Ước lượng vị trí và hệ thống điều khiển chuyển động robot di động

Ước lượng vị trí và hệ thống điều khiển chuyển động robot di động Ước lượng vị trí và hệ thống điều khiển chuyển động robot di động Ước lượng vị trí và hệ thống điều khiển chuyển động robot di động luận văn tốt nghiệp,luận văn thạc sĩ, luận văn cao học, luận văn đại học, luận án tiến sĩ, đồ án tốt nghiệp luận văn tốt nghiệp,luận văn thạc sĩ, luận văn cao học, luận văn đại học, luận án tiến sĩ, đồ án tốt nghiệp

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI  LUẬN VĂN THẠC SĨ Ước lượng vị trí hệ thống điều khiển chuyển động robot di động ĐÀO QUANG THẮNG dqthang.tdh@gmail.com Ngành: Kỹ thuật điện Giảng viên hướng dẫn: TS Nguyễn Mạnh Tiến Viện: Điện HÀ NỘI, 11/2019 TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI  LUẬN VĂN THẠC SĨ Ước lượng vị trí hệ thống điều khiển chuyển động robot di động ĐÀO QUANG THẮNG dqthang.tdh@gmail.com Ngành: Kỹ thuật điện Giảng viên hướng dẫn: TS Nguyễn Mạnh Tiến Viện: Điện HÀ NỘI, 11/2019 Chữ ký GVHD SĐH.QT9.BM11 CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc BẢN XÁC NHẬN CHỈNH SỬA LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên tác giả luận văn: Đào Quang Thắng Đề tài luận văn: Ước lượng vị trí hệ thống điều khiển chuyển động robot di động Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển va tự động hóa Mã số SV: CA170335 Tác giả, Người hướng dẫn khoa học Hội đồng chấm luận văn xác nhận tác giả sửa chữa, bổ sung luận văn theo biên họp Hội đồng ngày 31/10/2019 với nội dung sau: - Sửa lỗi tả luận văn số cơng thức - Chỉnh sửa, thống ký hiệu thuật toán Laplace - Làm rõ hình vẽ trích dẫn nguồn gốc (Trang 36, 37) - Sửa lại lưu đồ thuật toán tính tốc độ bánh xe hình 4.4 (Trang 45) - Bổ sung thêm kết kiểm chứng mô vị trí xe tính tốn vị trí xe thực hình 5.11, hình 5.12, hình 5.13 (Trang 52, 53) Ngày 11 tháng 11 năm 2019 Giáo viên hướng dẫn Tác giả luận văn CHỦ TỊCH HỘI ĐỒNG LỜI CẢM ƠN Tôi xin trân trọng cảm ơn Viện Đào Tạo Sau Đại Học, mơn Tự Động Hóa Xí Nghiệp Cơng Nghiệp thuộc trường Đại Học Bách Khoa Hà Nội tạo điều kiện thuận lợi cho thực luận văn Tơi xin bày tỏ lịng biết ơn sâu sắc tới thầy giáo TS Nguyễn Mạnh Tiến tận tình hướng dẫn, động viên giúp đỡ tơi hồn thành luận văn tốt nghiệp Hà nội, ngày 11 tháng 11 năm 2019 Học viên Đào Quang Thắng LỜI CAM ĐOAN Bằng kiến thức học giúp đỡ tận tình giáo viên hướng dẫn TS Nguyễn Mạnh Tiến, giảng viên Viện Điện, Trường Đại Học Bách Khoa Hà Nội Tôi cố gắng để hoàn thành thời hạn mục tiêu đặt Tuy nhiên, kiến thức hạn hẹp, việc tìm tài liệu khó khăn thời gian có hạn nên chắn khó tránh khỏi sai sót Tơi mong thầy, cô Hội đồng đánh giá luận văn thạc sĩ góp ý để tơi hồn thiện tốt đề tài Tôi xin cam đoan luận văn thực hướng dẫn TS Nguyễn Mạnh Tiến, kết nghiên cứu đánh giá cách khách quan xác Tơi xin