao động mềm .61 3.4 Tổng hợp hệ thống theo quan điểm bền vững .65 3.4.1 Khái niệm chung toán tổng hợp hệ thống 65 3.4.2 Đặt toán tổng hợp hệ thống điều khiển bền vững tối ưu .66 3.4.3 Chỉ số dao động cấu trúc bền vững hệ thống điều khiển .67 3.4.4 Xây dựng hệ điều khiển bền vững đảm bảo chất lượng cao .69 3.4.5 Chất lượng hệ thống điều chỉnh bền vững phương pháp tổng hợp điều chỉnh 71 3.4.6 Tăng cường khả kháng nhiễu cho điều khiển 75 CHƢƠNG 4: TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU CHỈNH PID BỀN VỮNG TỐI ƢU ĐIỀU KHIỂN PHỤ TẢI LÒ HƠI ĐÁP ỨNG CHO QUÁ TRÌNH SẢN XUẤT SỮA 79 4.1 Giới thiệu phần mềm CASCAD 79 4.2 Tổng hợp điều khiển, điều chỉnh cam dầu gió theo quan điểm bền vững cao 80 4.2.1 Hệ thống cam dầu, gió đầu đốt lò 80 4.2.2 Sơ đồ khối điều khiển 82 4.2.3 Trình tự tính tốn CASCAD kết 83 KẾT LUẬN .97 KIẾN NGHỊ 97 TÀI LIỆU THAM KHẢO .98 PHỤ LỤC DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU Dđm : Sản lượng định mức (kg/s) Dmax : Sản lượng cực đại (kg/s) Dkt : Sản lượng kinh tế (kg/s) qv : Nhiệt thể tích buồng lửa (kW/m3) Blv : Lượng nhiệt tiêu hao (kg/s) Qtlv : Nhiệt trị nhiên liệu( kJ/kg) V : Thể tích buồng lửa (m3) qr : Nhiệt diện tích ghi (kW/m2) R : Diện tích mặt cháy ghi ( m2) Dnc, D : Lưu lượng nước cấp sản lượng lò, kg/s Vn, : Thể tích phần chứa nước lị, m3 ‟, ” : Mật độ nước lò, Vh0 : Thể tích hệ thống ống lị, m3 Vhbh : Thể tích bao hơi, m3 V : Tổng thể tích chứa mơi chất lị, m3 Fbh : Diện tích mặt bốc bao hơi, m2 : Tín hiệu nhiễu ín hiệu tác động điều chỉnh O(s) : Hàm truyền đối tượng theo kênh điều chỉnh R(s) : Bộ điều chỉnh H(s) : Hàm truyền hệ hở K : Hệ số truyền Ti : Hằng số quán tính N : Bậc quán tính τ : Trễ vận tải P : Tỷ lệ I : Tích phân D : Vi phân PID : Tỷ lệ tích phân, vi phân Ψ : Hệ số tắt dần DANH MỤC BẢNG Bảng 1.1 Các trị số i môi chất kim loại số áp suất lò 11 Bảng 1.2 Tốc độ thay đổi áp suất 13 Bảng 2.1 Tổng sản phẩm nhà máy năm 2012 31 Bảng 2.2 Tiêu thụ nhiên liệu theo tháng năm 2012 .32 Bảng 2.3 Thơng số lị 41 Bảng 3.1 Bảng thông số lựa chọn 73 Bảng 3.2 Bảng thông số lựa chọn tổng hợp điều chỉnh bền vững .73 DANH MỤC SƠ ĐỒ, HÌNH VẼ Hình 1.1 Hệ thống sử dụng điển hình cơng nghiệp Hình 1.2 Cân khối lượng nước cấp Hình 1.3 Cân khối lượng nhiên liệu, gió khói thải, tro xỉ Hình 1.4 Cân thành phần hóa học nước cấp .6 Hình 1.5 Cân hóa học đầu vào đầu Hình 1.6 Cân lượng bên lò Hình 1.7 Sơ đồ điều chỉnh trình cháy .16 Hình 1.8 Sơ đồ điều chỉnh sản lượng lị dung sơ đồ có ống góp tập trung 18 Hình 1.9 Sơ đồ điều chỉnh phụ tải lò dùng