Bộ giáo dục đào tạo Tr-ờng đại học bách khoa hà nội khoa sau đại học ******************* luận văn thạc sỹ Chuyên ngành Tự động hóa Đề tài: triển vọng ph-ơng pháp tuyến tính hoá xác ®Ĩ ®iỊukhiĨn §CK§B rotor lång sãc gvhd hvth líp : : : Tskh nguyễn phùng quang d-ơng hoài nam cao học tđh k2002-2004 Hà Nội - 2004 Bộ giáo dục đào tạo Tr-ờng đại học bách khoa hà nội -*** - D-ơng Hoài Nam triển vọng ph-ơng pháp tuyến tính hóa xác để điều khiển động không đồng rotor lồng sóc Chuyên ngành: Tự động hóa Luận văn thạc sĩ ngành điện Ng-ời h-íng dÉn khoa häc: TSKH Ngun Phïng Quang Hµ Néi - 2004 Mơc lơc Mơc lơc Danh mơc c¸c ký hiệu, chữ viết tắt .i Lời nói đầu Ch-¬ng I: Tỉng quan ph-ơng pháp tuyến tính hóa xác 1.1 phi tuyÕn 1.2 Mơc ®Ých tun tÝnh hãa hƯ phi tun 1.3 TuyÕn tÝnh hãa ®èi t-ỵng phi tun 1.4 Tun tÝnh hãa chÝnh x¸c hƯ phi tuyÕn SISO 1.4.1 Bậc t-ơng đối .6 1.4.2.TuyÕn tÝnh hãa chÝnh x¸c quan hƯ vµo-ra hƯ phi tun SISO 1.5.Tun tÝnh hãa chÝnh x¸c hƯ phi tun MIMO 11 1.5 Vector bậc t-ơng đối tèi thiÓu 11 1.5.2.Tuyến tính hóa xác quan hệ vào-ra hệ phi tuyÕn MIMO 14 1.6 VÝ dô minh häa 18 1.6.1.Tuyến tính hóa xác quan hệ vào-ra hệ phi tuyÕn SISO 18 1.6.2.TuyÕn tÝnh hãa chÝnh x¸c quan hệ vào-ra hệ phi tuyến MIMO 19 Ch-ơng II : Tuyến tính hóa xác mô hình dòng ĐCDB 23 2.1 Đặt vấn đề 23 2.2 Biểu diễn đại l-ợng ba pha ĐCDB d-ới dạng vector 23 2.3 Mô hình trạng thái liên tục ĐCDB hệ d-q 28 2.4 Đặc điểm phi tuyến mô hình dòng 33 2.5 Khả tuyến tính hóa xác mô hình dòng ĐCDB 34 2.6 Kiểm tra ®iỊu kiƯn tun tÝnh hãa chÝnh x¸c 36 2.7 Thùc hiÖn tuyÕn tÝnh hãa chÝnh xác 38 D-ơng Hoài Nam iii Mục lục Ch-ơngIII : Đề xuất cấu tróc ®iỊu khiĨn 42 3.1 §Ị xt cÊu tróc ®iỊu khiĨn 42 3.2 ThiÕt kÕ c¸c bé ®iỊu chØnh 44 3.2.1 ThiÕt kÕ bé ®iỊu chØnh dßng isd 44 3.2.2.Thiết kế điều chỉnh dòng isq 45 3.2.3 ThiÕt kÕ bé ®iỊu chØnh tõ th«ng 46 3.2.4 ThiÕt kÕ bé ®iỊu chØnh tèc ®é 47 Ch-ơng IV: Thực mô 50 4.1 Thông số động dïng m« pháng 51 4.2 M« pháng quan hƯ phi tun cđa mô hình dòng 51 4.3 Mô quan hệ tuyến tính tách kênh 56 4.3.1 KiÓm tra tÝnh tuyến tính đà tuyến tính hóa xác mô hình dòng 56 4.3.2 Kiểm tra tính tách kênh đà tuyến tính hóa xác mô hình dòng 60 4.4 Mô đáp ứng đà thiÕt kÕ bé ®iỊu khiĨn 67 4.4.1 Các đáp ứng động hoạt động từ thông danh định, tốc độ đặt =100rad/s sau 5[s] đóng tải 68 4.4.2 Các đáp ứng động hoạt động từ thông danh định, tốc độ đặt =300rad/s sau 5[s] đóng tải 71 Ch-¬ng V: KÕt luËn 75 Tài liệu tham khảo 76 D-ơng Hoài Nam iv Lời cảm ơn Tôi xin chân thành cảm ơn đến khoa sau đại học tr-ờng đại học Bách Khoa Hà Nội đà tạo điều kiện để hoàn thành khóa học Để hoàn thành luận văn này, đà đ-ợc h-ớng dẫn tận tình thầy giáo TSKH Nguyễn Phùng Quang thuộc môn Điều khiển tự động - Tr-ờng đại