hồn tồn chịu trách nhiệm trước Hội đồng có vấn đề quyền tác giả Tôi xin chân thành cảm ơn! Hà nội, ngày 11 tháng 11 năm 2019 Học viên Đào Quang Thắng MỤC LỤC DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ VIẾT TẮT i DANH MỤC HÌNH ẢNH ii DANH MỤC BẢNG BIỂU iv LỜI NÓI ĐẦU CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ ROBOT DI ĐỘNG 1.1 Khái niệm robot di động 1.2 Phân loại robot di động 1.3 Mơ hình robot hai bánh xe CHƯƠNG XÂY DỰNG MƠ HÌNH ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC 2.1 Cơ sở lý thuyết động học robot di động hai bánh xe 2.1.1 Giới thiệu robot di động khung tọa độ 2.1.2 Ràng buộc động học robot di động 2.2 Mơ hình động học robot di động 13 2.3 Mơ hình động lực học robot di động 17 2.4 Mơ hình động lực học robot di động xét đến cấu chấp hành 26 CHƯƠNG THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN 30 3.1 Đặt vấn đề 30 3.2 Một số phương pháp điều khiển chuyển động xe tự hành 31 3.2.1 Thuật tốn điều khiển tính tốn mơ men 31 3.2.2 Thuật tốn điều khiển phản hồi tuyến tính 32 3.3 Xây dựng thuật toán điều khiển 34 3.3 Xác định vecto sai lệch vị trí, tốc độ bánh xe 37 CHƯƠNG PHƯƠNG PHÁP ƯỚC LƯỢNG VỊ TRÍ 40 4.1 Khái quát 40 4.2 Xây dựng thuật tốn tính tốn ước lượng vị trí xe 42 CHƯƠNG MÔ PHỎNG HỆ ĐIỀU KHIỂN ROBOT 44 5.1 Mơ kiểm chứng tính tốn tốc độ bánh xe vị trí xe 44 5.1.1 Mơ hình mơ điều khiển 44 5.1.2 Mơ hình mơ động chiều 45 5.1.3 Mơ hình mơ động lực học – động học xe 45 5.1.4 Mơ hình mơ khâu nhận dạng 46 5.1.5 Sơ đồ mô hệ thống 47 5.2 Mô hệ thống điều khiển vị trí tốc độ bánh xe 52 KẾT LUẬN 56 TÀI LIỆU THAM KHẢO 57 PHỤ LỤC 58 P1 Thông số kỹ thuật xe động 58 P2 Mô quĩ đạo bánh xe 59 P3 Mô điều khiển 59 P4 Mô mơ hình động 60 P5 Mơ mơ hình động lực học – động học xe 61 P6 Mơ mơ hình tính tốn ước lượng vị trí dùng encoder 63 DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ VIẾT TẮT Chữ viết tắt Tiếng việt C cos S sin PD Thuật toán điều khiển tỷ lệ - vi phân PID Thuật toán điều khiển tỷ lệ - tích phân – vi phân PWM Điều chế độ rộng xung i DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 1.1 Robot di động dân dụng Hình 1.2 Robot di động y tế - dịch vụ Hình 1.3 Robot di động cơng nghiệp Hình 1.4 Robot di động quân Hình 1.5 Robot di động thám hiểm không gian vũ trụ Hình 1.6 Sơ đồ khối mơ hình robot sử dụng luận văn Hình 2.1 Hệ tọa độ gốc hệ tọa độ robot Hình 2.2 Biểu diễn robot hệ tọa độ Hình 2.3 Ràng buộc chuyển động quay túy bánh xe robot 11 Hình 2.4 Mơ hình động học robot 17 Hình 2.5 Sơ đồ động điện chiều nam châm vĩnh cửu 26 Hình 2.6 Sơ đồ cấu trúc xe tự hành 29 Hình 3.1 Sơ đồ cấu trúc hệ điều khiển 30 Hình 3.2 Biểu diễn robot hệ tọa độ 33 Hình 3.3 Sơ đồ cấu trúc điều khiển phản hồi tuyến tính xe 34 Hình 3.4 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển xe 39 Hình 4.1 Encoder tương đối 40 Hình 4.2 