Thiết kế bộ điều khiển tay máy 3 bậc tự do

Đại Học Quốc Gia Tp Hồ Chí Minh TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA \ [ THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY BẬC TỰ DO Chuyên ngành: CÔNG NGHỆ CHẾ TẠO MÁY LUẬN VĂN THẠC SĨ GVHD : TS PHAN TẤN TÙNG HVTH : LÊ VĂN LƯU MSHV : 00405064 TP HỒ CHÍ MINH, tháng 12 năm 2008 LUẬN VĂN ĐƯC HOÀN THÀNH TẠI TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH Cán hướng dẫn khoa học: T.S Phan Tấn Tùng Chủ tịch Hội Đồng: PGS.TS Đoàn Thị Minh Trinh Cán chấm nhận xét 1: Cán chấm nhận xét 2: Luận văn thạc só bảo vệ HỘI ĐỒNG CHẤM BẢO VỆ LUẬN VĂN THẠC SĨ TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA, ngày 07 tháng 01 năm 2009 -1ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HCM CỘNG HOÀ Xà HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA Độc Lập - Tự Do - Hạnh Phuùc -oOo Tp HCM, ngày 16 tháng 12 năm 2007 NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên học viên : LÊ VĂN LƯU Giới tính : Nam / Nữ Ngày, tháng, năm sinh 19 – 08 – 1980 Nơi sinh : Bình Định Chuyên ngành : Công nghệ chế tạo máy Khóa (năm tuyển sinh) : 2005 1- TÊN ĐỀ TÀI : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY BẬC TỰ DO 2- NHIỆM VỤ LUẬN VĂN: 3- NGÀY GIAO NHIỆM VỤ : 16/07/2007 4- NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ : 16/12/2007 5- HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN (Ghi đầy đủ học hàm, học vị ): TS PHAN TẤN TÙNG Nội dung đề cương luận văn Hội Đồng Chuyên Ngành thông qua CÁN BỘ HƯỚNG DẪN (Họ tên chữ ký) PHAN TẤN TÙNG CHỦ NHIỆM BỘ MÔN QUẢN LÝ CHUYÊN NGÀNH (Họ tên chữ ký) PHẠM NGỌC TUẤN -2- Lời cảm tạ Lời xin gởi lời cảm ơn chân thành đến tất người thầy cho kiến thức quý báu năm học đại học cao học trường Đại Học Bách Khoa Thành Phố Hồ Chí Minh Đặc biệt xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc đến thầy Tiến Só Phan Tấn Tùng, môn Cơ Điện Tử, người tận tình hướng dẫn suốt thời gian thực đề cương trình làm luận văn Tôi xin cảm ơn đến ba mẹ người thân gia đình cho ăn học động viên lo lắng cho lúc khó khăn Cuối xin chân thành cảm ơn người đồng nghiệp nơi công tác tạo điều kiện để có thời gian theo học làm luận văn tốt nghiệp Xin cảm ơn tất bạn bè động viên giúp đỡ trình học tập nghiên cứu Tp Hồ Chí Minh, năm 2007 LÊ VĂN LƯU GVHD: TS.PHAN TẤN TÙNG -4- MỤC LỤC NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ .Trang LỜI CẢM TẠ TÓM TẮT LUẬN VĂN MUÏC LUÏC Chương GIỚI THIỆU TỔNG QUAN 1.1 Toång quan 1.2 Tìm hiểu công trình liên quan nghiên cứu 13 1.3 Nội dung nghiên cứu 15 1.4 Mục đích nghiên cứu 16 Chương NGHIÊN CỨU MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC CỦA ROBOT 17 2.1 Cơ sở lý thuyết 17 2.2 Thiết lập ma trận DH 19 2.3 Tính toán động học cho tay máy 21 2.2.1 Bài toán vị trí 26 2.2.2 Bài toán vận tốc 27 Chương NGHIÊN CỨU MÔ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA ROBOT 