học Bách Khoa Hà Nội Với giúp đỡ thầy, đà hoàn thành luận văn tiến độ đ-a kết nh- mong muốn đề ban đầu đề tài Tôi xin chân thành cảm ơn đến thầy, cô Bộ môn Tự động hóa XNCN - Tr-ờng đại học Bách Khoa Hà Nội đà tháo gỡ v-ớng mắc, giúp đỡ thời gian hoàn thành luận văn Tôi lấy làm cảm kích tr-ớc ý kiến đóng góp quý báu của thầy, cô nh- đồng nghiệp để luận văn đ-ợc hoàn thiện Hà Nội, Ngày 21 tháng 10 năm 2004 Ng-ời thực hiện: D-ơng Hoài Nam Lời cam đoan Tôi xin cam đoan kết thu đ-ợc từ luận văn đ-ợc thực tự thân d-íi sù h-íng dÉn cđa TSKH Ngun Phïng Quang thc môn Điều khiển tự động - Tr-ờng đại học Bách Khoa Hà Nội với tài liệu đà đ-ợc trích dẫn phần tài liệu tham khảo phần cuối luận văn Lời nói đầu Lời nói đầu Trong trình sản xuất hệ truyền động đóng phần quan trọng, động lực thúc đẩy suất, chất l-ợng thành phẩm Hiện hệ truyền động dây chuyền công nghệ đại, ĐCDB đ-ợc ứng dụng rộng rÃi phát huy nhiều -u điểm: Cấu tạo đơn giản, dễ chế tạo, giá thành rẻ, vận hành tin cậy an toàn điều có ý nghĩa đặc biệt hệ truyền động công suất lớn.Với phát triển lý thuyết điều khiển nghành liên quan làm cho ĐCDB dần chiếm -u hệ truyền động Từ tr-ớc tới có nhiều công trình nghiên cứu khác điều khiển ĐCDB Ph-ơng pháp phổ biến để điều khiển ĐCDB sử dụng biến tần hoạt động nguyên tắc điều chế vector không gian Việc thực điều khiển ĐCDB vấn đề phức tạp ĐCDB đối t-ợng phi tuyến Xây dựng ®iỊu chØnh cho ®èi t-ỵng phi tun th-êng ®Ị cËp đến ph-ơng pháp tuyến tính hóa lân cận điểm làm việc mô hình đối t-ợng hay tuyến tính hóa gần chu kỳ trích mẫu cho mô hình gián đoạn, ph-ơng pháp đáp ứng đ-ợc số điểm trạng thái hữu hạn Với tinh thần thực tuyến tính hóa đối t-ợng phi tuyến toàn không gian trạng thái, ph-ơng pháp tuyến tính hóa xác đ-ợc đề cập, cho phép thực chuyển tọa độ cho mô hình trạng thái đối t-ợng phi tuyến, cụ thể luận văn mô hình dòng ĐCDB, trở thành đối t-ợng tuyến tính toàn không gian trạng thái Theo tinh thần ph-ơng pháp tuyến tính hóa xác, đề tài luận văn điều khiển ĐCDB: Về triển vọng ph-ơng pháp tuyến tính hoá xác điều khiển ĐCDB, nuôi nghịch l-u nguồn áp nhằm mục đích mong muốn tìm đ-ợc ph-ơng pháp để điều khiển ĐCDB Luận văn bao gồm phần nh- sau: Ch-ơng I Tổng quan ph-ơng pháp tuyến tính hóa xác Trong ch-ơng này, đề cập khái niệm tuyến tính hóa xác, khái niệm bậc t-ơng đối tối thiểu đối t-ợng phi tuyến đầu vào-một đầu SISO, khái niệm vector bậc t-ơng đối tối thiểu đối t-ợng phi tuyến nhiều đầu vàonhiều đầu MIMO Qua ®ã thùc hiƯn viƯc tun tÝnh hãa xác quan hệ vào-ra cho đối t-ợng phi tuyến SISO đối t-ợng phi tuyến MIMO Đ-a nhận xét thuận lợi, -u điểm sau tuyến tính hóa xác D-ơng Hoài Nam Lời nói đầu Ch-ơng II Tuyến tính hóa xác mô hình dòng ĐCDB Trong ch-ơng này, đề cập vấn đề