Đồ thị xung kênh A B encoder 41 Hình 4.3 Sơ đồ ước lượng vị trí sử dụng encoder 42 Hình 4.4 Lưu đồ tính tốc độ bánh xe 43 Hình 5.1 Sơ đồ mơ điều khiển 45 Hình 5.2 Sơ đồ mơ mơ hình động chiều 45 Hình 5.3 Sơ đồ mơ mơ hình động lực học – động học xe 46 Hình 5.4 Sơ đồ mơ mơ hình tính tốn ước lượng vị trí xe 46 Hình 5.5 Sơ đồ mơ tính tốn tốc độ bánh xe dùng encoder 47 Hình 5.6 Sơ đồ mơ kiểm chứng khâu tính tốn tốc độ bánh xe 47 ii Hình 5.7 Kết mơ so sánh vị trí góc quay bánh phải 48 Hình 5.8 Kết mơ so sánh vị trí góc quay bánh trái 49 Hình 5.9 Kết mơ so sánh tốc độ góc quay bánh trái 49 Hình 5.10 Kết mơ so sánh tốc độ góc quay bánh phải 50 Hình 5.11 Kết mơ kiểm chứng vị trí xe theo tọa độ X 50 Hình 5.12 Kết mơ kiểm chứng vị trí xe theo tọa độ Y 51 Hình 5.13 Kết mơ kiểm chứng vị trí góc quay 51 Hình 5.14 Sơ đồ mô hệ thống điều khiển vị trí tốc độ bánh xe 52 Hình 5.15 Kết mơ góc quay bánh trái 53 Hình 5.16 Kết mơ so sánh góc quay bánh phải 53 Hình 5.18 Kết mơ so sánh tốc độ góc quay bánh trái 54 Hình 5.18 Kết mơ tốc độ góc quay bánh phải 55 Hình P1.1 Sơ đồ mơ quĩ đạo bánh xe 59 Hình P1.2 Sơ đồ cấu trúc mơ hình động chiều 61 iii Hình 5.10 trình bày kết mơ tốc độ thực tốc độ tính tốn bánh xe phải Từ hình 5.10 thấy rằng: + Ở chế độ độ, sai lệch tốc độ thực ước lượng tốc độ tính tốn bánh xe phải nhỏ khoảng 0.3(rad / s) + Ở chế độ xác lập, sai lệch nhỏ khoảng 0.05(rad / s) Hình 5.10 Kết mơ so sánh tốc độ góc quay bánh phải Hình 5.11 trình bày kết mơ vị trí thực xe vị trí tính tốn xe theo tọa độ trục X + Ở chế độ độ, sai lệch vị trí xe theo tọa độ trục X 6.10-4 (m) + Ở chế độ xác lập, sai lệch vị trí xe theo tọa độ trục X xấp xỉ gần Hình 5.11 Kết mơ kiểm chứng vị trí xe theo tọa độ X 50 Hình 5.12 trình bày kết mơ vị trí thực xe vị trí tính tốn xe theo tọa độ trục Y + Ở chế độ độ, sai lệch vị trí xe theo tọa độ trục Y 2.10-4 (m) + Ở chế độ xác lập, sai lệch vị trí xe theo tọa độ trục Y xấp xỉ gần Hình 5.12 Kết mơ kiểm chứng vị trí xe theo tọa độ Y Hình 5.13 trình bày kết mơ vị trí góc quay thực xe vị trí góc quay tính tốn xe + Ở chế độ độ, sai lệch vị trí xe theo góc quay + Ở chế độ xác lập, sai lệch vị trí góc quay 2.10-3 (rad) xấp xỉ gần Hình 5.13 Kết mơ kiểm chứng vị trí góc quay 51 5.2 Mơ hệ thống điều khiển vị trí tốc độ bánh xe Hình 5.14 sơ đồ mơ hệ thống điều khiển vị trí tốc độ bánh xe Ở sơ đồ mơ hình 5.14, tín hiệu phản hồi vị trí tốc độ bánh xe lấy từ mơ hình ước lượng vị trí, tốc độ xe Sơ đồ gồm khối trình bày mục 5.1 Hình 5.14 Sơ đồ mơ hệ thống điều khiển vị trí tốc độ bánh xe Hình 5.15 trình bày kết mơ vị trí đặt vị trí thực bánh trái Từ đồ thị hình 5.15 thấy rằng: + Lượng đặt vị trí góc quay bánh trái thay đổi từ đến (rad) thời gian 1s + Ở chế độ độ, sai lệch ước lượng vị trí đặt ước lượng vị trí thực bánh trái nhỏ khoảng 0.05(rad ) + Ở chế độ xác lập, sai