sơ đồ khối 19 Hình 1.10 Sơ đồ điều chỉnh mức nước ba xung lượng 20 Hình 1.11 Mặt cắt nồi ống lửa 21 Hình 1.12 Lị ống lị ống lửa ngang 21 Hình 1.13 Lị ống lị ống lửa đứng 22 Hình 1.14 Lị ống nước 23 Hình 1.15 Lò ống nước đứng .23 Hình 1.16 Lị ống nước nghiêng 24 Hình 1.17 Lị ống lò ống lửa .25 Hình 2.1 Cơ cấu chi phí sử dụng lượng năm 2012 33 Hình 2.2 Sơ đồ cơng nghệ sản xuất sữa tiệt trùng 35 Hình 2.3 Sơ đồ cơng nghệ sản xuất sữa chua ăn 37 Hình 2.4 Sơ đồ cơng nghệ sản xuất sữa đặc .39 Hình 2.5 Hệ thống lị 41 Hình 2.6 Hệ thống ống lị, ống lửa 42 Hình 2.7 Các thiết bị lò 42 Hình 2.8 Sơ đồ thiết bị phần đầu đốt lò .45 Hình 2.9 Sơ đồ hệ thống cung cấp 47 Hình 2.10 Hệ thống đường ống dẫn có van giảm áp 48 Hình 3.1 Dạng đặc tính độ đặc trưng đối tượng điều khiển cơng nghiệp 49 Hình 3.2 Các dạng đặc tính q độ đối tượng có tự cân 51 Hình 3.3 Các dạng đặc tính q độ đối tượng khơng có tự cân 53 Hình 3.4 Đặc tính q độ đối tượng có dao động 54 Hình 3.5 Sơ đồ thực nghiệm nhận dạng đối tượng hệ thống hở 55 Hình 3.6 Sơ đồ thực nghiệm nhận dạng đối tượng hệ thống kín 56 Hình 3.7 Xác định đặc tính q độ theo đáp ứng xungvào hình chữ nhật 58 Hình 3.8 Đặc tính độ thực nghiệm .59 Hình 3.9 Sự biến thiên số dao động mềm theo tần số 62 Hình 3.10 Đường biên mềm nghiệm đặc tính hệ thống .63 Hình 3.11 Đặc tính mềm hệ hở 64 Hình 3.12 Nghiệm đặc tính bên trái đường biên mềm góc quay véc tơ 64 Hình 3.13 Sơ đồ hệ thống điều khiển điển hình 67 Hình 3.14 Sự phân bố nghiệm đặc tính hệ thống .68 Hình 3.15 Cấu trúc điều khiển bền vững chất lượng cao 72 Hình 3.16 Các đáp ứng hệ thống đối tượng có qn tính khác 76 Hình 3.17 Đặc tính mềm hệ hở với điều chỉnh bền vững bổ xung thành phần tích phân 77 Hình 4.1 Cấu tạo cam dầu, gió lị 80 Hình 4.2 Sơ đồ cấp dầu, gas, gió lị 81 Hình 4.3 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển cam dầu gió thiết kế 82 Hình 4.4 Đường cong đặc tínhvận hành đối tượng cam dầu, gió ứng với áp suất P1 83 Hình 4.5 Đường đáp ứng độ mơ hìnhứng với áp suất P1 .84 Hình 4.6 Đường cong hàm truyền tần số W(jω) đối tượng áp suất P1 sau giảm tần số số điểm khảo sát 85 Hình 4.7 Đường cong đặc tính vận hành đối tượng cam dầu, gió ứng với áp suất P2 85 Hình 4.8 Đường đáp ứng độ mơ hình ứng với áp suất P2 86 - Chấp nhận số liệu tiến hành nhận dạng mơ hình Sau mơ hình hóa có số b0 = a1 = 7,3 a2 = 0,827 Tr = 2,706 Mơ hình sở đối tượng cam dầu, gió nhận là: O( s ) e 2,706 s (1 7,3S )(1 0,827 S ) Đối tượng sở O( s ) vừa nhận dạng liệu lưu Mdat chương trình 4.2.3.3 Nhận dạng thành phần bất định - Thốt cửa sổ đọc file Phu.dat Chấp nhận số liệu bấm Ctrl + U để tiến hành nhận dạng thành phần bất định Khi nhận dạng thành phần bất định để cấu trúc dạng (T,0,0,2,u) Sau nhận dạng có số b0 = 0,211 a1 = 2,149 a2 = 0,0001689 Mơ hình nhân bất định M (s) 0, 211 (1 2,149S 0,0001689S ) M(s) : mơ hình nhân bất định liệu lưu Udat chương trình Thành phần bất định ej M S s Trong đó: ej 0, 211 (1 2,149S 0,0001689S ) ρ - Bán kính bất định ; - Pha bất định; Mơ hình bất định đối tượng cam dầu, gió nhận là: O s O s s e 2,706s (1 7,3S )(1 0,827S ) 90 ej 0, 211 (1 2,149S 0,0001689S ) 4.2.3.4 Tổng hợp điều chỉnh bền vững nguyên - Trên sơ đồ hệ thống Copy Mdat vào O, Udat vào A, nhập tín hiệu đầu vào z = 1/s Khâu F = Hình 4.14 Sơ đồ hệ thống điều khiển cam dầu, gió - Để tổng hợp điều chỉnh cho đối tượng sở chuyển vào hình “Graphing‟‟ chọn “C” để tổng hợp điều chỉnh nguyên bấm Robust/Original/PID - 91 Hình 4.15 Đặc tính mềm hệ hở Nhận thấy đặc tính mềm hệ qua điểm (-1,0) có nghĩa hệ thống ổn định chưa có độ dự trữ ổn định Vì đối tượng có độ bất định nên đối tượng trạng thái đường biên mềm xấu không đảm bảo độ ổn định cho hệ thống Sơ đồ hệ thống điều khiển cam dầu, gió thể (hình 4.14), theo phân tích hệ thống điều khiển cam dầu, gió kiểu vịng có phản hồi Bộ điều chỉnh cam dầu, gió nhận với số dao động mc = 0.461 có dạng sau: R= = 2,228(1 + + 0,743.S) Với đặc tính mềm hệ hở thể (hình 4.15) thấy đặc tính mềm khơng bao điểm (-1,j0) nên hệ thống có tính ổn định bền vững 92 Hình 4.16 Đặc tính mềm hệ hở với trường hợp sở, xấu nhất, ngẫu nhiên với đường xấu bao điểm (-1,j0) Nhưng ứng với đặc tính mềm ứng với trường hợp xấu (Hình 4.16) bao điểm (-1,j0) nên với điều chỉnh cần tiến hành tối ưu hóa điều chỉnh Hình 4.17 Đặc tính mềm hệ hở với trường hợp sở, xấu nhất, ngẫu nhiên đường xấu không bao điểm (-1,j0) 93 Với điều chỉnh tối ưu trên, đặc tính mềm ứng với trường hợp xấu không bao điểm (-1,j0) (hình 4.17), hệ thống có tính ổn định bền vững chất lượng cao Bộ điều chỉnh tối ưu hệ thống điều khiển cam dầu, gió có dạng: R* = = 1,589(1 + + 0,743.S) Bộ điều chỉnh có dạng điều chỉnh PID, điều chỉnh sử dụng phổ biến công nghiệp Các tham số điều chỉnh PID cho đối tượng cam, dầu gió : Kp = 1,589 Ti = 8,127 Td= 0,743 4.2.3.5 Đánh giá chất lượng hệ thống - Theo kênh đặt Tiến hành xây dựng đặc tính độ hệ thống theo kênh đặt thu kết sau: Hình 4.18 Đặc tính q độ hệ thống kín theo kênh đặt 94 - Thời gian điều chỉnh: Tq = 13,127 phút - Độ sai lệch động cực đại: y(t)max = 1.06 - Độ điều chỉnh: - Độ tắt dần dao động trình