Nghiên cứu giải pháp hệ thống truyền dòng video qua kênh vệ tinh VSAT

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI NGUYỄN ĐỨC TUYÊN NGHIÊN CỨU GIẢI PHÁP HỆ THỐNG TRUYỀN DÒNG VIDEO QUA KÊNH VỆ TINH VSAT LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC NGƯỜI HƯỚNG DẪN : PGS TS NGUYỄN THỊ HOÀNG LAN HÀ NỘI – 2010 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan luận văn kết nghiên cứu riêng tôi, không chép Nội dung luận văn có tham khảo sử dụng tài liệu, thông tin đăng tải tác phẩm, tạp chí trang web theo danh mục tài liệu luận văn Tác giả luận văn Nguyễn Đức Tuyên DANH MỤC THUẬT NGỮ VIẾT TẮT Viết tắt VSAT Tên đầy đủ Mô tả Very Small Aperture Terminal Trạm thông tin vệ tinh mặt đất cỡ nhỏ WDM WDMA TDMA Wavelength Division Multiplexing Wavelength division Ghép kênh theo bước sóng multiple Đa truy nhập phân chia theo access bước sóng Time division multiple access Đa truy nhập phân chia theo thời gian CDMA Code Division Multiple Access Đa truy nhập phân chia theo mã PCM Pulse Code Modulation Điều chế mã xung TDM Time-division multiplexing Phân chia theo thời gian PSK Phase-shift keying Điều chế dịch theo pha FDM Frequency-division multiplexing Phân chia theo tần số Frequency Division Multiple Phương thức đa truy nhập FDMA Access RTP Real-time Transport Protocol Giao thức truyền vận thời gian thực sử dụng cho truyền Media RTCP Real-time Transport Control Giao thức điều khiển thời gian Protocol thực RTSP Real Time Streaming Protocol Giao thức truyền dòng media SDP Session Description Protocol Giao thức mô tả phiên MPEG Moving Picture Expert Group GOP Group of Pictures VOL Video object layer VOP Video object plane Nhóm ảnh DANH MỤC HÌNH VẼ Hình Sơ đồ tổng qt hệ thống thơng tin quang Hình Một số cấu trúc mạng quang đa truy nhập Hình Mơ tả tuyến thơng tin quang có ghép bước sóng Hình Hệ thống ghép bước sóng theo hướng theo hai hướng Hình Đường thơng tin vệ tinh 14 Hình Quỹ đạo vệ tinh .16 Hình Sơ đồ khối trạm mặt đất .20 Hình Cấu hình cấu hình lưới mạng VSAT .24 Hình Kiến trúc mạng hình 26 Hình 10 Kiến trúc mạng hỗn hợp sao/lưới 27 Hình 11 Truyền dẫn hướng mạng thơng tin vệ tinh Vinasat-1 28 Hình 12 Truyền dẫn hướng mạng thông tin vệ tinh Vinasat-1 .30 Hình 13 Sơ đồ kết nối trạm HUB 32 Hình 14 Mơ hình màu RGB 37 Hình 15 Lấy mẫu số hóa chuỗi Video khung hình 576x720 42 Hình 16 Lấy mẫu số hóa cấu trúc 4:2:2 42 Hình 17 Lấy mẫu số hóa cấu trúc 4:2:0 42 Hình 18 Cấu trúc logic mã hóa 45 Hình 19 Sơ đồ mã hố giải mã dùng MPEG .51 Hình 20 Cấu trúc gói tin RTP .61 Hình 21 Cấu trúc gói RTCP 64 Hình 22 Hệ thống truyền dòng Video qua kênh vệ tinh VSAT 74 Hình 23 Kết trả sau ping đến địa qua mạng vệ tinh .79 Hình 24 Ảnh hưởng Khởi đầu chậm Tránh nghẽn .83 Hình 25 Sơ đồ khối hệ thống truyền dòng Video 88 Hình 26 Advantech DVP-7010B 89 Hình 27 Advantech