31 3.1 Mô hình động lực học robot di động-bài toán phi holonom .31 3.1.1 Cơ sở toán hệ động lực học phi holonom .31 3.1.2 Những tính chất mô hình động lực học robot di động 34 3.2 Giải toán động lực học cho robot 35 HVTH: LÊ VĂN LƯU GVHD: TS.PHAN TẤN TÙNG -5- Chương THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIEÅN 43 4.1 Giới thiệu hệ thống điều khiển thích nghi 43 4.2 Các hệ thống điều khiển thích nghi 44 4.2.1 Hệ thống điều khiển bền vững có độ khuếch đại lớn 44 4.2.2 Hệ thống thích nghi tự dao động 45 4.2.3 Bộ điều khiển thích nghi khuếch đại chọn lọc 46 4.2.4 Bộ điều khiển thích nghi mô hình tham chiếu 46 4.2.5 Bộ tự điều chỉnh 47 4.3 Một số ứng dụng điều khiển thích nghi 48 4.4 Thiết kế điều khiển cho tay máy 49 4.4.1 Sai số điều khiển vị trí 51 4.4.2 Thiết kế luật điều khiển 53 4.4.2.1 Thiết kế luật điều khiển mô hình động học 54 4.4.2.2 Thiết kế luật điều khiển mô hình động lực học 59 Chương MÔ PHỎNG 66 5.1 Mục đích việc mô 66 5.2 Giải thuật mô 67 5.3 Kết mô phần mềm Matlab 69 KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI 73 PHUÏ LUÏC 74 TÀI LIỆU THAM KHẢO 78 HVTH: LÊ VĂN LƯU GVHD:TS.PHAN TẤN TÙNG -3- TÓM TẮT Ngày nay, Robot sử dụng rộng rãi tất lónh vực đời sống, sản xuất, nghiên cứu, sinh hoạt người Một lónh vực ứng dụng Robot đem lại hiệu lớn công nghệ hàn Đặc điểm công việc người lao động phải làm việc môi trường mà nhiệt độ cao, điều kiện khắc nghiệt Trong đó, yêu cầu công việc người công nhân phải thao tác di chuyển mối hàn cách ổn định Với yêu cầu thân người trì thao tác khoảng thời gian dài được, chất lượng mối hàn không cao, suất thấp Chính việc nghiên cứu ứng dụng Robot lónh vực hàn có ý nghóa lớn việc tự động hóa trình sản xuất Trong luận văn tập trung nghiên cứu robot hàn mặt phẳng nhằm mục đích ứng dụng vào dây chuyền sản xuất sau Tuy nhiên, với trình độ hạn chế mình, chắn luận văn có nhiều thiếu sót Người thực mong nhận bảo vả góp ý thầy cô bạn để hoàn thiện thêm kiến thức HVTH: LÊ VĂN LƯU GVHD: TS.PHAN TẤN TÙNG -6- Chương TỔNG QUAN 1.1 Tổng quan Sự phát triển khoa học kỹ thuật góp phần vào việc tăng suất lao động, giảm giá thành sản phẩm Khoa học kỹ thuật cải thiện môi trường làm việc người, máy móc thay người làm việc môi trường nặng nhọc độc hại Thay cho người nơi đó, robot sử dụng công cụ đắc lực với chức thay hoàn toàn thao tác người Ngày nay, robot ứng dụng rộng rãi tất lónh vực đời sống như: nhà máy sản suất, nông nghiệp, giáo dục, không gian sinh hoạt ngày người Một số lónh vực thường ứng dụng rộng rãi ngành khí chế tạo, lắp ráp, khoáng sản… tạo nên bước phát triển vượt bật suất chất lượng sản phẩm ngành công nghiệp Một lónh vực ứng dụng Robot đem lại hiệu lớn công nghệ hàn Đặc điểm công việc người lao động phải làm việc môi trường mà nhiệt độ cao, điều kiện lao động khắc nghiệt Trong đó, yêu cầu công việc người công nhân phải thao tác di chuyển mối hàn cách