độ: - Chỉ tiêu tích phân bình phương: = 4,324 - Theo kênh nhiễu Tiến hành xây dựng đặc tính độ hệ thống theo kênh nhiễu thu kết sau: Hình 4.19 Đặc tính q độ hệ thống kín theo kênh nhiễu - Thời gian điều chỉnh: Tq = 23,853 phút - Độ sai lệch động cực đại: y(t)max = 0,427 - Độ điều chỉnh nằm khoảng cho phép - Độ tắt dần dao động q trình q độ: - Chỉ tiêu tích phân bình phương: 95 = 1,391 10 50% Đánh giá: Với tiêu chất lượng thu trên, tín hiệu nhiễu có chiều hướng tiến bị dập tắt khoảng thời gian t = 45 phút Nhận thấy nhiễu khơng có ảnh hưởng lớn đến q trình điều khiển, nên khơngcần thiết kế thêm khử nhiễu Hình 4.20 Sơ đồ điều khiển cam dầu, gió sau tổng hợp hệ thống Kết luận : Bằng phương pháp tổng hợp hệ thống theo quan điểm bền vững cao,dựa khái niệm số dao động mềm tổng hợp điều chỉnh cam dầu, gió cho hệ thống lị đáp ứng phụ tải theo yêu cầu công nghệ đề phần mềm CASCAD công cụ hữu hiệu để mơ phỏng, tính tốn thiết kế điều chỉnh 96 KẾT LUẬN Phụ tải lị đáp ứng cho q trình cơng nghệ có yếu tố đặc trưng áp suất bão hòa Việc điều khiển phụ tải lị điều khiển yếu tố áp suất bão hịa thơng qua việc thực mở to, nhỏ van dầu, gió tăng giảm cam dầu,gió để thực q trình đốt cháy lị tạo trì áp suất ổn định theo yêu cầu Điều khiển phụ tải lò điều khiển tăng giảm cam dầu, gió thơng số cần tính tốn áp suất bão hịa Đây đối tượng bất định cho phép nhận dạng mơ hình hóa xác mơ hình qn tính bậc có trễ.Lý thuyết tổng hợp điều khiển tối ưu bền vững phần mềm CASCAD công cụ hữu hiệu để tổng hợp điều khiển PID nghành công nghệ nhiệt Công đoạn lấy số liệu từ thực tế vận hành nhà máy công đoạn quan trọng việc nhận dạng đối tượng Điều ảnh hưởng trực tiếp tới kết tổng hợp điều chỉnh Bộ điều chỉnh bền vững tối ưu nhận trình tính tốn theo phương pháp tổng hợp hệ thống điều khiển bền vững chất lượng cao dựa khái niệm số dao động mềm đảm bảo cho hệ thống có độ ổn định bền vững cao, đảm bảo chất lượng trình điều khiển tốt, thỏa mãn yêu cầu thực tế công nghệ đề KIẾN NGHỊ Mở rộng áp dụng phương pháp tổng hợp điều chỉnh cho hệ thống điều khiển khác nhà máy Sữa để phát triển hiệu ứng dụng giải pháp đề xuất luận văn Xây dựng luận chứng kinh kế kỹ thuật để áp dụng kết nghiên cứu vào việc cải tạo nâng cấp hệ thống điều khiển hệ thống lò nhà máy Sữa Tiên Sơn, nhà máy Sữa khác Vinamilk Việt Nam 97 TÀI LIỆU THAM KHẢO Nguyễn Văn Mạnh: Bài giảng tối ưu hóa q trình nhiệt lạnh Nguyễn Văn Mạnh: Tài liệu hướng dẫn sử dụng VCASCAD Nguyễn Văn Mạnh: Bài giảng điều khiển bền vững trình nhiệt lạnh Nguyễn Văn Mạnh (1999): Phương pháp tối