lệch 0.08(rad ) 52 Hình 5.15 Kết mơ góc quay bánh trái Hình 5.16 trình bày kết mơ vị trí đặt vị trí thực bánh phải Từ đồ thị hình 5.16 thấy rằng: + Lượng đặt vị trí góc quay bánh phải thay đổi từ đến (rad) thời gian 1s + Ở chế độ độ, sai lệch vị trí đặt vị trí thực bánh phải khoảng 0.03(rad ) + Ở chế độ xác lập, sai lệch 0.05(rad ) Hình 5.16 Kết mơ so sánh góc quay bánh phải Hình 5.17 trình bày kết mơ tốc độ đặt tốc độ thực bánh trái Từ đồ thị hình 5.17 thấy rằng: 53 + Lượng đặt tốc độ bánh trái (rad/s) thời gian 1s giảm t=1s + Ở chế độ độ, tốc độ thực bánh xe bám tốc độ đặt sau khoảng thời gian 0.08( s) + Ở chế độ xác lập, sai lệch tốc độ gần Hình 5.17 Kết mơ so sánh tốc độ góc quay bánh trái Hình 5.18 trình bày kết mô tốc độ đặt tốc độ thực bánh phải Từ đồ thị hình 5.18 thấy rằng: + Lượng đặt tốc độ bánh phải (rad/s) thời gian 1s giảm t=1s + Ở chế độ độ, tốc độ thực bám tốc độ đặt sau khoảng thời gian 0.1s + Ở chế độ xác lập, sai lệch tốc độ gần 54 Hình 5.18 Kết mơ tốc độ góc quay bánh phải 55 KẾT LUẬN Qua thời gian nghiên cứu, thực luận văn xây dựng mơ tốn ước lượng vị trí hệ thống điều khiển chuyển động robot di động Học viên thu số kết sau: - Tìm hiểu, nghiên cứu robot di động - Xây dựng mơ hình động học động lực học tổng quát xe tự hành - Xây dựng thuật toán điều khiển động lực học kết hợp với quan hệ dịch chuyển vi sai chuyển động hai bánh xe với chuyển động xe cho điều khiển vị trí xe - Xây dựng thuật tốn tính tốn vị trí xe cở sở tín hiệu xung Encoder gắn động hai bánh xe - Mơ hệ thống điều khiển vị trí hai bánh xe có tính đến động lực học động học xe tự hành Tuy nhiên, đề tài khó với việc kiến thức thời gian học viên cịn hạn hẹp nên mơ hình thực nghiệm giải tốn ước lượng vị trí hệ thống điều khiển chuyển động mơ phỏng, chưa có thực nghiệm Hướng phát triển tương lai, hồn thiện thuật tốn điều khiển xây dựng mơ hình thực nghiệm kiểm chứng 56 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Bùi Quốc Khánh, Phạm Quốc Hải, Nguyễn Văn Liễn, Dương Văn Nghi (1999), Điều chỉnh tự động truyền động điện, Nhà xuất Khoa Học Kỹ Thuật, Hà Nội [2] Nguyễn Phùng Quang (2004), Matlab Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động, Nhà xuất Khoa Học Kỹ Thuật, Hà Nội [3] Nguyễn Mạnh Tiến (2013), Phân tích điều khiển robot công nghiệp, Nhà xuất Khoa Học Kỹ Thuật, Hà Nội [4] Vũ Quang Hồi (2014), Giáo trình kỹ thuật cảm biến, Nhà xuất giáo dục Việt Nam [5] Reached Dhaouadi and Ahmad Abu Hatab (2013) Advances in robotics & Automation (Dynamic Modelling of Differential-Drive Mobile Robots using Largrange and Newton – Euler Methodologies: A Unified Framework), published 2013 [6] Souma M.Alhaj Alia and Ernest L Hall (2013) Designing and simulation a motion Controller for a Wheeled Mobile Robot Autonomous Navigation), published 2013 [7] Siti Nurmaini1, Kemala Dewi2, Bambang