ổn định hướng di chuyển không thay đổi trình hàn Với yêu cầu này, thân người trì thao tác khoảng thời gian dài Vì vậy, chất lượng mối hàn không cao, suất thấp Việc ứng dụng Robot hàn tự động vào công việc hàn có ý nghóa đặc biệt quan trọng có ưu điểm sau: HVTH: LÊ VĂN LƯU GVHD: TS.PHAN TẤN TÙNG -7- - Cải thiện điều kiện làm việc công nhân - Nâng cao chất lượng mối hàn - Nâng cao suất - Giảm chi phí cho công việc hàn Trong số ngành công nghiệp gia công cấu kiên lớn, robot hàn tự động sử dụng đem lại hiểu lớn Hình 1.1 Robot hàn sử dụng gia công cấu kiện Một số lónh vực sản xuất yêu cầu độ xác cao sản xuất bo mạch điện tử, sản xuất chíp, robot hàn sử dụng đem lại hiệu cao Hình 1.2 Robot hàn sử dụng hàn bo mạch HVTH: LÊ VĂN LƯU GVHD: TS.PHAN TẤN TÙNG - 68 - Sơ đồ giải thuật mô phỏng: Begin Nhập liệu Tính sai số Tính thông số cấp cho tay máy Xác định vị trí end effector Xuất liệu END Hình 5.2 Sơ đồ giải thuật mô HVTH: LÊ VĂN LƯU - 69 - GVHD: TS.PHAN TẤN TÙNG 5.3 Kết mô phần mềm Matlab Quy dao han ban dau va quy dao dap ung quy dao dap ung quy dao tham chieu ye,yr(m) 0 10 15 xe,xr(m) Hình 5.3 Quỹ đạo hàn tham chiếu quỹ đạo hàn đáp ứng Đồ thị cho ta thấy sau 15(s) quỹ đạo hàn đáp ứng tiếp cận với quỹ đạo hàn tham chiếu Điều chứng tỏ sai số vị trí hội tụ sai so vi tri e1 0.12 sai so e1 0.1 0.08 e1(m) 0.06 0.04 0.02 -0.02 10 15 20 25 t(s) 30 35 Hình 5.4 Sai số vị trí e1 HVTH: LÊ VĂN LƯU 40 45 50 - 70 - GVHD: TS.PHAN TẤN TÙNG Đồ thị cho ta thấy ban đầu sai số e1 lớn sau sai số giảm nhanh sau 30(s) sai số tiến sai so vi tri e2 0.7 sai so e2 0.6 0.5 e2(m) 0.4 0.3 0.2 0.1 -0.1 10 15 20 25 t(s) 30 35 40 45 50 Hình 5.5 Sai số vị trí e Đồ thị cho ta thấy sai số e2 hội tụ sau 38(s) sai so vi tri e3 0.1 sai so e3 0.08 0.06 e3(rad) 0.04 0.02 -0.02 -0.04 -0.06 10 15 20 25 t(s) 30 35 Hình 5.6 Sai số vị trí e HVTH: LÊ VĂN LƯU 40 45 50 - 71 - GVHD: TS.PHAN TẤN TÙNG Đồ thị cho ta thấy ban đầu sai số e3 giảm nhanh tới giá trị âm kể từ thời điểm ban đầu ổn định sau 40(s) phuong duong han va phuong dau han 30 phuong cua dap ung phuong cua duong han tham chieu 25 phe,phr(rad) 20 15 10 0 10 15 20 25 t(s) 30 35 40 45 50 Hình 5.75.5 GóGó c tiế p tuyế n quỹ Hình c củ a quỹ đạạ hàontham thamchiế chiếuuvà vàquỹ quỹđạ đạoá đáppứứnngg Đồ thị cho ta thấy ban phương quỹ đạo đáp ứng tăng nhanh kể từ thời điểm ban đầu vượt qua giá trị tham chiếu ổn định sau 40(s) van toc cua khau 0.35 van toc goc khau 0.3 0.25 wp(rad/s) 0.2 0.15 0.1 0.05 -0.05 -0.1 10 15 20 25 t(s) 30 35 40 Hình 5.8 Vận tốc góc khâu HVTH: LÊ VĂN LƯU 45 50 - 72 - GVHD: TS.PHAN TẤN TÙNG van toc cua khau van toc dai khau -0.05 v2(m/s) -0.1 -0.15 -0.2 -0.25 -0.3 -0.35 10 15 20 25 t(s) 30 35 40 45 50 Hình 5.9 Vận tốc dài khâu van toc cua khau 0.15 van toc goc khau 0.1 0.05 wq(rad/s) -0.05 -0.1 -0.15 -0.2 -0.25 10 15 20 25 t(s) 30 35 40 Hình 5.10 Vận tốc góc khâu HVTH: LÊ VĂN LƯU 45 50 