ưu hóa hệ thống, điều khiển bất định Luận án TSKH Trường lượng Mátxcơva Nguyễn Văn Mạnh (1992): Về tốn tối ưu hóa tham số hệ thống điều chỉnh tự động tuyến tính, Khoa học công nghệ, số trang 26-32 Nguyễn Văn Mạnh (1993): Lý thuyết điều chỉnh tự động trình nhiệt Nhà xuất Bách Khoa Hà Nội Nguyễn Văn Mạnh: Tổng hợp bền vững hệ điều khiển đối tượng bất định/ Thơng báo khoa hoc Hội nghị tồn quốc lần thứ Tự động hóa.Hà Nội 2002 Tr 155-161 Nguyễn Văn Mạnh nhóm nghiên cứu môn HT& TĐH:Nghiên cứu xây dựng tổ hợp chương trình phần mềm MT thiết kế tối ưu hệ thống điều khiển đối tượng bất định công nghiệp (2001- 2002)/ Đề tài nghiên cứu khoa học cấp bộ, mã số B-2001-28-34 Nguyễn Doãn Phƣớc, Phan Xuân Minh (2001): Nhận dạng hệ thống điều khiển Nhà xuất khoa học kỹ thuật 10 Hoàng Minh Sơn (2006):Cơ sở hệ thống điều khiển trình nhiệt Nhà xuất Bách Khoa Hà Nội 11 Nguyễn Doãn Phƣớc, Phan Xuân Minh: Điều khiển tối ưu & bền vững Nhà xuất khoa học kỹ thuật 2000 12 Nguyễn Doãn Phƣớc: Lý thuyết điều khiển tuyến tính 13 Nguyễn Sỹ Mão (2006): Lò Tập 1&2, Nhà xuất khoa học kỹ thuật Hà Nội 14 Phạm Lê Dần, Nguyễn Công Hân: Cơng nghệ lị mạng nhiệt, Nhà xuất khoa học kỹ thuật Hà Nội- 2001 15 Nguyen Van Manh, Vo Huy Hoan (2006): The new method for synthesizing industrial robust control system, 1st South East Asian Technical University Consortium (SEATUC) Symposium 16 Nguyen Van Manh: Assessing the Stabiliy Margin of Linear Multivariable Control Systems in Accordance with a “Soft” Oscillation Index //Thermal Enginering, 1997 Vol 44 № 10 pp 809-815 17 Nguyen Van Manh: The Affine projection method for solving non-linear optimization problems //Proceedings of NCST of Vietnam, 1992 No P 53-60 98 PHỤ LỤC Phụ lục p = p(t) – p0 t (phút) p(t) (Bar) p0 (Bar) 8.57 8.6 -0.03 0.5 8.42 8.6 -0.18 8.31 8.6 -0.29 1.5 8.32 8.6 -0.28 8.46 8.6 -0.14 2.5 8.61 8.6 0.01 8.75 8.6 0.15 3.5 8.82 8.6 0.22 8.88 8.6 0.28 4.5 8.78 8.6 0.18 8.81 8.6 0.21 5.5 8.82 8.6 0.22 8.88 8.6 0.28 6.5 8.89 8.6 0.29 8.88 8.6 0.28 7.5 8.84 8.6 0.24 8.88 8.6 0.28 8.5 8.92 8.6 0.32 9.09 8.6 0.49 9.5 9.14 8.6 0.54 10 9.21 8.6 0.61 10.5 9.35 8.6 0.75 11 9.43 8.6 0.83 11.5 9.41 8.6 0.81 12 9.42 8.6 0.82 12.5 9.43 8.6 0.83 13 9.44 8.6 0.84 13.5 9.45 8.6 0.85 14 9.47 8.6 0.87 14.5 9.46 8.6 0.86 15 9.44 8.6 0.84 15.5 9.41 8.6 0.81 16 9.45 8.6 0.85 16.5 9.46 8.6 0.86 17 9.47 8.6 0.87 17.5 9.46 8.6 0.86 18 9.45 8.6 0.85 18.5 9.39 8.6 0.79 19 9.31 8.6 0.71 19.5 9.24 8.6 0.64 20 9.35 8.6 0.75 20.5 9.43 8.6 0.83 21 9.41 8.6 0.81 21.5 9.42 8.6 0.82 22 9.33 8.6 0.73 