DVP-7421BE 91 Hình 28 Card Optibase MovieMaker H.264 .93 Hình 29 Truy xuất DirectShow 97 Hình 30 Kiến trúc DirectShow 98 Hình 31 Minh họa Filter graph .99 Hình 32 Minh họa Filters and Pins .99 Hình 33 Sơ đồ hoạt động hệ thống truyền dòng Video 106 Hình 34 Truyền dịng Video từ VSS-ST VSS-SVR 108 Hình 35 Playback dịng Video 109 Hình 36 Thử nghiệm hệ thống truyền dịngVideo phịng LAB .111 Hình 37 Thử nghiệm hệ thống truyền dòng Video thực tế 111 DANH MỤC BẢNG BIỂU Bảng Các băng tần thông tin vệ tinh .18 Bảng Các định dạng hình 41 Bảng Các loại gói định nghĩa trường PT RTCP .64 MỤC LỤC MỤC LỤC MỞ ĐẦU Chương TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG MẠNG VỆ TINH VSAT 1.1 HỆ THỐNG MẠNG ĐƯỜNG TRỤC CÁP QUANG BẮC NAM 1.1.1 Mạng thông tin quang .4 1.1.2 Mạng quang đa truy nhập phân chia theo bước sóng 1.1.3 Mạng đường trục cáp quang Bắc – Nam .12 1.2 TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG THÔNG TIN VỆ TINH 13 1.2.1 Hệ thống thông tin vệ tinh 13 1.2.2 Trạm mặt đất 20 1.2.3 Đa truy nhập thông tin vệ tinh .21 1.2.4 Mạng VSAT 23 1.2.5 Giới thiệu vệ tinh Vinasat-1 .25 1.3 GIỚI THIỆU VỀ HỆ THỐNG MẠNG VSAT SỬ DỤNG VỆ TINH VINASAT-1 26 1.3.1 Kiến trúc mạng VSAT sử dụng vệ tinh Vinasat-1 đường trục cáp quang Bắc - Nam 26 1.3.2 Kênh hướng hướng 27 1.3.3 Cấu trúc, thành phần trạm HUB 30 1.3.4 Cấu trúc, thành phần trạm VSAT 34 Chương TÌM HIỂU MỘT SỐ VẤN ĐỀ VỀ VIDEO SỐ 36 2.1 VIDEO SỐ VÀ MỘT SỐ KHÁI NIỆM 36 2.1.1 Giới thiệu chung 36 2.1.2 Một số khái niệm Video số .36 2.1.3 Khái quát mã hóa Video số 43 2.2 CHUẨN MÃ HÓA MPEG 48 2.2.1 Khái quát chung chuẩn mã hóa MPEG 48 2.2.2 Chuẩn mã hóa MPEG-1 54 2.2.3 Chuẩn mã hóa MPEG-2 55 2.2.4 Chuẩn mã hóa MPEG-4/H.264 .55 2.3 GIAO THỨC TRUYỀN TẢI VIDEO RTP/RTCP/RTSP .60 2.3.1 Giới thiệu giao thức RTP 60 2.3.2 Giao thức điều khiển RTCP 63 2.3.3 Giao thức RTSP 65 2.4 TÌM HIỂU VỀ TRUYỀN DỊNG VIDEO 67 2.4.1 Khái niệm truyền dòng Video .67 2.4.2 Giới thiệu số hệ thống truyền dòng Video 68 2.5 MƠ HÌNH ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG VIDEO 70 Chương XÂY DỰNG GIẢI PHÁP HỆ THỐNG TRUYỀN DÒNG VIDEO QUA KÊNH VỆ TINH VSAT .73 3.1 MỤC ĐÍCH YÊU CẦU 73 3.1.1 Mục đích hệ thống 73 3.1.2 Yêu cầu hệ thống 73 3.2 XÂY DỰNG MƠ HÌNH HỆ THỐNG TỔNG THỂ .74 3.2.1 Mơ hình giải pháp hệ thống tổng thể 74 3.2.2 Các thành phần cần phải nghiên cứu xây dựng 75 3.2.3 Phương pháp nghiên cứu xây dựng .75 3.3 MỘT SỐ YẾU TỐ ẢNH HƯỞNG ĐẾN CHẤT LƯỢNG DÒNG VIDEO KHI TRUYỀN QUA MẠNG VỆ TINH VSAT 76 3.3.1 Hệ thống mã hóa, giải mã Video 76 3.3.2 Ảnh hưởng thời tiết đến chất lượng kênh truyền vệ tinh 77 3.3.3 Băng thông đường truyền 77 3.3.4 Độ trễ gói tin 78 3.3.5 Lệch định thời gian Jitter 80 3.3.6 Mất mát gói tin 81 3.3.7 Mất khung hình .81 3.4 MỘT SỐ BIỆN PHÁP NHẰM HẠN CHẾ CÁC YẾU TỐ ẢNH HƯỞNG ĐẾN CHẤT LƯỢNG TRUYỀN DÒNG VIDEO 82 3.4.1 Phương thức mã hóa giải mã Video 82 3.4.2 Truyền không đối xứng 82 3.4.3 Khởi đầu chậm, tránh nghẽn trước 83 3.4.4 Tối ưu hóa theo đặc tính TCP .85 Chương PHÂN TÍCH LỰA CHỌN GIẢI PHÁP CÔNG NGHỆ 88 4.1 SƠ ĐỒ KHỐI CỦA HỆ THỐNG TRUYỀN DÒNG VIDEO QUA KÊNH VỆ TINH VSAT 88 4.2 PHÂN TÍCH LỰA CHỌN CƠNG NGHỆ 89 4.2.1 Đánh giá lựa chọn cơng nghệ mã hóa Video 89 4.2.2 Giải pháp Playback dịng Video cơng nghệ DirectX DirectShow 95 4.3 PHÂN TÍCH LỰA CHỌN GIẢI PHÁP HỆ THỐNG TRUYỀN DÒNG VIDEO QUA KÊNH VỆ TINH 100 4.3.1 Phân tích số yếu tố đường truyền ảnh hưởng đến chất lượng truyền dòng Video .100 4.3.2 Giải pháp hệ thống truyền dòng Video .102 4.3.3 Giải pháp khắc phục nhược điểm giao thức RTP/RTCP 102 Chương THIẾT KẾ, CÀI ĐẶT VÀ THỬ NGHIỆM 106 5.1 Thiết kế thử nghiệm hệ thống truyền dòng Video qua kênh vệ tinh VSAT .106 5.1.1 Sơ đồ hoạt động hệ thống .106 5.1.2 Các thành phần hệ thống .106 5.1.3 Nguyên lý hoạt động hệ thống 107 5.2 Cài đặt thử nghiệm 108 5.2.1 Công cụ môi trường phát triển .108 5.2.2 Các phân hệ phần mềm nghiên cứu phát triển 108 5.2.3 Một số thuật toán hệ thống 108 5.2.4 Giao diện chương trình thử nghiệm 109 5.2.5 Môi trường thử nghiệm hệ thống 110 5.3 Đánh giá kết 112 KẾT LUẬN .113 TÀI LIỆU THAM KHẢO MỞ ĐẦU Ngày 28-7-1995, Việt Nam thức gia nhập ASIAN, đánh dấu bước phát triển quan hệ đối ngoại với nước ASIAN trường Quốc tế Từ Việt Nam trở thành thành viên thức ASEAN, tổ chức có chuyển biến quan trọng lượng chất, trở thành nhân tố thiết yếu cho hịa bình, ổn định hợp tác phát triển Đông Nam Á, Đông Á, Thái Bình Dương giới Cho tới nay, Việt Nam có nhiều hợp tác với nước ASIAN có hợp tác an ninh quốc phòng Một vấn đề hợp tác an ninh quốc phịng với qn đội nước giải vấn đề “An ninh phi truyền thống” Trong trình hợp tác, nước xác định lĩnh vực ưu tiên hình thức hợp tác vấn đề “an ninh phi truyền thống”, giai đoạn cần ưu tiên giải vấn đề như: đấu tranh với hoạt động khủng bố, buôn bán ma túy, bn người, cướp biển, bn bán vũ khí, rửa tiền, tội phạm kinh tế quốc tế tội phạm công nghệ cao Đối với Việt Nam, đặc biệt trọng việc hợp tác giải vấn đề an ninh phi truyền thống xảy Biển Đơng Việc nắm chắc, rõ ràng tình hình xảy biển để đưa phương án tác chiến phương án phối hợp với nước giải vấn đề “An ninh phi truyền thống” tốn đặt cho cơng tác huy tham mưu tác chiến đất liền Hiện nay, phương pháp liên lạc Trung tâm huy đất liền với lực lượng tuần tra biển dạng điện đàm vô tuyến truyền ảnh qua sóng vơ tuyến Như vậy, thơng tin cung cấp đất liền chưa thực đầy đủ trực quan Vấn đề đặt cần phải có giải pháp để đất liền có thơng tin hình ảnh thật trực quan sinh động tình hình xảy biển Vệ tinh Vinasat-1 phóng lên từ năm 2008 Một nhiệm vụ quan trọng Vinasat-1 phục vụ bảo đảm cho an ninh - quốc phịng Đây điều kiện thuận lợi để đưa giải pháp cung cấp thơng tin tình hình xảy