GVHD: TS.PHAN TẤN TÙNG - 73 - KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI: Kết luận Đề tài nghiên cứu thiết kế điều khiển tay máy hàn mặt phẳng bậc tự dùng để ứng dụng vào công nghệ hàn đường Đề tài mô hình hoá tính toán kết cấu tay máy hàn, thông số động học động lực học tay máy cho tay máy công tác Phương pháp điều khiển thích nghi, nhằm giúp cho việc điều khiển tay máy theo quỹ đạo hàn tham chiếu xác định giúp cho trình hàn xác chất lượng Mô Matlab chứng minh tính đắn nội dung nghiên cứu Đây bước đầu việc nghiên cứu điều khiển tay máy hàn theo quỹ đạo phức tạp sau Hướng phát triển đề tài: Vì thời gian kiến thức hạn chế, đề tài tập trung nghiên cứu điều khiển tay máy cố định dùng để hàn đường hàn mặt phẳng Đây tiền đề cho nghiên cứu điều khiển cánh tay máy hàn theo quỹ đạo phức tạp hàn không gian với tay máy nhiều bậc tự HVTH: LÊ VĂN LƯU GVHD: TS.PHAN TẤN TÙNG - 74 - PHỤ LỤC Chương trình tính toán mô robot hàn phần mềm Matlab sau: % chuong trinh mo phong Robot MH DH %tac gia: le van luu %ngay viet 28/10/2007 clc %nhap cac thong so thoi gian va hang so k k1=0.3;%he so k tu 0.2~1 se hoi tu dt=0.01; t(1)=0; tmax=50; n=round(tmax/dt); %nhap cac thong so hinh hoc cua robot l1=1.5;% chieu dai cua khau l3=0.5;%chieu dai theo phuong dung cua khau l4=0.5;%chieu dai theo phuong ngang cua khau vr=0.3; % van toc han mong muon % nhap cac thong so ban dau cua muc tieu xr(1)=0;%hoanh ban dau cua muc tieu R yr(1)=0.5;%tung ban dau cua muc tieu R gam=pi/10; phr(1)=gam; % goc pha ban dau cua muc tieu R wr(1)=0;%van toc goc cua muc tieu % nhap cac thong so ban dau cua robot xe(1)=0;%hoanh ban dau cua diem E ye(1)=0;%tung ban dau cua diem E HVTH: LÊ VĂN LƯU GVHD: TS.PHAN TẤN TÙNG - 75 - phe(1)=0;%goc ban dau cua diem E ve(1)=0;%van toc dai ban dau cua diem E we(1)=0;%van toc goc ban dau cua diem E %cac gia tri ban dau cua cac khau p(1)=0;%goc ban dau cua khau q(1)=0;%goc ban dau cua khau l2(1)=0.3;%chieu dai ban dau cua khau v2(1)=0;%van toc ban dau khau wp(1)=0;%van toc goc ban dau khau wq(1)=0;%van toc goc ban dau khau %sai so vi tri ban dau e1(1)=(xr(1)-xe(1))*cos(phe(1))+(yr(1)-ye(1))*sin(phe(1)); e2(1)=-(xr(1)-xe(1))*sin(phe(1))+(yr(1)-ye(1))*cos(phe(1)); e3(1)=phr(1)-phe(1); for i=2:n i t(i)=(i-1)*dt; %sai so vi tri e1(i)=(-ve(i-1)+vr*cos(e3(i-1))+we(i-1)*e2(i-1))*dt+e1(i-1); e2(i)=(vr*sin(e3(i-1))-we(i-1)*e1(i-1))*dt+e2(i-1); e3(i)=(wr(i-1)-we(i-1))*dt+e3(i-1); % van toc dieu khien phr(i)=gam; wr(i)=0; ve(i)=vr*cos(e3(i))+k1*e1(i); we(i)=(wr(i)+k1*(vr*e2(i)+e3(i))); HVTH: LÊ VĂN LƯU GVHD: TS.PHAN TẤN TÙNG - 76 - %vi tri diem han phe(i)=-e3(i)+phr(i); xe(i)=(ve(i-1)*cos(phe(i-1)))*dt+xe(i-1); ye(i)=(ve(i-1)*sin(phe(i-1)))*dt+ye(i-1); % muc tieu xr(i)=(vr*cos(phr(i-1)))*dt+xr(i-1); yr(i)=(vr*sin(phr(i-1)))*dt+yr(i-1); % van toc cac khau