sau: Đặt vấn đề cho ph-ơng h-ớng triển khai để đề tài gần với mức thực tế Xây dựng mô hình trạng thái động không ®ång bé rotor lång sãc trªn hƯ täa ®é d-q Nhận xét phi tuyến mô hình dòng Kiểm tra khả tồn phép tuyến tính hóa xác cho mô hình dòng, từ thực tuyến tính hóa xác mô hình dòng Đ-a sơ đồ cấu trúc điều khiển phản hồi trạng thái cấu trúc mô hình hệ tuyến tính kết hợp điều khiển phản hồi trạng thái với mô hình dòng Ch-ơng III Đề xuất cấu trúc điều khiển ĐCDB đà tuyến tính hóa xác mô hình dòng Đề xuất cấu trúc điều khiển ĐCDB sau đà tuyến tính hóa xác mô hình dòng Xây dựng điều chỉnh vòng (bộ điều chỉnh dòng điện) điều chỉnh vòng (bộ điều chỉnh từ thông, điều chỉnh tốc độ) dựa ph-ơng pháp tổng hợp đối t-ợng phi tuyến Ch-ơng IV Kết mô Sử dụng công cụ Matlab\Simulink để mô Mô quan hệ phi tuyến mô hình dòng ĐCDB Mô quan hệ tuyến tính tách kênh mô hình tuyến tính hóa xác mô hình dòng Mô đáp ứng (dòng, từ thông, tốc độ) đà thiết kế điều khiển cho cấu trúc đ-ợc đề xuất ch-ơng III Đánh giá kết mô Ch-ơng V Kết luận Các kết thu đ-ợc luận văn kiến nghị để hoàn thiện đề tài Sau nội dung chi tiết luận văn D-ơng Hoài Nam Tổng quan ph-ơng pháp tuyến tính hóa xác Ch-ơng I: Tổng quan ph-ơng pháp tuyến tính hoá xác 1.1 Hệ phi tuyến Phần lớn đối t-ợng điều khiển tự nhiên mang tính phi tuyến Ví dụ nh- rơ-le, hệ sinh häc, hƯ thủ khÝ, hƯ vËt lý cã cÊu tróc hỗn hợp, hay hệ thống nhiệt động học Đặc điểm hệ phi tuyến không thỏa m·n nguyªn lý xÕp chång u(t) y( t ) HƯ phi tuyến Hình 1.1 Mô tả hệ phi tuyến Có nhiều dạng mô hình toán học cho đối t-ợng, song mô hình đ-ợc dùng mang lại nhiều thành công ĐKPT mô hình trạng thái Từ mô hình trạng thái ta xây dựng điều khiển phản hồi trạng thái cho đối t-ợng phi tuyến (bộ ĐKPHTT) Do việc xây dựng ĐKPHTT nhằm đảm bảo chất l-ợng hệ thống khó khăn Vì điều khiển đối t-ợng phi tuyến vấn đề ổn định hệ đ-ợc đặt lên hàng đầu Theo [3], tổng hợp ĐKPHTT cho hệ phi tuyến tối thiểu phải quan tâm đến vấn đề sau: ã Sự phân bố điểm cân hệ thống ã Tính ổn định hệ thống điểm cân cho tr-ớc ã Tính điều khiển đ-ợc hệ thống điểm trạng thái cho tr-ớc ã Tính quan sát đ-ợc hệ thống thời điểm ã Khả tồn dao động heternom autonom hệ ã Khả có hay không t-ợng hỗn loạn hệ ã Khả phân nhánh hệ D-ơng Hoài Nam Tổng quan ph-ơng pháp tuyến tính hóa xác 1.2 Mục đích tuyến tính hoá hệ phi tuyến Do tÝnh phi tun cđa hƯ phi tun nªn viƯc xây dựng điều khiển cho hệ phi tuyến khó liên quan đến nhiều vấn đề khác khó giải đ-ợc Chính với ph-ơng pháp tuyến tính hoá nhằm đ-a hệ phi tuyến thành hệ tuyến tính (thỏa mÃn nguyên lý xếp chồng) Dựa vào ph-ơng pháp khảo sát, phân tích, tổng hợp ®èi víi hƯ tun tÝnh ta cã thĨ x©y dùng đ-ợc điều chỉnh tuyến tính phù hợp với yêu cầu chất l-ợng hệ thống Gồm có ph-ơng pháp tuyến tính hoá sau: Ph-ơng pháp tuyến tính hóa xung quanh điểm làm việc, ph-ơng pháp tuyến tính hóa xác phạm vi chu kỳ trích mẫu ph-ơng pháp tuyến tính hoá xác >>Ph-ơng pháp tuyến tính hóa xung quanh điểm làm việc: Ph-ơng pháp nhằm đ-a mô hình phi tuyến thành mô hình tuyến tính xấp xỉ t-ơng đ-ơng lân cận điểm làm việc >>Ph-ơng pháp tuyến tính hóa phạm vi chu kỳ trích mẫu: Ph-ơng pháp nhằm xây dựng đối t-ợng phi tuyến thành mô hình gián đoạn tuyến tính có hệ số hàm >>Ph-ơng pháp tuyến tính hoá xác: Với ý t-ởng thực việc chuyển tọa độ cho mô hình trạng thái đối t-ợng phi tuyến thông qua khả thiết kế điều khiển phản hồi trạng thái phản hồi tín hiệu đối t-ợng phi tuyến cho hệ kín trở thành tuyến tính Khác với ph-ơng pháp tuyến tính hóa xung quanh điểm làm việc ph-ơng pháp tuyến tính hóa phạm vi chu kỳ trích mẫu, ph-ơng pháp tuyến tính hoá xác đảm bảo hệ tuyến tính toàn không gian trạng thái áp dụng đ-ợc với lớp đối t-ợng phi tuyến định 1.3 Tuyến tính hoá xác đối t-ợng phi tuyến Theo tinh thần ph-ơng pháp tuyến tính hoá xác cần phải thực việc chuyển tọa độ cho mô hình trạng thái thông qua khả thiết kế điều khiển phản hồi trạng thái (ĐKPHTT) cho hệ kín thu đ-ợc trở thành tuyến tính toàn không gian trạng thái Sơ đồ cấu trúc hệ phi tuyến sau đà tuyến tính hoá xác nh- sau: D-ơng Hoài Nam Kết mô >> Đáp ứng isd isq w1 = t [A/s] w2 =- t [A/s] - Đáp ứng dòng isd Hình 4.17 Đáp ứng isd w1 = t w2 = -t - Đáp ứng dòng isq Hình 4.18 Đáp ứng isq w1 = t w2 = -t D-ơng Hoài Nam 62 Kết mô >> Đáp ứng isd isq w1 =- t [A/s] w2 = t [A/s] - Đáp ứng dòng isd Hình 4.19 Đáp ứng isd w1 =- t w2 = t - Đáp ứng dòng isq Hình 4.20 Đáp ứng isq w1 =- t w2 = t D-ơng Hoài Nam 63 Kết mô >> Đáp ứng isd isq w1 =sin(t) w2 = t - Đáp ứng dòng isd Hình 4.21 Đáp ứng isd w1 =sin(t) w2 = t - Đáp ứng dòng isq Hình 4.22 Đáp ứng isq w1 =sin(t) w2 = t D-ơng Hoài Nam 64 Kết mô >> Đáp ứng isd isq w1 =t w2 =sin(t) - Đáp ứng dòng isd Hình 4.23 Đáp ứng isd w1 =t w2 =sin(t) - Đáp ứng dòng isq Hình 4.24 Đáp ứng isq w1 =t w2 =sin(t) D-ơng Hoài Nam 65 Kết mô >> Đáp øng isd vµ isq w1 =sin(t) vµ w2 =sin(t) - Đáp ứng dòng isd Hình 4.25 Đáp ứng isd w1 =sin(t) w2 =sin(t) - Đáp ứng dòng isq Hình 4.26 Đáp ứng isq w1 =sin(t) w2 =sin(t) D-ơng Hoài Nam 66 Kết mô Nhận xét: Từ hình 4.15 đến hình 4.26, ta nhận thấy: ta giữ nguyên đầu vào w1 thay đổi đầu vào w2 isd không bị ảnh h-ởng ng-ợc lại giữ nguyên đầu vào w2 thay đổi đầu vào w1 isq không bị ảnh h-ởng Rõ ràng đại l-ợng đầu isd isq phụ thuộc vào thay đổi t-ơng ứng đại l-ợng vào usd usq Điều cho phép khẳng định tính tách kênh sau tuyến tính hóa xác 4.4 Mô đáp ứng đà thiết kế điều khiển Cấu trúc mô (hình 4.27) đ-ợc xây dựng môi tr-ờng Matlab\Simulink với kết