Tutuko (2017) DifferentialDrive Mobile Robot Control Design based-on Linear Feedback Control Law, published 2017 [8] www.hocavr.com 57 PHỤ LỤC P1 Thông số kỹ thuật xe động Bảng P1.1 Thông số kỹ thuật xe động Ký hiệu – Ý nghĩa mc - tổng khối lượng robot Giá trị 10Kg mw1 mw mw - Khối lượng bánh xe 0,21Kg mm1 mm mm - Khối lượng động 0,7Kg p- số đôi cực động Pm1 Pm Pm - công suất động 15W U dm1 U dm U dm - điện áp định mức động 24VDC I dm1 I dm I dm - dòng điện định mức động 1,2A ndm1 ndm ndm - tốc độ định mức động (có tải) 3000 vịng/phút I - dịng điện không tải động 0,4A n0 - tốc độ không tải động 3500 vịng/phút I m - Mơ men quán tính động ( J D ) 2,6.10-4 Kg.m2 I w - Mơ men qn tính xe 5,1.10-4 Kg.m2 RD : Điện trở phần ứng động 4,79 LD : Điện cảm phần ứng động 0,0159H L – khoảng cách hai bánh xe đến tâm trục nối bánh xe 0,13 m R – bán kính bánh xe robot 0,05 m n = 1/Kg – tỷ số truyền hộp giảm tốc 1/30 d – Khoảng cách tâm C robot đến tâm trục nối hai 0,03m bánh xe 58 P2 Mơ quĩ đạo bánh xe Hình P1.1 Sơ đồ mô quĩ đạo bánh xe P3 Mô điều khiển Bộ điều khiển mơ tả thuật tốn điều khiển vị trí tính phương trình (3.20a), (3.21) sơ đồ mơ trình bày hình 5.1 Chương trình m.file tính số hàm sơ đồ mơ hình 5.1 trình bày sau: *Hàm tính Md*U function s=TinhMdU(u); %Tinh Md L=0.13; R=0.05; mc=10; mb=0.21; md=0.7; Jb=5.1e-4; d=0.03; Jd=2.6e-4; Kg=1/30; Km=0.058; Ru=4.79; Ku=Km/Ru; Jt=mc*d^2+2*mb*L^2+2*Jd;%Tinh theo phuong trinh (2.49) m=mc+2*mb+2*md; %Tinh theo phuong trinh (2.48) KK=1/(Ku*Kg);%Tinh K’ %J=[cos(u(4)),cos(u(4));sin(u(4)),sin(u(4));-1/L,1/L]*(R/2); %Jn=inv(J'*J)*J'; 59 H11=(R/(2*L))^2*(m*L^2+Jt)+Jb; H12=(R/(2*L))^2*(m*L^2-Jt); U=[u(1);u(2)]; %Tinh U HH=Jd*eye(2)+(Kg^2)*[H11,H12;H12,H11]; %ma tran H' s=(HH*KK)*U; %Tinh Md*U *Hàm tính Cd*(Dteta)*Deta: Tính Cd ( ) function s=TinhCdDeta(u); %Tinh CD(Dteta)*Deta L=0.13; R=0.05; mc=10; mb=0.21; md=0.7; Jb=5.1e-4; d=0.03; Jd=2.6e-4; Kg=1/30; Km=0.058; Ru=4.79; Ku=Km/Ru; KK=1/(Ku*Kg); %Tinh K’ X=[u(1);u(2);u(3)]; %Dq J=[cos(u(4)),cos(u(4));sin(u(4)),sin(u(4));1/L,-1/L]*(R/2); %Tinh ma tran J Deta=inv(J'*J)*J'*X; %Tinh Deta %Deta=[u(1);u(2)]; %DEta C=[0,(R^2)*mc*d/(2*L);-(R^2)*mc*d/(2*L),0]*u(3); %tinh ma tran C Cd=KK*(((Km^2)/Ru)*eye(2)+(Kg^2)*C); %Tính ma tran Cd s=Cd*Deta; %Tinh CD(Dteta)*Deta P4 Mơ mơ hình động Sơ đồ cấu trúc mơ tả động chiều hình P1.2 sơ đồ mơ hình 5.2 60 Hình P1.2 Sơ đồ cấu trúc mơ hình động chiều P5 Mơ mơ hình động lực học – động học xe Sơ đồ mơ mơ hình động lực học – động học xe trình bày hình 5.3 Chương trình m.file tính tốn số hàm trình bày sau: *Hàm tính inv(H): Tính H function s=TinhinvH(u); %Tinh nghich dao ma tran H L=0.13; R=0.05; mc=10; mb=0.21; md=0.7; Jb=5.1e-4; d=0.03; Jd=2.6e-4; Kg=1/30; Km=0.058; Ru=4.79; J=mc*d^2+2*mb*L^2+2*Jd; m=mc+2*mb+2*md; H11=(R/(2*L))^2*(m*L^2+J)+Jb; H12=(R/(2*L))^2*(m*L^2-J);; U=[u(1);u(2)]; %Tinh