Ứng dụng thuật toán logic mờ để điều khiển tốc độ tàu thuỷ

giáo dục đào tạo trường đại học bách khoa hà nội - LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC ỨNG DỤNG THUẬT TOÁN LOGIC MỜ ĐỂ ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ TÀU THỦY NGÀNH: ĐO LƯỜNG VÀ CÁC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN MÃ SỐ: TRẦN HỒNG CẦU Người hướng dẫn khoa học: PGS TS PHẠM THƯỢNG HÀN Hà Nội - 2009 -1- DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT Vt : Thể tích lượng chiếm nước tàu (m3) u : Vận tốc tàu theo hướng trục x (m/giây) v : Vận tốc tàu theo hướng trục y (m/giây) r : Tốc độ quay tàu (độ/giây) δ : Góc bánh lái (độ) ψ : Góc hành trình tàu (độ) β = - arcsin(v’) : Góc dạt (độ) Ut = (u2 + v2)1/2 : Tốc độ tàu (m/giây) v’ = r’ = ϖ := v Ut : Vận tốc dạt tàu dạng không thứ nguyên rL t u : Tốc độ quay tàu dạng không thứ nguyên g : Gia tốc trọng trường τ = Bt : Chiều rộng tàu (m) Lt : Chiều dài tàu (m) Ht : Chiều sâu mớm nước trung bình (m) mt : Khối lượng chiếm nước tàu (tấn) m’ = Iz = 0,05ρ n Vt L2t : Mơmen qn tính tàu so với trục z (tấn.m2) I'z ut Lt : Thời gian quy đổi dạng không thứ nguyên mt ρn Lt H t = ρn Y : Khối lượng dạng khơng thứ ngun Iz : Mơmen qn tính dạng khơng thứ nguyên L4t H t : Tổng lực dạt Luận văn cao học SVTH: Trần Hồng Cầu -2- Y Y’ = N : Tổng mômen N’ = ρn L t H t U 2t N ρn L t H t U 2t : Tổng lực dạt dạng không thứ nguyên : Tổng mômen dạng không thứ nguyên Na ∂N ' = ' ∂a N’ab = ∂2 N ' : Đạo hàm mômen quay a’, b’ ∂a '∂b ' N’abc = ∂3 N ' ∂a '∂b '∂c ' N’s : Biên độ mômen tạo sóng N’g : Biên độ mơmen tạo gió Y’a = ∂Y ' ∂a ' : Đạo hàm lực dạt a’ Y’ab = ∂ 2Y ' ∂a '∂b ' : Đạo hàm lực dạt a’, b’ Y’abc = ∂ 3Y ' : Đạo hàm lực dạt a’, b’, c’ ∂a '∂b '∂c ' Y’s : Biên độ lực dạt tạo sóng Y’g : Biên độ lực dạt tạo gió xg,yg : Tọa độ trọng tâm tàu quỹ đạo xG : Vị trí tọa độ trọng tâm tàu ’ : Đạo hàm mômen quay a’ : Đạo hàm mômen quay a’, b’, c’ k11, k22, k26, k66 : Hệ số liên kết khối lượng tàu Fd : Diện tích quy đổi mặt phẳng kình tàu thủy Ss : Diện tích quy đổi bánh lái ρn : Tỷ trọng nước (tấn/m3) Luận văn cao học SVTH: Trần Hồng Cầu -3- DANH MỤC CÁC BẢNG Bảng 1.1 Định nghĩa chuyển động phương tiện biển Bảng 2.1 Các tham số cho mơ hình CS2 lấy theo thực nghiệm Bảng 2.2 Hệ kín điều khiển thích nghi tốc độ tàu Bảng 2.3 Hệ kín điều khiển trượt tốc độ tàu Bảng 2.4 Hệ kín hệ thống điều khiển tốc độ tàu PID phi tuyến Bảng 4.1: Luật chỉnh định KP Bảng 4.2: Luật chỉnh định KD Bảng 4.3: Luật chỉnh định KI Luận văn cao học SVTH: Trần Hồng Cầu -4- DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ Hình 1.1: Hệ tọa độ cho tàu biển Hình 2.1 Mơ hình tàu thử CS2 Hình 3.1: Hàm liên thuộc µ (x) có mức chuyển đổi tuyến tính Hình 3.2: Giá trị biến ngơn ngữ nhiệt độ Hình 3.3 : Giải mờ phương pháp cực đại Hình 3.4: Bộ điều khiển mờ Hình 3.5: Bộ điều khiển mờ động Hình 3.6: Hệ kín, hồi tiếp âm với tham gia điều khiển mờ Hình 4.1 Bộ điều khiển PID Hình 4.2 Sơ đồ Simulink mơ hệ thống Hình 4.3 Sơ đồ Simulink mơ phương pháp