tìm đ-ợc ch-ơng II, ch-ơng III (bộ ĐKPHTT, điều khiển mạch vòng điều khiển dòng, điều khiển mạch vòng gồm từ thông Rotor tốc độ) Trong khuôn khổ luận văn này, nghiên cứu mô hình t-ơng tự Để dần triển khai đề tài theo h-ớng gần với mức thực tế cấu trúc điều khiển phải đ-ợc xây dựng theo h-ớng số hoá, mô hình từ thông phải đ-ợc nhắc tới Do từ thông Rotor đại l-ợng khó xác định trực tiếp nên thực tế th-ờng đ-ợc quan sát nhờ phân tích đại l-ợng đo trực tiếp đ-ợc dòng điện tốc độ mô hình quan sát từ thông Rotor đ-ợc gọi mô hình từ thông (MHTT) Hình 4.27 Mô cấu trúc điều khiển ĐCDB D-ơng Hoài Nam 67 Kết mô 4.4.1 Các đáp ứng động hoạt động từ thông danh định, tốc độ đặt = 100 [rad/s] sau 5[s] đóng tải >> Đáp ứng dòng isd Hình 4.28 Đáp ứng dòng isd động hoạt động từ thông danh định, =100[rad/s] sau 5[s] đóng tải Từ hình 4.28, thấy tr-ờng hợp ĐCDB hoạt động từ thông danh định áp đặt tốc độ 100[rad/s] sau 5[s] đóng tải, đáp ứng dòng isd nh- sau: Đặc tính đáp ứng dòng isd tốt sau khoảng 0,4[s] hệ thống đà ổn định Ban đầu giai đoạn ĐCDB hoạt động dải từ thông danh định ch-a đóng tải, đáp ứng dòng isd bám theo dòng chủ đạo isd Khi đóng tải đáp ứng isd không thay đổi, điều cho thấy lúc tải không làm ảnh h-ởng đến dòng isd Nh- qua mô hình 4.28, lại khẳng định tính đắn lý thuyết mà đà xây dựng đ-ợc ch-ơng I, ch-ơng II ch-ơng III tính tách kênh hệ thống: dòng isd phụ thuộc vào từ thông mà không phụ thuộc vào mômen tải D-ơng Hoài Nam 68 Kết mô >> Đáp ứng dòng isq Hình 4.29 Đáp ứng dòng isq động hoạt động từ thông danh định, =100[rad/s] sau 5[s] đóng tải Từ hình 4.29, thấy đáp ứng dòng isq nh- sau: Đặc tính đáp ứng dòng isq tốt sau khoảng 2,5[s] hệ thống ổn định Ban đầu giai đoạn ĐCDB hoạt động dải từ thông danh định ch-a đóng tải, đáp ứng dòng isq bám theo dòng chủ đạo isq , đến giá trị ổn định tr-ờng hợp ĐCDB hoạt động không tải dòng isq tiến giá trị Khi đóng tải sau 5[s] đáp ứng isq thay đổi isq có đáp ứng ổn định với isq điều cho thấy việc đóng tải ảnh h-ởng đến dòng isq Nh- qua mô hình 4.29, lại khẳng định tính đắn lý thuyết mà đà xây dựng đ-ợc ch-ơng I, ch-ơng II ch-ơng III tính tách kênh hệ thống: Trong dải từ thông danh định dòng isq phụ thuộc vào mômen tải D-ơng Hoài Nam 69 Kết mô >> Đáp ứng từ thông Hình 4.30 Đáp ứng từ thông động hoạt động từ thông danh định, =100rad/s sau 5s đóng tải Từ hình 4.30, thấy tr-ờng hợp ĐCDB hoạt động từ thông danh định áp đặt tốc độ 100[rad/s] sau 5[s] đóng tải, đặc tính độ đáp ứng từ thông tốt sau khoảng 0,4[s] ổn định Đặc tính độ phù hợp với điều chỉnh từ thông mà đà thiết kế mục 3.2.3 D-ơng Hoài Nam 70 Kết mô >> Đáp ứng tốc độ Hình 4.31 Đáp ứng tốc độ động hoạt động từ thông danh định, =100[rad/s] sau 5[s] đóng tải Từ hình 4.31, thấy tr-ờng hợp ĐCDB hoạt động từ thông danh định áp đặt tốc độ 100[rad/s] sau 5[s] đóng tải, đặc tính độ tốc độ tốt sau khoảng 2,5[s] ổn định Đặc tính độ phù hợp với điều chỉnh tốc độ mà đà thiết kế mơc 3.2.4 Qua m« pháng chóng ta cã thĨ thÊy độ điều chỉnh tốc độ, điều cần thiết cho nhiều yêu cầu truyền động sản xuất 4.4.2 Các đáp ứng động hoạt động từ thông danh định, tốc độ đặt = 300 [rad/s] sau 5[s] đóng tải mục mô đáp ứng dòng isd, isq, từ thông, tốc độ ĐCDB hoạt động từ thông danh định với tốc độ đặt 300[rad/s] sau 5[s] đóng tải để so sánh cách trực quan so với tr-ờng hợp mô ĐCDB hoạt động từ thông danh định với tốc độ đặt 100[rad/s] sau 5[s] đóng tải mà đà đ-ợc mô nhận xét mục 4.2.1 D-ơng Hoài Nam 71 Kết mô >> Đáp ứng dòng isd Hình 4.32 Đáp ứng dòng isd động hoạt động từ thông danh định, =300[rad/s] sau 5[s] đóng tải >> Đáp ứng dòng isq Hình 4.33 Đáp ứng dòng isq động hoạt động từ thông danh định, =300[rad/s] sau 5[s] đóng tải D-ơng Hoài Nam 72 Kết mô >>Đáp ứng từ thông Hình 4.33 Đáp ứng từ thông động hoạt động từ thông danh định, =300[rad/s] sau 5[s] đóng tải >> Đáp ứng tốc độ Hình 4.34 Đáp ứng tốc độ động hoạt động từ thông danh định, =300[rad/s] sau 5[s] đóng tải D-ơng Hoài Nam 73 Kết mô Nhận xét: Qua việc thực mô Simulink, đà chứng minh tính đắn h-ớng giải vấn đề thực mô hệ thống với điều khiển t-ơng tự, động hoạt động từ thông danh định Trong hai tr-ờng hợp mô để làm rõ nhận định (nhận định kết thu đ-ợc từ sơ đồ cấu trúc, từ yêu cầu truyền động) đóng đại l-ợng tải sau 5[s] So sánh hình (hình 4.28 hình 4.32, hình 4.29 hình 4.33) đáp ứng dòng isd isq t-ơng ứng hai tr-ờng hợp trên, thấy rằng, động hoạt động đại l-ợng từ thông cố định (ở từ thông danh định) mà thay đổi giá trị tốc độ chủ đạo thời gian độ giá trị isd isq nhnhau Tuy nhiên lúc đóng tải đặc tính isd không bị ảnh h-ởng, đặc tính isq bị thay đổi tốc độ đặt cao giá trị đáp ứng lúc hệ thống ổn định cao hơn, điều khẳng định tải ảnh h-ởng đến thành phần i sq với động hoạt động với giá trị từ thông cố định mà không làm ảnh h-ởng đến thành phần isd đồng thời tốc độ đặt cao mức đáp ứng dòng isq phải cao Hình 4.30 hình 4.33 cho ta đáp ứng từ thông hệ thống, đặc tính đáp ứng tồn độ điều chỉnh thiết kế điều chỉnh từ thông theo tiêu chuẩn modul tối -u ch-ơng III Hình 4.31 hình 4.34 đặc tính đáp ứng tốc độ, kết cho thấy đáp ứng tốc độ đủ nhanh l-ợng điều chỉnh, tốc độ ổn định có nhiễu tải áp đặt vào động cơ, bảm bảo yêu cầu độ cứng đặc tính kỹ thuật truyền động ĐCDB D-ơng Hoài Nam 74 Kết luận Ch-ơng V: Kết luận Nghiên cứu ph-ơng pháp tuyến tính hóa xác điều khiển ĐCDB h-ớng phát triển Khi tuyến tính hóa xác mô hình trạng thái đối t-ợng t-ơng đ-ơng với việc xây dựng ĐKPHTT, việc hệ tuyến tính hóa toàn không