Nghiên cứu ứng dụng công nghệ hàn tự động bằng rô bốt trong công nghiệp sản xuất ô tô

MỤC LỤC Mở đầu Chương 1: Tổng quan công nghệ hàn sản xuất ôtô 1.1 Thực trạng công nghiệp sản xuất ôtô Việt Nam 1.2 Các phương pháp hàn sử dụng sản xuất ôtô 13 1.2.1 Hàn điểm 13 1.2.2 Hàn hồ quang tay 16 1.2.3 Hàn MIG/MAG 18 1.2.4 Rôbốt hàn 19 1.3 Một số chi tiết điển hình 21 1.3.1 Ống xả: 21 1.3.2 Vành bánh xe 22 1.3.3 Sắt xi 23 1.3.4 Thùng xe 25 Chương 2: Thiết kế quy trình hàn thùng xe ơtơ 26 2.1 Phân tích lựa chọn quy trình hàn 26 2.2 Phân tích lựa chọn vật liệu hàn 29 2.2.1 Vật liệu 29 2.2.2 Khí bảo vệ 30 2.2.3 Dây hàn 34 2.3 Phân tích lựa chọn phơi 36 2.3.1 Đọc vẽ 36 2.3.2 Chuẩn bị phôi 40 2.4 Tính tốn chế độ hàn 49 2.4.1 Cường độ dòng điện hàn 49 2.4.2 Điện áp hàn 50 2.4.3 Tốc độ hàn 51 2.4.4 Tầm với điện cực hàn 53 2.4.4 Chế độ dao động đầu hàn 54 2.4.5 Góc nghiêng mỏ hàn 55 2.4.6 Góc dao động mỏ hàn 56 2.4.7 Thời gian dừng 56 2.5 Gá lắp hàn đính 59 2.6 Xây dựng quy trình hàn 61 Bước 1: Chuẩn bị chi tiết theo vẽ chi tiết 61 Bước 2: Tiến hành đặt chi tiết vào vị trí bàn gá 61 Bước 3: Tiến hành hàn đính khung xương sàn xe 61 Bước 4: Tiến hành hàn khung sàn xe 61 Bước 5: Tiến hành hàn khung sàn xe với sàn 61 2.6.1 Hàn góc phần tư thứ 63 2.6.2 Hàn góc phần tư thứ 63 2.6.3 Hàn góc phần tư thứ 64 2.6.4 Hàn góc phần tư thứ 64 Chương 3: Thiết kế quy trình hàn ống xả ơtơ 73 3.1 Phân tích lựa chọn quy trình hàn 73 3.2 Phân tích lựa chọn vật liệu hàn 73 3.2.1 Vật liệu 74 3.2.2 Khí bảo vệ 76 3.2.3 Dây hàn 76 3.3 Phân tích lựa chọn phơi 77 3.3.1 Đọc vẽ 78 3.3.1 Chi tiết số 1: Vỏ 78 3.3.2 Chi tiết số 2: Nắp 79 3.3.3 Chi tiết số 3: Ống tiêu âm 79 3.3.4 Chi tiết số 4: Tấm ngăn 79 3.4 Tính tốn chế độ hàn 80 3.5 Gá lắp hàn đính 80 3.6 Xây dựng quy trình hàn 82 Bước 1: Chuẩn bị chi tiết theo vẽ thiết kế 82 Bước 2: Gá đính chi tiết 82 Bước 3: Lập trình hàn với Rôbốt cho chi tiết 82 Chương 4: Nghiên cứu thực nghiệm hàn thùng xe rôbốt AII-V6 85 4.1 Thiết bị thí nghiệm 85 4.1.1 Rôbốt hàn AII-V6 85 4.1.2 Máy hàn DM350 86 4.1.3 Bộ điều khiển AX21 87 4.2 Vật liệu 87 4.2.1 Lựa chọn vật liệu 87 4.2.2 Chuẩn bị phôi 87 4.3 Lập trình 90 4.4 Thực nghiệm 93 4.5 Kết 94 Chương 5: Nghiên cứu thực nghiệm hàn ống xả rôbốt AII-V6 97 5.1 Thiết bị thí nghiệm 97 5.1.1 Rôbốt hàn AII-V6 97 5.1.2 Máy hàn DM350 97 5.1.3 Bộ điều khiển AX21 98 5.2 Vật liệu 98 5.2.1 Lựa chọn vật liệu 98 5.2.2 Chuẩn bị phôi 99 5.3 Lập trình 101 5.5 Kết 102 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 104 Tài liệu tham khảo 105 LỜI CAM ĐOAN Luận văn thạc sỹ “ Nghiên cứu ứng dụng công nghệ hàn tự động rôbốt công nghiệp sản xuất tơ ” hồn thành tác giả Lâm Duy Minh, học viên lớp cao học Cơng nghệ hàn, khóa 2011- 2013, khoa Cơ khí , trường Đại học Bách khoa Hà Nội Tôi xin cam đoan luận văn cơng trình nghiên