Ziegler-Nichols thứ Hình 4.4 Kết mơ phương pháp Ziegler-Nichols thứ Hình 4.5 Xác định số khuếch đại tới hạn Hình 4.6 Kết mô phương pháp Ziegler-Nichols thứ hai Hình 4.7 Sơ đồ điều khiển PID mờ Hình 4.8: Đáp ứng tín hiệu đầu Hình 4.9: Sơ đồ điều khiển mờ simulink Hình 4.10: Tập mờ biến đầu vào ET Hình 4.11: Tập mờ biến đầu vào DET Hình 4.12: Tập mờ biến đầu Kp Hình 4.13: Tập mờ biến đầu Kd Hình 4.14: Tập mờ biến đầu Ki Hình 4.15: Sơ đồ điều khiển PID mờ Hình 4.16: Đầu mờ dạng 3D Luận văn cao học SVTH: Trần Hồng Cầu -5- Hình 4.17: Biểu diễn luật điều khiển mờ Hình 4.18: Biểu diễn luật điều khiển Luận văn cao học SVTH: Trần Hồng Cầu -6- MỞ ĐẦU Tính cấp thiết đề tài Trong q trình cơng nghiệp hóa đại hóa, lĩnh vực điều khiển tự động hóa đóng vai trị quan trọng Việc nâng cao chất lượng hệ thống điều khiển tiêu quan tâm hàng đầu nhà thiết kế Từ nhiều lý thuyết điều khiển đại đời khắc phục điểm hạn chế cho lý thuyết điều khiển cũ Một lý thuyết phải kể đến lý thuyết điều khiển mờ nhà khoa học người Mỹ Zahde đặt móng năm 1965 Ưu điểm điều khiển mờ so với hệ điều khiển kinh điển tổng hợp điều khiển mà không cần biết trướcđặc tính đối tượng cách xác, nói điều khiển mờ áp dụng nguyên tắc xử lý thông tin, điều khiển hệ sinh học sang kỹ thuật Chính vậy, điều khiển mờ giúp giải toán điều khiển phức tạp mà trước chưa giải Trong tương lai, tự động hóa điều khiển phát triển mạnh mẽ lĩnh vực, việc áp dụng công nghệ cao vào lĩnh vực giao thông vận tải đặc biệt quan tâm Và vận tải biển hình thức vận tải quan trọng, nước ta quốc gia nằm ven biển đường biên giới biển dài Trong thực tế, thực hành trình biển, tàu thuỷ phải hoạt động môi trường phức tạp, khắc nghiệt, bị ảnh hưởng nhiều yếu tố sóng, gió, dịng chảy, độ sâu … Bản thân tàu đối tượng động học phức tạp thơng thường động học mơ tả hệ phương trình vi phân phi tuyến với tham số thay đổi Sự thay đổi tham số phụ thuộc vào mơi trường bên ngồi thay đổi tình trạng hoạt động tàu Việc ổn định tốc độ tàu vấn đề khó khăn Có thể nói phương pháp điều khiển Luận văn cao học SVTH: Trần Hồng Cầu -7- đại áp dụng cho hệ thống Công nghệ đóng tàu nước ta bước vào thời kỳ phát triển, việc Tổng Công ty công nghiệp tàu thủy Dung Quất đóng tàu dầu 104.000DWT việc làm chứng tỏ khả đội ngũ kỹ thuật đóng tàu Việt nam Để tiếp cận với tiến khoa học, kỹ thuật phục vụ cho ngành đóng tàu cần thiết Mặt khác năm gần phát triển nhanh ngành công nghiệp vi điện tử đời nhiều thiết bị có tính tốt Vi xử lý giúp cho người thực nhiều chức phức tạp thơng minh Mục đích đề tài Để giải vấn đề trên, khuôn khổ luận văn vào nghiên cứu thuật tốn điều khiển mờ, sau kết hợp điều khiển kinh điển PID mờ theo quy luật khác nhằm hạn chế nhược điểm phát huy tối đa ưu điểm vốn có điều khiển Ưu điểm bật hệ mờ áp dụng cho đối tượng điều khiển khó mơ tả biểu thức tốn học đối tượng điều khiển có tham số bất định khoảng cho trước Nhược điểm hệ mờ, phần lớn trường hợp khó kết luận tính ổn định hệ thống Ngược lại, phương pháp PID lại coi phương pháp lý luận chặt chẽ mặt ổn định hệ thống Việc kết hợp hai phương pháp điều khiển tạo hệ điều khiển kiểu PID mờ hoàn thiện mặt chất lượng điều chỉnh mà cịn phương diện lý luận Vì vậy, mục đích đề tài “Ứng dụng thuật toán logic mờ để điều khiển tốc độ tàu thủy” nghiên cứu hệ thống ổn định tốc độ tàu thủy có tham gia C lai, cụ thể nội dung công việc: - Nghiên cứu lý thuyết Điều khiển Logic mờ Luận văn cao học SVTH: Trần Hồng Cầu -8- - Nghiên cứu điều khiển PID mờ áp dụng cho hệ điều khiển tốc độ tàu thủy mô tả dạng hàm truyền Đối tượng phạm vi nghiên cứu Để thực với mục đích Nội dung luận văn vào mẫu tàu Mơ hình CS2 định theo tỷ lệ 1:70 bể thực nghiệm Viện khoa học công nghệ tàu thuỷ để xây dựng thuật toán điều khiển PID mờ hệ điều khiển tốc độ tàu thủy nhằm khắc phục nhược điểm hệ thống trước Mơ hình CS2 có thơng số sau đây: + Khối lượng m = 23,8 kg, + Chiều dài LCS2 = 1,255m + Chiều rộng BCS2= 0,29m Loại hai chân vịt, hai bánh lái chân vịt mũi Nội dung luận văn bao gồm chương: Chương 1: Động lực học nhiễu ảnh hưởng tới tốc độ tàu tàu thuỷ Tập chung vào phương trình động học tàu thủy, yếu tố ảnh hưởng đến tốc độ tàu thủy Chương 2: Các phương pháp điều khiển tốc độ tàu thủy Chương 3: Lý thuyết điều khiển mờ Chương 4: Thiết kế điều khiển tốc độ tàu thủy Phần kết luân chung Phương pháp nghiên cứu - Xây dựng mơ hình tốn học tàu thuỷ - Xây dựng cấu trúc thuật toán điều khiển PID - Xây dựng cấu trúc thuật toán điều khiển PID mờ - Tổng hợp kết mô Luận văn cao học SVTH: Trần Hồng Cầu -9- - Đánh giá ưu nhược điểm phương pháp nâng cao chất lượng điều khiển hệ Ý nghĩa khoa học thực tiễn đề tài - Giải vấn đề ứng dụng hệ điều khiển PID mờ vào hệ - Giúp kỹ sư thiết kế có sở lý thuyết PID - mờ hệ điều khiển tốc độ tàu thủy Luận văn cao học SVTH: Trần Hồng Cầu - 71 - - Hệ số tỉ lệ KP - Hệ số tích phân KI - Hệ số vi phân KD Sơ đồ mờ đầu vào, đầu có dạng Hình 4.9: Sơ đồ điều khiển mờ simulink  Số lượng biến ngôn ngữ ET = {âm nhiều, âm vừa, âm ít, khơng, dương ít, dương vừa, dương nhiều} ET= {N3, N2, N1, ZE, P1, P2, P3} Hình 4.10: Tập mờ biến đầu vào ET Luận văn cao học SVTH: Trần Hồng Cầu - 72 - DET = {âm nhiều, âm vừa, âm ít, khơng, dương ít, dương vừa, dương nhiều} DET= {N31, N21, N11, ZE1, P11, P21, P31} Hình 4.11: Tập mờ biến đầu vào DET KP = {rất nhỏ, nhỏ, trung bình, lớn, lớn} KP = {Z, S, M, L, U} Hình 4.12: Tập mờ biến đầu Kp Luận văn cao học SVTH: Trần Hồng Cầu - 73 - KD = {rất nhỏ, nhỏ, trung bình, lớn, lớn} KD = {Z1, S1, M1, L1, U1} Hình 4.13: Tập mờ biến đầu Kd KI = {mức 1, mức 2, mức 3, mức 4, mức 5} = {L1, L1, L3, L4, L5} Hình 4.14: Tập mờ biến đầu Ki 4.3.4 Luật hợp thành Luật chỉnh định KP: Luận văn cao học SVTH: Trần Hồng Cầu - 74 - Bảng 4.1: Luật chỉnh định KP DET KP ET N31 N21 N11 ZE1 P11 P21 P31 N3 U U U U U U U N2 L L L L L L L N1 M M M M M M M ZE S S Z Z Z S S P1 M M M M M M M P2 L L L L L L L P3 U U U U U U U Luật chỉnh định KD Bảng 4.2: Luật chỉnh định KD DET KD ET N31 N21 N11 ZE1 P11 P21 P31 N3 U1 U1 U1 U1 U1 U1 U1 N2 L1 L1 M1 M1 M1 L1 L1 N1 M1 M1 M1 M1 M1 M1 M1 ZE M1 M1 Z1 Z1 