wp(i)=sin(p(i-1))/(-l2(i-1)*sin(p(i-1))^2+l2(i-1)*cos(p(i-1))^2-cos(p(i1))^2*l4+l4*sin(q(i-1))*sin(p(i-1)))*(vr*cos(e3(i-1))+k1*e1(i-1))*cos(phe(i1))+cos(p(i-1))/(-l2(i-1)*sin(p(i-1))^2+l2(i-1)*cos(p(i-1))^2-cos(p(i1))^2*l4+l4*sin(q(i-1))*sin(p(i-1)))*(vr*cos(e3(i-1))+k1*e1(i-1))*sin(phe(i-1))l4*(cos(p(i-1))^2-sin(q(i-1))*sin(p(i-1)))/(-l2(i-1)*sin(p(i-1))^2+l2(i-1)*cos(p(i1))^2-cos(p(i-1))^2*l4+l4*sin(q(i-1))*sin(p(i-1)))*(wr(i-1)+k1*(vr*e2(i1)+sin(e3(i-1)))); v2(i)=-cos(p(i-1))*(l2(i-1)-l4)/(-l2(i-1)*sin(p(i-1))^2+l2(i-1)*cos(p(i-1))^2cos(p(i-1))^2*l4+l4*sin(q(i-1))*sin(p(i-1)))*(vr*cos(e3(i-1))+k1*e1(i1))*cos(phe(i-1))-(l2(i-1)*sin(p(i-1))-l4*sin(q(i-1)))/(-l2(i-1)*sin(p(i-1))^2+l2(i1)*cos(p(i-1))^2-cos(p(i-1))^2*l4+l4*sin(q(i-1))*sin(p(i-1)))*(vr*cos(e3(i1))+k1*e1(i-1))*sin(phe(i-1))-l2(i-1)*l4*cos(p(i-1))*(-sin(p(i-1))+sin(q(i-1)))/(l2(i-1)*sin(p(i-1))^2+l2(i-1)*cos(p(i-1))^2-cos(p(i-1))^2*l4+l4*sin(q(i1))*sin(p(i-1)))*(wr(i-1)+k1*(vr*e2(i-1)+sin(e3(i-1)))); wq(i)=-sin(p(i-1))/(-l2(i-1)*sin(p(i-1))^2+l2(i-1)*cos(p(i-1))^2-cos(p(i1))^2*l4+l4*sin(q(i-1))*sin(p(i-1)))*(vr*cos(e3(i-1))+k1*e1(i-1))*cos(phe(i-1))cos(p(i-1))/(-l2(i-1)*sin(p(i-1))^2+l2(i-1)*cos(p(i-1))^2-cos(p(i1))^2*l4+l4*sin(q(i-1))*sin(p(i-1)))*(vr*cos(e3(i-1))+k1*e1(i-1))*sin(phe(i- HVTH: LÊ VĂN LƯU GVHD: TS.PHAN TẤN TÙNG - 77 - 1))+l2(i-1)*(-sin(p(i-1))^2+cos(p(i-1))^2)/(-l2(i-1)*sin(p(i-1))^2+l2(i-1)*cos(p(i1))^2-cos(p(i-1))^2*l4+l4*sin(q(i-1))*sin(p(i-1)))*(wr(i-1)+k1*(vr*e2(i1)+sin(e3(i-1)))); p(i)=wp(i)*dt+p(i-1); l2(i)=v2(i)*dt+l2(i-1); q(i)=wq(i)*dt+q(i-1); end figure;plot(xe,ye,xr,yr);xlabel('xe,xr');ylabel('ye,yr');title('quy dao han ban dau va quy dao dap ung'); figure;plot(t,e1);xlabel('t');ylabel('e1');title('sai so vi tri e1 '); figure;plot(t,e2);xlabel('t');ylabel('e2');title('sai so vi tri e2 '); figure;plot(t,e3/pi);xlabel('t');ylabel('e3');title('sai so vi tri e3 '); figure;plot(t,we,t,wr);xlabel('t');ylabel('we,wr');title('van toc dau han '); figure;plot(t,phe*180/pi,t,phr*180/pi);xlabel('t');ylabel('phe,phr');title('phuong duong han va phuong dau han'); figure;plot(t,wp);xlabel('t');ylabel('wp');title('van toc cua khau 1'); figure;plot(t,v2);xlabel('t');ylabel('v2');title('van toc cua khau 2'); figure;plot(t,wq);xlabel('t');ylabel('wq');title('van toc cua khau 2'); HVTH: LE VĂN LƯU GVHD:TS.PHAN TẤN TÙNG - 78 - TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Lê Hoài Quốc, Kỹ thuật người máy, NXB Đại Học Quốc Gia TP Hồ Chí Minh, 2002 [2] Nguyễn Thiện Phúc, Robot công nghiệp, NXB Khoa Học Kỹ Thuật, 2004 [3] Lê Hoài Quốc, Chung Tấn Lâm, Bộ Điều Khiển Lập Trình: Vận Hành Và ng Dụng, NXB Đại Học Quốc Gia TP Hồ Chí Minh, 2003 [4] Ngô Bá Trí, ng Dụng Điều Khiển Thích Nghi Trong Điều Khiển Chuyển Động Của Robot Di Động, Luận n Cao Học Khóa Chuyên Ngành Chế Tạo Máy [5] Nguyễn Thương Ngô, Lý Thuyết Điều Khiển Tự Động, Hệ Tuyến Tính, NXB Khoa Học Kỹ Thuật, 2004 [6] Nguyễn Hữu Lộc, Cơ Sở Thiết Kế Máy, NXB