biển hình ảnh Video cho đất liền Hiện tàu tuần tra biển bắt đầu trang bị trạm thu phát vệ tinh cỡ nhỏ (VSAT) Camera chất lượng cao, khả Zoom quang lớn Các hình ảnh Video thu truyền qua vệ tinh đất liền, cung cấp cho đất liền tình hình xảy biển cách rõ ràng, trực quan Một vấn đề đặt Quân đội cần phải chủ động bảo đảm bí mật an tồn thơng tin cho vấn đề truyền Video từ biển đảo Trung tâm huy đất liền Luận văn Nghiên cứu giải pháp Hệ thống truyền dòng Video qua kênh vệ tinh VSAT toán đặt nhằm đáp ứng yêu cầu nhiệm vụ Mục đích nghiên cứu luận văn là: + Tìm hiểu, nghiên cứu, lựa chọn giải pháp mã hóa, giải mã truyền Video phù hợp với hệ thống truyền dẫn mạng vệ tinh Nghiên cứu, thiết kế hệ thống truyền dòng Video qua kênh vệ tinh VSAT phục vụ cung cấp thông tin biển + Nghiên cứu, lập trình hệ thống truyền dịng Video qua kênh vệ tinh VSAT, từ hồn tồn chủ động việc cung cấp Video tình hình xảy biển cho Trung tâm huy đất liền Sau thời gian nghiên cứu làm việc cố gắng phịng Lab Truyền dẫn Thơng tin vệ tinh thuộc Trung tâm KTTT Công nghệ cao, hướng dẫn PGS TS Nguyễn Thị Hoàng Lan, với quan tâm, tạo điều kiện Đảng ủy, Ban Giám đốc Trung tâm KTTT Công nghệ cao, Bộ tư lệnh Thơng tin, BQP, tơi hồn thành luận văn: Nghiên cứu giải pháp Hệ thống truyền dòng qua kênh vệ tinh VSAT Với nỗ lực thân, luận văn có số kết định, nhiên, khả hạn chế thời gian có hạn nên khơng thể tránh khỏi thiếu sót Tơi mong ý kiến đóng góp thầy cô hội đồng các chuyên gia lĩnh vực liên quan Cấu trúc luận văn phần mở đầu kết luận, bao gồm chương • Chương 1: Tổng quan mạng thông tin vệ tinh VSAT • Chương 2: Tìm hiểu số vấn đề Video số • Chương 3: Xây dựng giải pháp Hệ thống truyền dòng Video qua kênh vệ tinh VSAT • Chương 4: Phân tích lựa chọn giải pháp công nghệ cho Filter cung cấp Filter cho hầu hết chức có sẵn Filter Graph Manager đến ứng dụng Điều có nghĩa Filter tự u cầu mình, ví dụ như: Filter yêu cầu luồng dừng lại + Allocators Sau Filter dàn sếp kết nối chúng thiết lập cấp phát chung Bộ cấp phát đối tượng, thường tạo pin đầu vào, tạo vùng đệm thích hợp loại liệu dàn sếp pin Vùng đệm sử dụng để sếp (theo hàng đợi) media cung cấp nhiều số chúng Filter sẵn sàng để xử lý lô hàng media 4.3 PHÂN TÍCH LỰA CHỌN GIẢI PHÁP HỆ THỐNG TRUYỀN DÒNG VIDEO QUA KÊNH VỆ TINH 4.3.1 Phân tích số yếu tố đường truyền ảnh hưởng đến chất lượng truyền dòng Video 4.3.1.1 Lỗi bit đường truyền Trên đường truyền vệ tinh, khả bị lỗi bit lớn Suy hao đường truyền tạp âm yếu tố ảnh hưởng tới tỷ số lỗi bit (BER) EB/N0 Với việc suy giảm tín hiệu bất thường ngắn, lỗi bớt truyển xảy gây nên khả gói liệu Đường truyền vệ tinh có tỷ số lỗi bit cao đường truyền dẫn mặt đất Thông thường BER đường truyền vệ tinh khơng có mã hóa kiểm sốt lỗi vào khoảng 10-6, truyền gói dạng TCP thành công cần giá trị BER 10-8 thấp Hiện tượng gói tin mạng