Z1 M1 M1 P1 M1 M1 M1 M1 M1 M1 M1 P2 L1 M1 M1 M1 M1 L1 L1 P3 U1 U1 U1 U1 U1 U1 U1 Luận văn cao học SVTH: Trần Hồng Cầu - 75 - Luật chỉnh định KI Bảng 4.3: Luật chỉnh định KI DET KI ET N31 N21 N11 ZE1 P11 P21 P31 N3 L1 L1 L1 L1 L1 L1 L1 N2 L2 L2 L3 L3 L3 L2 L2 N1 L3 L3 L4 L4 L4 L3 L3 ZE L5 L5 L5 L5 L5 L5 L5 P1 L3 L3 L4 L4 L4 L3 L3 P2 L2 L2 L3 L3 L3 L2 L2 P3 L1 L1 L1 L1 L1 L1 L1 4.3.4 Mô Simulink Sơ đồ điều khiển PID mờ: Hình 4.15: Sơ đồ điều khiển PID mờ Đầu 3D mờ: Luận văn cao học SVTH: Trần Hồng Cầu - 76 - Hình 4.16: Đầu mờ dạng 3D Các luật: Luận văn cao học SVTH: Trần Hồng Cầu - 77 - Hình 4.17: Biểu diễn luật điều khiển mờ View Rules Luận văn cao học SVTH: Trần Hồng Cầu - 78 - Hình 4.18: Biểu diễn luật điều khiển mờ cửa sổ view Luận văn cao học SVTH: Trần Hồng Cầu - 79 - Kết mơ phỏng: Hình 4.19: Đầu hệ thống điều khiển tốc độ tàu thủy 4.5 Nhận xét Trong chương bàn đến việc thiết kế điều khiển tốc độ cho đối tượng tàu thủy Việc thiết kế thực theo hai cách, sử dụng điều khiển PID điều khiển PID mờ Các điều khiển thiết kế làm cho hệ thống đảm bảo tốt tính chất động học yêu cầu Trong đó, điều khiển PID mờ thể tính ưu việt cho kết tốt hẳn so với điều khiển PID Luận văn cao học SVTH: Trần Hồng Cầu - 80 - KẾT LUẬN Đề tài “Ứng dụng thuật toán logic mờ để điều khiển tốc độ tàu thủy” đề tài sâu, rộng thiết thực, đối tượng điều khiển với động học phức tạp thu hút quan tâm nhiều nhà khoa học Qua nhiều cơng trình khoa học lớn vấn đề động học tàu thủy mơ hình hóa đối tượng với việc đưa mơ hình tốn học với việc áp dụng phương pháp điều khiển kinh điển, đại, thông minh ứng dụng nhiều thực tế, đáp ứng tốt yêu cầu vận hành tiêu kinh tế Sau thời gian tìm hiều, áp dụng, đề xuất giải pháp, chúng em hoàn thành toàn nội dung đồ án thu số kết sau: Về mặt lý thuyết, đồ án tìm hiểu tổng quan hệ thống điều khiển tốc độ tàu thủy, động học tàu thủy Với dạng mô hình tốn học đơn giản dạng hàm truyền (mơ hình sử dụng thành công thực tế) , sở lý thuyết điều khiển tuyến tính, áp dụng số phương pháp điều khiển phù hợp để thiết kế điều khiển cho đối tượng tàu thủy thu kết mô với chất lượng tốt Các phương pháp thiết kế thiết kế điều khiển PID điều khiển PID mờ Mặc dù có nhiều cố gắng, đồ án số hạn chế mặt lý thuyết áp dụng mơ hình tốn học dạng hàm truyền đơn giản xác để thiết kế điều khiển Tuy đồ án có thiên hướng lí thuyết có ý nghĩa cụ thể lần chúng em đưa mơ hình hệ thống đầy đủ, hiểu khối hệ thống lái đưa mơ hình tốn học loại tàu cụ thể Một lần nữa, chúng em xin gửi lời cảm ơn chân thành tới PGS.TS Phạm Thượng Hàn tận tình hướng dẫn giúp đỡ tơi suất q trình thực luận văn Tơi xin chân thành cảm ơn ! Hà nội, tháng 11 năm 2009 Luận văn cao học SVTH: Trần Hồng Cầu - 81 - TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Đặng Xuân Hoài, Ứng dụng kỹ thuật điều khiển tự động hóa vi xử lý tàu thủy đóng Việt Nam, Luận án tiến sĩ kỹ thuật, 1999 [2] Phan Xuân Minh - Mai Thế Ánh, Thiết kế điều khiển đối tượng có trễ phương pháp điều khiển theo mơ hình nội IMC, Chuyên san Kỹ thuật điều