gian trạng thái thu đ-ợc tính tách kênh Đề tài luận văn Về triển vọng phương pháp tuyến tính hóa xác để điều khiển động không đồng rotor lồng sóc đề tài có tính cấp thiết để góp phần nâng cao chất l-ợng điều khiển ĐCDB Bản luận văn đà thực đ-ợc yêu cầu sau: Khái niệm tuyến tính hóa xác, điều kiện thỏa mÃn tuyến tính hãa chÝnh x¸c, thùc hiƯn tun tÝnh hãa chÝnh x¸c quan hệ vào hệ SISO MIMO, đ-a ví dụ tuyến tính hóa xác Kiểm tra tính phi tuyến mô hình dòng Tuyến tính hóa mô hình dòng ĐCDB hệ tọa ®é tõ th«ng (hƯ d-q), tõ ®ã ®-a cÊu trúc ĐKPHTT Đ-a cấu trúc điều khiển ĐCDB đà tuyến tính hóa xác mô hình dòng, thực tổng hợp điều chỉnh vòng (bộ điều chỉnh dòng) vòng (bộ điều chỉnh từ thông, điều chỉnh tốc độ) Mô kết sử dụng công cụ Matlab\Simulink: Mô tính phi tuyến mô hình dòng, tính tuyến tính đà tuyến tính hóa xác mô hình dòng Mô đáp ứng dòng, từ thông, tốc độ với điều chỉnh đà thiết kế Bản luận văn đ-a cách nhìn cho việc điều khiển ĐCDB từ suy rộng cho tất đối t-ợng phi tuyến Mặc dù đà cố gắng để thực đề tài, nh-ng h-ớng đề tài rộng: nh- giải vấn đề toán thực tế cần phải quan tâm đến mô hình từ thông, góc từ thông Rotor, xây dựng điều khiển sốVì vậy, để luận văn hoàn thiện hơn, mong đ-ợc đóng góp chân thành từ thầy, cô đồng nghiệp Một lần xin chân thành cảm ơn đến thầy, cô Bộ môn Tự động hóa XNCN đặc biệt TSKH Nguyễn Phùng Quang Bộ môn Điều khiển tự động đà giúp đỡ thực đề tài D-ơng Hoài Nam 75 Tài liệu tham khảo Tài liệu tham khảo 1.Ng.Ph.Quang - Điều khiển tự động truyền động điện xoay chiều ba pha NXB GD, Hà Nội (1996) 2.Ng.Ph.Quang, Andreas Dittrich - Truyền động điện thông minh NXB KHKT, Hµ Néi (2002) 3.Ng.D.Ph-íc, P.X.Minh, H.T.Trung - Lý thuyết điều khiển phi tuyến NXB KHKT, Hà Nội (2003) 4.Ng.D.Ph-íc - Lý thut ®iỊu khiĨn tun tÝnh NXB KHKT, Hµ Néi (2003) 5.Ng.Ph.Quang - MATLAB & SIMULINK dµnh cho kỹ s- điều khiển tự động NXB KHKT, Hà Nội (2004) 6.B.Q.Khánh,N.V.Liễn, P.Q.Hải, D.V.Nghi-Điều chỉnh tự động truyền động ®iƯn NXB KHKT, Hµ Néi (1998) 7.Marc.B, John C - Differential-Geometric Methods for control of electric motors Int.J.Robust Nonlinear Control (1998) D-ơng Hoài Nam 76 ... thành đối t-ợng tuyến tính toàn không gian trạng thái Theo tinh thần ph-ơng pháp tuyến tính hóa xác, đề tài luận văn điều khiển ĐCDB: Về triển vọng ph-ơng pháp tuyến tính hoá xác điều khiển ĐCDB,... có liên quan tuyến tính hoá xác tính điều khiển đ-ợc tức r = n hệ vừa tuyến tính hoá đ-ợc vừa điều khiển đ-ợc Tóm lại: > >Điều kiện tồn phép tuyến tính hoá xác quan hệ vào - hệ phi tuyến SISO là:.. .Bộ giáo dục đào tạo Tr-ờng đại học bách khoa hà nội -*** - D-ơng Hoài Nam triển vọng ph-ơng pháp tuyến tính hóa xác để điều khiển động không đồng rotor lồng sóc Chuyên ngành: Tự động hóa