cứu riêng tơi Phần sở lí thuyết tham khảo tài liệu có chọn lọc Các thơng số thí nghiệm, sản phẩm thực rôbốt hà AII-V6 trung tâm thực hành trường Đại học Bách khoa Hà Nội Các kết luận văn hoàn toàn trung thực chưa cơng bố cơng trình khác Hà Nội, ngày 23 tháng 09 năm 2013 Tác giả luận văn Lâm Duy Minh MỞ ĐẦU Xã hội phát triển chất lượng giáo dụng nâng cao cơng nghệ cải tiến trở nên tinh vi Việc sử dụng rôbốt giúp người tập trung vào cơng việc địi hỏi tính sáng tạo chất lượng cao, rơbốt dễ dàng gánh vác thay người công việc nguy hiểm, nặng nhọc, lặp lặp lại, giảm bớt ngăn ngừa tai nạn lao động bệnh tật công việc kèm với môi trường làm việc không thuận lợi Rôbốt hỗ trợ phát triển ngành cơng nghiệp góp phần bảo tồn nguồn tài nguyên lượng Trên giới, robot sử dụng nhiều công nghiệp sản xuất ôtô, đặc biệt rôbốt hàn Tại Việt Nam, rôbốt hàn triển khai ngành sản xuất vật liệu xây dựng, luyện kim, chế tạo khí, cơng nghiệp đóng tàu vài lĩnh vực khác Hiện công nghiệp sản xuất ôtô nước ta đà hội nhập phát triển Ban đầu doanh nghiệp sản xuất nước đầu tư cho linh kiện nhập khẩu, với phát triển khoa học cơng nghệ có doanh nghiệp đầu tư tự sản xuất lắp ráp ôtô nước Ứng dụng phát triển công nghệ khơng nhận thức vai trị quan trọng mà cần thiết phải thúc đẩy mạnh mẽ phát triển kinh tế xã hội, hoạt động quan nhà nước, doanh nghiệp tồn xã hội; việc hình thành đẩy mạnh thị trường cơng nghệ tạo sở cho ứng dụng phát triển khoa học công nghệ Nước ta đà hội nhập với quốc tế, công nghiệp hóa, đại hóa, ngành cơng nghiệp sản xuất ôtô cần trọng Ngành công nghiệp ôtô sử dụng mạnh mẽ công nghệ hàn việc chế tạo phận như: thân xe, khung xe, vỏ xe nhiều phụ tùng khác Ở đâu công nghệ hàn sử dụng nhiều giá thành xe hạ thấp nhiêu Tính cấp thiết đề tài: Ngành công nghiệp sản xuất ô tô nước ta ngày ngành quan trọng kinh tế quốc dân Phát triển ngành công nghiệp động lực sức mạnh để giúp đất nước hồn thành cơng cơng nghiệp hóa đại hóa trở thành nước phát triển Hiện cơng nghiệp sản xuất tơ, có nhiều chi tiết thùng xe, ống xả, khung, sắt xi phụ,…cần phải ứng dụng công nghệ hàn hồ quang Những chi tiết có nhiều mối hàn mối hàn lặp lặp lại vị trí khác với kích thước, chế độ hàn Các nhà máy sản xuất ô tô nước ứng dụng công nghệ hàn hồ quang để chế tạo chi tiết nói Tuy nhiên, phần lớn sử dụng hàn hồ quang bán tự động tay Do suất khơng cao, chất lượng mối hàn thấp khơng đồng Chính việc nghiên cứu ứng dụng công nghệ hàn tự động robot công nghiệp sản xuất ô tô hướng đúng, phù hợp mặt khoa học Hiện doanh nghiệp sản xuất ô tô Việt nam nhu cầu tự động hóa q trình sản xuất chi tiết thùng xe, ống xả, sắt xi phụ,… lớn Với chủ trương nội địa hóa cao, tăng suất chất lượng ngành sản xuất tơ, trình độ người thợ hàn cịn hạn chế việc ứng dụng robot thực tiễn chấp nhận Nhận thức nhu cầu hiệu cao rôbốt hàn sản