khiển tử động, - 2005 [3] Phan Xuân Minh - Nguyễn Doãn Phước, Lý thuyết điều khiển mờ ,Nhà xuất Khoa học kĩ thuật 2003 [4] Nguyễn Doãn Phước, Lý thuyết điều khiển tuyến tính, Nhà xuất Khoa học kỹ thuật, 2001 [5] KS Nguyễn Văn Thắng -Viện Khoa học công nghệ tàu thuỷ Báo cáo khoa học tổng kết đề tài “Nghiên cứu thiết kế công nghệ chế tạo hệ thống lái cho tàu 11500DWT ” [6] Thor I Fossen, Guidance and Control of Ocean Vehicles UK:Wiley 1994 [7]Zoran Vukic, Fuzzy Autopilot for ships experiencing shallow water effect in manoeuvering University of Zagreb ,Croatia 2002 [8] www.dieukhien.net www.hiendaihoa.com www.dientuvietnam.net Luận văn cao học SVTH: Trần Hồng Cầu 82 TÓM TẮT LUẬN VĂN Luận văn “Ứng dụng thuật toán logic mờ để điều khiển tốc độ tàu thủy” bố cục thành chương Chương 1: Động lực học nhiễu ảnh hưởng tới tốc độ tàu thuỷ Chương tổng kết cách khái quát động học thành phần hệ thống điều khiển tốc độ tàu thủy Điều đem đến cho cách nhìn khái quát hệ thống Tàu thủy đối tượng phi tuyến phức tạp, nhiên đơn giản hóa đưa mơ hình tốn điển hình phục vụ cho mục đích thiết kế điều khiển tốc độ cho tàu thủy Ngoài vấn đề ổn định tàu bàn đến Hệ thống điều khiển với chức cấu chấp hành quay chân vịt làm cho tàu ổn định tốc độ Con tàu hoạt động môi trường biển với điều kiện tự nhiên ln thay đổi, nhiễu tác động vào tàu Các nhiễu giới thiệu sơ lược để minh chứng cho cần thiết phải quan tâm đến chúng trình điều khiển Tuy nhiên thiết kế điều khiển chương sau coi nhiễu mức độ đơn giản đến mức để phù hợp với yêu cầu Chương 2: Các phương pháp điều khiển tốc độ tàu thủy Chương nghiên cứu trường hợp điều khiển tàu theo mơ hình gọi CyberShip II (CS2) sử dụng để minh họa thí nghiệm thiết kế điều khiển kiểm soát tốc độ theo luật khác Chương 3: Lý thuyết điều khiển mờ Chương tập thung vào nghiên cứu lý thuyết điều khiển mờ Ứng dụng lý thuyết điều khiển mờ điều khiển tự động ưu nhược điểm điều khiển mờ Chương 4: Thiết kế điều khiển tốc độ tàu thủy Đi vào thiết kế mô Simulink điều khiển tốc độ tàu thủy theo hai phương pháp: - Phương pháp điều khiển kinh điển sở điều chỉnh PID - Phương pháp thiết kế PID mờ So sánh kết đạt hai phương pháp Phần kết luân chung Luận văn cao học SVTH: Trần Hồng Cầu Tóm tắt luận văn Luận văn “Ứng dụng thuật toán logic mờ để điều khiển tốc độ tàu thủy” bố cục thành chương Chương 1: Động lực học nhiễu ảnh hưởng tới tốc độ tàu tàu thuỷ Chương tổng kết cách khái quát đến động học thành phần hệ thống điều khiển tốc độ tàu thủy Điều đem đến cho cách nhìn khái quát hệ thống Con tàu đối tượng phi tuyến phức tạp nhiên đơn giản hóa đưa mơ hình tốn điển hình phục vụ mục đích thiết kế điều khiển tốc độ cho tàu thủy Ngoài vấn đề ổn định tàu bàn đến Hệ thống điều khiển với chức cấu chấp hành để quay chân vịt làm cho tàu ổn định tốc độ Con tàu hoạt động môi trường biển với điều kiện tự nhiên ln thay đổi, nhiễu tác động vào tàu Các nhiễu giới thiệu sơ lược để minh chứng cho cần thiết phải quan tâm đến chúng trình điều khiển Tuy nhiên thiết kế điều khiển chương sau coi nhiễu mức độ đơn giản đến mức để phù hợp với yêu cầu Chương 2: Các phương pháp điều khiển tốc độ tàu thủy Chương nghiên cứu trường hợp điều khiển tàu theo mơ hình gọi CyberShip II (CS2) hướng đường mong muốn sử dụng để minh họa thí nghiệm thiết kế điều khiển kiểm soát tốc độ theo luật khác Chương 3: Lý thuyết điều khiển mờ Chương tập chung vào nghiên cứu lý thuyết điều khiển mờ Ứng dụng mờ điều khiển tự động ưu nhược điểm điều khiển mờ Chương 4: Thiết kế điều khiển tốc độ tàu thủy Đi vào thiết kế mô Simulink điều khiển tốc độ tàu thủy theo hai phương pháp: - Phương pháp điều khiển kinh điển sở điều chỉnh PID - Phương pháp thiết kế PID mờ So sánh kết đạt hai phương pháp Phần kết luân chung DISSERTATION ABSTRACTS Thesis "Application fuzzy logic algorithm to control speed of ship" is consisted of four chapters Chapter 1: Motivation and the noise affect the speed of ship This chapter has summarized generally the study of the components in a speed ship control system That brings us the overview of the system The ship is a complex nonlinear object but we have to simplify and provide the typical model for designing speed ship controller Besides the problem of ship stability is also discussed Control system, is functionally a executive part rotating Screw Propeller, can stabilise the ship speed Ships operate in a marine environment with the changeable natural conditions, it is the noise impact on the ship The noise is introduced briefly to demonstrate the need to pay attention to them in the control process However, when designing the controller in the following chapter we will consider the noise level simply as possible to fit the requirements Chapter 2: Methods of controlling speed ship This chapter studies the case in the model train drivers namely CyberShip II (CS2) direct a desired path is used to illustrate experimental design and control speed control under different laws Chapter 3: Theory of fuzzy control This chapter focuses on fuzzy control theory, application of fuzzy logic in automatic control, the advantages and disadvantages of fuzzy controllers Chapter 4: Design of speed ship controller Into the design, ship speed controller based on Simulink simulation environment is done by two methods: - Method of typical control based on classic PID controller - Method of designing fuzzy PID Comparing the results achieved by two methods General conclusion ... pháp điều khiển tạo hệ điều khiển kiểu PID mờ hoàn thiện khơng mặt chất lượng điều chỉnh mà cịn phương diện lý luận Vì vậy, mục đích đề tài ? ?Ứng dụng thuật toán logic mờ để điều khiển tốc độ tàu. .. Chương 1: Động lực học nhiễu ảnh hưởng tới tốc độ tàu tàu thuỷ Tập chung vào phương trình động học tàu thủy, yếu tố ảnh hưởng đến tốc độ tàu thủy Chương 2: Các phương pháp điều khiển tốc độ tàu thủy... kế điều khiển tốc độ cho tàu thủy Ngoài vấn đề ổn định tàu bàn đến Hệ thống điều khiển với chức cấu chấp hành để quay chân vịt làm cho tàu ổn định tốc độ Con tàu hoạt động môi trường biển với điều