U H=[H11,H12;H12,H11]; %ma tran H' s=inv(H)*U; %Tinh Md*U *Hàm tính C*Deta: Tính C function s=TinhCDeta(u); %Tinh C(Dteta)*Deta L=0.13; R=0.05; 61 mc=10; mb=0.21; md=0.7; Jb=5.1e-4; d=0.03; Jd=2.6e-4; Kg=1/30; Km=0.058; Ru=4.79; Deta=[u(2);u(3)]; %Tinh Deta C=[0,(R^2)*mc*d/(2*L);-(R^2)*mc*d/(2*L),0]*u(1); %tinh ma tran C s=C*Deta; %Tinh CD(Dteta)*Deta *Hàm tính Mc:Tính mơ men cản function s=TinhMc(u); %Tinh C(Dteta)*Deta L=0.13; R=0.05; mc=10; mb=0.21; md=0.7; Jb=5.1e-4; d=0.03; Jd=2.6e-4; Kg=1/30; Km=0.058; Ru=4.79; J=mc*d^2+2*mb*L^2+2*Jd; m=mc+2*mb+2*md; H11=(R/(2*L))^2*(m*L^2+J)+Jb; H12=(R/(2*L))^2*(m*L^2-J); C12=(R^2)*mc*d/(2*L); C21=-C12; Deta=[u(3);u(4)]; U=[u(1);u(2)]; %Tinh U ; %H=[H11,H12;H12,H11]; %ma tran H' %C=[0,C12;C21,0]*u(5); %tinh ma tran C s=[Kg*(H12*u(2)+C12*u(5)*u(4));Kg*(H12*u(1)+C21*u(5)*u(3))]; *Hàm tính J: Tính ma trận Jacobien function s=TinhJ(u); %TInh dq=Jdeta L=0.13; R=0.05; 62 deta=[u(1);u(2)]; J=[cos(u(5)),cos(u(5));sin(u(5)),sin(u(5));1/L,-1/L]*(R/2); s=J*deta; P6 Mơ mơ hình tính tốn ước lượng vị trí dùng encoder Hình 5.4 trình bày sơ đồ mơ mơ hình tính tốn ước lượng vị trí xe gồm khối sau: Khối TinhtocdoWP, TinhtocdoWT: mơ tả đếm xung encoder theo phương trình (4.1); (4.2) Khối Tinh MHXE: tính tốn động học xe theo phương trình (2.32) Hình 5.4 sơ đồ mơ tính tốn tốc độ bánh xe dùng encoder Chương trình m.file tính tốn số hàm sơ đồ mơ hình 5.4 5.5 sau: *Hàm tính speedestimation: Hàm tính tốc độ từ xung encoder %Chuong trinh tinh toc tu xung encoder function [sys,x0,str,ts] = speedestimation1(t,x,u,flag,tm,Z) switch flag, case 0, sizes = simsizes; sizes.NumContStates = 0; sizes.NumDiscStates = 0; %Ma tran P(k)_(3 hang, cot) % vecto theta (3) sizes.NumOutputs = 1; % theta1,theta2,theta3 sizes.NumInputs = 3;% Isd,Isq,Ws,Wr,Us; sizes.DirFeedthrough = 1; sizes.NumSampleTimes = 0; sys = simsizes(sizes); x0 = [];% Khoi tao bien trang thai teta str = []; ts = []; case 1, sys = []; case 3, if u(1)>0; sign = 1; else sign = -1; end 63 i=u(3); if i==1; Nx=u(2); sys=(2*pi/Z)*(Nx/tm)*sign; else Nx=0; end case {2,4,9} sys = []; otherwise error(['unhandled flag = ',num2str(flag)]); end 64 ... - Robot di động không - Robot di động nước - Robot di động đất liền Tùy thuộc vào môi trường hoạt động mà loại robot cần hệ thống truyền động khác Đối với robot di động không, phận chuyển động. .. nghiệp robot nước nhà, nên chọn đề tài cho luận văn tốt nghiệp là: ? ?Ước lượng vị trí hệ thống điều khiển chuyển động robot di động? ?? Như đề cập, mục tiêu luận văn nhằm giải tốn ước lượng vị trí điều. .. Chương 3: Thiết kế hệ thống điều khiển Chương 4: Phương pháp ước lượng vị trí Chương 5: Mơ hệ điều khiển robot CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ ROBOT DI ĐỘNG 1.1 Khái niệm robot di động Robot loại thiết bị