nguyên nhân: tắc nghẽn lỗi Đối với TCP, trường hợp gói tin xảy nhiều, giảm tốc độ phát để tránh trường hợp mạng tắc nghẽn hoàn toàn Như vậy, nguyên nhân gói lỗi việc giảm tốc độ phát TCP khơng cần thiết mạng có khả tiếp nhận gói tin lãng phí độ rộng băng tần kênh truyền Điều làm giảm thông lượng hiệu dụng kết nối, đặc biệt đường truyền có lỗi lớn đường truyền vệ tinh 100 4.3.1.2 Ảnh hưởng độ trễ gói tin đến thuật tốn điều khiển tắc nghẽn Khi độ trễ lớn gây ảnh hưởng đến thuật toán điều khiển tắc nghẽn (đặc biệt thuật toán khởi đầu chậm thuật toán tránh tắc nghẽn) giảm hiệu suất sử dụng băng tần vệ tinh + Đối với thuật toán “Khởi đầu chậm” Khi truyền mơi trường có độ trễ lớn thông tin vệ tinh, vấn đề cần phải quan tâm là: Thuật tốn dị tìm băng thơng kiểu khởi đầu chậm nhiều thời gian để đạt tốc độ cực đại Cụ thể: mạng vệ tinh tốc độ lớn tới hàng Gbps với RTT khoảng 0,5s cần tới 29 lần RTT (nghĩa 14,5s) khởi tạo thành cơng Như vậy, tồn dải thông không tận dụng hết phần lớn thời gian, băng thông mạng bị lãng phí Thậm chí nhiều trường hợp tồn qui trình truyền liệu kết thúc mà thuật toán khởi đầu chậm chưa chấm dứt Khi người sử dụng khơng có nhu cầu sử dụng băng thơng tồn thời gian truyền bị tiêu tốn thuật toán khởi đầu chậm Sự nhầm lẫn tắc nghẽn mạng lỗi đường truyền dẫn đến bên phát phải giảm kích thước cửa sổ phát khiến cho hiệu toàn mạng giảm xuống + Đối với thuật toán tránh tắc nghẽn Phía bên phát ln phải tìm cách thăm dị khả tăng dung lượng mạng sau gói tin Phía phát trì cửa sổ tắc nghẽn, ước lượng băng thông thực tế đường truyền ước lượng biến đổi lên xuống thời gian trì kết nối Nhìn chung, việc tắc nghẽn coi xảy vài khung liệu Ý tưởng thuật toán ước lượng là: Cứ chu kỳ, phía phát tăng băng thơng ước lượng lên đơn vị kích thước segment cực đại Khi phía thu phát segment bị nhận dấu hiệu từ mạng cho biết mạng xảy tượng tắc nghẽn, phía phát giảm băng thơng ước lượng xuống nửa Khi hết tượng tắc nghẽn, thuật tốn dị tìm tăng 101 thêm segment ứng với chu kỳ tín hiệu RTT 4.3.1.3 Ảnh hưởng độ trễ gói tin đến chất lượng truyền dòng Video Truyền dòng Video qua kênh vệ tinh VSAT truyền phát liên tục dòng Video Như vậy, cần yếu tố ảnh hưởng đến chất lượng truyền dòng Video nêu xảy dẫn đến chất lượng Video bị suy giảm, gây nên tượng vỡ hình, giật hình Do độ trễ gói tin đường truyền vệ tinh tương đối lớn nên việc điều chỉnh chất lượng truyền Video bên phát bên thu không kịp thời, thâm chí gây thêm tượng đứng hình dịng Video phát khơng liên tục Vì đưa giải pháp hệ thống truyền dịng Video cần phải có biện pháp khắc phục ảnh hưởng độ trễ gói tin 4.3.2 Giải pháp hệ thống truyền dịng Video Đối với mơ hình tổng thể hệ thống truyền dịng Video qua kênh vệ tinh VSAT nêu chương 3, áp dụng số biện pháp nhằm hạn chế yếu tố ảnh hưởng đến chất lượng truyền dòng Video, giải pháp hệ thống