Đại Học Quốc Gia TP Hồ Chí Minh, 2001 [7] Lại Khắc Liễm, Giáo Trình Cơ Học Máy, NXB Đại Học Quốc Gia TP Hồ Chí Minh, 2001 [8] Ngô Diên Tập, Đo Lường Và Điều Khiển Bằng Máy Tính, NXB Khoa Học Kỹ Thuật, 2004 [9] Nguyển Thị Phương Hà, Lý Thuyết Điều Khiển Tự Động, Nhà Xuất Bản Đại Học Quốc Gia Tp Chí Minh –2005 [10] Nguyển Thị Phương Hà, Bài Tập Điều Khiển Tự Động, Nhà Xuất Bản Đại Học Quốc Gia Tp Chí Minh –2005 [11] Tấn Tùng Phan, “ Control Of Mobile, Manipulators For Tracking Horizontal Smooth Curved Welding Path”, Thesis For Degree Of Doctor Phylosophy, 2005 HVTH: LÊ VĂN LƯU GVHD:TS.PHAN TẤN TÙNG - 79 - [12] Trong Hiếu Bùi, “ Control Two-Whelled Welding Mobile Robots For Tracking Smooth Curved Welding Path”, Thesis For Degree Of Doctor Phylosophy, 2005 [13] N.Sarkar, X Yun And Kumar, “Dynamic Path Following: A New Control Algorithm For Mobil Robots” Proceedings Of Conference On Robotics And Automation, Vol 4, pp.157-164,1987 [14] T.Fucao, H.Nakagawa and n Adachi, “Adaptive Tracking Control Of A NonHolonomic Mobile Robot”, Transactions On Robotics And Automation, Vol 16, No.5, pp 609-615,2000 [15] H Seraji, “An Adaptive Cartesian Control Scheme For Manipulators”, Proceedings Of The Ieee International Conference On Robotics And Automations, Vol.4, pp 157-164, 1987 [16] H Seraji, “Motion Control Of Mobile Manipulators” Proceedings Of The Ieee International Conference On Intelligent Robot And Systems, Vol.3, pp 2056-2063, 1993 [17] Tr H Bui, T L Chung, J H Suh and S B Kim, “Addaptive Control For Tracking Trajectory Of Two Wheeled Welding Mobile Robot With Unknown Parameters” Proceedingsof The International Conference On Control Automation And Systems, pp.191-196, 2003 [18] Tr H Bui, T T Nguyen, T L Chung, And S B Kim, “A Simple Nonlinear Control Af Two Wheeled Welding Mobile Robot ” Transactions On The International Journal Of Control Automation And Systems,Vol1, No.1 , pp.35 HVTH: LÊ VĂN LƯU GVHD:TS.PHAN TẤN TÙNG - 80 - [19] R Fierro, and F L Lewis, “Control Of A Nonholonomic Mobile Robot Using Neural Networks “, Ieee Transactions On Neural Networks, Vol 9, No 4, pp 589-600, 7-1998 [20] J.J.Craig, P.Hu, S.S.Sastry, “Adaptive Control Of Mechanical Manipulators” Proceedings Of The Ieee International Conference On Robotics And Automations, Vol.2, pp 190-195, 1986 [21] K Tsuchiya, T Urakubo, and K Tsujita, “A Motion Control of a Two- Wheeled Mobile Robot”, Proceedings Of The 1999 Ieee International Conference On Robotics & Automation, pp 690-696, 1999 [22] Y Kanayama, Y Kimura, F Miyazaki, and T Noguchi, “A Stable Tracking Control Method for a Nonholonomic Mobile Robot”, Proceedings Of The 1991 Jeee/Rsj International Workshop On Intelligent Robots And Systems, Japan, Vol.3, pp 1236-1241, 10-1991 [23] E Lefeber, and H Nijmeijer, “Adaptive Tracking Control of Nonholonomic Systems: An Example”, Proceeding of the 38th