22.5 9.34 8.6 0.74 23 9.35 8.6 0.75 23.5 9.36 8.6 0.76 24 9.35 8.6 0.75 24.5 9.35 8.6 0.75 Phụ lục p = p(t) – p0 t (phút) p(t) (Bar) p0 (Bar) 0.1 8.61 8.6 0.01 0.5 8.52 8.6 -0.08 8.43 8.6 -0.17 1.5 8.34 8.6 -0.26 8.36 8.6 -0.24 2.5 8.46 8.6 -0.14 8.64 8.6 0.04 3.5 8.72 8.6 0.12 8.79 8.6 0.19 4.5 8.76 8.6 0.16 8.88 8.6 0.28 5.5 8.91 8.6 0.31 8.84 8.6 0.24 6.5 8.88 8.6 0.28 8.84 8.6 0.24 7.5 8.85 8.6 0.25 8.91 8.6 0.31 8.5 8.87 8.6 0.27 8.73 8.6 0.13 9.5 8.77 8.6 0.17 10 8.88 8.6 0.28 10.5 8.92 8.6 0.32 11 9.01 8.6 0.41 11.5 9.12 8.6 0.52 12 9.21 8.6 0.61 12.5 9.28 8.6 0.68 13 9.34 8.6 0.74 13.5 9.39 8.6 0.79 14 9.43 8.6 0.83 14.5 9.48 8.6 0.88 15 9.52 8.6 0.92 15.5 9.51 8.6 0.91 16 9.54 8.6 0.94 16.5 9.53 8.6 0.93 17 9.52 8.6 0.92 17.5 9.51 8.6 0.91 18 9.53 8.6 0.93 18.5 9.52 8.6 0.92 19 9.53 8.6 0.93 19.5 9.54 8.6 0.94 20 9.52 8.6 0.92 20.5 9.43 8.6 0.83 21 9.41 8.6 0.81 21.5 9.42 8.6 0.82 22 9.33 8.6 0.73 22.5 9.32 8.6 0.72 23 9.31 8.6 0.71 23.5 9.32 8.6 0.72 24 9.31 8.6 0.71 24.5 9.31 8.6 0.71 Phụ lục p = p(t) – p0 t (phút) p(t) (Bar) p0 (Bar) 0.1 8.59 8.6 -0.01 0.5 8.53 8.6 -0.07 8.44 8.6 -0.16 1.5 8.35 8.6 -0.25 8.36 8.6 -0.24 2.5 8.42 8.6 -0.18 8.52 8.6 -0.08 3.5 8.62 8.6 0.02 8.65 8.6 0.05 4.5 8.73 8.6 0.13 8.77 8.6 0.17 5.5 8.85 8.6 0.25 8.89 8.6 0.29 6.5 8.82 8.6 0.22 8.84 8.6 0.24 7.5 8.85 8.6 0.25 8.89 8.6 0.29 8.5 8.92 8.6 0.32 8.84 8.6 0.24 9.5 8.75 8.6 0.15 10 8.77 8.6 0.17 10.5 8.87 8.6 0.27 11 8.94 8.6 0.34 11.5 9.09 8.6 0.49 12 9.16 8.6 0.56 12.5 9.29 8.6 0.69 13 9.34 8.6 0.74 13.5 9.28 8.6 0.68 14 9.22 8.6 0.62 14.5 9.24 8.6 0.64 15 9.38 8.6 0.78 15.5 9.39 8.6 0.79 16 9.37 8.6 0.77 16.5 9.36 8.6 0.76 17 9.35 8.6 0.75 17.5 9.36 8.6 0.76 18 9.37 8.6 0.77 18.5 9.38 8.6 0.78 19 9.37 8.6 0.77 19.5 9.36 8.6 0.76 20 9.39 8.6 0.79 20.5 9.36 8.6 0.76 21 9.35 8.6 0.75 21.5 9.37 8.6 0.77 22 9.38 8.6 0.78 22.5 9.36 8.6 0.76 23 9.35 8.6 0.75 23.5 9.33 8.6 0.73 24 9.32 8.6 0.72 24.5 9.32 8.6 0.72 ... ưu hóa chất lượng điều khiển phụ tải lị cơng nghiệp sở quan điểm bền vững cao? ??’- Áp dụng nhà máy Sữa Tiên Sơn – Công ty cổ phần Sữa Việt Nam Luận văn chia làm chương - Chương 1:Tổng quan lị cơng... máy công ty Để khắc phục nhược điểm trên, luận văn trình bày phương pháp tổng hợp hệ thống theo quan điểm bền vững tối ưu để điều khiển phụ tải đáp ứng yêu cầu công nghệ đề ra, với đề tài ? ?Tối ưu. .. trúc bền vững hệ thống điều khiển .67 3.4.4 Xây dựng hệ điều khiển bền vững đảm bảo chất lượng cao .69 3.4.5 Chất lượng hệ thống điều chỉnh bền vững phương pháp tổng hợp điều chỉnh