truyền dòng Video đưa sau: Xây dựng hệ thống truyền dòng Video bao gồm phân hệ phần mềm: phân hệ phần mềm thu nhận tín hiệu Camera, mã hóa truyền dòng Video máy chủ giao thức RTP/RTCP, phân hệ phần mềm thu nhận dòng Video ghi lại file AVI liên tục truyền dòng Video cho máy trạm quan sát giao thức RTP/RTSP Tại máy trạm quan sát, phân hệ phần mềm playback thu nhận dòng Video Playback hình DirectShow 4.3.3 Giải pháp khắc phục nhược điểm giao thức RTP/RTCP Các nhược điểm giao thức RPT/RTCP vấn đề liên quan đến delay, storage congestion giao thức RTP/RTCP Do RTCP dùng để giám sát điều khiển nên khơng quan trọng gói tin liệu ứng dụng Nhằm mục đích dành nhiều băng thơng đường truyền cho gói tin liệu, nên thơng thường, gói tin RCTP chiếm khoảng 5% 102 dung lượng đường truyền dành cho dịch vụ dùng RTP Nếu xem xét trường hợp 1000 users kết nối multicast RTP, băng thông đường truyền cho user 28.8kbps Gói tin RTCP 128 bytes Với hạn chế 5% dung lượng cho RTCP ta có 0.05x28.8 = 1.4 kbps cho việc truyền RTCP Với kích thước 128byte = 1024bits = 1kbps 1s 1000s users truyền trung bình 1.4/1=1.4 RTCP packet Do thời gian trung bình để user truyền gói tin RTCP : 1000/1.4 = 711s Việc truyền gói tin RTCP trễ, đồng nghĩa vói tham số DRSL lớn, dẫn đến thông số delay cao Càng nhiều users sử dụng, gói RTCP gởi cho user dẫn đến thơng tin điều khiển Như Delay vấn đề ứng dụng thời gian thực Như ta thấy, client muốn truyền liệu phải số lượng clients sử dụng chung phiên RTP Giả sử có 10000 clients tham gia phiên RTP, clients dự đoán khoảng 1000 clients họat động, clients tính tốn số 1000 để chiếm 5% băng thông cho RTCP, nhiên thực tế số clients gấp 10 lần nên băng thông thực RTCP chiếm 50% ( 5%x10) Sự tắc nghẽn xảy tồi tệ nếu, clients đánh giá khoảng 10 clients tham gia thay vi số thực tế 10000 Để đánh giá số lượng clients tham gia vào phiên RTP, client lưu giữ bảng thông tin chứa tất SSRC giao dịch ứng dụng Điều lại làm nảy sinh thêm vấn đề nghiêm trọng khả lưu trữ hệ thống Tuy nhiên, bảng thông tin SSRC thành lập dựa theo report gởi client mạng, cần thời gian để có đủ thơng tin xác (q trình đồng liệu) Xét trường hợp nhiều client tham gia vào thời điểm bắt đầu ứng dụng Mỗi client giả sử rằng, client sử dụng dịch vụ, nên sử dụng 5% băng thông để gởi RTCP Với 20 clients, băng thông đường truyền sử dụng hết cho RTCP, số lượng client tham gia nhiều 103 tắt nghẽn nghiêm trọng Thực sự, client tham gia vào nhóm multicast RTP, để tính tốn thời gian bắt đầu gởi gói tin, RTCP sử dụng thơng số sau : C : khoảng thời gian hai lần nhận thành cơng gói tin RTCP L(Tn) : số lượng client có nhóm L(T0)=1 lúc client gia nhập vào nhóm Thời điểm truyền gói tin xác định theo cơng thức : Tn = T(n-1) + R(a)*max(Tmin;CL(T(n-1)) Với Tmin = 2.5 cho lần gởi Tmin=5 cho lần gởi R(a) hàm random khoảng [1-a ;1+a], |a|