Conference on Decision & Control, Phoenix, Arizona USA, pp 2094-2099, 12-2001 [24] B Kam, Y B Jeon, and S B Kim, “Motion Control of Two-Wheeled Welding Mobile Robot with Seam Tracking Sensor”, Proceedings of the 6rh IEEE International Symposium on Industrial Electronics, Korea, Vol 2, pp 85 1-856, 6-2001 [25] Y B Jeon, B Kam, S S Park, and S B Kim, “Seam Tracking and Welding Speed Control of Mobile Robot for Lattice Type of Welding”, Proceedings of the IEEE International Symposium on Industrial Electronics, Korea, Vol 2, pp 857-862, 62001 HVTH: LÊ VĂN LƯU GVHD:TS.PHAN TẤN TUØNG - 81 - [26] C L Chen, and W Y Lin, “Sliding Mode Control for Nonlinear Systems “, Proceedings of the UKACC International Conference on Control, pp 557-562, 9-1996 [27] M Yang, I H Choi, and J H Kiln “Sliding Mode Control of a Nonholonomic Wheeled Mobile Robot for Trajectory Tracking”, Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics & Automation, Leuven, Belgium, pp 2983-2988, 1998 [28] J M Yang, and I H Kim, “Sliding Mode Control for Trajectory Tracking of Nonholonomic Wheeled Mobile Robots”, IEEE Transactions on Robotics and Automation, Vol 15, No 3, pp 578-587, 1999 [29] D K Chwa, J H Seo, P J Kim, and J Y Choi “Sliding Mode Tracking Control of Nonholonomic Wheeled Mobile Robots “, Proceedings of the American Control Conference, USA, pp 3991-3996, 5-2002 [30] H Y Wang, S Itani, T Fukao, and N Adachi, “Image-Based Visual Adaptive Tracking Control of Nonholonomic Mobile Robots”, Proceedings of the 2001 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Hawaii, USA, pp 1-6, 11-1991 HVTH: LÊ VĂN LƯU TÓM TẮT LÝ LỊCH TRÍCH NGANG Họ tên : LÊ VĂN LƯU Ngày tháng năm sinh: 19 – 08 – 1980 Nơi sinh: Bình Định Địa liên lạc: Phú Ninh-Mỹ Lợi-Phù Mỹ-Bình Định Điện thoại: (056)758114 QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO: (Bắt đầu từ đại học đến ) ‹ Năm 2003: Tốt nghiệp đại học chuyên ngành Cơ Điện Tử trường Đại Học Bách Khoa Tp Hồ Chí Minh ‹ Năm 2005: Học cao học Ngành Công Nghệ Chế Tạo Máy Trường Đại Học Bách Khoa Tp Hồ Chí Minh QUÁ TRÌNH CÔNG TÁC: (Bắt đầu từ làm đến nay) ‹ 2003-2007: Công Ty Phát Triển Phần Mềm Xây Dựng (ACSD) Nhật Bản, 115 Nguyễn Huệ Quận Tp Hồ Chí Minh Việt Nam ‹ 2008 đến nay: Công ty MITANI, Tokyo Nhật Bản ... dụng điều khiển thích nghi 48 4.4 Thiết kế điều khiển cho tay máy 49 4.4.1 Sai số điều khiển vị trí 51 4.4.2 Thiết kế luật điều khiển 53 4.4.2.1 Thiết kế luật điều khiển. .. + q) ⎟ ⎥ 2 ⎝ ⎠ ⎥⎦ (3. 8) Vì tay máy làm việc mặt phẳng, thay đổi xem Do đó: (3. 9) P=0 Hàm Lagrange cho tay máy (3. 10) L = K1 + K + K3 − P Thay (3. 6), (3. 7), (3. 8), (3. 9) vào (3. 10) ta l (t ) ... thiết kế kết cấu điều khiển cách tối ưu HVTH: LÊ VĂN LƯU GVHD: TS.PHAN TẤN TÙNG - 43 - Chương 4: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN 4.1 Giới thiệu hệ thống điều khiển thích nghi : Giới thiệu hệ thống điều khiển