xuất ô tô, việc nghiên cứu ứng dụng công nghệ hàn tự động rôbốt công nghiệp sản xuất ô tô trở thành vấn đề cấp thiết Mục đích nghiên cứu luận văn : Nghiên cứu cơng nghệ hàn chi tiết điển hình tơ từ thiết kế quy trình cơng nghệ hàn hợp lý robot; Lập trình ứng dụng robot hàn hồ quang bậc tự chuỗi động hở nhằm nâng cao suất chất lượng công nghiệp sản xuất ô tô Đối tượng phạm vi nghiên cứu: Luận văn tập trung nghiên cứu ứng dụng công nghệ hàn tự rôbốt thiết kế quy trình hàn thùng xe ống xả Lập trình thử nghiệm với rôbốt AII-V6 hàn thùng xe ống xả Phương pháp nghiên cứu Đề tài nghiên cứu áp dụng phương pháp như: nghiên cứu tài liệu, tổng hợp, phân tích, thực nghiệm rơbốt hàn AII-V6 đưa số liệu thực tế, sản phẩm ứng dụng Kết cấu luận văn Nội dung luận văn gồm chương: Chương 1: Tổng quan công nghệ hàn sản xuất ô tô Chương 2: Thiết kế quy trình hàn thùng xe tơ Chương 3: Thiết kế quy trình hàn ống xả tơ Chương 4: Nghiên cứu thực nghiệm hàn thùng xe rôbốt AII-V6 Chương 5: Nghiên cứu thực nghiệm hàn ống xả rôbốt AII-V6 Chương 1: Tổng quan công nghệ hàn sản xuất ôtô 1.1 Thực trạng công nghiệp sản xuất ôtô Việt Nam Ngành công nghiệp sản xuất ô tô nước ta ngày ngành quan trọng kinh tế quốc dân Phát triển ngành công nghiệp động lực sức mạnh để giúp đất nước hồn thành cơng cơng nghiệp hóa đại hóa trở thành nước phát triển Sự ảnh hưởng đến ngành cơng nghiệp khác đáng kể thể ngành xương sống kinh tế Việc sâu vào phát triển ngành, thu hút vốn đầu tư nước ngoài, ứng dụng khoa học công nghệ mở cửa hội nhập điều kiện tiên để có ngành công nghiệp sản xuất ô tô vững Hiện công nghiệp sản xuất ôtô nước ta đà hội nhập phát triển Ban đầu doanh nghiệp sản xuất nước đầu tư cho linh kiện nhập khẩu, với phát triển khoa học cơng nghệ có doanh nghiệp đầu tư tự sản xuất lắp ráp ôtô nước Ứng dụng phát triển công nghệ không nhận thức vai trò quan trọng mà cần thiết phải thúc đẩy mạnh mẽ phát triển kinh tế xã hội, hoạt động quan nhà nước, doanh nghiệp toàn xã hội; việc hình thành đẩy mạnh thị trường cơng nghệ tạo sở cho ứng dụng phát triển khoa học công nghệ Đây nhiệm vụ mà Cục Ứng dụng Phát triển công nghệ tiến hành đạt số kết phương diện quản lý nhà nước Nước ta đà hội nhập với quốc tế, cơng nghiệp hóa, đại hóa, ngành cơng nghiệp sản xuất ôtô cần trọng Hơn 10 năm qua, ngành cơng nghiệp luẩn quẩn vịng lắp ráp với tỷ lệ nội địa hoá mờ nhạt 17 doanh nghiệp lĩnh vực sản xuất lắp ráp ơtơ có vốn đầu tư nước ngồi cấp giấy phép đầu tư, có 12 doanh nghiệp hoạt động với tổng vốn đầu tư đăng ký khoảng tỷ USD, tổng lực sản xuất đạt khoảng 150.000 xe/năm, đến chưa có doanh nghiệp thực cam kết tỷ lệ nội địa hóa (đạt từ 20 - 40% sau thời gian - 10 năm) Riêng liên doanh sản xuất ôtô Việt Nam, tỷ lệ nội địa hóa thấp, khoảng - 10% không đạt kế hoạch đề Trong thời gian qua, doanh nghiệp sản xuất trọng tới việc chế tạo lắp ráp Tuy nhiên, việc đầu tư cho công nghệ chưa nhiều nên phần lớn suất chất lượng chưa cao Công nghệ sản xuất ô tô yếu tố cần thiết có vai trị định đến chất lượng sản phẩm Tuy nhiên công nghệ đánh giá lạc hậu so với giới Theo chuyên gia, có điều kiện để có ngành công nghiệp ôtô thị trường, người kỹ thuật Trong điều kiện Việt Nam có thị trường người Yếu tố kĩ thuật công nghệ mạnh Con người người Việt Nam cho khéo tay có đầu óc sáng tạo Chúng ta thiếu vấn đề kỹ thuật, có sách khuyến khích đầu tư, chuyển giao cơng nghệ thành cơng Với quốc gia có ngành cơng nghiệp ôtô chưa phát triển đường phát triển yếu tố thị trường đóng vai trị đặc biệt quan trọng Trước nghĩ đến xuất khẩu, thân dung lượng thị trường nước phải đủ lớn để doanh nghiệp phát triển sản xuất, hạ giá thành sản phẩm Đối với thị trường Việt Nam, để người tiêu dùng chấp nhận sản phẩm ơtơ yếu tố giá thành đóng vai trị quan trọng Trong tháng 7/2012 sản lượng bán hàng toàn thị trường đạt 7.433 xe, tăng 13% so với tháng 6/2012 giảm 26% so với tháng 7/2011 So với kỳ năm ngoái, sản lượng bán hàng thị trường tháng đầu năm giảm 39% Tuy nhiên, kết bán hàng tháng có dấu hiệu phục hồi Kết bán hàng tháng 7/2012 dẫn đến dự báo thị trường năm kết thúc với khoảng 93.000 xe, tăng 16% so với dự báo từ tháng 6/2012 Chi tiết kết bán hàng tháng 7/2012: - Sản lượng bán hàng toàn thị trường đạt 7.433 xe, bao gồm 2.729 xe 4.704 xe tải - Xe tăng 21 % so với tháng trước, xe tải tăng nhẹ mức 10% 10 Một chương trình dạy bao gồm bước bản: Để hàn đường hàn từ điểm bắt đầu tới điểm kết thúc ta thiết lập chương trình gồm bước Trong thực tế với việc hàn sản phẩm cần nhiều đường hàn khoảng thời gian định Thời gian để hàn trọn vẹn sản phẩm yếu tố định suất sản sản xuất Vì tùy thuộc vào không gian hoạt động Rôbốt phơi hàn vị trí đường hàn mà chương trình cần thiết lập phù hợp Với phơi hàn đường thẳng dài gồm nhiều đương hàn nhỏ, việc linh hoạt thay đổi vị trí điểm bước điểm bước giúp giảm đáng kể thời gian lập trình Tủy vị trí hàn, khơng phụ thuộc chi tiết hàn khác cần thay đổi vị trí điểm điểm cho giữ ngun thơng số góc độ mỏ hàn điều cần thiết Bên cạnh đó, việc ghi bước khơng cần thiết Ta di chuyển mỏ hàn mà không va chạm với chi tiết để đảm bảo an toàn Tuy nhiên, trường hợp đó, cần nhớ vị trí điểm cho gần với điểm bắt đầu đường hàn Khi di chuyển mỏ hàn tới điểm khơng gian cần linh hoạt nhớ thêm vị trí điểm trung gian khác để đảm bảo mỏ hàn đưa tới vị trí làm việc mà không va chạm với phôi hàn gây an toàn Khi di chuyển mỏ hàn tới bị trí bắt đầu đường hàn kết thúc đường hàn cần ý sử dụng hệ trục tọa độ đảm bảo: - Các góc độ mỏ hàn khơng đổi 91 - Tầm với điện cực không đổi, phù hợp với yêu cầu kĩ thuật, khoảng cách mỏ hàn tới đường hàn - Mỏ hàn không va chạm với chi tiết khác trình di chuyển - Trường hợp có dao động lắc mỏ hàn, khoảng cách mỏ hàn phù hợp không va chạm với phôi hàn Tác giả lập trình rơ bốt AII-V6 trung tâm thực hành trường đại học Bách khoa Hà Nội với nhiều mẫu thử thông số hàn khác Sau chạy thử phôi mẫu, tác giả lựa chọn thông số hàn phù hợp để lập trình cho rơ bốt Thơng số hàn lập trình cho Rơ bốt: Welding current Arc voltage (V) (A) 130 Welding speed CO2 gas flow (cm/m) rate (l/m) 45 15 20 α 80 Trường hợp có dao động: dao động cưa: Amplitude (mm) Stopping time (sec) F (Hz) 2.5 Right Left 1/4 Center 3/4 0.8 1.6 0.1 0.1 Hình 4.7: Góc độ mỏ hàn tầm với điện cực 92 Sử dụng chương trình hàn Rơbốt để ứng dụng với đường hàn phơi thí nghiệm Các đường hàn bao gồm hàn lấp góc hàn chồng lấp góc, quỹ đạo đường thẳng Từ thiết kế đường hàn, đánh số thứ tự đường hàn lập trình Việc thiết kế đánh số thứ tự đường hàn giúp cho việc di chuyển Rôbốt mỏ hàn thuận tiện giảm thời gian thao tác Việc làm tăng suất hàn Hình 4.7: Bố trí đường hàn mẫu thí nghiệm Tổng số đường hàn cần lập trình cho rơ bốt thí nghiệm 20 đường gồm: -10 đường hàn lấp góc số: 4,5,6,10,11,12,17,18,19,20 -10 đường hàn chồng lấp góc: 1,2,3,7,8,9,13,14,15,16 4.4 Thực nghiệm Sau lập chương trình cho rơ bốt tiến hành chạy thử không gây hồ quang đảm bảo điều kiện an tồn, mỏ hàn khơng va chạm với phôi ta tiến hành hàn với hồ quang Khi thao tác kiểm tra Rơbốt dừng lại bước cho vị trí 93 tư bước đường dẫn di chuyển bước kiểm tra Nếu cần thay đổi Hình 4.8: Q trình hàn tự động mẫu thí nghiệm 4.5 Kết - Chương trình hàn gồm 175 bước Hình 4.9: Chương trình hàn mẫu thí nghiệm - Thực 20 đường hàn với chiều dài từ 30-50mm cho mối hàn đẹp đều, không cháy cạnh Đảm bảo độ ngấu, không bắn tóe q tình hàn 94 Hình 4.10: Mối hàn mẫu thí nghiệm - Với khơng gian thực tế, Rơbốt hoạt động thực đầy đủ mối hàn theo thiết kế Việc ứng dụng Rôbốt hàn vào thực tế ngành công nghiệp sản xuất ôtô phù hợp, có tính ứng dụng cao nhằm tăng suất chất lượng yêu cầu kĩ thuật khác - Nghiên cứu công nghệ hàn chi tiết điển hình tơ từ thiết kế quy trình cơng nghệ hàn hợp lý robot; lập trình ứng dụng robot hàn hồ quang bậc tự chuỗi động hở nhằm nâng cao suất chất lượng công nghiệp sản xuất ô tô - Hiện công nghiệp sản xuất ô tơ, có nhiều chi tiết thùng xe, ống xả, khung, sắt xi phụ,…cần phải ứng dụng công nghệ hàn hồ quang Những chi tiết có nhiều mối hàn mối hàn lặp lặp lại vị trí khác với kích thước, chế độ hàn Các nhà máy sản xuất ô tô nước ứng dụng công nghệ hàn hồ quang để chế tạo chi tiết nói Tuy nhiên, phần lớn sử dụng hàn hồ quang bán tự động tay Do suất khơng cao, chất lượng mối hàn thấp không đồng Chính việc nghiên cứu ứng dụng cơng nghệ hàn tự động robot công nghiệp sản xuất ô tô hướng đúng, phù hợp mặt khoa học 95 - Với chủ trương nội địa hóa cao, tăng suất chất lượng ngành sản xuất tơ, trình độ người thợ hàn cịn hạn chế việc ứng dụng rôbốt thực tiễn chấp nhận 96 Chương 5: Nghiên cứu thực nghiệm hàn ống xả rôbốt AII-V6 5.1 Thiết bị thí nghiệm 5.1.1 Rơbốt hàn AII-V6 Hình 5.1: Rô bốt hàn AII-V6 Đối với phương pháp hàn GMAW ta sử dụng hàn tự động bán tự động Tác giả chọn phương án hàn tự động rôbốt AII-V6 Trung tâm thực hành hàn trường đại học Bách khoa Hà Nội làm thiết bị thí nghiệm cho đề tài luận văn 5.1.2 Máy hàn DM350 Máy hàn DM350 loại máy hàn Inventer điều khiển theo chương trình số tích hợp hệ thống đồng hóa liệu với rơbốt hàn AII-V6 97 Hình 5.2 : Máy hàn Inventer DM350,[10] 5.1.3 Bộ điều khiển AX21 Hình 5.3 : Bộ điều khiển AX21 5.2 Vật liệu 5.2.1 Lựa chọn vật liệu Trong thực tế giới nước sử dụng vật liệu AISI 409 (hay Inox 409) để sản xuất ống xả cho loại ô tô Dây hàn sử dụng chủ yếu AISI 409Nb (hay Inox 409Nb) dây hàn 308L Vật liệu tác giả sử dụng thí nghiệm Inox 409Nb Vật liệu có tính hàn phù hợp với phương pháp hàn GMAW 98 Hình 5.4: Dây hàn Inox 409Nb 5.2.2 Chuẩn bị phôi Tác giả lựa chọn phần ống xả để tiến hành thí nghiệm, với vị trí hàn cần hàn nhiều thực tế sản xuất: hàn nắp với ống tiêu âm Chi tiết nắp chuẩn bị với vị trí lỗ lắp ống tiêu âm kích thước vẽ với khoảng cách hai tâm 55mm, đảm bảo đường kính lỗ 42mm tương ứng với đường kính ống tiêu âm Chiều dày 1.5mm 99 (b) (a) Hình 5.5: Kích thước mẫu hàn ống xả (a) Nắp ; (b) Ống tiêu âm (mẫu thí nghiệm) Hình 5.6 : Mẫu thí nghiệm hàn ống xả sau hàn đính (1) Phía đường hàn ; (2) Phía vỏ (phần tiêu âm) Tác giả lựa chọn đường hàn ống xả nắp ống tiêu âm (phía bên ngồi) Đây đường hàn tự động hóa khhis gá lắp phù hợp cho rô bốt hàn Sau khí phía phần ngăn ống tiêu âm hàn với sau tự động với quy trình hàn tự động rơ bốt giúp nâng cao suất chất lượng sản phẩm Điều cần thiết ứng dụng vào thực tế doanh 100 nghiệp sản xuất ô tô nay, đặc biệt năm tới, việc sản xuất chi tiết phụ trợ quan tâm phát triển Mẫu thí nghiệm gá ê tơ, đặt phù hợp với không gian làm việc rô bốt Yêu cầu kĩ thuật với chi tiết: - Đúng kích thước - Đảm bảo lắp khít với ống tiêu âm Đối với chi tiết ống tiêu âm sử dụng ống inox có đường kính 42mm có sẵn thị trường với chiều dày 1.5mm Chiều dài ông từ 120- 150mm Đảm bảo yêu cầu chiều dài phần nhô khỏi nắp theo kích thước vẽ 5.3 Lập trình Tác giả lập trình rơ bốt AII-V6 trung tâm thực hành trường đại học Bách khoa Hà Nội với nhiều mẫu thử thông số hàn khác Sau chạy thử phôi mẫu, tác giả lựa chọn thông số hàn phù hợp để lập trình cho rơ bốt Khi di chuyển mỏ hàn tới bị trí bắt đầu đường hàn kết thúc đường hàn cần ý sử dụng hệ trục tọa độ đảm bảo: - Các góc độ mỏ hàn khơng đổi - Tầm với điện cực không đổi, phù hợp với yêu cầu kĩ thuật, khoảng cách mỏ hàn tới đường hàn - Mỏ hàn không va chạm với chi tiết khác q trình di chuyển - Trường hợp có dao động lắc mỏ hàn, khoảng cách mỏ hàn phù hợp không va chạm với phôi hàn 101 Thông số hàn lập trình cho Rơ bốt: Welding current (A) 75 Arc voltage (V) Welding speed Ar gas flow (cm/m) rate (l/m) 17 15 18 Hình 5.7: Quá trình hàn tự động mẫu thí nghiệm 5.5 Kết - Quy trình hàn gồm 14 bước 102 α 45 Hình 5.8: Chương trình hàn ống xả - Mối hàn hình thành đảm bảo yêu cầu kĩ thuật, thu đường hàn theo kích thước vị trí hàn tương ứng ống xả thực tế Với điều kiện thí nghiệm, cần chương trình hàn để hồn thành mối hàn ống tiêu âm nắp, đường hàn nửa đường kính ống tiêu âm Hình 5.9: Kết mối hàn mẫu thí nghiệm ống xả 103 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Kết luận: Qua nghiên cứu luận văn “ Nghiên cứu ứng dụng công nghệ hàn tự động rôbốt công nghiệp sản xuất ô tô” đưa kết nghiên cứu: Về mặt lí thuyết: - Nghiên cứu đưa tổng quan công nghệ hàn công nghiệp sản xuất ô tô tầm quan trọng rôbốt ứng dụng vào thực tế sản xuất - Thiết kế quy trình hàn thùng xe ống xả ô tô Về mặt thực tiễn: - Đã xây dựng chương trình hàn thùng xe chương trình hàn ống xả, thực nghiệm rôbốt hàn hồ quang AII-V6 Từ đó, đưa thơng số hàn phù sản phẩm với chương trình hàn chỉnh cho mối hàn yêu cầu kĩ thuật đặt Kiến nghị: Do thời gian điều kiện nghiện cứu hạn chế nên luận văn vấn đề cần phải khắc phục, nghiên cứu sâu rộng để có kết tốt Em mong góp ý thầy đồng nghiệp để luận văn em tốt 104 Tài liệu tham khảo [1] Nguyễn Văn Thông Vật liệu & Công nghệ hàn NXB Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội 2004 [2] Ngô Lê Thơng Hàn điện nóng chảy Tập 1: Cơ sở lý thuyết NXB Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội 2004 [3] Ngơ Lê Thơng Hàn điện nóng chảy Tập 2: Công nghệ hàn NXB Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội 2007 [4] Hàn đại cương- Người dịch Nguyễn Tiến Dũng, hiệu đính Giảng viên trường Đại học Bách khoa Hà Nội NXB Lao động- Xã hội Hà Nội 2002 [5] Welding Engineering Mc GRAW-HILL BOOK COMPANY, INC [6] The procedure handbook of Arc welding The Lincoln Electrode company 1994 [7] PGS.TS Hoàng Tùng Sổ tay hàn NXB Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội 2007 [8] PGS.TS Bùi Văn Hạnh Tài liệu hướng dẫn lập trình rơ bốt hàn hồ quang, Hà Nội 06/2007 105 ... công nghiệp sản xuất ? ?tô nước ta áp dụng số công nghệ đại sản xuất công nghệ hàn điểm, công nghệ hàn MIG/MAG ứng dụng công nghệ hàn tự động R? ?bốt 1.2 Các phương pháp hàn sử dụng sản xuất ? ?tô 1.2.1... tài ? ?Nghiên cứu ứng dụng công nghệ hàn tự động r? ?bốt công nghiệp sản xuất ? ?tô? ?? nhằm hướng tới ngành công nghiệp sản xuất ? ?tô với nhu cầu nâng cao suất, chất lượng ứng dụng công nghệ hàn tự động. .. mạnh ứng dụng công nghệ tự động sản xuất nói chung ứng dụng giới có từ lâu, đặc biệt ngành công nghiệp sản xuất ? ?tô Ở Việt Nam năm qua, công nghệ tự động hóa ứng dụng số ngành sản xuất Riêng công